NL2029906B1 - Inrichting voor het plukken van champignons - Google Patents

Abstract

Inrichting voor het plukken van champignons, omvattende een langs een stelling voor het oogsten van champignons in een lengterichting van de stelling verplaatsbare drager, welke drager voorzien is van een geleider voor een aangrijpinrichting voor champignons, welke geleider zich vanaf een bevestigingspunt op de drager uitstrekt tot een op afstand van het bevestigingspunt op de drager gelegen uiterste punt, de genoemde aangrijpinrichting, die langs de geleider beweegbaar is over tenminste een deel van de afstand tussen het bevestigingspunt en het uiterste punt een voor het aangrijpen en loslaten van een champignon bestuurbare inrichting omvat, zoals een zuignap en/of een inrichting voor het onder de rand van de hoed van een champignon aangrijpen van een champignon omvat en een besturingsinrichting, voor ten minste het aansturen van het langs de geleider bewegen van de aangrijpinrichting en voor het aangrijpen en loslaten van een champignon.

Description

Inrichting voor het plukken van champignons

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het plukken van champignons.

Op industriële schaal worden champignons gekweekt op compost die is aangebracht in bedden die zich in stellingen bevinden. Dergelijke bedden hebben doorgaans een lengte van meerdere meters, veelal in de ordegrootte van 15 meter. In de afgelopen jaren heeft daarbij een type stelling dat om een as in lengterichting kantelbaar is, aan populariteit gewonnen.

De stellingen staan in cellen met een geconditioneerd klimaat, dat onder andere qua temperatuur, luchtvochtigheid, luchtstroming en licht geoptimaliseerd is voor de groei van de champignons.

Hoewel de champignons hierdoor behoorlijk gelijkmatig groeien, zit er spreiding in de groei van de individuele champignons, waardoor een bed met champignons niet op één moment leeg geplukt kan worden.

Het oogsten van champignons van een bed is daardoor een continu, en dientengevolge een tijdrovend proces, niet in de laatste plaats omdat het veelal handmatig gebeurt. Er zijn in de markt enkele oplossingen voorgesteld, waarbij de stellingen voorzien zijn van geleidingen voor robotplukgerei. Voorbeelden zijn gepubliceerd op: en

Bleser comdwateh sh UiN adie

De hier getoonde prior art oplossingen zijn ingericht voor het boven het champignonbed snijden van de voet van de champignon, en het in een verzamelbak deponeren van de geoogste champignons.

Dergelijke oplossingen voorzien mogelijk in een zekere behoefte, maar zijn met name door hun geïntegreerde positionering in of boven het champignonbed zeer complex, en hebben als bijkomend nadeel dat ze niet voorzien in een eenvoudige en praktisch toepasbare logistiek rond de afvoer van de verzamelbakken met geplukte champignons en champignonstelen. Los van deze problematiek zijn de hier geopenbaarde oplossingen ongeschikt voor gebruik in of met de moderne kantelbare stellingen.

Het is dan ook een doel van de onderhavige uitvinding om een efficiëntieverbetering voor te stellen voor de oogst van champignons uit industriële stellingen, en in meer algemene zin om een zinvol alternatief te bieden voor de reeds bestaande oogstwijzen en inrichtingen.

De uitvinding verschaft daartoe een inrichting voor het plukken van champignons, omvattende een langs een stelling voor het oogsten van champignons in een lengterichting van de stelling verplaatsbare drager, welke drager voorzien is van een geleider voor een aangrijpinrichting voor champignons, welke geleider zich vanaf een bevestigingspunt op de drager uitstrekt tot een op afstand van het bevestigingspunt op de drager gelegen uiterste punt, alsook de genoemde aangrijpinrichting, die langs de geleider beweegbaar is over tenminste een deel van de afstand tussen het bevestigingspunt en het uiterste punt en een voor het aangrijpen en loslaten van een champignon bestuurbare inrichting omvat, zoals een zuignap en/of een inrichting voor het onder de rand van de hoed van een champignon aangrijpen van een champignon omvat, en een besturingsinrichting, voor ten minste het aansturen van het langs de geleider bewegen van de aangrijpinrichting en voor het aangrijpen en loslaten van een champignon.

Door gebruik te maken van een langs de stelling verplaatsbare drager behoeft de stelling zelf geen aanpassing, hetgeen gelet op het in de regel bijzonder grote aantal meter stellingen in een industriële kwekerij een eerste voordeel is. Met name het inwendige en lastigst te bereiken deel van de stelling behoeft geen aanpassing. Er kan gebruik gemaakt worden van reeds aan de stelling verbonden of met de stelling verbindbare apparatuur, zoals de verderop in deze aanvrage genoemde pluklorrie. Niet alleen vanwege de door de uitvinding opgeheven noodzaak om alle stellingen van geautomatiseerd plukgerei te voorzien, maar ook omdat de vaak complexe en fijngevoelige apparatuur dan niet of slechts lastig losneembaar is van de stelling, terwijl het verwijderen ervan voor het reinigen van de cel wel noodzakelijk is. Zo’n reinigingsproces omvat het door middel van stoom reinigen en ontsmetten van de cel; een werkwijze waar elektronica in de regel niet tegen bestand is.

Ook voor het aanbrengen en bewateren van het champignonbed is het voordelig wanneer een plukinrichting van de stelling verwijderd kan worden. Daarnaast laat een ten opzichte van een stelling verplaatsbare drager het toe die drager voor verschillende bedden te gebruiken, of juist gelijktijdig meerdere dragers langs één bed te bewegen.

De drager kan een aan het bed koppelbare inrichting zijn, die zich langs een baan beweegt, of in een uitvoeringsvorm een autonome en autonoom beweegbare inrichting zijn. Ook hier geldt weer dat er geen of weinig aanpassingen nodig zijn. De geleider kan een balk- staaf- of lansvormige inrichting zijn, waarmee de baan van de aangrijprichting ten opzichte van het bed bepaald kan worden. Deze baan strekt zich althans tijdens gebruik bij voorkeur met ten minste een richtingscomponent in de breedterichting van het bed uit, en bij verdere voorkeur in de breedterichting, waarbij een verplaatsing in de lengterichting in hoofdzaak plaatsvindt doordat de drager ten opzichte van de stelling en daarmee het bed verplaatst wordt.

In een uitvoeringsvorm is de geleider ten opzichte van de drager en/of een ondergrond daarvan beweegbaar, in een verticale richting; en/of met een horizontale richtingscomponent en in het bijzonder in een horizontale richting loodrecht op de lengterichting waarin de drager verplaatsbaar is; en/of tussen een eerste stand of positie waarop hij zich met ten minste een richtingscomponent dwars op de verplaatsingsrichting uitstrekt vanaf de drager en een tweede stand of positie waarbij hij zich aan ten minste één zijde van de drager minder ver of niet uitstrekt buiten een contour van de drager gezien vanuit een verticale kijkrichting dan in de eerste stand.

Door de geleider in verticale richting ten opzichte van de drager te kunnen verplaatsen kan de inrichting gebruikt worden om champignons te plukken van verschillende bedden op verschillende hoogten. Veelal zijn champignonstellingen meerlaags uitgevoerd.

Een verplaatsing met een horizontale richtingscomponent loodrecht op de lengterichting maakt het mogelijk de geleider in te trekken wanneer er langs een staander van de stelling of een ander obstakel bewogen dient te worden. Op die manier hoeft de drager zelf niet van zijn baan uit te wijken. Als alternatief kan de drager hiertoe ook rond een verticale as roteerbaar zijn. In zijn algemeenheid kan dit voordeel ook bereikt worden wanneer de drager verplaatsbaar is tussen een eerste stand of positie waarop hij zich met ten minste een richtingscomponent dwars op de verplaatsingsrichting uitstrekt vanaf de drager en een tweede stand of positie waarbij hij zich aan ten minste één zijde van de drager minder ver of niet uitstrekt buiten een contour van de drager gezien vanuit een verticale kijkrichting dan in de eerste stand. De ten minste éne zijde van de drager is in dat geval de naar de stelling gekeerde zijde van de drager.

Voor het kunnen toepassen van de inrichting volgens de uitvinding in combinatie met een stelling waarvan de bedden kantelbaar zijn is het voordelig indien de geleider tevens roteerbaar is om een horizontale as parallel aan de lengterichting. Hiermee is het mogelijk de geleider parallel aan het steunvlak van het bed te positioneren en daarmee te zorgen dat de grijphoogte die overbrugd moet worden om een champignon te plukken over het hele traject waarover de aangrijpinrichting zich uitstrekt uniform is.

De rotatie om de horizontale as kan gebruikt worden om de aangrijpinrichting van en naar een te plukken champignon te bewegen, dat wil zeggen in een richting in hoofdzaak loodrecht op het steunvlak van het bed, maar in een verdere uitvoeringsvorm is de aangrijpinrichting in hoogterichting verplaatsbaar is ten opzichte van de geleider. De aangrijpinrichting kan ook in de lengterichting verplaatsbaar zijn ten opzichte van de geleider. Dit kan met name voordelig zijn indien er gebruik gemaakt wordt van een bewegende transporteur met vaste ontvangstposities voor champignons.

Voorbeelden van dergelijke transporteurs staan in de champignonverwerking bekend als transportketting of een van gaten voorziene oogstband. Omdat de drager tijdens gebruik in de regel minder snel in de lengterichting zal bewegen dan een dergelijke transporteur kan de aangrijpinrichting in die gevallen om beschadiging van de champignon bij het plaatsen te voorkomen met de transporteur mee bewegen, in het bijzonder met gelijke snelheid. De inrichting is daarbij geconfigureerd om de aangrijpinrichting na plaatsen van een champignon tegengesteld aan de transporteur terug te bewegen.

In een alternatieve uitvoeringsvorm met hetzelfde doel is de geleider in de lengterichting verplaatsbaar ten opzichte van de drager. Ook hierbij is het ter voorkoming van beschadiging van de champignon bij de plaatsing in de transporteur voordelig als de geleider met gelijke snelheid aan die van de transporteur beweegt.

De geleider kan een recht traject vormen, maar kan ook een kromming omvatten. Ten behoeve van het in een zich in een horizontaal of anderszins ten opzichte van het steunvlak van een (gekanteld) bed onder een hoek staand vlak in de transporteur plaatsen van champignons die van bed geoogst zijn kan de geleider ook een gekromd traject omvatten. Zo'n traject loopt bijvoorbeeld gedeeltelijk parallel aan een steunvlak van een gekanteld bed en gedeeltelijk parallel aan een vlak waarin de transporteur zich uitstrekt.

In een alternatieve uitvoeringsvorm omvat de inrichting een geleiding voor de transporter die een vlak waarin de transporteur zich uitstrekt lokaal uitlijnt met het steunvlak van het bed waarvan de champignons op dat moment geplukt worden.

Het bevestigingspunt van de geleider aan de drager kan een langs een verticale houder verplaatsbaar eerste rotatiepunt omvatten en de inrichting kan een eveneens langs een verticale houder ten opzichte van de drager verplaatsbare roteerbaar met de drager verbonden steun omvatten, die op afstand met het bevestigingspunt op een tweede rotatiepunt met de geleider verbonden is, waarbij het eerste en tweede rotatiepunt onafhankelijk in verticale richting verplaatsbaar zijn. Een dergelijke verticale geleider kan gevormd worden door een roteerbaar draadeind dat een spindel vormt waarlangs een bevestigingspunt beweegbaar is, of in de hierboven beschreven constructie een tweetal bevestigingspunten.

In weer een andere uitvoeringsvariant omvat de inrichting tevens een optisch registratiemiddel, zoals een scanner of een camera, voor het bekijken van een bovenzijde van een laag compost met te oogsten champignons. De via het optische registratiemiddel verkregen informatie kan verwerkt worden om te bepalen welke champignons geplukt moeten worden, en op basis hiervan kan de aangrijpinrichting aangestuurd worden.

De drager kan bijvoorbeeld gevormd worden door een pluklorrie, en de uitvinding heeft tevens betrekking op één of meerdere inrichtingen van het hiervoor beschreven soort in combinatie met 5 één of meerdere stellingen voor het kweken van champignons. Zo een stelling omvat ten minste één en bij voorkeur meerdere in de lengterichting parallel boven elkaar geplaatste bedden, elk met een steunvlak voor het houden van compost en dekaarde voor het kweken van champignons en een genoemde transporteur zoals een lopende band of een ketting die zich parallel aan een lengterichting van het ten minste ene bed en grenzend aan het ten minste éne bed uitstrekt, voor het afvoeren van geoogste champignons waarbij de aangrijpinrichting is ingericht voor het aangrijpen van een geselecteerde champignon op het ten minst éne bed en het afgeven van de champignon aan of op de transporteur.

Die transporteur bevindt zich bij voorkeur aan de buitenzijde van het bed en de stelling. Een afstand van het bevestigingspunt op de drager tot het uiterste punt van de geleider kan daarbij ten minste gelijk zijn aan de breedte van het ten minste ene bed. De breedte staat daarbij loodrecht op de eerder genoemde lengterichting. Bij verdere voorkeur zijn de bedden in de stelling kantelbaar om een as parallel aan hun lengteas. De besturing is ingericht voor het doen uitstrekken van de geleider parallel aan het steunvlak van het bed bestemd voor het ondersteunen van de compost, in het bijzonder in een gekantelde toestand. Dat steunvlak kan zich in het geval van een (ge)kantel{de stelling ten opzichte van een horizontale oriëntatie in een gekantelde positie bevinden.

De genoemde transporteur kan zich uitstrekken tot voorbij het uiteinde van het ten minste ene bed, en meer in het bijzonder nog tot buiten een cel waarin de stelling zich bevindt. Op die manier kan de verdere verwerking van de champignons, zoals het verpakken ervan, buiten de cel plaatsvinden.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de handen van de volgende figuren, waarin: - Figuur 1 een perspectivisch aanzicht toont van een inrichting volgens de uitvinding; en - Figuur 2 een zijaanzicht toont van een detail uit figuur 1.

Figuur 1 toont een perspectivisch aanzicht van een inrichting 1 voor het plukken van champignons, omvattende een langs een stelling 5 voor het oogsten van champignons in een lengterichting L van de stelling 5 verplaatsbare drager 2, welke drager voorzien is van een geleider 3 voor een aangrijpinrichting 4 voor champignons, welke geleider zich vanaf een bevestigingspunt 6 op de drager 2 uitstrekt tot een op afstand van het bevestigingspunt op de drager gelegen uiterste punt 7, de genoemde aangrijpinrichting 4, die langs de geleider 3 beweegbaar is over tenminste een deel van de afstand tussen het bevestigingspunt 6 en het uiterste punt 7 en een voor het aangrijpen en loslaten van een champignon bestuurbare inrichting omvat, zoals een zuignap en/of een inrichting voor het onder de rand van de hoed van een champignon aangrijpen van een champignon, en een besturingsinrichting (niet getoond}, voor ten minste het aansturen van het langs de geleider bewegen van de aangrijpinrichting 4 en voor het aangrijpen en loslaten van een champignon.

De geleider 3 is ten opzichte van de drager 2 {en daarmee ook ten opzichte van een ondergrond daarvan) beweegbaar in een verticale richting H door het bewegen van de met een horizontale richtingscomponent H en in het bijzonder in een horizontale richting H loodrecht op de lengterichting

L waarin de drager verplaatsbaar is, en tussen een eerste stand of positie waarop hij zich met ten minste een richtingscomponent dwars op de verplaatsingsrichting uitstrekt in de breedterichting B vanaf de drager 2 en een tweede stand of positie waarbij hij zich aan ten minste één zijde van de drager minder ver of niet uitstrekt buiten een contour van de drager 2 gezien vanuit een verticale kijkrichting dan in de eerste stand. In de getoonde uitvoeringsvorm is de geleider 3 ten opzichte van de drager 2 roteerbaar D rond een verticale as 9. Hiermee kan de geleider worden weggeklapt wanneer er een obstakel is dat verdere verplaatsing in de lengterichting L belemmert.

De geleider 3 is in het getoonde voorbeeld tevens verplaatsbaar rond een horizontale as E parallel aan de lengterichting. De constructie is in dit geval zo dat het bevestigingspunt 6 van de geleider 3 aan de drager 2 een langs een verticale houder 9 verplaatsbaar eerste rotatiepunt 6 omvat, en waarbij de inrichting een op een bevestigingspunt 8 met de verticale houder 9 verbonden en langs de verticale houder 9 ten opzichte van de drager 2 verplaatsbare steun 10 omvat, die op afstand met het bevestigingspunt 6 op een bevestigingspunt 8 met de verticale houder 9 verbonden is en op een tweede rotatiepunt G met de geleider 3 verbonden is, waarbij het eerste en tweede bevestigingspunt 6, 8 onafhankelijk in verticale richting verplaatsbaar zijn langs de verticale geleider 9, Door onderling onafhankelijk bewegen in de richtingen A en B van de bevestigingspunten 6 en 8 kan de oriëntatie en hoogte van de geleider 3 worden bepaald. De steun 10 is ten opzichte van bevestigingspunt 8 roteerbaar om een rotatieas F die zich in lengterichting L uitstrekt. De steun 10 en de geleider 3 zijn onderling roteerbaar om een rotatieas G die zich ion lengterichting L uitstrekt.

In een volgende uitvoeringsvorm is de aangrijpinrichting 4 in hoogterichting C verplaatsbaar ten opzichte van de geleider (de hoogterichting is van toepassing als de geleider zich horizontaal uitstrekt en anders tezamen met de geleider 3 geroteerd ten opzichte hiervan). Hiermee kan de aangrijpinrichting 4 van en naar het bed 11 verplaatst worden. De aangrijpinrichting 4 kan tevens in de lengterichting L verplaatsbaar zijn ten opzichte van de geleider 2, teneinde mee te kunnen bewegen met een transporteur, gevormd door de van gaten voorziene (eindloze) oogstband 12A, waarvan tevens de retourgaande strekke 12B is weergegeven in de tekening.

Tenslotte is te zien dat de geleider 3 een (optioneel) gekromd traject H voor het geleiden van de aangrijpinrichting omvat, dat ertoe leidt dat een champignon loodrecht op het oppervlak waarin de oogstband 12A zich uitstrekt op de oogstband geplaatst kan worden. Als alternatief kan de oogstband lokaal parallel aan de geleider 3 gedraaid worden.

Claims (15)

Conclusies

1. Inrichting voor het plukken van champignons, omvattende: - Een langs een stelling voor het oogsten van champignons in een lengterichting van de stelling verplaatsbare drager, welke drager voorzien is van: o een geleider voor een aangrijpinrichting voor champignons, welke geleider: = zich vanaf een bevestigingspunt op de drager uitstrekt tot een op afstand van het bevestigingspunt op de drager gelegen uiterste punt, o de genoemde aangrijpinrichting, die: se langs de geleider beweegbaar is over tenminste een deel van de afstand tussen het bevestigingspunt en het uiterste punt; = een voor het aangrijpen en loslaten van een champignon bestuurbare inrichting omvat, zoals een zuignap en/of een inrichting voor het onder de rand van de hoed van een champignon aangrijpen van een champignon omvat; - Een besturingsinrichting, voor ten minste het aansturen van het langs de geleider bewegen van de aangrijpinrichting en voor het aangrijpen en loslaten van een champignon.

2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de geleider ten opzichte van de drager en/of een ondergrond daarvan beweegbaar is: e In een verticale richting; en/of e met een horizontale richtingscomponent en in het bijzonder in een horizontale richting loodrecht op de lengterichting waarin de drager verplaatsbaar is; en/of e tussen: e een eerste stand of positie waarop hij zich met ten minste een richtingscomponent dwars op de verplaatsingsrichting uitstrekt vanaf de drager en: e een tweede stand of positie waarbij hij zich aan ten minste één zijde van de drager minder ver of niet uitstrekt buiten een contour van de drager gezien vanuit een verticale kijkrichting dan in de eerste stand.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, waarbij de geleider ten opzichte van de drager roteerbaar is rond: o Een horizontale as parallel aan de lengterichting; en/of o Een verticale as.

4. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij: - de aangrijpinrichting in hoogterichting verplaatsbaar is ten opzichte van de geleider; en/of waarbij - de aangrijpinrichting in de lengterichting verplaatsbaar is ten opzichte van de geleider; o of - de geleider in de lengterichting verplaatsbaar is ten opzichte van de drager.

5. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij de geleider een gekromd traject voor het geleiden van de aangrijpinrichting omvat.

6. Inrichting volgens één van de voorgaande conclusies, waarbij het bevestigingspunt van de geleider aan de drager een langs een verticale houder verplaatsbaar eerste rotatiepunt omvat, en waarbij de inrichting een eveneens langs een verticale houder ten opzichte van de drager verplaatsbare roteerbaar met de drager verbonden steun omvat, die op afstand met het bevestigingspunt op een tweede rotatiepunt met de geleider verbonden is, waarbij het eerste en tweede rotatiepunt onafhankelijk in verticale richting verplaatsbaar zijn.

7. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, tevens omvattende een optisch registratiemiddel, zoals een scanner of een camera, voor het bekijken van een bovenzijde van een laag compost met te oogsten champignons.

8. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies waarbij de drager een pluklorrie is.

9. Combinatie van een inrichting volgens een van de voorgaande conclusies en een stelling voor het kweken van champignons, de stelling omvattende: - ten minste één en bij voorkeur meerdere in de lengterichting parallel boven elkaar geplaatste bedden, elk met een steunvlak voor het houden van compost en dekaarde voor het kweken van champignons; - een transporteur zoals een lopende band of een ketting die zich parallel aan een lengterichting van het ten minste ene bed en grenzend aan het ten minste éne bed uitstrekt, voor het afvoeren van geoogste champignons; waarbij:

de aangrijpinrichting is ingericht voor het aangrijpen van een geselecteerde champignon op het ten minst éne bed en het afgeven van de champignon aan of op de transporteur. 10, Combinatie volgens conclusie 9, waarbij een afstand van het bevestigingspunt op de drager tot het uiterste punt van de geleider ten minste gelijk is aan de breedte van het ten minste ene bed.

11. Combinatie volgens conclusie 9 of 10, waarbij de bedden in de stelling kantelbaar zijn om een as parallel aan hun lengteas.

12. Combinatie volgens conclusie 11, waarbij de besturing is ingericht voor het doen uitstrekken van de geleider parallel aan het steunvlak van het bed bestemd voor het ondersteunen van de compost, in het bijzonder in een gekantelde toestand.

13. Combinatie volgens conclusie 12, waarbij het steunvlak zich ten opzichte van een horizontaal in een gekantelde positie bevindt.

14. Combinatie volgens een van de conclusies 9-13, waarbij de transporteur zich uitstrekt tot voorbij het uiteinde van het ten minste ene bed, meer in het bijzonder buiten een cel waarin de stelling zich bevindt.

15. Combinatie volgens één van de voorgaande conclusies, omvattende meerdere inrichtingen volgens één van de conclusies 1-8.