NL2027708B1

NL2027708B1 - transport assembly for forming sandwich biscuits from two or more flat cakes

Info

Publication number: NL2027708B1
Application number: NL2027708A
Authority: NL
Inventors: Houdijk Bart; Johannes De Vette Bart
Original assignee: B V Machf Houdijk
Priority date: 2021-03-04
Filing date: 2021-03-04
Publication date: 2022-09-23

Abstract

De onderhavige uitvinding voorziet in een transportsamenstel voor het vormen van sandwichbiscuits uit twee of meer vlakke baksels, waarbij tussen de vlakke baksels een laag eetbaar materiaal is aangebracht, en de vlakke baksels in een willekeurig patroon aangevoerd worden, het transportsamenstel omvattende: - selectie-inrichting, ingericht voor het categoriseren van de willekeurig aangevoerde vlakke baksels in ten minste een eerste groep vlakke baksels en een tweede groep om te keren vlakke baksels, - een omkeerinrichting, ingericht voor het van een transportinrichting oppakken, omkeren en deponeren van de door de selectie-inrichting in de tweede groep gecategoriseerde vlakke baksels; - een depositie-inrichting, ingericht voor het aanbrengen van de Iaag eetbaar materiaal op de vlakke baksels van de tweede groep; - een sandwichinrichting, inrichting voor vormen van de sandwichbiscuits door op vlakke baksels van de tweede groep welke voorzien zijn van de Iaag eetbaar materiaal, vlakke baksels van de eerste groep te p|aatsen, de omkeerinrichting omvattende: - een manipulator welke voorzien is van een eind effector voor het oppakken, verp|aatsen en deponeren van een van de vlakke baksels van de eerste groep, waarbij de manipulator verder voorzien is van een met de eind effector meebewegend keerelement, waarbij een of beide van het keerelement en de eind effector ingericht zijn om na het oppakken van het vlakke baksel naar elkaar toe te bewegen, in welke positie de eind effector het vlakke baksel onder inv|oed van de zwaartekracht op het keerelement kan deponeren en het keerelement zodanig gevormd is en/of zich op een zodanige afstand boven de transportinrichting bevind, dat het vlakke baksel om een lengteas draait a|vorens omgekeerd terug op de transportinrichting te va||en.The present invention provides a transport assembly for forming sandwich biscuits from two or more flat bakes, wherein a layer of edible material is arranged between the flat bakes, and the flat bakes are supplied in a random pattern, the transport assembly comprising: selection device , arranged for categorizing the arbitrarily supplied flat bakes into at least a first group of flat bakes and a second group of flat bakes to be turned over, - a reversing device, adapted for picking up from a conveying device, turning over and depositing the flat bakes categorized in the second group; - a deposition device, designed for applying the layer of edible material to the flat baking of the second group; - a sandwich device, device for forming the sandwich biscuits by placing flat cakes of the first group on flat cakes of the second group which are provided with the layer of edible material, the reversing device comprising: - a manipulator which is provided with a end effector for picking up, moving and depositing one of the flat bakes of the first group, the manipulator further comprising a reversing element moving with the end effector, one or both of the reversing element and the end effector being arranged to move towards each other after picking up the flat baking, in which position the end effector can deposit the flat baking under the influence of gravity on the deflecting element and the deflecting element is shaped in such a way and/or located at such a distance above the conveyor means that the flat bakeware rotates about a longitudinal axis before being reversed back onto the conveyor.

Description

Korte aanduiding: transportsamenstel voor het vormen van sandwichbiscuits uit twee of meer vlakke baksels Beschrijving De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een transportsamenstel voor het vormen van sandwichbiscuits uit twee of meer vlakke baksels welke verder stroomafwaarts van het samenstel door een verpakkingsmachine verpakt kunnen worden dan wel op een andere manier worden verwerkt.Brief description: transport assembly for forming sandwich biscuits from two or more flat cakes. Description The present invention relates to a transport assembly for forming sandwich biscuits from two or more flat cakes, which can be packed further downstream of the assembly by a packaging machine or on be processed in a different way.

Een transportsamenstel voor het vormen van sandwichbiscuits is bekend uit de stand van de techniek. Sandwichbiscuits bestaan uit een paar vlakke baksels, zoals biscuits, met daartussen een crème, of een crème-achtige substantie. In het kader van de onderhavige beschrijving worden onder sandwichbiscuits ook sandwichbiscuits verstaan die uit meer dan twee vlakke baksels bestaan. Bijvoorbeeld drie vlakke baksels en twee lagen crème achtige substantie. De vlakke baksels of biscuits zijn veelal aan een zijde voorzien van een logo of opdruk. Bovendien kunnen ze aan de andere, naar de crème gerichte zijde voorzien zijn van een structuur welke de aanhechting bevordert. Vanzelfsprekend dient de logo-zijde aan de buiten-, of zichtzijde van het sandwichbiscuit gericht te zijn, en de al dan niet van structuur voorziene zijde naar de crème achtige substantie.A transport assembly for forming sandwich biscuits is known from the prior art. Sandwich biscuits consist of a few flat cakes, such as biscuits, with a cream or cream-like substance in between. Within the scope of the present description, sandwich biscuits are also understood to mean sandwich biscuits which consist of more than two flat cakes. For example, three flat bakes and two layers of creamy substance. The flat cakes or biscuits are usually provided with a logo or print on one side. Moreover, on the other side, which faces the cream, they can be provided with a structure which promotes adhesion. Naturally, the logo side should face the outer or visible side of the sandwich biscuit, and the textured or unstructured side should face the cream-like substance.

De biscuits komen in gelijke oriëntatie uit de bakoven. Dat wil zeggen, dat alle biscuits met dezelfde zijde naar boven gericht zijn. Ten behoeve van het aanbrengen van de crème-achtige substantie, dienen de helft van alle aangevoerde biscuits gekeerd te zijn. Dat wil zeggen, dat indien de biscuits stroomopwaarts aangevoerd worden zoals ze uit de bakoven komen, dat alle biscuits met de bedrukte zijde naar boven zijn gericht en ten behoeve van het vervaardigen van sandwichbiscuits de helft dus dient te worden gekeerd. Echter, de biscuits kunnen ergens stroomopwaarts ook een andere oriëntatie krijgen. Zo kunnen ze reeds deels zijn gekeerd of kan het onbekend zijn wat de oriëntatie is en hoeveel er al dan niet zijn gekeerd. Dat is vooral het geval wanneer de biscuits stroomopwaarts op de transportband gestort worden. Het staat dan vast, dat er biscuits moeten worden omgekeerd, maar hoeveel en welke dient vooraf te worden vastgesteld. Het is daarbij in elkaar geval zaak, dat uiteindelijk het aantal biscuits dat met de bedrukte zijde naar boven is gericht, en dat met de bedrukte zijde naar beneden is gericht in balans is op het moment dat de crème wordt aangebracht.The biscuits come out of the baking oven in the same orientation. That is, all biscuits face up with the same side. For the purpose of applying the cream-like substance, half of all supplied biscuits must be turned upside down. That is to say, if the biscuits are supplied upstream as they come out of the baking oven, all the biscuits are directed with the printed side upwards and thus half must be turned over for the purpose of making sandwich biscuits. However, the biscuits can also get a different orientation somewhere upstream. For example, they may have already partially turned or it may be unknown what the orientation is and how many have turned or not. This is especially the case when the biscuits are deposited upstream on the conveyor belt. It is then certain that biscuits must be turned over, but how many and which ones must be determined in advance. In this case it is important that ultimately the number of biscuits that is directed with the printed side up and that with the printed side is directed downwards is in balance at the moment the cream is applied.

Wanneer deze balans er is, en een deel van de biscuits dus is omgekeerd, kan er met behulp van een depositie-inrichting een bepaalde hoeveelheid crème worden aangebracht. Vervolgens worden de niet omgekeerde biscuits met een sandwich-, of capper-inrichting bovenop de van crème voorziene biscuits plaats welke vervolgens voor verdere verwerking richting getransporteerd worden naar de verpakkingsmachine of een andere machine verder in de lijn.When this balance is there, and a part of the biscuits is thus turned over, a certain amount of cream can be applied by means of a deposition device. Subsequently, the non-inverted biscuits are placed on top of the creamed biscuits with a sandwich or capper device, which are subsequently transported for further processing to the packaging machine or another machine further down the line.

Het samenstel bestaat derhalve hoofdzakelijk uit drie fases, in de eerste fase wordt een deel van de biscuits omgekeerd, in de tweede fase wordt een deel van de biscuits van crème voorzien, en in de derde fase wordt de sandwich gevormd.The assembly therefore mainly consists of three phases, in the first phase some of the biscuits are turned over, in the second phase some of the biscuits are creamed and in the third phase the sandwich is formed.

Het is thans bekend om de biscuits te laten keren door deze in rijen door een keergoot te transporteren. Dergelijke inrichtingen zijn bekend van, en worden aangeboden door de aanvrager van de onderhavige uitvinding.It is now known to have the biscuits turned by conveying them in rows through a turning trough. Such devices are known from and offered by the applicant of the present invention.

Het gebruik van een dergelijke keergoot vereist, dat de biscuits bij aanvoer op de kanalen van de keergoten uitgelijnd moeten worden. Het gebruik van een keergoot vereist dan ook een specifiek aanvoerpatroon van de biscuits. Dit vereist, dat er een extra handeling nodig is. Bovendien zijn niet alle biscuits even geschikt voor gebruik in een keergoot. Zo zijn bepaalde biscuits door vorm of bijvoorbeeld omdat ze kwetsbaar zijn, niet geschikt voor een keergoot of accumulatie in de kanalen van de keergoot.The use of such a trough requires that the biscuits must be aligned on the channels of the troughs when supplied. The use of a retaining gutter therefore requires a specific supply pattern for the biscuits. This requires that an additional operation is required. Moreover, not all biscuits are equally suitable for use in a retaining gutter. For example, certain biscuits are not suitable for a retaining gutter or accumulation in the channels of the retaining gutter due to their shape or, for example, because they are fragile.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om in een verbeterd transportsamenstel te voorzien dat ingericht is om sandwichbiscuits te vormen, waarbij de biscuits in een willekeurig patroon aangevoerd kunnen worden en waarbij het transportsamenstel bovendien geschikt is om biscuits te verwerken met afwijkende vormen en biscuits die niet geschikt zijn voor accumulatie in een keergoot of ander accumulerende keerinrichting.It is an object of the present invention to provide an improved transport assembly which is adapted to form sandwich biscuits, wherein the biscuits can be supplied in an arbitrary pattern and wherein the transport assembly is moreover suitable for processing biscuits with deviating shapes and biscuits which are not suitable for accumulation in a trough or other accumulating turning device.

Het doel wordt bereikt met een transportsamenstel voor het vormen van sandwichbiscuits uit twee of meer vlakke baksels, waarbij tussen de vlakke baksels een laag eetbaar materiaal is aangebracht, en de vlakke baksels in een willekeurig patroon aangevoerd worden, het transportsamenstel omvattende:The object is achieved with a conveyor assembly for forming sandwich biscuits from two or more flat bakes, wherein a layer of edible material is arranged between the flat bakes, and the flat bakes are supplied in a random pattern, the transport assembly comprising:

- selectie-inrichting, ingericht voor het categoriseren van de willekeurig aangevoerde vlakke baksels in ten minste een eerste groep vlakke baksels en een tweede groep om te keren vlakke baksels, - een omkeerinrichting, ingericht voor het van een transportinrichting oppakken, omkeren en deponeren van de door de selectie-inrichting in de tweede groep gecategoriseerde vlakke baksels; - een depositie-inrichting, ingericht voor het aanbrengen van de laag eetbaar materiaal op de vlakke baksels van de tweede groep; - een sandwichinrichting, inrichting voor vormen van de sandwichbiscuits door op vlakke baksels van de tweede groep welke voorzien zijn van de laag eetbaar materiaal, vlakke baksels van de eerste groep te plaatsen, de omkeerinrichting omvattende: - een manipulator welke voorzien is van een eind effector voor het oppakken, verplaatsen en deponeren van een van de vlakke baksels van de eerste groep, waarbij de manipulator verder voorzien is van een met de eind effector meebewegend keerelement, waarbij een of beide van het keerelement en de eind effector ingericht zijn om na het oppakken van het vlakke baksel naar elkaar toe te bewegen, in welke positie de eind effector het vlakke baksel onder invloed van de zwaartekracht op het keerelement kan deponeren en het keerelement zodanig gevormd is en/of zich op een zodanige afstand boven de transportinrichting bevind, dat het vlakke baksel om een lengteas draait alvorens omgekeerd terug op de transportinrichting te vallen.- selection device, arranged for categorizing the arbitrarily supplied flat bakes into at least a first group of flat bakes and a second group of flat bakes to be turned over, - a reversing device, adapted for picking up, turning over and depositing the flat bakes categorized by the selection device in the second group; - a deposition device, adapted for applying the layer of edible material to the flat baking of the second group; - a sandwich device, device for forming the sandwich biscuits by placing flat cakes of the first group on flat cakes of the second group provided with the layer of edible material, the reversing device comprising: - a manipulator provided with an end effector for picking up, moving and depositing one of the flat bakes of the first group, the manipulator further comprising a reversing element co-moving with the end effector, wherein one or both of the reversing element and the end effector are adapted to of the flat baking towards each other, in which position the end effector can deposit the flat baking under the influence of gravity on the deflecting element and the deflecting element is shaped in such a way and/or is located at such a distance above the conveying device that it flat baking rotates about a longitudinal axis before falling inverted back onto the conveyor.

Het transportsamenstel volgens het eerste aspect omvat diverse componenten of onderdelen en waarin ten minste drie afzonderlijke stappen of fasen welke te herkennen zijn, die bij voorkeur door drie verschillende inrichtingen worden uitgevoerd. In een eerste stap of fase wordt een deel van de willekeurig aangevoerde vlakke baksels omgekeerd. Met omkeren wordt in het kader van de onderhavige beschrijving bedoeld, dat het hoofdvlak van het vlakke baksel omgekeerd wordt, zodat de onderzijde boven komt te liggen.The transport assembly according to the first aspect comprises various components or parts and wherein at least three distinct steps or phases can be recognized, which are preferably performed by three different devices. In a first step or phase, a part of the arbitrarily supplied flat baking is turned over. In the context of the present description, turning over is understood to mean that the main surface of the flat baking is turned over, so that the underside comes to lie on top.

In een volgende stap of fase worden vlakke baksels voorzien van een laag eetbaar materiaal, bijvoorbeeld een crème. In de onderhavige beschrijving wordt uitgegaan van het aanbrengen van de crème op de niet bedrukte of van logo voorziene zijde van de omgekeerde vlakke baksels. Daarbij wordt opgemerkt, dat er ervanuit gegaan wordt van de gewoonlijke wijze van aanvoer van de vlakke baksels, dat wil zeggen, dat dat de vlakke baksels zodanig aangevoerd worden dat de bedrukte zijde naar boven gericht is. Het samenstel volgens de onderhavige beschrijving is echter ook ingericht voor een aanvoer waarbij de bedrukte zijde van de vlakke baksels naar onder is gericht. In dat geval worden de vlakke baksels die als top-biscuit van de sandwich dienen omgekeerd en worden de niet-omgekeerde vlakke baksels voorzien van de crème.In a next step or phase, flat baked goods are provided with a layer of edible material, for example a cream. The present description assumes the application of the cream to the non-printed or logo-provided side of the inverted flat bakes. It is noted here that it is assumed that the usual manner of supplying the flat baked goods is assumed, i.e. that the flat baked goods are supplied in such a way that the printed side faces upwards. However, the assembly according to the present description is also designed for a supply in which the printed side of the flat baking is directed downwards. In that case, the flat cakes that serve as the top biscuit of the sandwich are turned over and the flat cakes that are not inverted are provided with the cream.

In de laatste stap of fase worden de vlakke baksels die niet omgekeerd zijn, en dus niet zijn voorzien van de crème als top-biscuit op de omgekeerde en van crème voorziene vlakke baksels aangebracht.In the last step or phase, the flat cakes which are not inverted and thus not provided with the cream are applied as a top biscuit to the inverted and creamed flat cakes.

Binnen de context van deze beschrijving wordt met een vlak baksel een product bedoeld dat in hoofdzaak een bakkerijproduct betreft zoals een koekje, kaakje, cracker of biscuit. Dergelijke baksels kunnen rond, vierkant, ovaal, rechthoekig of andere vormen hebben maar zijn bij voorkeur in hoofdzaak aan twee overstaande zijde voorzien van vlakke hoofdvlakken.In the context of this description, a flat bake is understood to mean a product which is essentially a bakery product such as a cookie, biscuit, cracker or biscuit. Such baking can have round, square, oval, rectangular or other shapes, but are preferably provided with flat main surfaces substantially on two opposite sides.

Indien de vlakke baksels een niet ronde vorm hebben, is het veelal wenselijk ze te roteren en daarmee de oriëntatie van, in het geval van een sandwich die uit twee biscuits en een crème laag bestaat, twee vlakke baksels op elkaar af te stemmen.If the flat cakes have a non-round shape, it is usually desirable to rotate them and thereby to coordinate the orientation of two flat cakes, in the case of a sandwich consisting of two biscuits and a cream layer.

Deze vlakke baksels worden door een bakoven vervaardigd en zijn ofwel aan beide hoofdvlakken gelijk of symmetrisch, maar in de praktijk is dit zelden het geval omdat de bedrukking aangebracht wordt door een drukrol. Hierdoor zullen de twee hoofdvakken onderling afwijken. Daarbij zal een van de hoofdvlakken, veelal dus het hoofdvlak dat naar boven gericht is, een andere bedrukking omvatten, zoals een logo, merk of tekst van de fabrikant. De vlakke baksels worden door de bakoven gewoonlijk in een gelijke oriëntatie uitgevoerd, dus bijvoorbeeld met de bedrukte, zichtzijde naar boven of naar onder. Indien deze zichtzijde van naar boven is gericht, dient de helft van de biscuits omgekeerd te worden alvorens ze als onder-biscuit van de crème laag kunnen worden voorzien, waarop de top-biscuit geplaatst wordt om zodoende de sandwichbiscuit te vormen.These flat bakes are made by a baking oven and are either equal or symmetrical on both major surfaces, but in practice this is rarely the case because the printing is applied by a pressure roller. As a result, the two main subjects will differ from each other. In this case, one of the main surfaces, usually the main surface that is directed upwards, will comprise a different printing, such as a logo, brand or text of the manufacturer. The flat baking is usually carried out in the same orientation by the baking oven, so for instance with the printed, visible side up or down. If this visible side faces upwards, half of the biscuits must be turned over before they can be provided with the cream layer as the bottom biscuit, on which the top biscuit is placed in order to form the sandwich biscuit.

Derhalve is er een noodzaak om bij aanvoer van de biscuits in gelijke oriëntatie de helft van de biscuits om te keren.Therefore, when the biscuits are supplied in equal orientation, there is a need to invert half of the biscuits.

Met omkeren wordt binnen de context van deze beschrijving dan ook bedoeld, dat het hoofdvlak van het vlakke baksel omgekeerd wordt en dus de bedrukte, zichtzijde van het vlakke baksel van naar onder gericht naar boven wordt gericht of vice versa.In the context of this description it is therefore meant by inverting that the main surface of the flat baking is reversed and thus the printed, visible side of the flat baking is directed from downwards to upwards or vice versa.

Daartoe voorziet het samenstel volgens het eerste aspect in een omkeerinrichting die ingericht is voor het van een transportinrichting oppakken, 5 omkeren en deponeren van een deel van de willekeurig aangevoerde vlakke baksels.To this end, the assembly according to the first aspect provides a reversing device which is adapted for picking up from a transport device, turning over and depositing a part of the randomly supplied flat baking.

De omkeerinrichting betreft een manipulator, wat wil zeggen, dat deze ingericht is om met een eind effector een vlak baksel op te pakken van de transportinrichting, deze vervolgens te manipuleren, in dit geval, het omkeren en eventueel aanpassen van de oriëntatie door rotatie om een as die loodrecht op het hoofdvlak staat.The reversing device is a manipulator, i.e. it is adapted to pick up with an end effector a flat baking from the transport device, then to manipulate it, in this case, reversing and possibly adjusting the orientation by rotation to create a axis perpendicular to the principal plane.

Zodra het baksel omgekeerd is, dient het weer op de transportinrichting te belanden zodat het ofwel als afdekking (top-biscuit) van de sandwich kan dienen in de laatste fase van het proces, of als drager (onder-biscuit) voor de aan te brengen crème in de tweede fase van het proces.Once the baking has been inverted, it should return to the conveyor so that it can serve either as a cover (top biscuit) for the sandwich in the final stage of the process, or as a carrier (bottom biscuit) for the sandwich to be applied. cream in the second stage of the process.

De manipulator is daartoe voorzien van een keerelement.For this purpose, the manipulator is provided with a reversing element.

Dit keerelement bevindt zich ten tijde van het oppakken van het vlakke baksel op ten minste enige afstand van de eind effector, wat wil zeggen, dat deze zich niet onder de eind effector bevindt.This turning element is at least some distance from the end effector at the time of picking up the flat bake, i.e. it is not below the end effector.

De eind effector kan daardoor vrij het vlakke baksel oppakken.The end effector can therefore freely pick up the flat baking.

Nadat de eind effector het vlakke baksel opgepakt heeft, worden het keerelement en de eind effector naar elkaar gebracht.After the end effector has picked up the flat bake, the turning element and the end effector are brought together.

Dat wil zeggen, dat ofwel de eind effector naar het keer element toe beweegt, of dat het keerelement naar de eind effector beweegt.That is, either the end effector moves toward the turning element, or the turning element moves toward the end effector.

Het keerelement is een passief element, wat wil zeggen, dat zodra de eind effector en keerelement in positie zijn voor keren van het baksel, het geen verdere bediening of bekrachtiging dan wel manipulatie behoeft.The turning element is a passive element, i.e. once the end effector and turning element are in position for turning the bake, it requires no further actuation or actuation or manipulation.

De positie van het keerelement ten opzichte van de eind effector is zodanig, dat bij het loslaten van het vlakke baksel door de eind effector, het vlakke baksel onder invloed van de zwaartekracht op het keerelement valt.The position of the deflecting element relative to the end effector is such that upon release of the flat baking by the end effector, the flat baking falls on the reversing element under the influence of gravity.

Door de positie en bij voorkeur de vorm van het keerelement, zal het vlakke baksel omgekeerd worden.Due to the position and preferably the shape of the turning element, the flat baking will be turned over.

Dat kan ofwel doordat het vlakke baksel in een vrije val terecht komt en op het keerelement valt, waarbij de positie en vorm van het keerelement ervoor zorgen dat het baksel om zijn lengte-as gaat draaien.This can be done either because the flat bakeware ends up in a free fall and falls on the turning element, whereby the position and shape of the turning element ensure that the baking starts to rotate about its longitudinal axis.

De eind effector en het keerelement zijn daarbij op een zodanige afstand van elkaar en van de transportinrichting geplaatst, dat het vlakke baksel exact of althans nagenoeg 180 graden om de lengteas draait, zodat deze omgekeerd op de transportband van de transportinrichting valt.The end effector and the deflecting element are herein placed at such a distance from each other and from the conveyor device that the flat baking rotates exactly or at least approximately 180 degrees about the longitudinal axis, so that it falls inversely onto the conveyor belt of the conveyor device.

Het keerelement kan echter ook zodanig gevormd zijn, dat het vlakke baksel onder invloed van de zwaartekracht in het keerelement valt of wordt losgelaten, en geleidelijk door de vorm van het keerelement geheel of deels omgekeerd wordt. Wanneer het keerelement bijvoorbeeld als een kromme glijgoot is gevormd, kan het vlakke baksel in een verticale oriëntatie in de goot worden gebracht alwaar het door de kromming van de glijgoot weer naar een horizontale maar gekeerde oriëntatie wordt gebracht. Met de selectie-inrichting kan bepaald worden welke biscuits paren vormen, zulks in het geval van een sandwich bestaande uit twee biscuits. De selectie- inrichting omvat in een praktische uitvoering een beeldinrichting zoals een camerasysteem waarmee de positie van elk afzonderlijk biscuit vastgesteld wordt. Vervolgens wordt bepaald welke biscuits samen tot de sandwich worden gevormd. Deze bepaling kan op velerlei wijze plaatsvinden en is bijvoorbeeld op basis van nabijheid van de biscuits. Daarbij zal de selectie-inrichting een eerste biscuits selecteren en vervolgens bepalen welke biscuit het meest nabij is, deze zullen tezamen een paar vormen waarvan een biscuit in de eerste groep en het andere biscuit in de andere groep wordt geclassificeerd. De selectie-inrichting maakt bij voorkeur deel uit van de omkeerinrichting. Bovendien zijn de depositie-inrichting en sandwichinrichting bij voorkeur ook van een beeldinrichting zoals een camerasysteem, waarbij wederom vastgesteld kan worden wat de positie is van de biscuits en in het bijzonder welke biscuits omgekeerd zijn, welke niet en welke biscuits voorzien zijn van de laag crème. In een alternatieve uitvoering zijn een of meer van de omkeerinrichting, depositie-inrichting en sandwichinrichting onderling gekoppeld zodat de posities van de betreffende biscuits tussen de inrichtingen doorgegeven kan worden.However, the retaining element can also be formed in such a way that the flat baking falls or is released into the retaining element under the influence of gravity and is gradually wholly or partly inverted by the shape of the retaining element. When the turning element is formed, for example, as a curved chute, the flat baking can be brought into the chute in a vertical orientation, where it is brought back to a horizontal but inverted orientation by the curvature of the chute. With the selection device it can be determined which biscuits form pairs, such in the case of a sandwich consisting of two biscuits. In a practical embodiment, the selection device comprises an image device such as a camera system with which the position of each individual biscuit is determined. It is then determined which biscuits are formed together into the sandwich. This determination can take place in many ways and is, for example, based on proximity to the biscuits. Thereby, the selection device will select a first biscuit and then determine which biscuit is closest, these will together form a pair of which one biscuit is classified in the first group and the other biscuit in the other group. The selection device is preferably part of the reversing device. Moreover, the deposition device and sandwich device are preferably also of an image device such as a camera system, whereby it can again be determined what the position of the biscuits is and in particular which biscuits are turned over, which are not and which biscuits are provided with the layer of cream. . In an alternative embodiment, one or more of the reversing device, deposition device and sandwich device are mutually coupled so that the positions of the relevant biscuits can be transferred between the devices.

Binnen de context van deze beschrijving worden als voorbeeld de biscuits ingedeeld in twee categorieën, die de boven-, en onder-biscuit vormen van een sandwich die uit twee biscuits bestaat met daartussen een laag crème. Alle aspecten van de onderhavige beschrijving zijn hier echter nadrukkelijk niet toe beperkt, wat wil zeggen, dat in een voorbeeld de selectie-inrichting ook ingericht kan zijn om meer dan twee categorieën toe te wijzen. Dat wil zeggen, dat deze ingericht is om meer soorten of typen biscuits te verwerken, zoals biscuits die verschillen van vorm, dikte, receptuur of bereiding. Op deze wijze kunnen verschillende soorten biscuits gelijktijdig verwerkt worden, zodat ze bijvoorbeeld stroomafwaarts door een verpakkingsmachine tot een assortimentsverpakking verwerkt kunnen worden. Bij voorkeur is het samenstel daartoe ingericht om biscuits te ontvangen in een aanvoerpatroon van meerdere rijen, bijvoorbeeld 12, 18, 24 of meer rijen. Enkele van deze rijen zullen daarbij biscuits omvatten die van een eerste type zijn (zoals ronde biscuits), en andere rijen van een tweede (vierkant) of verder (ster, etc.) type. De rijen van het eerste type omvatten dan de biscuits voor zowel de eerste als tweede categorie of groep, en vormen aldus de boven-, en onder-biscuits van een eerste type sandwich. Meer bij voorkeur deelt de selectie-inrichting de rijen van het eerste type op in de eerste en tweede categorie of groep, waardoor iedere rij ofwel biscuits omvat die als boven-biscuits zullen dienen, of als onder-biscuit. Overeenkomstig kunnen de andere rijen van het tweede of zelfs nog verdere type ook weer per rij ingedeeld zijn in de boven-biscuits en onder-biscuits, maar dan van het tweede en/of verdere type. Bovendien kan de selectie-inrichting ook ingericht zijn, om de biscuits te verwerken die niet gekeerd worden, wel of niet van crème worden voorzien, dan wel die geen sandwich zullen vormen. In een andere uitvoering, kan het samenstel ook ingericht zijn voor een willekeurige aanvoer van biscuits van verschillende typen, waardoor evenzo een assortimensverpakking samengesteld kan worden, maar waarbij de selectie-inrichting ingericht is om uit de willekeurige aanvoer overeenkomstige typen biscuits te herkennen alvorens deze in te delen in de verschillende groepen voor boven-, en onder-biscuits, dan wel tussen-biscuits indien de sandwich uit meer dan twee biscuits dient te bestaan.For the purposes of this description, by way of example, the biscuits are classified into two categories, which form the top and bottom biscuits of a sandwich consisting of two biscuits with a layer of cream in between. However, all aspects of the present description are emphatically not limited thereto, i.e. in an example the selection device can also be arranged to allocate more than two categories. That is, it is adapted to process more kinds or types of biscuits, such as biscuits that differ in shape, thickness, recipe or preparation. In this way different types of biscuits can be processed simultaneously, so that they can be processed, for example, downstream by a packaging machine into an assortment packaging. The assembly is preferably designed for this purpose to receive biscuits in a supply pattern of several rows, for instance 12, 18, 24 or more rows. Some of these rows will thereby comprise biscuits which are of a first type (such as round biscuits), and other rows of a second (square) or further (star, etc.) type. The rows of the first type then comprise the biscuits for both the first and second category or group, thus forming the top and bottom biscuits of a first type sandwich. More preferably, the selector divides the rows of the first type into the first and second category or group, whereby each row comprises either biscuits that will serve as upper biscuits or lower biscuits. Correspondingly, the other rows of the second or even further type can again be divided per row into the upper biscuits and lower biscuits, but then of the second and/or further type. In addition, the selection device can also be designed to process the biscuits that are not turned, that are not creamed or that will not form a sandwich. In another embodiment, the assembly can also be designed for a random supply of biscuits of different types, whereby an assorted packaging can likewise be assembled, but wherein the selection device is adapted to recognize corresponding types of biscuits from the random supply before they are placed in to be divided into the different groups for top and bottom biscuits, or intermediate biscuits if the sandwich must consist of more than two biscuits.

Met een inrichting volgens de beschrijving vervalt de noodzaak om de biscuits vooraf reeds in een vast aanvoer patroon aan te voeren. Immers, de biscuits kunnen een voor een door de omkeerinrichting van de band van de transportinrichting worden gehaald en met behulp van het keerelement worden omgekeerd. Op deze wijze is accumulatie, uitlijning op keergoten en het actief door een keergoot duwen van de baksels niet nodig en is de beschreven inrichting niet alleen geschikt voor willekeurige aanvoer, maar bovendien ook voor baksels die niet of slecht geaccumuleerd kunnen worden of door keergoten kunnen worden geduwd.With a device according to the description, the need to supply the biscuits beforehand in a fixed supply pattern is no longer necessary. After all, the biscuits can be taken one by one through the reversing device of the belt of the conveying device and reversed with the aid of the reversing element. In this way, accumulation, alignment on troughs and active pushing of the baking through a trough is not necessary and the described device is not only suitable for random supply, but also for bakes that cannot be accumulated or cannot be accumulated by troughs. pushed.

Uitvoeringsvormen of voorbeelden volgens de onderhavige uitvinding worden navolgend omschrijven.Embodiments or examples of the present invention are described below.

In een voorbeeld wordt het keerelement op enige afstand van de lengteas van de eind effector onder het vlakke baksel gebracht, waarbij de eind effector het vlakke baksel loslaat zodat het vlakke baksel op het keerelement valt en waarbij het keerelement zodanig ten opzichte van de eind effector gepositioneerd is,In an example, the baffle element is brought some distance from the longitudinal axis of the end effector below the flat tray, the end effector releasing the flat tray so that the flat tray falls onto the baffle element and the baffle element positioned relative to the end effector is,

dat het vlakke baksel om een lengte-as draait alvorens gekeerd terug op de transportinrichting te vallen.that the flat bakeware rotates about a longitudinal axis before falling, turned face down, back onto the conveying device.

In een voorbeeld is de manipulator ingericht om het keerelement op enige afstand onder de eind effector te bewegen na het oppakken van het vlakke baksel.In one example, the manipulator is arranged to move the turning element some distance below the end effector after picking up the flat baking.

In een voorbeeld omvat het keerelement een stang welke ingericht is om na het oppakken van het vlakke baksel, op enige afstand onder de eind effector gebracht te worden, waarbij de lengteas van de stang parallel aan een hoofdvlak van het vlakke baksel wordt gebracht, en waarbij de lengteas van stang zich bij voorkeur op enige afstand uit het centrum van het hoofdvlak van het vlakke baksel bevindt.In one example, the turning element comprises a rod which is adapted to be moved some distance below the end effector after picking up the flat baking, the longitudinal axis of the rod being brought parallel to a main plane of the flat baking, and wherein the longitudinal axis of the rod is preferably at some distance from the center of the main plane of the flat baking.

In een voorbeeld is het keerelement aan de eind effector bevestigd en ingericht is om onder de eind effector te roteren. In een voorbeeld omvat het keerelement een stang dat ten minste uit een eerste deel met de eind effector bevestigd deel en een daarmee in het verlengde uitstrekkend tweede deel met een vrij einde bestaat welke eerste en tweede deel een hoek vormen van althans hoofdzakelijk 90 graden, en waarbij het onder de eind effector roteren van het keerelement, het om de lengteas roteren van het eerste deel van de stang omvat.In one example, the reversing element is attached to the end effector and arranged to rotate below the end effector. In one example, the deflection element comprises a rod that consists of at least a first part attached to the end effector and a second part with a free end extending in line therewith, which first and second part form an angle of at least substantially 90 degrees, and wherein rotating the reversing element below the end effector comprises rotating the first portion of the rod about the longitudinal axis.

In een voorbeeld omvat het keerelement een stang dat ten minste uit een eerste deel met de eind effector bevestigd deel en een daarmee in het verlengde uitstrekkend tweede deel met een vrij einde bestaat welke eerste en tweede deel een hoek vormen van althans hoofdzakelijk 90 graden, en waarbij het onder de eind effector roteren van het keerelement, het om een rotatie-as roteren van het eerste deel van de stang omvat, waarbij de rotatie-as een as betref die loodrecht op de lengte as van het eerste deel van de stang staat.In one example, the deflection element comprises a rod that consists of at least a first part attached to the end effector and a second part with a free end extending in line therewith, which first and second part form an angle of at least substantially 90 degrees, and wherein rotating the reversing element below the end effector comprises rotating the first portion of the rod about an axis of rotation, the axis of rotation being an axis perpendicular to the longitudinal axis of the first portion of the rod.

In een voorbeeld omvat het keerelement een gekromde glijgoot, welke glijgoot een geleidelijke overgang verschaft van een althans hoofdzakelijk verticale oriëntatie naar een althans hoofdzakelijk horizontale oriëntatie van het vlakke baksel, en waarbij de eind effector ingericht is om het vlakke baksel van een opgepakte horizontale oriëntatie naar een verticale oriëntatie te brengen ter plaatse van de glijgoot, alwaar de eind effector het vlakke baksel in de verticale oriëntatie onder invloed van de zwaartekracht door de gekromde glijgoot laat vallen voor het naar een omgekeerde horizontale oriëntatie brengen van het vlakke baksel.In one example, the turning element comprises a curved chute, which chute provides a smooth transition from an at least substantially vertical orientation to an at least substantially horizontal orientation of the flat tray, and wherein the end effector is adapted to move the flat tray from a packed horizontal orientation to establish a vertical orientation at the chute where the end effector drops the flat tray in the vertical orientation through the curved chute under the influence of gravity to bring the flat tray to an inverted horizontal orientation.

In een voorbeeld is de manipulator ingericht om naar een vooraf bepaalde positie op de transportband te bewegen voor het aldaar terug op de transportinrichting laten vallen van het vlakke baksel.In one example, the manipulator is designed to move to a predetermined position on the conveyor belt for the purpose of dropping the flat baking back there onto the conveyor device.

In een voorbeeld is de manipulator ingericht om de eind effector in snelheid en positie te synchroniseren met de een transportband van de transportinrichting.In one example, the manipulator is arranged to synchronize the end effector in speed and position with the conveyor belt of the conveyor.

In een voorbeeld is de selectie-inrichting omvat in de omkeerinrichting en een beeldgestuurde omkeerinrichting betreft, omvattende: - een of meer beeldsensoren voor het detecteren, selecteren en daarmee categoriseren van de willekeurig aangevoerde vlakke baksels in ten minste een eerste groep vlakke baksels en een tweede groep om te keren vlakke baksels voor het door de manipulator oppakken, omkeren en deponeren van de vlakke baksel van de tweede groep.In one example, the selection device is included in the inverter and is an image-controlled inverter, comprising: - one or more image sensors for detecting, selecting and thereby categorizing the randomly supplied flat bakes into at least a first group of flat bakes and a second group of flat bakes for the manipulator to pick up, invert and deposit the flat bake of the second group.

In een voorbeeld betreft de sandwichinrichting een beeldgestuurde sandwichinrichting, omvattende: - een of meer beeldsensoren voor het detecteren de vlakke baksels van de eerste groep en het vormen van de sandwichbiscuits door de vlakke baksels van de eerste groep op de van de laag eetbaar materiaal voorziene vlakke baksels van de tweede groep te plaatsen.In an example, the sandwich device is an image-controlled sandwich device, comprising: - one or more image sensors for detecting the flat cakes of the first group and forming the sandwich biscuits by the flat cakes of the first group on the flat baking materials provided with the layer of edible material to place bakes of the second group.

In een voorbeeld omvat het transportsamenstel verder: - een regeleenheid ingericht voor het aansturen van de selectie- eenheid en het in de eerste en tweede groep categoriseren van de vlakke baksels.In an example, the transport assembly further comprises: - a control unit adapted to control the selection unit and categorize the flat baking in the first and second group.

In een voorbeeld is de omkeerinrichting ingericht om de omgekeerde vlakke baksels op een vooraf bepaalde positie op de band van de transportinrichting te deponeren, en waarbij de depositie-inrichting voorzien is van een veelheid depositie-eenheden die parallel opgesteld zijn voor het gelijktijdig op een rij vlakke baksel verschaffen van een laag eetbaar materiaal, en waarbij de vooraf bepaalde positie overeenkomt met van de posities van de veelheid depositie-eenheden van de depositie-inrichting.In one example, the reversing device is arranged to deposit the inverted flat cakes at a predetermined position on the belt of the conveyor, and the deposition device is provided with a plurality of deposition units arranged in parallel for simultaneously lining up in a row. flat baking of a layer of edible material, and wherein the predetermined position corresponds to the positions of the plurality of deposition units of the deposition device.

In een voorbeeld omvat de manipulator van een of beide van de sandwichinrichting en de omkeerinrichting een eind effector welke voorzien is van een of meer van een vacuumgripper en een klemgripper.In one example, the manipulator of one or both of the sandwich device and the reversing device includes an end effector which includes one or more of a vacuum gripper and a clamp gripper.

FiguurbeschrijvingFigure description

Navolgend zal de onderhavige uitvinding worden omschreven aan de hand van de figuren.In the following, the present invention will be described with reference to the figures.

Fig. 1a-c, tonen vanuit diverse aanzichten een transportsamenstel volgens de onderhavige beschrijving; Fig. 2 toont een detail aanzicht van een voorbeeld van een manipulator van een omkeerinrichting volgens de onderhavige beschrijving; Fig. 3a-e tonen detail aanzichten van een ander voorbeeld van een manipulator van een omkeerinrichting volgens de onderhavige beschrijving.fig. 1a-c show from various views a transport assembly according to the present description; fig. 2 shows a detail view of an example of a manipulator of a reversing device according to the present description; fig. 3a-e show detail views of another example of a reversing device manipulator according to the present description.

Fig. 1a toont een perspectivisch aanzicht van een transportsamenstel 10 volgens de onderhavige beschrijving die zich kenmerkt door een drietal fases A, B, en C. In Fig. 1b en 1c wordt dit samenstel 10 getoond vanuit respectievelijk een zijaanzicht en een bovenaanzicht. In de eerste fase, A, worden de aangevoerde vlakke baksels 12, 12A-F omgekeerd A, waarna ze van een laag eetbaar materiaal worden voorzien B, en vervolgens tot een sandwichbiscuit wordt gevormd, C.fig. 1a shows a perspective view of a transport assembly 10 according to the present description, which is characterized by three phases A, B, and C. In FIG. 1b and 1c, this assembly 10 is shown from a side view and a top view, respectively. In the first stage, A, the fed flat cakes 12, 12A-F are turned over A, after which they are coated with an edible material B, and then formed into a sandwich biscuit, C.

Het transportsamenstel 10 is ingericht voor het vormen van sandwichbiscuits uit twee of meer vlakke baksels 12, 12A-F. In de navolgende beschrijving wordt gesproken over een biscuit als voorbeeld voor een vlak baksel, maar het zal voor de vakman duidelijk zijn dat het samenstel niet beperkt is tot biscuits. Immers, onder vlakke baksels worden producten verstaan die in hoofdzaak een bakkerijproduct betreffen, waaronder, maar niet beperkt tot een koekje, kaakje, cracker of biscuit. Dergelijke baksels kunnen rond, vierkant, ovaal, rechthoekig of andere vormen hebben maar zijn bij voorkeur in hoofdzaak aan twee overstaande zijde voorzien van vlakke hoofdvlakken. Indien de vlakke baksels een niet-ronde vorm hebben, is het veelal wenselijk ze te roteren en daarmee de oriëntatie van, in het geval van een sandwich die uit twee of meer biscuits en een of meer crème lagen bestaat, de vlakke baksels op elkaar af te stemmen. Daartoe kan het samenstel 10 voorzien worden van een extra inrichting of robot die de oriëntatie aanpast, of bij voorkeur heeft is de omkeerinrichting ingericht om het vlakke baksel te roteren om een as loodrecht op het hoofdvlak.The transport assembly 10 is adapted to form sandwich biscuits from two or more flat bakes 12, 12A-F. In the following description, reference is made to a biscuit as an example for a flat baking, but it will be clear to the skilled person that the assembly is not limited to biscuits. After all, flat baked goods are understood to mean products which mainly relate to a bakery product, including, but not limited to, a biscuit, biscuit, cracker or biscuit. Such baking can have round, square, oval, rectangular or other shapes, but are preferably provided with flat main surfaces substantially on two opposite sides. If the flat cakes have a non-circular shape, it is often desirable to rotate them and thus, in the case of a sandwich consisting of two or more biscuits and one or more layers of cream, the orientation of the flat cakes to each other. to vote. To this end, the assembly 10 can be provided with an additional device or robot that adjusts the orientation, or preferably the reversing device is arranged to rotate the flat baking about an axis perpendicular to the main plane.

Tussen de biscuits wordt een laag eetbaar materiaal aangebracht. Dat eetbaar materiaal is veelal een crème. Kenmerkend is dat het transportsamenstel 10 ingericht is om biscuits 12, 12A-F, te kunnen verwerken die in een willekeurig patroon worden aangevoerd. De biscuits worden veelal aangevoerd op een zodanige wijze dat alle biscuits met dezelfde zijde naar boven zijn gericht. Die zijde is veelal de bedrukte zijde of de zijde waarop een logo en/of tekst van de fabrikant aangebracht is. Het transportsamenstel 10 is hier echter nadrukkelijk niet toe beperkt.A layer of edible material is placed between the biscuits. This edible material is usually a cream. It is characteristic that the transport assembly 10 is adapted to be able to process biscuits 12, 12A-F, which are supplied in a random pattern. The biscuits are usually supplied in such a way that all biscuits face upwards with the same side. That side is usually the printed side or the side on which a logo and/or text of the manufacturer has been applied. However, the transport assembly 10 is emphatically not limited thereto.

De omkeerinrichting 13 zal niet alle biscuits keren maar enkel biscuits die, door de selectie-inrichting, als zodanig geselecteerd zijn. Derhalve zijn er twee, of in het geval van een assortimentsverpakking, meer dan twee categorieën, een categorie van een eerste groep biscuits en een van een tweede groep biscuits. De eerste groep wordt niet gekeerd, en de andere, tweede, groep wel. Het kan dus voorkomen, dat alle aangevoerde biscuits 12A zodanig georiënteerd zijn dat de bedrukte zijde boven ligt, maar het kan ook voorkomen dat reeds een deel van de biscuits 12A gekeerd zijn en met de bedrukte zijde beneden liggen. De selectie- inrichting bepaald welke biscuits 12A tot de eerste en welke tot de tweede groep behoren en doet dat op een zodanige wijze, dat de helft of thans nagenoeg de helft van de biscuits gekeerd zijn. Indien dus nagenoeg de helft van de toevoerde biscuits 12A reeds gekeerd zijn, zal de selectie-inrichting, welke bijvoorbeeld een regeleenheid en een camerasysteem omvat, vaststellen, dat de omkeerinrichting 13 nog slechts enkele biscuits hoeft om te keren.The reversing device 13 will not turn all biscuits but only biscuits selected as such by the selection device. Thus, there are two, or in the case of an assortment pack, more than two categories, a category of a first group of biscuits and one of a second group of biscuits. The first group is not turned, and the other, second, group is. It is therefore possible that all the supplied biscuits 12A are oriented such that the printed side is at the top, but it is also possible that a part of the biscuits 12A have already been turned and lie with the printed side down. The selection device determines which biscuits 12A belong to the first and which to the second group and does so in such a way that half or now substantially half of the biscuits are turned. Thus, if substantially half of the supplied biscuits 12A have already been turned, the selection device, which comprises for instance a control unit and a camera system, will determine that the reversing device 13 only needs to turn a few biscuits.

De biscuits kunnen zoals gezegd op diverse manieren worden aangevoerd, maar kenmerkend is, dat daarbij een vast patroon geen vereiste is. De biscuits kunnen gekeerd of niet gekeerd, dan wil zeggen met de bedrukte zijde naar boven of onder, aangevoerd worden, maar ook in diverse oriéntaties. Voor ronde biscuits is dat niet nodig, maar voor vierkante, rechthoekige, stervormige of anders gevormde biscuits is er geen vereiste dat deze vormen dezelfde oriéntatie hebben en dus bij het op elkaar tot een sandwich stapelen uitgelijnd zijn. Bovendien is de inrichting ook geschikt voor een dumpaanvoer. Dat wil zeggen, dat de biscuits vanuit een buffer of bak gestort worden op de aanvoer of transportband. Bij dat storen, is het niet ongebruikelijk dat biscuits geheel of deels over elkaar liggen. Met behulp van banden zoals hoekbanden en snelheidsverschillen kan ervoor gezorgd worden dat de producten niet meer op elkaar en direct tegen elkaar liggen. Na storten van de biscuits zullen sommige biscuits gekeerd zijn, en andere niet. De selectie-inrichting, die bij voorkeur in de vorm van een camerasysteem onderdeel uitmaakt van de omkeerinrichting 13, zal vaststellen hoeveel biscuits reeds gekeerd zijn en hoeveel niet. Op basis daarvan zal vastgesteld worden hoeveel biscuits nog moeten worden gekeerd en welke dat zullen zijn. Daarbij wordt uitgegaan dat de helft gekeerd moet worden. De keuze welke biscuits tot de groep behoren die gekeerd worden, wordt bij voorkeur gemaakt op basis van biscuits die dicht bij elkaar liggen. Zo is het gunstig om biscuits die gekeerd zijn en die niet gekeerd zijn naast of dicht bij elkaar te hebben zodat deze een paar kunnen vormen die door de sandwichinrichting 15 tot het sandwichbiscuit 12E gevormd kunnen worden. Het is echter ook mogelijk, dat een andere voorkeur of algoritme ingesteld is, waarbij bijvoorbeeld rekening gehouden wordt met de werkgebieden van de omkeerinrichtingen 13.As stated, the biscuits can be supplied in various ways, but it is characteristic that a fixed pattern is not required here. The biscuits can be supplied turned upside down or not turned upside down, i.e. with the printed side up or down, but also in various orientations. This is not necessary for round biscuits, but for square, rectangular, star-shaped or otherwise shaped biscuits there is no requirement that these shapes have the same orientation and thus be aligned when stacked into a sandwich. In addition, the device is also suitable for a dump supply. That is, the biscuits are poured from a buffer or tray onto the supply or conveyor belt. When disturbing, it is not unusual for biscuits to lie wholly or partly on top of each other. With the help of belts such as corner belts and speed differences, it can be ensured that the products are no longer on top of each other and directly against each other. After the biscuits have been deposited, some biscuits will be turned and others will not. The selection device, which preferably forms part of the reversing device 13 in the form of a camera system, will determine how many biscuits have already been turned and how many have not. Based on this, it will be determined how many biscuits still need to be turned and which ones that will be. It is assumed that half must be turned over. The choice of which biscuits belong to the group to be turned is preferably made on the basis of biscuits that are close to each other. Thus, it is advantageous to have biscuits that are turned and those that are not turned next to or close to each other so that they can form a pair that can be formed by the sandwich device 15 into the sandwich biscuit 12E. However, it is also possible that a different preference or algorithm has been set, taking into account, for example, the operating ranges of the reversing devices 13.

In de volgende fase B zal door de depositie-inrichting 14 een laag eetbaar materiaal aangebracht worden op die biscuits waarvan de bedrukte zijde naar beneden is gericht. Dit eetbaar materiaal is bij voorbeeld een crème, maar kan ook andere eetbare viskeuze vloeistof bevatten zoals een suiker- of vethoudende crème, een jam of chocoladepasta of dergelijke.In the next phase B, a layer of edible material will be applied by the deposition device 14 to those biscuits with the printed side facing downwards. This edible material is, for example, a cream, but may also contain other edible viscous liquid such as a sugar- or fat-containing cream, a jam or chocolate paste or the like.

Deze depositie-inrichting 14 is bij voorkeur statisch, wat wil zeggen dat de spuitmond voor de crème niet kan bewegen. De depositie-inrichting 14 bestaat bij voorkeur uit een inrichting waarmee viskeuze vloeistoffen zoals crèmes aangebracht kunnen worden en is ingericht om dwars over de transportband en transportrichting van de biscuits opgesteld te worden. De depositie-inrichting 14 bevat meerdere uitstroomopeningen en een drukkamer voor het onder verhoogde druk accommoderen van de crème. De uitstroomopeningen strekken zich evenwijdig uit in de lengterichting van de drukkamer. Bovendien heeft iedere uitstroomopening een klepeenheid die is opgesteld tussen de drukkamer en de bijbehorende uitstroomopening. ledere klepeenheid omvat een eerste kleporgaan dat is ingericht om in een gesloten stand daarvan toevoer van de vloeistof vanuit de drukkamer naar de bijbehorende uitstroomopening te blokkeren en in een open stand daarvan toevoer van de vloeistof vanuit de drukkamer naar de bijbehorende uitstroomopening toe te staan, en omvat besturingsmiddelen voor het besturen van ieder eerste kleporgaan. De depositie-inrichting omvat een als knijpventiel uitgevoerd eerste kleporgaan.This deposition device 14 is preferably static, i.e. the cream nozzle cannot move. The deposition device 14 preferably consists of a device with which viscous liquids such as creams can be applied and is arranged to be arranged transversely across the conveyor belt and transport direction of the biscuits. The deposition device 14 comprises a plurality of outflow openings and a pressure chamber for accommodating the cream under elevated pressure. The outflow openings extend parallel in the longitudinal direction of the pressure chamber. In addition, each outflow opening has a valve unit arranged between the pressure chamber and the associated outflow opening. Each valve unit comprises a first valve member which is arranged in a closed position thereof to block supply of the liquid from the pressure chamber to the associated outflow opening and in an open position thereof to allow supply of the liquid from the pressure chamber to the associated outflow opening, and comprises control means for controlling each first valve member. The deposition device comprises a first valve member designed as a pinch valve.

Aangezien de depositie-inrichting 14 bij voorkeur statisch is en zodanig uitgevoerd is, dat de uitstroomopeningen parallel opgesteld zijn, dienen de biscuits die de bedrukte zijde naar beneden hebben, uitgelijnd te worden met deze uitstroomopeningen. Het samenstel kan voorzien worden van een extra inrichting die zorgt dat deze producten worden uitgelijnd met de uitstroomopeningen van de depositie-inrichting 14. Echter, bij voorkeur is de omkeerinrichting 13 inricht om deze posities van de uitstroomopeningen te kennen, en de biscuits bij keren zodanig op de band te plaatsen dat ze uitgelijnd zijn met de uitstroomopeningen van de depositie- inrichting 14.Since the deposition device 14 is preferably static and is designed in such a way that the outflow openings are arranged parallel, the biscuits having the printed side down should be aligned with these outflow openings. The assembly can be provided with an additional device which ensures that these products are aligned with the outflow openings of the deposition device 14. However, the reversing device 13 is preferably adapted to know these positions of the outflow openings, and when turning the biscuits in such a way on the belt so that they are aligned with the outlet openings of the deposition device 14.

Nadat de biscuits van crème zijn voorzien, zal in de laatste fase C de sandwichbiscuit worden gevormd door de sandwichinrichting 15. Deze wordt ook wel een capper genoemd en stapelt de biscuits die met de bedrukte zijde naar boven zijn gericht op de van crème voorziene biscuits.After the biscuits have been creamed, in the last phase C the sandwich biscuit will be formed by the sandwich device 15. This is also called a capper and stacks the biscuits which are face up on the biscuits provided with the cream.

Daarbij wordt nog benadrukt, dat in deze beschrijving uit wordt gegaan van een sandwich van twee biscuits, maar dat vanzelfsprekend er ook sprake kan zijn van drie of meer biscuits en twee of meer lagen crème.It is further emphasized that this description is based on a sandwich of two biscuits, but that, of course, there may also be three or more biscuits and two or more layers of cream.

De omkeerinrichting 13 kenmerkt zich doordat deze voorzien is van een manipulator. Daarmee wordt bedoelt, het bewegend deel van de omkeerinrichting ofwel de robotarm. Deze manipulator heeft een eind effector die het einddeel van de arm vormt en geschikt is om de biscuits op te pakken, vast te houden, te verplaatsen (translatie) en te deponeren en in een uitvoeringsvorm ook geschikt om te roteren (rotatie).The reversing device 13 is characterized in that it is provided with a manipulator. This means the moving part of the reversing device or the robot arm. This manipulator has an end effector which forms the end part of the arm and is suitable for picking up, holding, moving (translation) and depositing the biscuits and in one embodiment also suitable for rotating (rotation).

De biscuits kunnen ten minste op twee manieren roteren. Roteren zodat het hoofdvlak uiteindelijk omgekeerd wordt, en de bedrukte zijde dus wordt omgedraaid. Of roteren in de vorm van het aanpassen van de oriëntatie zonder het hoofdvlak te keren. Dus een rotatie om de as loodrecht op het hoofdvlak, waardoor de oriëntatie van de biscuit wordt aangepast. Dit kan voordelig zijn in het geval van niet- ronde biscuits, zodat deze in vorm op elkaar zijn afgestemd en bij het stapelen tot een sandwich deze juist zijn uitgelijnd.The biscuits can rotate in at least two ways. Rotate so that the master plane is eventually reversed, thus flipping the printed side. Or rotate in the form of adjusting the orientation without inverting the master plane. So a rotation about the axis perpendicular to the main plane, which adjusts the orientation of the biscuit. This can be advantageous in the case of non-round biscuits so that they are matched in shape and when stacked into a sandwich they are properly aligned.

Het keren van de biscuit wordt ten minste deels verschaft door een keerelement. Dat keerelement is bevestigd aan de manipulator en zal dus ook meebewegen met deze manipulator. Zodra de eind effector de biscuit opgepakt heeft, zal de eind effector naar het keerelement gebracht worden, of wordt het keerelement naar de eind effector en dus het biscuit gebracht. Er zijn derhalve twee toestanden te onderscheiden. Een eerst toestand waarin het keerelement en eind effector op enige afstand van elkaar zijn opgesteld, en een tweede toestand waarin ze nabij elkaar zijn opgesteld. Daarbij wordt opgemerkt, dat het keerelement aan de manipulator is bevestigd en bij voorkeur aan de eind effector daarvan, en dus ten opzichte van elkaar kunnen bewegen maar de beweging die de eind effector maakt ten opzichte van de transportband ook gevolgd wordt door het keerelement. In de eerste toestand is de eind effector in staat het biscuit op te pakken omdat het keerelement geweken is.Turning of the biscuit is provided at least in part by a turning element. That turning element is attached to the manipulator and will therefore also move along with this manipulator. As soon as the end effector has picked up the biscuit, the end effector will be brought to the reversing element, or the reversing element is brought to the end effector and thus the biscuit. Two states can therefore be distinguished. A first state in which the reversing element and end effector are arranged some distance from each other, and a second state in which they are arranged close to each other. It is noted here that the reversing element is attached to the manipulator and preferably to the end effector thereof, and can therefore move relative to each other, but the movement made by the end effector relative to the conveyor belt is also followed by the reversing element. In the first state, the end effector is able to pick up the biscuit because the turning element has gone.

Zodra het biscuit is opgepakt, komen het keerelement en de eind effector in de tweede toestand naar elkaar toe. Daarbij zal het keerelement op een zodanige positie gebracht worden dat het biscuit op of in het keerelement kan vallen en onder invloed van de zwaartekracht geheel of deels wordt gekeerd.As soon as the biscuit has been picked up, the turning element and the end effector come together in the second state. In this case, the turning element will be placed in such a position that the biscuit can fall onto or into the turning element and be turned wholly or partly under the influence of gravity.

Dit keerelement kan op diverse manieren zijn uitgevoerd, waarbij in Fig. 2 en 3 ter illustratie twee uitvoeringsvoorbeelden worden getoond. Het keerelement onderscheidt zich op een aantal kenmerken van bekende keerelementen. Zo is het ingericht om de biscuits een voor een te keren, en is derhalve iedere manipulator of robot voorzien van een eigen dat het keerelement. Bovendien is het keerelement bevestigd aan de manipulator en beweegt dus mee met de manipulator. Verder kan het keerelement ook ten opzichte van de eind effector, alwaar de biscuit zich bevindt, bewogen worden, ofwel doordat de eind effector naar het keerelement beweegt, of andersom, dan wel dat ze naar elkaar bewegen. Tot slot is de omkeerbeweging geheel of deels passief uitgevoerd. Waarbij passief wil zeggen dat er geen actieve of bekrachtigde delen aan te pas komen maar de biscuit onder invloed van de zwaartekracht omkeert.This reversing element can be designed in various ways, in which case in Fig. 2 and 3, two exemplary embodiments are shown by way of illustration. The turning element differs from known turning elements on a number of features. It is thus arranged to turn the biscuits one by one, and each manipulator or robot is therefore provided with its own turning element. Moreover, the turning element is attached to the manipulator and thus moves along with the manipulator. Furthermore, the reversing element can also be moved relative to the end effector, where the biscuit is located, either because the end effector moves towards the reversing element, or vice versa, or that they move towards each other. Finally, the reversing movement is performed wholly or partly passively. Passive means that no active or energized parts are involved, but the biscuit reverses under the influence of gravity.

In Fig. 1a zijn de diverse fasen A, B, C en de bijbehorende inrichtingen, 13, 14 en 15 aangeduid. Stroomopwaarts 11A worden de biscuits willekeurig aangevoerd. Biscuit 12A kan dus een ongewenste ligging hebben tegen of deels of geheel op een ander biscuit. Bovendien dient vastgesteld te worden of de biscuit moet worden omgekeerd. Nadat dit is vastgesteld door een camerasysteem, worden daarvoor geselecteerde biscuits 12B door een van de omkeerinrichtingen 13 omgekeerd. Eenmaal omgekeerd 12C zullen ze van crème worden voorzien door de depositie-inrichting 14. Nadat de biscuit 12D van crème is voorzien, worden ze gecapt of gesandwichd door de sandwichinrichting 15, waarna ze als sandwichbiscuit 12E verder stroomafwaarts 11B getransporteerd worden richting een niet getoonde verpakkingsmachine of een andere machine die ze verder verwerkt.In fig. 1a the various phases A, B, C and the associated devices, 13, 14 and 15 are indicated. Upstream 11A, the biscuits are randomly supplied. Biscuit 12A may thus have an undesired location against or partly or wholly on another biscuit. In addition, it must be determined whether the biscuit should be turned over. After this has been determined by a camera system, biscuits 12B selected therefor are turned over by one of the reversing devices 13 . Once inverted 12C they will be creamed by the deposition device 14. After the biscuit 12D has been creamed, they are capped or sandwiched by the sandwich device 15, after which they are transported as sandwich biscuit 12E further downstream 11B towards a packaging machine not shown. or another machine that processes them further.

In Fig. 2 wordt een detail getoond van de manipulator 13A volgens een van de uitvoeringsvormen. Daarbij is er sprake van een eind effector 131 die de biscuits 12 op kan pakken, verplaatsen en kan deponeren. De beweging die de eind effector 131 daarom maakt zijn in beginsel slechts in X, Y en Z richting om het oppakken, deponeren en verplaatsen mogelijk te maken naar een positie op de transportband die uitgelijnd is met een van de spuitmonden van de depositie-inrichtingIn fig. 2 shows a detail of the manipulator 13A according to one of the embodiments. This involves an end effector 131 which can pick up, move and deposit the biscuits 12. Therefore, the movement made by the end effector 131 is basically only in the X, Y and Z directions to allow for pick-up, deposition and movement to a position on the conveyor that is aligned with one of the nozzles of the deposition device.

14. De eind effector 131 is echter bij voorkeur ook geschikt voor rotatie om de lengteas van de eind effector zodat niet-ronde biscuits ook gedraaid kunnen worden en uitgelijnd met de vorm van de andere biscuits.14. However, the end effector 131 is also preferably adapted for rotation about the longitudinal axis of the end effector so that non-circular biscuits can also be rotated and aligned with the shape of the other biscuits.

Het in Fig. 2 getoonde keerelement 132 betreft een stang, staaf of U- element dat onder de eind effector 131 gebracht kan worden. Doordat de stang uit het midden van de biscuit is geplaatst zal, zodra de eind effector de biscuit heeft losgelaten (en de eind effector zich op enige afstand boven de transportband bevindt zodat er een valhoogte is tussen de biscuit en de transportband), de biscuit op de stang vallen en in de val beginnen te draaien. De hoogte tussen de stang en de transportband is zodanig gekozen, dat de biscuit exact of althans nagenoeg 180 graden omgedraaid is. Het zal voor de vakman duidelijk zijn, dat deze hoogte voor een bepaald soort biscuit eenvoudig proefondervindelijk kan worden vastgesteld. Echter, bij voorkeur zal die hoogte tussen de 5 en 20 cm betreffen, meer bij voorkeur tussen de 5 en 15 of meer bij voorkeur tussen de 7,5 en 12,5 cm betreffen. De hoogte kan ook wel bepaald worden op basis van de doorsnede van de biscuit, waarbij de hoogte tussen de 1 en 3, meer bij voorkeur tussen de 1,5 en 2,5 en meest bij voorkeur ongeveer 1,5 a 2 keer de doorsnede van de biscuit zal zijn.The in fig. Reversing element 132 shown in Fig. 2 is a rod, rod or U-element that can be placed under the end effector 131 . Because the rod is placed out of the center of the biscuit, as soon as the end effector has released the biscuit (and the end effector is at some distance above the conveyor belt so that there is a drop height between the biscuit and the conveyor belt), the biscuit will fall off the bar and begin to spin into the trap. The height between the rod and the conveyor belt is chosen such that the biscuit is turned exactly or at least almost 180 degrees. It will be clear to those skilled in the art that this height can be determined simply by experiment for a particular type of biscuit. Preferably, however, that height will be between 5 and 20 cm, more preferably between 5 and 15 cm or more preferably between 7.5 and 12.5 cm. The height can also be determined on the basis of the cross section of the biscuit, whereby the height is between 1 and 3, more preferably between 1.5 and 2.5 and most preferably about 1.5 to 2 times the diameter. of the biscuit will be.

In Fig. 3 wordt een alternatieve manipulator 13B getoond met een andere variant van het keerelement 133. In deze uitvoering is de eind effector 131 van de manipulator ook nog ingericht voor een verdere vrijheidsgraad waarbij de biscuit 12 gedraaid wordt door het van een horizontale oriëntatie naar een verticale oriëntatie te brengen, waarna het keerelement het laatste deel van de rotatie overneemt en zorgt dat de biscuit 12 gekeerd weer naar de horizontale oriëntatie wordt gebracht. Deze omkering bestaat dus uit twee fases, waarbij de eerste fase de biscuit 90 graden wordt gekeerd door de eind effector 131 en de tweede fase de biscuit de resterende 90 graden wordt gekeerd door het keerelement 133, dat hier als een glijgoot is uitgevoerd. Derhalve worden er verschillende stappen doorlopen. In stap a gaat de eind effector 131 het biscuit oppakken. Deze is in stap b opgepakt. In stap c roteert de eind effector en beweegt daarmee naar de glijgoot toe en brengt de biscuit van de horizontale naar de verticale oriëntatie. In stap d wordt het keerelement in positie gebracht, dat hier als glijgoot 133 is uitgevoerd. Tot slot laat de eind effector in stap e de biscuit los waarna het onder invloed van de zwaartekracht door de glijgoot glijdt en omgekeerd weer in een horizontale positie op de gewenste plek op de transportband wordt gedeponeerd. Dat wil zeggen, op de positie die uitgelijnd is voor de spuitmond van de daarna volgende depositie-inrichting.In fig. 3, an alternative manipulator 13B is shown with another variant of the reversing element 133. In this embodiment, the end effector 131 of the manipulator is also arranged for a further degree of freedom wherein the biscuit 12 is rotated by moving from a horizontal orientation to a vertical orientation. after which the turning element takes over the last part of the rotation and ensures that the biscuit 12 is brought back to the horizontal orientation. This reversal thus consists of two phases, in which the first phase the biscuit is turned 90 degrees by the end effector 131 and the second phase the biscuit is turned the remaining 90 degrees by the turning element 133, which here is designed as a chute. Therefore, several steps are taken. In step a, the end effector 131 starts to pick up the biscuit. This was picked up in step b. In step c, the end effector rotates and moves towards the chute and moves the biscuit from the horizontal to the vertical orientation. In step d, the deflecting element is brought into position, which here is designed as a chute 133. Finally, in step e, the end effector releases the biscuit, after which it slides through the chute under the influence of gravity and is deposited in reverse in a horizontal position at the desired location on the conveyor belt. That is, at the position aligned for the nozzle of the subsequent deposition device.

Het moet duidelijk zijn dat de beschrijving hierboven is bedoeld ter toelichting van de werking van een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding, en niet om de beschermingsomvang van de uitvinding te beperken.It should be understood that the above description is intended to illustrate the operation of an embodiment of the present invention, and not to limit the scope of the invention.

Startende vanuit de beschrijving kan een vakman verschillende uitvoeringsvormen bedenken en toepassen die binnen de uitvindersgedachte en beschermingsomvang van de onderhavige uitvinding vallen.Starting from the description, one skilled in the art can devise and apply various embodiments which fall within the inventive idea and scope of the present invention.

Zo zijn er diverse andere niet getoonde en beschreven varianten denkbaar van het keerelement, welke varianten allen onder de beschermingsomvang van de navolgende conclusies vallen.For instance, various other variants, not shown and described, of the reversing element are conceivable, which variants all fall within the scope of protection of the following claims.

Claims

CONCLUSIONS

Conveyor assembly for forming sandwich biscuits from two or more flat trays, wherein a layer of edible material is arranged between the flat trays, and the flat trays are supplied in a random pattern, the transport assembly comprising: selection device, arranged for categorizing the arbitrarily supplied flat bakes into at least a first group of flat bakes and a second group of flat bakes to be turned over, - a reversing device, adapted for picking up from a transport device, turning over and depositing the products produced by the selection device in the second group of categorized flat bakes; - a deposition device, arranged for applying the layer of edible material to the flat baking of the second group; - a sandwich device, device for forming the sandwich biscuits by placing flat cakes of the first group on flat cakes of the second group provided with the layer of edible material, the reversing device comprising: - a manipulator provided with an end effector for picking up, moving and depositing one of the flat bakes of the first group, the manipulator further comprising a reversing element co-moving with the end effector, wherein one or both of the reversing element and the end effector are adapted to of the flat baking towards each other, in which position the end effector can deposit the flat baking under the influence of gravity on the deflecting element and the deflecting element is shaped in such a way and/or is located at such a distance above the conveying device that it flat baking rotates about a longitudinal axis before falling inverted back onto the conveyor.

The sandwich biscuit forming conveyor assembly of claim 1, wherein the baffle is moved below the flat tray some distance from the longitudinal axis of the end effector, the end effector releases the flat tray so that the flat tray falls onto the baffle and wherein the turning element is positioned with respect to the end effector such that the flat baking rotates about a longitudinal axis before falling back onto the conveyor in a reversed manner.

Conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to one of the preceding claims, wherein the manipulator is adapted to move the turning element some distance below the end effector after picking up the flat baking.

Conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to one of the preceding claims, wherein the turning element comprises a rod which is adapted to be moved some distance below the end effector after picking up the flat baking, the longitudinal axis of the rod parallel to a major surface of the flat tray, and wherein the longitudinal axis of the rod is preferably some distance from the center of the main surface of the flat tray.

Conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to one of the preceding claims, wherein the turning element is attached to the end effector and arranged to rotate below the end effector.

Conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to claim 5, wherein the deflecting element comprises a rod consisting of at least a first part attached to the end effector and a second part having a free end extending in extension thereto comprising first and second parts. forming an angle of at least substantially 20 degrees, and wherein rotating the reversing element below the end effector comprises rotating the first portion of the rod about the longitudinal axis.

Conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to claim 5, wherein the deflecting element comprises a rod consisting of at least a first part attached to the end effector and a second part with a free end extending therewith, which first and second parts forming an angle of at least substantially 90 degrees, and wherein rotating the reversing element below the end effector comprises rotating the first portion of the rod about an axis of rotation, the axis of rotation being an axis perpendicular to the length axis of the first part of the rod.

Conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to any one of the preceding claims, wherein the turning element comprises a curved chute, which chute provides a gradual transition from an at least substantially vertical orientation to an at least substantially horizontal orientation of the flat baking, and wherein the end effector is arranged to move the flat tray from a picked-up horizontal orientation to a vertical orientation at the chute, where the end effector drops the flat tray in the vertical orientation through the curved chute under the influence of gravity for it to reverse horizontal orientation of the flat baking.

Conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to any one of the preceding claims, wherein the manipulator is adapted to move to a predetermined position on the conveyor belt for the purpose of dropping the flat baking there back onto the conveyor device.

A conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to any one of the preceding claims, wherein the manipulator is arranged to synchronize the end effector in speed and position with the conveyor belt of the conveyor.

Conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to one of the preceding claims, wherein the selection device is included in the reversing device and is an image-controlled reversing device, comprising: - one or more image sensors for detecting, selecting and thereby categorizing the randomly supplied flat bakes in at least a first group of flat bakes and a second group of flat bakes to be turned over for the manipulator to pick up, turn over and deposit the flat bakes of the second group.

Conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to one of the preceding claims, wherein the sandwich device is an image-controlled sandwich device, comprising: - one or more image sensors for detecting the flat cakes of the first group and forming the sandwich biscuits by the flat cakes of the first group on the flat baked goods of the second group provided with the layer of edible material.

13. Conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to any one of the preceding claims, further comprising: - a control unit adapted to control the selection unit and categorize the flat cakes into the first and second group.

The conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to any one of the preceding claims, wherein the reversing device is arranged to deposit the inverted flat cakes at a predetermined position on the belt of the conveyor, and wherein the deposition device is provided with a plurality of deposition units arranged in parallel to provide a layer of edible material simultaneously in a row flat baking, and wherein the predetermined position corresponds to the positions of the plurality of deposition units of the deposition device.

A conveyor assembly for forming sandwich biscuits according to any preceding claim, wherein the manipulator of one or both of the sandwich device and the reversing device comprises an end effector comprising one or more of a vacuum gripper and a clamp gripper.