NL2024819B1 - Method for virtual and transparent observation of inner cavity in body surface projection during minimally invasive operation - Google Patents
Method for virtual and transparent observation of inner cavity in body surface projection during minimally invasive operation Download PDFInfo
- Publication number
- NL2024819B1 NL2024819B1 NL2024819A NL2024819A NL2024819B1 NL 2024819 B1 NL2024819 B1 NL 2024819B1 NL 2024819 A NL2024819 A NL 2024819A NL 2024819 A NL2024819 A NL 2024819A NL 2024819 B1 NL2024819 B1 NL 2024819B1
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- body surface
- supporting plate
- doctor
- inner cavity
- internal cavity
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00216—Electrical control of surgical instruments with eye tracking or head position tracking control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/365—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body augmented reality, i.e. correlating a live optical image with another image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/366—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body using projection of images directly onto the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
- A61B2090/368—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body changing the image on a display according to the operator's position
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)
- Image Processing (AREA)
Claims (4)
1. Een werkwijze voor virtuele en transparante observatie van een inwendige holte in lichaamsoppervlakprojectie tijdens minimaal invasieve operatie, met het kenmerk dat de genoemde werkwijze de volgende stappen omvat: Stap a: Kinect-traceren van het gezichtsveld van de arts, voor het vaststellen van de actuele positie van het hoofd en het gezichtsveld van een arts; Stap b: PTAM (Parallel Tracking and Mapping) 3D-modellering van de inwendige holte, voor het genereren van het 3D-model dat kan roteren met het genoemde gezichtsveld van de arts in Stap a; Stap c: het genereren van een beeldsequentie van de lichaamsoppervlakprojectie van een patiënt, waarbij genoemd 3D-model van de inwendige holte in Stap b op het lichaamsoppervlak van de patiënt wordt geprojecteerd, in overeenstemming met het genoemde gezichtsveld van de arts in Stap a.
2. De werkwijze voor virtuele en transparante observatie van een inwendige holte in lichaamsoppervlakprojectie tijdens minimaal invasieve operatie volgens conclusie 1, met het kenmerk dat genoemd Kinect-traceren van het gezichtsveld van de arts in Stap a de volgende stappen omvat: Stap a1: het selecteren van dieptegegevens van pupil en punt van de neus als sleutelpunten, om zo een wiskundig model voor het gezichtsveld van de arts op te stellen; Stap a2: het voorspellen van het gezichtsveld van de arts en het corrigeren van de traceergegevens door middel van een Kalmanfilter; Stap a3: het analyseren van de locatierelatie van het hoofd van de arts, het ichaamsoppervlak van de patiënt, de inwendige holte van de patiënt en een projector, het verenigen van een coördinatensysteem en het ontwerpen van de parameter van het projectiesysteem van het lichaamsoppervlak van een patiënt.
3. De werkwijze voor virtuele en transparante observatie van een inwendige holte in lichaamsoppervlakprojectie tijdens minimaal invasieve operatie volgens conclusie 1, met het kenmerk dat de genoemde PTAM 3D-modellering van de inwendige holte in Stap b de volgende stappen omvat: Stap b1: het vaststellen van een kenmerkende kwantiteit van de inwendige holte, omvattende: Stap b11: het voorbewerken van het beeld van de inwendige holte door een speculareflectiegebied van een bloedvat te onderscheiden; Stap b12: het detecteren van het bloedvat met enkele pixel;
INNOTRACK20001NLCN - 26 - Stap b13: het bepalen van een vertakkingspunt en vertakkingssegment; Stap b2: het 3D-modelleren van de inwendige holte: het opslaan van 3D-gegevens en textuurbeelden van de inwendige holte in bestandsformaat Stanford PLV, omvattende het verschaffen van 3D-knooppuntgegevens en textuurinformatie in uit meerdere frames bestaand PTAM-beeld, door gebruik te maken van OpenGL en in overeenstemming met het gezichtsveld van de arts, om zo een roteerbaar 3D-model van de inwendige holte te genereren dat vanuit meerdere hoeken geobserveerd kan worden.
4. De werkwijze voor virtuele en transparante observatie van een inwendige ruimte in lichaamsoppervlakprojectie tijdens minimaal invasieve operatie volgens conclusie 1, met het kenmerk dat genoemd genereren van een beeldsequentie van de lichaamsoppervlakprojectie van een patiënt in Stap c de volgende stappen omvat: Stap c1: het berekenen van het beeld van de inwendige holte dat de arts verwacht te zien door middel van een gebruikelijk camerabeeldvormingsmodel, in overeenstemming met het gezichtsveld van de arts en het 3D-model van de inwendige holte; Stap c2: het berekenen van de beeldsequentie van lichaamsoppervlakprojectie in overeenstemming het beeld van de inwendige holte, 3D-morfologie van het lichaamsoppervlak van de patiënt, het gezichtsveld van de arts en de locatie van de projector.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910200243.2A CN109846550B (zh) | 2019-03-16 | 2019-03-16 | 一种微创手术中体表投影虚拟透明观察内腔方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2024819A NL2024819A (en) | 2020-09-18 |
| NL2024819B1 true NL2024819B1 (en) | 2021-02-09 |
Family
ID=66900968
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2024819A NL2024819B1 (en) | 2019-03-16 | 2020-02-03 | Method for virtual and transparent observation of inner cavity in body surface projection during minimally invasive operation |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109846550B (nl) |
| NL (1) | NL2024819B1 (nl) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109907836B (zh) * | 2019-03-16 | 2021-07-02 | 吉林大学 | 一种用于微创手术体表投影的调整装置 |
| CN109907837B (zh) * | 2019-03-16 | 2021-09-07 | 青岛市城阳区人民医院 | 一种用于微创手术体表投影的调整方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10033723C1 (de) * | 2000-07-12 | 2002-02-21 | Siemens Ag | Visualisierung von Positionen und Orientierung von intrakorporal geführten Instrumenten während eines chirurgischen Eingriffs |
| US8504136B1 (en) * | 2009-10-06 | 2013-08-06 | University Of South Florida | See-through abdomen display for minimally invasive surgery |
| CN103679801B (zh) * | 2013-12-01 | 2017-01-04 | 北京航空航天大学 | 一种基于多视角x光片的心血管三维重建方法 |
| US20170042631A1 (en) * | 2014-04-22 | 2017-02-16 | Surgerati, Llc | Intra-operative medical image viewing system and method |
| CN107016685A (zh) * | 2017-03-29 | 2017-08-04 | 浙江大学 | 一种实时匹配的手术场景增强现实投射方法 |
-
2019
- 2019-03-16 CN CN201910200243.2A patent/CN109846550B/zh not_active Expired - Fee Related
-
2020
- 2020-02-03 NL NL2024819A patent/NL2024819B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109846550B (zh) | 2021-04-13 |
| CN109846550A (zh) | 2019-06-07 |
| NL2024819A (en) | 2020-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109903394B (zh) | 一种确定内腔图像分支点和分支段的方法 | |
| US11412993B2 (en) | System and method for scanning anatomical structures and for displaying a scanning result | |
| CN105992568B (zh) | 手术仪器可见性的机器人控制 | |
| NL2024819B1 (en) | Method for virtual and transparent observation of inner cavity in body surface projection during minimally invasive operation | |
| US20190090955A1 (en) | Systems and methods for position and orientation tracking of anatomy and surgical instruments | |
| WO2020147691A1 (zh) | 一种用于手术机器人的成像系统及手术机器人 | |
| US20160235354A1 (en) | Methods for detecting, monitoring and treating lymphedema | |
| CN103948361B (zh) | 无标志点的内窥镜定位跟踪方法和系统 | |
| CN109919983B (zh) | 一种面向Kinect医生视角追踪的卡尔曼滤波器 | |
| CN109875686B (zh) | 一种患者体表投影图像序列生成方法 | |
| CN110338831B (zh) | 一种调整x光成像系统中各部件物理对齐的方法 | |
| JP5934070B2 (ja) | 仮想内視鏡画像生成装置およびその作動方法並びにプログラム | |
| WO2014050018A1 (ja) | 仮想内視鏡画像生成装置および方法並びにプログラム | |
| TWI697317B (zh) | 應用於與手術導航整合之混合實境系統之數位影像實境對位套件與方法 | |
| CN108259887A (zh) | 注视点校准方法及装置、注视点标定方法及装置 | |
| CN108446011A (zh) | 一种基于增强现实的医疗辅助方法及设备 | |
| CN105997246B (zh) | 用于三维骨科手术导航的配准方法及系统 | |
| CN109998681B (zh) | 一种区分镜面反射区域和血管的内腔图像预处理方法 | |
| CN110111429B (zh) | 一种检测单像素血管的方法 | |
| CN107765840A (zh) | 一种基于双目测量的泛头戴式设备的视线追踪方法设备 | |
| CN211484971U (zh) | 一种手术综合视景智能辅助系统 | |
| US11883215B2 (en) | Two-way mirror display for dental treatment system | |
| WO2014011014A1 (ko) | 안과용 장치 및 이의 치료위치 측정방법 | |
| CN116823898A (zh) | 一种混合现实增强显示方法及系统 | |
| CN113925611A (zh) | 对象三维模型和对象实体的匹配方法、装置、设备及介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20230301 |