NL2015970B1

NL2015970B1 - Milking establishment

Info

Publication number: NL2015970B1
Application number: NL2015970A
Authority: NL
Inventors: Van Den Berg Karel; Johannes Van Adrichem Maarten; Jacobus Maria Van Adrichem Paulus
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2015-12-16
Filing date: 2015-12-16
Publication date: 2017-06-30

Abstract

Een melkrobotinrichting omvat vier melkbekers, een drager waarop de melkbekers losneembaar aanbrengbaar zijn, een terugplaatsinrichting voor op de drager op respectieve rustposities terug aanbrengen van losgenomen melkbekers, en omvattende met een respectieve melkbeker verbonden flexibele terugtrekmiddelen, alsmede een spaninrichting voor spannen van de flexibele terugtrekmiddelen, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de melkrobotinrichting, waarbij de drager twee in hoofdzaak evenwijdige tegenoverliggende verticale zijden omvat, waarbij zich, wanneer de melkbekers in rustpositie zijn, aan elk van twee tegenoverliggende zijden in een respectief melkbekervlak in hoofdzaak evenwijdig aan genoemde zijde een respectief tweetal melkbekers bevinden. Een dergelijke drager met melkbekers twee aan twee in een respectief vlak evenwijdig aan de zelf ook evenwijdige zijvlakken van de drager maken de combinatie van drager en melkbekers zeer compact, en is daarmee soepel tussen achterpoten van een melkdier door tot onder de uier te verplaatsen zonder grote kans op raken van de achterpoten.A milking robot device comprises four teat cups, a carrier on which the teat cups can be releasably mounted, a replacement device for replacing loosened teat cups on the carrier at respective rest positions, and comprising flexible retracting means connected to a respective teat cup, and a tensioning device for tensioning the flexible retracting means, a robot arm for moving the carrier from a resting position in the direction of an udder of the dairy animal, and a control for controlling the milking robot device, wherein the carrier comprises two substantially parallel opposite vertical sides, wherein when the teat cups are in the resting position , on each of two opposite sides in a respective teat cup surface located substantially parallel to said side, a respective pair of teat cups. Such a carrier with teat cups two-by-two in a respective plane parallel to the side surfaces of the carrier, which are also parallel, make the combination of carrier and teat cups very compact, and is therefore flexible between hind legs of a dairy animal by moving under the udder without large chance of hitting the hind legs.

Description

MelkinrichtingMilking establishment

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een melkrobotinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende vier melkbekers met een bekerwand en een tepelvoering, een drager waarop de melkbekers losneembaar aanbrengbaar zijn, een terugplaatsinrichting voor op de drager op respectieve rustposities terug aanbrengen van losgenomen melkbekers, en omvattende met een respectieve melkbeker verbonden flexibele terugtrekmiddelen alsmede een spaninrichting voor spannen van de flexibele terugtrekmiddelen, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de melkrobotinrichting.The present invention relates to a milking robot device for milking a dairy animal, in particular a cow, and comprising four teat cups with a cup wall and a teat cup liner, a carrier on which the teat cups can be releasably mounted, a replacement device for the carrier back to respective resting positions arranging detached teat cups, and comprising flexible withdrawal means connected to a respective teat cup as well as a tensioning device for tensioning the flexible withdrawal means, a robot arm for displacing the carrier from a rest position in the direction of an udder of the dairy animal, and a control for controlling the milking robot device.

Een dergelijke melkrobotinrichting is bijvoorbeeld bekend uit EP0551956.Such a milking robot device is for instance known from EP0551956.

Een nadeel van de uit dit document bekende melkrobotinrichting is dat deze minder geschikt is om een melkdier te melken tussen de achterpoten door. Dit laatste kan gunstig zijn om zo doelmatig mogelijk gebruik te maken van ruimte, zoals in zogenaamde achtermelkende melkrobots.A drawback of the milking robot device known from this document is that it is less suitable for milking a dairy animal between the hind legs. The latter can be favorable for making use of space as efficiently as possible, such as in so-called rear milking robots.

De onderhavige uitvinding heeft als doel om een melkrobotinrichting van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen die beter geschikt is voor aansluiten en melken van een melkdier tussen de achterpoten door.The present invention has for its object to provide a milking robot device of the type mentioned in the preamble which is better suited for connecting and milking a dairy animal between the hind legs.

De onderhavige uitvinding bereikt dit doel met een melkrobotinrichting volgens conclusie 1, in het bijzonder een melkrobotinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende vier melkbekers met een bekerwand en een tepelvoering, een drager waarop de melkbekers losneembaar aanbrengbaar zijn, een terugplaatsinrichting voor op de drager op respectieve rustposities terug aanbrengen van losgenomen melkbekers, en omvattende met een respectieve melkbeker verbonden flexibele terugtrekmiddelen, alsmede een spaninrichting voor spannen van de flexibele terugtrekmiddelen, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de melkrobotinrichting, waarbij de drager twee in hoofdzaak evenwijdige tegenoverliggende verticale zijden omvat, waarbij zich, wanneer de melkbekers in rustpositie zijn, aan elk van twee tegenoverliggende zijden in een respectief melkbekervlak in hoofdzaak evenwijdig aan genoemde zijde een respectief tweetal melkbekers bevinden.The present invention achieves this object with a milking robot device according to claim 1, in particular a milking robot device for milking a dairy animal, in particular a cow, and comprising four teat cups with a cup wall and a teat cup, a carrier on which the teat cups can be releasably applied, a return device for replacing loosened teat cups on the carrier at respective rest positions, and comprising flexible withdrawal means connected to a respective teat cup, as well as a tensioning device for tensioning the flexible withdrawal means, a robot arm for moving the carrier from a rest position in the direction of a udder of the dairy animal, and a control for controlling the milking robot device, wherein the carrier comprises two substantially parallel opposite vertical sides, wherein, when the teat cups are in rest position, each of two opposite sides is located in a respective teat cup surface. k a respective pair of teat cups are located parallel to said side.

Door een drager te verschaffen op welke de melkbekers in rustpositie in tweetallen evenwijdig aan elkaar staan is het mogelijk om deze melkbekers recht achter elkaar te plaatsen, zodat de drager met de melkbekers als geheel zo smal mogelijk kan worden. Dit is gunstig bij tussen de achterpoten door aansluiten, aangezien deze veel dichter bijeen staan voor- en achterpoten. De bekende melkinrichting maakt gebruik van aansluiten langs de zijkant van het melkdier, waarbij deze beperkte ruimte geen rol speelt. Vaak zijn bij de bekende melkinrichtingen de melkbekers in een trapezium opgesteld, ongeveer volgens de natuurlijke plaatsing van de spenen op de uier. Een dergelijke trapeziumvorm is echter onnodig breed, aangezien de melkbekers meestal een voor een worden aangesloten, waarbij ook de robotarm en/of de drager kan worden verplaatst, zoals verzwenkt. Aldus is het even goed mogelijk om met een smalle drager volgens de uitvinding de melkbekers goed aan te sluiten.By providing a carrier on which the teat cups stand in pairs parallel to each other in the rest position, it is possible to place these teat cups straight behind each other, so that the carrier with the teat cups as a whole can become as narrow as possible. This is advantageous when connecting between the hind legs, since they are much closer to the front and hind legs. The known milking device makes use of connection along the side of the dairy animal, wherein this limited space does not play a role. Often with the known milking devices the teat cups are arranged in a trapezoid, approximately in accordance with the natural placement of the teats on the udder. However, such a trapezoidal shape is unnecessarily wide, since the teat cups are usually connected one by one, whereby the robot arm and / or the carrier can also be moved, such as pivoted. It is thus equally possible to connect the teat cups properly with a narrow carrier according to the invention.

In het bijzonder heeft de drager een langsas die zich bij aansluiten tussen de achterpoten door uitstrekt in een langsrichting van het melkdier, dat wil zeggen naar voren, en liggen de melkbekervlakken links en rechts evenwijdig aan de langsrichting van de drager. Aldus is een minimale breedte van de drager verschafbaar.In particular, the carrier has a longitudinal axis which, when connecting between the hind legs, extends in a longitudinal direction of the dairy animal, i.e., to the front, and the teat cup surfaces lie parallel to the longitudinal direction of the carrier on the left and right. A minimum width of the carrier can thus be provided.

Verdere uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn beschreven in de afhankelijke conclusies, alsmede in de nu volgende beschrijving.Further embodiments of the invention are described in the dependent claims, as well as in the following description.

In uitvoeringsvormen omvat de drager een holle constructie, alsmede terugtrekmiddelen die door de holle constructie heen zijn geleid. Op deze wijze zijn de terugtrekmiddelen goed beschermd tegen vervuiling of andere beschadiging. De holle constructie kan zich hierbij tussen en/of onder de melkbekers in rustpositie uitstrekken. Het door de constructie heen leiden kan hierbij geheel of gedeeltelijk zijn.In embodiments, the carrier comprises a hollow structure, as well as retraction means, which are guided through the hollow structure. In this way the retraction means are well protected against contamination or other damage. The hollow construction can herein extend between and / or under the teat cups in the resting position. The guiding through the construction can be wholly or partially.

In het bijzonder omvat de drager een plaat. Een dergelijke plaat, uiteraard in het bijzonder verticaal opgesteld, hoeft zeer weinig ruimte in te nemen in dwarsrichting, terwijl toch niet alleen voldoende stevigheid wordt verschaft maar ook een geschikte constructie om de bekers op terug te trekken in hun respectieve rustposities. De terugtrekmiddelen kunnen hierbij door de plaat, die dan hol is, zijn heen geleid. Het is ook mogelijk om de terugtrekmiddelen over de plaat te leiden, bijvoorbeeld langs oogjes, katrollen of haken. Uiteraard is het ook mogelijk om een terugtrekmiddel deels over en deels door de plaat te leiden. Alternatieve dragers omvatten bijvoorbeeld een draadgestel of andere open constructies.In particular, the carrier comprises a plate. Such a plate, of course arranged in particular vertically, does not have to take up much space in the transverse direction, while not only sufficient strength is provided but also a suitable construction for retracting the cups in their respective resting positions. The retraction means can be guided through the plate, which is then hollow. It is also possible to guide the retraction means over the plate, for example along eyelets, pulleys or hooks. It is of course also possible to guide a retraction means partly over and partly through the plate. Alternative carriers include, for example, a wire frame or other open structures.

In het bijzonder is de drager tussen de melkbekers in rustpositie ten hoogste even breed als een grootste doorsnede van de een van de melkbekers. Dit waarborgt een geringe breedte van de drager. Vooral indien de drager zich uitsluitend tussen de melkbekers uitstrekt is het ook mogelijk om deze nog smaller te maken, zoals in het bijzonder tenminste tweemaal het verschil tussen de grootste doorsnede van de tepelvoering en de grootste doorsnede van de bekerwand. De melkbekers hebben altijd een tepelvoering die breder is dan de bekerwand. De drager kan zich hierbij tussen twee melkbekers bevinden zonder dat de melkbekers elkaar in de weg zitten. In de praktijk zal vaak een iets grotere breedte, zoals 1 a 2 cm breder, ervoor kunnen zorgen dat de melkbekers elkaar niet raken en daardoor bijvoorbeeld beter reinigbaar zijn.In particular, the carrier between the teat cups in the rest position is at most as wide as a largest cross-section of the one of the teat cups. This guarantees a small width of the carrier. Especially if the carrier extends exclusively between the teat cups, it is also possible to make it even narrower, such as in particular at least twice the difference between the largest cross-section of the teat cup and the largest cross-section of the cup wall. The teat cups always have a nipple liner that is wider than the cup wall. The carrier can herein be located between two teat cups without the teat cups getting in each other's way. In practice, a slightly larger width, such as 1 to 2 cm wider, will often ensure that the teat cups do not touch each other and are therefore, for example, easier to clean.

In uitvoeringsvormen zijn de melkbekers elk bij een melkleidingaansluiting verbonden met een melkleiding, waarbij de melkleidingen ter hoogte van de respectieve melkleidingaansluitingen van een genoemd tweetal op de drager terug aangebrachte melkbekers onderling in in hoofdzaak tegengestelde richtingen vaneen afwijzen. Hierbij zal een melkleiding van een eerste melkbeker van een tweetal melkbekers ter hoogte van de melkleidingaansluiting in een eerste richting wijzen, met name naar voren zoals gedefinieerd ten opzichte van een langsas van de drager. De melkleiding van de andere melkbeker van het tweetal melkbekers zal dan ter hoogte van de melkleidingaansluiting in een tegengestelde richting wijzen, met name naar achteren zoals te definiëren ten opzichte van de langsrichting van de dragers. Hierbij wordt met "in hoofdzaak tegengesteld" bedoeld dat deze richtingen ten hoogste 15° verschillen. Opgemerkt wordt voorts dat de melkleiding vaak gecombineerd is met een pulsatieleiding, doch dat is niet strikt noodzakelijk. Mochten de pulsatieleidingen afzonderlijk zijn verschaft, dan is het voordelig wanneer voor de pulsatieleidingen en hun respectieve aansluitingen op een melkbeker soortgelijke richtingen zijn gedefinieerd.In embodiments, the teat cups are each connected to a milk line at a milk line connection, wherein the milk lines at the level of the respective milk line connections of a pair of teat cups placed back on the carrier reject each other in substantially opposite directions. A milk line of a first teat cup of two teat cups at the level of the milk line connection will point in a first direction, in particular to the front as defined with respect to a longitudinal axis of the carrier. The milk line of the other teat cup of the pair of teat cups will then point in the opposite direction at the level of the milk line connection, in particular towards the rear as to be defined with respect to the longitudinal direction of the carriers. By "substantially opposite" is meant that these directions differ by no more than 15 °. It is further noted that the milk line is often combined with a pulsation line, but this is not strictly necessary. If the pulsation lines are provided separately, it is advantageous if similar directions are defined for the pulsation lines and their respective connections to a teat cup.

In het bijzonder loopt de melkleiding van een eerste melkbeker van genoemd op de drager aangebracht tweetal melkbekers in hoofdzaak evenwijdig langs de drager, waarbij de melkleiding van een tweede melkbeker van genoemd op de drager aangebracht tweetal melkbekers in een boog van de drager wegloopt en weer terug tot in hoofdzaak evenwijdig met de drager. Aldus is door middel van de boog voldoende bewegingsvrijheid voor de melkbeker verschaft om spenen van een melkdier ook bij bewegingen van het melkdier te kunnen volgen. Bovendien lopen zo de melkleidingen van alle melkbekers uiteindelijk samen evenwijdig weg, zodat deze doelmatig verder kunnen worden geleid in de melkrobotinrichting.In particular, the milk line of a first teat cup of said pair of teat cups arranged on the carrier runs substantially parallel along the carrier, the milk line of a second teat cup of said pair of teat cups mounted on the carrier running away in an arc of the carrier and back again to substantially parallel to the carrier. Sufficient freedom of movement for the teat cup is thus provided by means of the arc to enable teats of a dairy animal to also be followed during movements of the dairy animal. Moreover, in this way the milk lines of all teat cups eventually run away in parallel, so that they can effectively be guided further in the milking robot device.

In uitvoeringsvormen omvatten de terugtrekmiddelen een of meer koorden of kettingen of banden. Dergelijke terugtrekmiddelen bieden optimale bewegingsvrijheid voor de melkbekers terwijl zij doelmatig te spannen zijn om de melkbekers terug te trekken in hun rustposities.In embodiments, the retraction means comprises one or more cords or chains or bands. Such retraction means offer optimum freedom of movement for the teat cups while they can be effectively tensioned to retract the teat cups into their resting positions.

In het bijzonder is het terugtrekmiddel op een melkbeker aangebracht op een hoogte die ligt boven het zwaartepunt van de melkbeker. Hierbij is "boven" gedefinieerd ten opzichte van een gebruikspositie van de melkbeker. Met deze maatregel wordt bereikt dat de bovenzijde van de melkbeker, met de speenopening, tijdens het terugtrekken van de melkbeker naar de rustpositie op de drager naar boven gericht wordt of blijft, zodat de kans op vervuiling door contact met de bodem gering is.In particular, the withdrawal means is mounted on a teat cup at a height that is above the center of gravity of the teat cup. Here "above" is defined with respect to a position of use of the teat cup. With this measure it is achieved that the upper side of the teat cup, with the teat opening, is or remains directed upwards during the withdrawal of the teat cup to the rest position on the carrier, so that the chance of contamination by contact with the ground is small.

In uitvoeringsvormen zijn de robotarm en de drager koppelbaar, inzonderheid vast gekoppeld, via een scharnier met een in hoofdzaak verticale hartlijn, waarbij de besturing is ingericht om de robotarm de drager te doen draaien om genoemde hartlijn. Aldus is het mogelijk om de positie van de drager met de melkbekers ten opzichte van de spenen te wijzigen zonder de robotarm te hoeven verplaatsen. Dit is gunstig om te voorkomen dat de robotarm tegen de achterpoten stoot. Alternatief is het mogelijk om de robotarm te zwenken in een in hoofdzaak horizontaal vlak, en met voordeel rond een reële of virtuele draaiingsas tussen de achterpoten. Merk bovendien op dat de robotarm en de drager vast gekoppeld kunnen zijn, dat wil zeggen één geheel vormen. Alternatief is het echter mogelijk dat de drager een los onderdeel vormt, bijvoorbeeld behorende bij een melkplaats, waarbij de robotarm met de drager kan worden gekoppeld om de melkbekers aan te sluiten, waarna de robotarm weer kan worden ontkoppeld van de drager. Een dergelijke uitvoeringsvorm zal alternatief ook toepassing kunnen vinden bij conventionele melkinrichtingen, alwaar de robotarm de drager dan draagt en tot onder het melkdier brengt, waarna de melkbekers kunnen worden aangesloten door een melker.In embodiments, the robot arm and the carrier are connectable, in particular fixedly coupled, via a hinge with a substantially vertical axis, the control being adapted to cause the robot arm to rotate the carrier about said axis. It is thus possible to change the position of the carrier with the teat cups relative to the teats without having to move the robot arm. This is advantageous to prevent the robot arm from bumping into the hind legs. Alternatively, it is possible to pivot the robot arm in a substantially horizontal plane, and advantageously around a real or virtual axis of rotation between the hind legs. In addition, note that the robot arm and the carrier can be fixedly connected, that is, form one whole. Alternatively, however, it is possible for the carrier to form a separate component, for example associated with a milking parlor, wherein the robot arm can be coupled to the carrier to connect the teat cups, whereafter the robot arm can be disconnected from the carrier again. Such an embodiment may alternatively also find application with conventional milking devices, where the robot arm then carries the carrier and brings it under the dairy animal, whereafter the teat cups can be connected by a milker.

In een uitvoeringsvorm van de melkrobotinrichting volgens de uitvinding omvat de robotarm een telescopische arm, een kabelrups of geleideketting of een, in het bijzonder om een horizontale as verzwenkbare, parallellogram constructie. Een telescopische arm en een kabelrups of geleideketting hebben als een voordeel dat deze zeer compact kunnen worden uitgevoerd, hetgeen de compacte afmetingen van de drager verder benadrukt. Een parallellogramconstructie heeft als een voordeel dat deze zeer eenvoudig en robuust is. Indien de parallellogramconstructie om een horizontale as verzwenkbaar is, dat wil zeggen als een geheel verzwenkbaar is, dan is het bijvoorbeeld mogelijk om in een ruststand de robotarm verticaal op te stellen, waarna deze door verzwenken naar een horizontale stand doelmatig tussen de achterpoten door kan bewegen. In verticale stand neemt de robotarm dan zeer weinig vloeroppervlakte in, en staat melkdieren bij een voerhek of dergelijke daarbij niet in de weg.In an embodiment of the milking robot device according to the invention, the robot arm comprises a telescopic arm, a chain of cables or guide chain or a parallelogram structure which is pivotable about a horizontal axis. A telescopic arm and a chain of cables or guide chain have the advantage that they can be made very compact, which further emphasizes the compact dimensions of the carrier. A parallelogram construction has the advantage that it is very simple and robust. If the parallelogram construction is pivotable about a horizontal axis, that is to say if a whole is pivotable, then it is possible, for example, to position the robot arm vertically in a rest position, after which it can efficiently move between the hind legs by pivoting to a horizontal position . In the vertical position, the robot arm then occupies very little floor space, and does not obstruct dairy animals at a feeding fence or the like.

In het bijzonder omvat de melkrobotinrichting ten minste één melkplaats voor opnemen van het te melken melkdier, welke melkplaats is voorzien van een gestel waaraan de robotarm is opgehangen. Een dergelijke melkplaats kan bijvoorbeeld een melkbox zijn, zoals op zich bekend in de stand van de techniek. De robotarm is dan zoals eveneens op zich gebruikelijk opgehangen aan, dat wil zeggen bevestigd aan, de melkbox. Het is echter alternatief mogelijk om een melkplaats in te richten bij een voerhek, of drinktrog of dergelijke. Wanneer een melkdier zich meldt bij het voerhek of de drinktrog of dergelijke kan de robotarm bewegen ten opzichte van het gestel waaraan de robotarm is opgehangen, en de drager tussen de achterpoten van het melkdier door brengen. Het gestel loopt daarbij met voordeel evenwijdig aan het voerhek of de drinktrog of dergelijke. Het is hierbij eenvoudig mogelijk om meerdere melkplaatsen evenwijdig aan elkaar te verschaffen, waarbij de robotarm dan met voordeel verplaatsbaar is over het gestel, om zodoende meerdere melkplaatsen te kunnen bedienen. In een voorkeursuitvoeringsvorm zijn de melkplaats en het gestel dan ook zodanig ingericht dat de robotarm tussen de achterpoten van het dier door naar voren beweegt bij verplaatsen van de drager naar de uier van het melkdier. Hierbij is "naar voren" gedefinieerd ten opzichte van het melkdier op de melkplaats. Het melkdier kan in beginsel een dergelijke melkplaats vanuit elke gewenste richting benaderen, en de exacte positie van de melkplaats hoeft niet vast te liggen. Dit verschaft optimale bewegingsvrijheid voor de dieren als zij niet hoeven te worden gemolken. Ingeval van voerhek- of drinktrogmelken kan voorts een opsluitinrichting zijn bevestigd aan de robotarm, zodat het te melken melkdier wordt opgesloten ten opzichte van het voerhek of de drinktrog. Voorts is deze uitvoeringsvorm met melkplaats en gestel ook toepasbaar bij een melkbox, waarbij het mogelijk is om een toegangsdeur naar de melkbox aan de achter-, linker- en/of rechterzijde van de melkbox te verschaffen.The milking robot device in particular comprises at least one milking parlor for receiving the dairy animal to be milked, which milking parlor is provided with a frame on which the robot arm is suspended. Such a milking parlor can for instance be a milking box, as is known per se in the prior art. The robot arm is then, as is also customary, suspended from, i.e. attached to, the milk box. However, it is alternatively possible to furnish a milking parlor at a feeding fence, or drinking trough or the like. When a dairy animal reports at the feeding fence or the drinking trough or the like, the robot arm can move relative to the frame on which the robot arm is suspended and pass the carrier between the hind legs of the dairy animal. The frame thereby advantageously runs parallel to the feeding fence or the drinking trough or the like. It is hereby easily possible to provide a plurality of milking places parallel to each other, wherein the robot arm is then advantageously displaceable over the frame, so as to be able to serve a plurality of milking places. In a preferred embodiment, the milking parlor and the frame are therefore arranged such that the robot arm moves forward between the hind legs of the animal when the carrier is moved to the udder of the dairy animal. Here "forward" is defined with respect to the dairy animal at the milking parlor. The dairy animal can in principle approach such a milking parlor from any desired direction, and the exact position of the milking parlor does not have to be fixed. This provides optimum freedom of movement for the animals if they do not need to be milked. Furthermore, in the case of feeding fence or drinking troughs, a confining device can be attached to the robot arm, so that the dairy animal to be milked is confined with respect to the feeding fence or the drinking trough. Furthermore, this embodiment with milking parlor and frame is also applicable to a milk box, wherein it is possible to provide an access door to the milk box on the rear, left and / or right side of the milk box.

In uitvoeringsvormen omvat de melkrobotinrichting, in het bijzonder de drager, ten minste één aanvullende speenbeker die uitgelijnd met een tweetal melkbekers en een zijde op de drager is aangebracht. Een dergelijke aanvullende speenbeker is bijvoorbeeld een speenreinigingsbeker, voorbehandelingsbeker, voormelkbeker, en/of nabehandelingsbeker. Meerdere functies kunnen zijn gecombineerd in een enkele beker. Dergelijke bekers zijn in de stand van de techniek bekend en worden op zich bijvoorbeeld toegepast in het DeLaval VMS™ systeem, zij het als een afzonderlijke beker los van elke andere beker. Door een dergelijke aanvullende speenbeker volgens deze uitvoeringsvorm van de uitvinding op de drager te verschaffen, uitgelijnd met een tweetal melkbekers, blijft de breedte van de drager met bekers gelijk, maar kan de melkrobotinrichting meerdere functies nagenoeg tegelijkertijd uitvoeren, hetgeen de capaciteit kan vergroten.In embodiments, the milking robot device, in particular the carrier, comprises at least one additional teat cup which is arranged on the carrier aligned with two teat cups and one side. Such an additional teat cup is, for example, a teat cleaning cup, pre-treatment cup, foremilk cup, and / or after-treatment cup. Multiple functions can be combined in a single cup. Such cups are known in the art and are used per se, for example, in the DeLaval VMS ™ system, albeit as a separate cup separate from any other cup. By providing such an additional teat cup according to this embodiment of the invention on the carrier, aligned with two teat cups, the width of the carrier with cups remains the same, but the milking robot device can perform several functions substantially simultaneously, which can increase the capacity.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een melkrobotinrichting volgens conclusie 14, in het bijzonder een melkrobotinrichting voor melken van een melkdier, in het bijzonder een koe, en omvattende vier melkbekers met een speenopening, een drager waarop de melkbekers losneembaar aanbrengbaar zijn, een terugplaatsinrichting voor op de drager terug aanbrengen van losgenomen melkbekers, een robotarm voor verplaatsen van de drager vanuit een rustpositie in de richting van een uier van het melkdier, en een besturing voor besturen van de melkrobotinrichting, waarbij de terugplaatsinrichting flexibele terugtrekmiddelen alsmede een spaninrichting voor spannen van de flexibele terugtrekmiddelen omvat, waarbij de terugtrekmiddelen op een respectieve verbindingsplek op een hoogte hi onder de speenopening verbonden zijn met een respectieve melkbeker en door een respectief geleidingsmiddel in de drager zijn geleid, waarbij de terugtrekmiddelen een vrije lengte hebben tussen de respectieve verbindingsplek en de respectieve opening, waarbij de robotarm is ingericht om de drager zodanig te bewegen dat genoemde opening van de melkbeker tenminste een vooraf bepaalde minimale hoogte h2 boven een vloeroppervlak blijft, en waarbij de terugtrekmiddelen en/of de spaninrichting zodanig zijn ingericht dat de vrije lengte van een terugtrekmiddel ten hoogste gelijk is aan h2 - 2*hThe invention also relates to a milking robot device according to claim 14, in particular a milking robot device for milking a dairy animal, in particular a cow, and comprising four teat cups with a teat opening, a carrier on which the teat cups can be releasably mounted, a replacement device for on refitting the carrier of detached teat cups, a robot arm for moving the carrier from a rest position in the direction of an udder of the dairy animal, and a control for controlling the milking robot device, wherein the replacing device is flexible retracting means and a tensioning device for tensioning the flexible retracting means, wherein the retracting means are connected to a respective teat cup at a respective connection point at a height hi below the teat opening and are guided into the carrier by a respective guiding means, the retracting means having a free length between the respective connection place and the respective opening, wherein the robot arm is adapted to move the carrier such that said opening of the teat cup remains at least a predetermined minimum height h2 above a floor surface, and wherein the retraction means and / or the tensioning device are arranged such that the free length of a withdrawal means is at most equal to h2 - 2 * h

Ten opzichte van de uit EP0551956 bekende melkinrichting heeft deze melkrobotinrichting het voordeel dat is gewaarborgd dat de melkbekers met de bovenzijde de grond niet kunnen raken, omdat de vrije lengte van de terugtrekmiddelen daarop is aangepast. Niettemin is nog steeds voldoende bewegingsvrijheid voor de melkbekers verschaft doordat de terugtrekmiddelen betrekkelijk hoog zijn bevestigd aan de melkbekers. Aldus is het voorts ook mogelijk om de melkrobotinrichting te verschaffen zonder middelen die zijn ingericht om, wanneer wordt gedetecteerd dat een beker los raakt van een speen, het terugtrekmiddel direct aan te spannen om contact van de melkbeker met de bodem te voorkomen. Dit maakt een eenvoudige constructie mogelijk.With respect to the milking device known from EP0551956, this milking robot device has the advantage that it is ensured that the teat cups cannot touch the ground with the upper side, because the free length of the withdrawal means is adapted thereto. Nevertheless, sufficient freedom of movement for the teat cups is still provided because the withdrawal means are attached to the teat cups relatively high. Thus, it is furthermore also possible to provide the milking robot device without means which are adapted, when it is detected that a cup becomes detached from a teat, to directly tension the retraction means to prevent contact of the teat cup with the bottom. This makes a simple construction possible.

In het bijzonder bevindt de verbindingsplek zich op een hoogte die ligt boven het zwaartepunt van de melkbeker. Hierbij is "boven" gedefinieerd ten opzichte van een gebruiksstand van de melkbeker. Bij deze uitvoeringsvorm zal de melkbeker in beginsel altijd met de speenopening naar boven zijn gericht, althans tijdens aanspannen van het terugtrekmiddel.In particular, the connection location is at a height that is above the center of gravity of the teat cup. Here "above" is defined with respect to a position of use of the teat cup. In this embodiment, the teat cup will in principle always be directed upwards with the teat opening, at least during tightening of the withdrawal means.

In het bijzonder omvat de melkbeker een bekerwand en een daarin en daar overheen aangebrachte tepelvoering, waarbij de afstand tussen de verbindingsplek en de tepelvoering ten hoogste 5 cm, in het bijzonder ten hoogste 2 cm bedraagt. Door genoemde afstand zo klein mogelijk te maken wordt de bewegingsvrijheid voor de melkbeker tijdens melken zo groot mogelijk, nog steeds zonder een risico op vervuiling door contact met de bodem.In particular, the teat cup comprises a cup wall and a teat cup liner arranged therein and over it, wherein the distance between the connecting place and the teat cup is at most 5 cm, in particular at most 2 cm. By making said distance as small as possible, the freedom of movement for the teat cup during milking becomes as large as possible, still without a risk of contamination due to contact with the ground.

De onderhavige uitvinding zal hierna aan de hand van enkele voorbeeld uitvoeringsvormen nader worden toegelicht, alsmede met behulp van de tekening, waarin:The present invention will be explained in more detail below with reference to a few exemplary embodiments, as well as with the aid of the drawing, in which:

Figuur 1 schematisch een bovenaanzicht toont van een melkinrichting volgens de uitvinding,Figure 1 schematically shows a top view of a milking device according to the invention,

Figuur 2 een schematisch bovenaanzicht toont van een deel van de melkinrichting,Figure 2 shows a schematic top view of a part of the milking implement,

Figuur 3 een schematisch zijaanzicht toont van het deel van figuur 2,Figure 3 shows a schematic side view of the part of Figure 2,

Figuur 4 een alternatief toont van een deel van de melkinrichting volgens de uitvinding,Figure 4 shows an alternative of a part of the milking device according to the invention,

Figuren 5a en 5b een schematisch zij- respectievelijk bovenaanzicht tonen van een alternatief van een deel van de melkinrichting en,Figures 5a and 5b show a schematic side and top view, respectively, of an alternative of a part of the milking implement and,

Figuur 6 een schematisch aanzicht in perspectief toont van een andere uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding.Figure 6 shows a schematic perspective view of another embodiment of the milking implement according to the invention.

Figuur 1 toont schematisch een bovenaanzicht van een melkinrichting volgens de uitvinding. De melkinrichting is algemeen aangeduid met het verwijzingscijfer 1, en dient voor het melken van een melkdier 2, met een uier 3 met spenen 4 en achterpoten 5. De melkinrichting 1 omvat voorts een melkbox 10 met een gestel 11 en toegangspoorten 12a, 12b en een voertrog 13.Figure 1 shows schematically a top view of a milking device according to the invention. The milking device is generally indicated by the reference numeral 1, and serves for milking a dairy animal 2, with an udder 3 with teats 4 and hind legs 5. The milking device 1 further comprises a milk box 10 with a frame 11 and access ports 12a, 12b and a feeding trough 13.

Op het gestel 11 is aangebracht een verplaatsbare wagen 14 met daaraan een robotarm 15 die een drager 16 met speenbekers 17 draagt. Met 18 is een besturing van de melkinrichting aangeduid.A movable carriage 14 is mounted on the frame 11 with a robot arm 15 thereon which carries a carrier 16 with teat cups 17. 18 indicates a control of the milking device.

De getoonde melkinrichting 1 is een melkbox met in- en uitgangen aan een zijkant, een zogenaamde K-flow. Alternatief kan ook toegang zijn verschaft aan de achterzijde van de melkbox 10 in zogenaamde l-flow, enzovoort. In de getoonde uitvoering is de robotarm 15 opgehangen aan een wagen 14 die in de richting van de dubbele pijl A verplaatsbaar is langs een arm van het gestel 11. De robotarm 15 is telescopisch beweegbaar in de richting van de dubbele pijl B en kan daardoor de drager 16 met daarop de melkbekers 17 in rustpositie tussen de achterpoten 5 van het melkdier 2 door naar de uier 4 brengen. Dit alles geschiedt onder besturing van de besturing 18. Deze besturing 18 is voorts ingericht om de robotarm 15 de melkbekers 17 met behulp van robotarm 15 aan te brengen op de spenen 4.The milking implement 1 shown is a milking box with entrances and exits on one side, a so-called K-flow. Alternatively, access may also be provided at the rear of the milk box 10 in so-called 1-flow, and so on. In the embodiment shown, the robot arm 15 is suspended from a carriage 14 which is movable in the direction of the double arrow A along an arm of the frame 11. The robot arm 15 is telescopically movable in the direction of the double arrow B and can therefore carrier 16 carrying the teat cups 17 thereon in resting position between the hind legs 5 of the dairy animal 2 to the udder 4. All of this takes place under the control of the control 18. This control 18 is further adapted to place the teat cups 17 on the teats 4 with the aid of robot arm 15.

Hier wordt voorts opgemerkt dat in dit geval, zoals in de meeste gevallen, de langsrichting van het melkdier 2 samenvalt met een langsrichting van de robotarm 15 en van de drager 16. Deze loopt evenwijdig aan de richting van de dubbele pijl B, en staat loodrecht op een verbindingslijn tussen de achterpoten 5. De afstand tussen de achterpoten 5 is vaak betrekkelijk gering, waardoor het van belang is dat de drager 16 met de melkbekers 17 overeenkomstig smal is uitgevoerd.It is further noted here that in this case, as in most cases, the longitudinal direction of the dairy animal 2 coincides with a longitudinal direction of the robot arm 15 and of the carrier 16. This runs parallel to the direction of the double arrow B and is perpendicular on a connecting line between the hind legs 5. The distance between the hind legs 5 is often relatively small, so that it is important that the carrier 16 with the teat cups 17 is made correspondingly narrow.

Figuur 2 toont schematisch een zijaanzicht van een deel van een melkinrichting volgens de uitvinding. Getoond is een deel van een robotarm 15 met daaraan een drager 16 met 4 melkbekers 17a, b, c, d. Verwijzingscijfer 20 geeft algemeen een speenherkenningsinrichting zoals een camera weer, terwijl met 21 koorden zijn aangeduid die met een terugtrek- of spaninrichting 22 de melkbekers terugtrekken op de drager 16 in een respectieve rustpositie. Met 23 is een (verticaal) vlak aangegeven waarin de melkbekers in hun respectieve rustpositie liggen.Figure 2 schematically shows a side view of a part of a milking device according to the invention. A part of a robot arm 15 with a carrier 16 with 4 teat cups 17a, b, c, d is shown. Reference numeral 20 generally indicates a teat recognition device such as a camera, while denoted by 21 cords which with a retraction or tensioning device 22 retract the teat cups onto the carrier 16 in a respective rest position. 23 denotes a (vertical) surface in which the teat cups lie in their respective resting position.

In figuur 2 is melkbeker 17c nog in een rustpositie, terwijl de melkbekers 17a, b, d losgenomen zijn van de drager 16 en slechts door middel van hun respectieve koord 21, alsmede hun hier niet getoonde melkleiding (met afzonderlijke of geïntegreerde pulsatieleiding) verbonden zijn de met de rest van de melkinrichting. De melkbekers 17a en 17b vormen een eerste tweetal melkbekers, en de melkbekers 17c en 17d vormen een tweede tweetal melkbekers. Beide tweetallen melkbekers hebben respectieve rustposities die elk in een vlak liggen dat evenwijdig loopt met een langsrichting van de dager 16. Voor het tweetal melkbekers is dit vlak 23. Aldus is de breedte van de drager 16 met de melkbekers 17 in rustpositie minimaal.In Figure 2, the teat cup 17c is still in a rest position, while the teat cups 17a, b, d are detached from the carrier 16 and are only connected by means of their respective cord 21, as well as their milk line (not shown here with separate or integrated pulsation line). with the rest of the milking device. The teat cups 17a and 17b form a first pair of teat cups, and the teat cups 17c and 17d form a second pair of teat cups. Both pairs of teat cups have respective resting positions, each lying in a plane parallel to a longitudinal direction of the dawn 16. This plane is 23 for the pair of teat cups. Thus, the width of the carrier 16 with the teat cups 17 in the resting position is minimal.

Na het melken met een melkbeker 17 kan de betreffende melkbeker worden teruggetrokken op de drager 16, in een respectieve rustpositie, doordat de terugtrekinrichting 22 het koord 21 aanspant. De koorden 21 zijn hierbij door de drager 16 geleid, die hier is uitgevoerd als een holle plaat, dat wil zeggen een platte doos. Overigens kunnen de koorden 21 ook zijn uitgevoerd als kettingen, banden enz., en kunnen deze, algemeen ook "terugtrekmiddelen" te noemen, koorden of dergelijke ook over de drager 16 zijn geleid.After milking with a teat cup 17, the relevant teat cup can be withdrawn on the carrier 16, in a respective rest position, because the retraction device 22 tensions the cord 21. The cords 21 are then guided through the carrier 16, which here is designed as a hollow plate, i.e. a flat box. Incidentally, the cords 21 can also be designed as chains, bands, etc., and these, generally also referred to as "retracting means", cords or the like can also be guided over the carrier 16.

Figuur 3 toont een schematisch zijaanzicht van het deel volgens figuur 2. Hierin, zoals in de gehele tekening, zijn soortgelijke onderdelen aangeduid met dezelfde verwijzingscijfers. Zeer schematisch is getoond hoe melkbeker 17c zich in een rustpositie bevindt terwijl melkbeker 17d is losgenomen van de drager 16. Met 23 is hier een koordbevestigingspunt aangegeven van het koord 21 op de respectieve melkbeker 17, terwijl met 24 een opening in de drager 16 is aangeduid waar het koord naar buiten treedt. Met 25 tenslotte is een zwaartepunt van de melkbeker 17 aangeduid.Figure 3 shows a schematic side view of the part according to figure 2. Herein, as in the entire drawing, similar parts are indicated with the same reference numerals. It is shown very diagrammatically how the teat cup 17c is in a rest position while the teat cup 17d has been detached from the carrier 16. Here, 23 is a cord attachment point of the cord 21 on the respective teat cup 17, while 24 is an opening in the carrier 16 where the cord comes out. Finally, 25 denotes a center of gravity of the teat cup 17.

Melkbeker 17c bevindt zich in zijn rustpositie op de drager 16. Aldus zal het bevestigingspunt 23 van het koord (hier niet zichtbaar) zich het dichtst bevinden bij, of zelfs zijn aangedrukt tegen de bijbehorende opening in de drager 16. Melkbeker 17d is daarentegen vrij van de drager en bevindt zich hoger, zoals bijvoorbeeld aangesloten op een hier niet-getoonde speen.The teat cup 17c is in its rest position on the carrier 16. Thus, the attachment point 23 of the cord (not visible here) will be closest to, or even pressed against, the corresponding opening in the carrier 16. The teat cup 17d, on the other hand, is free of the carrier and is located higher, such as for example connected to a teat, not shown here.

De respectieve bevestigingspunten 23 bevinden zich met voordeel boven het zwaartepunt 25 van de betreffende melkbeker. Aldus zal deze melkbeker bij aanspannen van het koord 21 met de bovenzijde, dat wil zeggen de speenopening, naar boven zijn gericht, en niet de bodem kunnen raken. Om de kans op vervuiling door raken van de bodem verder tegen te gaan is het voordelig wanneer de vrije lengte van het koord 21 gemaximaliseerd is. Het is te zien dat die gemaximaliseerde vrije weglengte vw dient te voldoen aan: vw = H2 - 2x Hi. Hierbij is H2 de minimale hoogte boven de vloer waarop de bovenzijde van de speenbeker 17c zich in rustpositie bevindt, rekening houdend met het bewegingsbereik van de robotarm 15 + drager 16. Hi is de hoogte (of afstand) onder de bovenzijde van de melkbeker 17 waarop het koordbevestigingspunt 23 is aangebracht. Indien de melkbeker vrij is met een maximale vrije weglengte van het koord 21 tussen de respectieve opening en de melkbeker 17 en indien de melkbeker 17 voorts is gekanteld, waardoor de bovenzijde van de melkbeker met de speenopening maximaal naar beneden kan hangen, zal onder bovengenoemde voorwaarden nog steeds de bovenzijde van de melkbeker, dat wil zeggen de speenopening, de grond niet raken.The respective attachment points 23 are advantageously located above the center of gravity 25 of the relevant teat cup. Thus, when the cord 21 is tightened, this teat cup will be directed upwards, i.e. the teat opening, and will not be able to touch the bottom. In order to further counteract the chance of contamination caused by hitting the bottom, it is advantageous if the free length of the cord 21 is maximized. It can be seen that that maximized free path length vw must satisfy: vw = H2 - 2x Hi. H 2 here is the minimum height above the floor on which the top of the teat cup 17c is in the rest position, taking into account the range of movement of the robot arm 15 + carrier 16. Hi is the height (or distance) below the top of the teat cup 17 at which the cord attachment point 23 is provided. If the teat cup is free with a maximum free path length of the cord 21 between the respective opening and the teat cup 17 and if the teat cup 17 is further tilted, as a result of which the upper side of the teat cup with the teat opening can hang down, the above conditions will still the top of the teat cup, i.e. the teat opening, does not touch the ground.

Bovendien wordt hier opgemerkt dat het koordbevestigingspunt 23 met voordeel zo ver mogelijk boven het zwaartepunt 25 ligt. Bij een speenbeker 17, die een bekerwand 26 en een tepelvoering 27 omvat, komt dit overeen met het zo klein mogelijk maken van de afstand tussen het koordbevestigingspunt 23 op de bekerwand 26 en de tepelvoering 27, bij voorkeur ten hoogste 5 cm, met meer voorkeur ten hoogste 2 cm.Moreover, it is noted here that the cord attachment point 23 is advantageously as far as possible above the center of gravity 25. With a teat cup 17, which comprises a cup wall 26 and a teat cup liner 27, this corresponds to making the distance as small as possible between the cord attachment point 23 on the cup wall 26 and the teat cup liner 27, preferably at most 5 cm, more preferably at most 2 cm.

In figuur 4 is schematisch in zijaanzicht een andere uitvoering van een deel van de melkinrichting getoond. Hier omvat de algemeen aangeduide robotarm 15 een vast armdeel 30, een geleiding 31 voor een kabelrups 32 alsmede een scharnier 33 met een draaiingsas 34.Figure 4 schematically shows another embodiment of a part of the milking implement in side view. Here, the generally indicated robot arm 15 comprises a fixed arm part 30, a guide 31 for a cable chain 32 and a hinge 33 with a axis of rotation 34.

De getoonde robotarmconstructie omvat hier een kabelrups 32 die slechts één kant kan op buigen. Hierdoor is het mogelijk om de kabelrups 32 met behulp van de geleiding 31 een bocht te laten maken om zich daarna in horizontale richting te laten uitstrekken. Bij terugtrekken van de kabelrups 32 kan deze bijvoorbeeld worden opgerold of opgeslagen in het vaste armdeel 30, waarin zich bijvoorbeeld ook een hier niet-getoonde actuator kan bevinden voor verplaatsen van de kabelrups 32.The robot arm construction shown here comprises a cable chain 32 which can only bend in one direction. This makes it possible for the e-chain® 32 to be bent with the aid of the guide 31 and then to extend in the horizontal direction. When retracting the energy chain 32 it can, for example, be rolled up or stored in the fixed arm part 30, in which, for example, an actuator (not shown here) can also be located for moving the energy chain 32.

Aan de kabelrups 32 is hier vastgebonden door middel van een scharnier 33 de drager 16 met de melkbekers. De drager 16 is met behulp van het scharnier 33 verdraaibaar ten opzichte van de kabelrups 32 langs een draaiingsas 34 in de richting van dubbele pijl C aldus is het werkbereik voor aansluiten van de melkbekers vergroot zonder de robotarm 15 onnodig veel te hoeven verplaatsen. Bovendien kan met behulp van de kabelrups 32 de drager 16 in horizontale richting worden verplaatst, met name tussen de achterpoten van het melkdier door, zonder dat in een ingeschoven toestand de robotarm 15 als geheel veel ruimte inneemt. Voor het draaien van de drager bevat de robotarm een hier niet getoonde actuator, die op zich in de stand van de techniek bekend is.Here, the carrier 16 with the teat cups is tied to the energy chain 32 by means of a hinge 33. The carrier 16 can be rotated relative to the cable chain 32 along an axis of rotation 34 in the direction of double arrow C by means of the hinge 33, thus the working range for connecting the teat cups is enlarged without having to move the robot arm 15 unnecessarily much. Moreover, with the aid of the energy chain 32 the carrier 16 can be moved in the horizontal direction, in particular between the hind legs of the dairy animal, without the robot arm 15 as a whole taking up much space in a retracted state. For rotating the carrier, the robot arm comprises an actuator, not shown here, which is known per se in the prior art.

Figuren 5a en 5b tonen schematisch een zijaanzicht respectievelijk bovenaanzicht van een variant van het deel van de melkinrichting volgens de uitvinding.Figures 5a and 5b schematically show a side view and top view, respectively, of a variant of the part of the milking implement according to the invention.

Hierin heeft de camera of speenherkenningsinrichting 20 een beeldveld 39 voor aansluiten van de speenbekers 17 op spenen 4 van de uier 3. Met 40a,b,c,d zijn respectieve melkleidingen aangeduid, die een melkleidingaansluiting 41a,b,c,d en eventueel een boog 42 omvatten. Met 43 is een aanvullende speenbeker aangeduid.Herein, the camera or teat recognition device 20 has an image field 39 for connecting the teat cups 17 to teats 4 of the udder 3. 40a, b, c, d denote respective milk lines which have a milk line connection 41a, b, c, d and optionally a arc 42. An additional teat cup is indicated by 43.

De speenherkenningsinrichting 20 is hier schematisch aangeduid als een camera met een beeldveld 39, waarin zich spenen 4 alsmede de bovenzijde van speenbekers 17 bevinden. Door middel van beeldherkenning kan de besturing dan de robotarm besturen om de speenbekers op de spenen 4 te plaatsen. Details van dergelijke camera’s of andere systemen zoals laser- of ultrasoon scanners vallen buiten het bestek van deze uitvinding.The teat recognition device 20 is here schematically referred to as a camera with an image field 39, in which teats 4 and the top of teat cups 17 are located. By means of image recognition, the control can then control the robot arm to place the teat cups on the teats 4. Details of such cameras or other systems such as laser or ultrasonic scanners are beyond the scope of this invention.

De melkbekers 17 hebben elk een melkleiding 40 die in de overige figuren duidelijkheidshalve niet is getoond, en zoals niet ongebruikelijk kan zijn geïntegreerd met respectieve pulsatieleidingen. In figuur 5a is echter te zien dat met voordeel de melkleiding 40a,c van de respectievelijk voorste melkbeker 17a, 17c van elk tweetal melkbekers althans ter hoogte van de respectieve melkbekeraansluiting 41 op de melkbeker daarvan zich naar voren uitstrekt, dat wil zeggen bij gebruik van de inrichting tussen de achterpoten door in de richting van de kop van het melkdier. De melkleiding 40a, 40c maakt dan bij voorkeur een boog 42 om daarna weer uit te lopen, bijvoorbeeld hier onder de drager 5, naar de overeenkomstige uiteinden van de melkleidingen 40b, 40d van de achterste melkbekers 17b, d. Aldus ondervinden de respectieve melkbekers geen hinder van in de weg zittende melkleidingen bij aansluiten of anderszins. Bovendien blijft de totale breedte van de drager met melkbekers aldus zo klein mogelijk.The teat cups 17 each have a milk line 40 which, for the sake of clarity, is not shown in the other figures, and as may not be unusually integrated with respective pulsation lines. However, it can be seen from Figure 5a that the milk line 40a, c of the respective front teat cup 17a, 17c of each pair of teat cups extends at least at the level of the respective teat cup connection 41 on the teat cup thereof, i.e. when using the device between the hind legs in the direction of the head of the dairy animal. The milk line 40a, 40c then preferably makes an arc 42 to then run out again, for example here under the carrier 5, to the corresponding ends of the milk lines 40b, 40d of the rear teat cups 17b, d. Thus, the respective teat cups do not experience any hindrance from obstructing milk lines when connecting or otherwise. Moreover, the total width of the carrier with teat cups thus remains as small as possible.

Met 43 is een aanvullende speenbeker aangeduid, zoals een reinigingsbeker, voormelkbeker of nabehandelingsbeker. Deze bevindt zich bij voorkeur in een en hetzelfde vlak als een van de twee tweetallen melkbekers 17a,b respectievelijk 17c,d. Aldus blijft de totale breedte van de drager met melkbekers en speenbeker zo klein mogelijk. Het genoemde vlak is bijvoorbeeld het vlak 23 volgens figuur 2 of overeenkomstig.Denoted at 43 is an additional teat cup, such as a cleaning cup, foremilk cup or after-treatment cup. This is preferably located in one and the same plane as one of the two pairs of teat cups 17a, b and 17c, d, respectively. The total width of the carrier with teat cups and teat cup thus remains as small as possible. Said surface is, for example, the surface 23 according to Figure 2 or similar.

In figuur 5b is het deel volgens figuur 5a in een bovenaanzicht weergegeven, onder weglating van de camera 20 en de aanvullende speenbeker 43. Te zien is dat de melkleiding 40a ter hoogte van de melkleidingaansluiting 41a in tegengestelde richting loopt aan de melkleiding 40b ter hoogte van de melkleidingaansluiting 41b. Voorts liggen de melkleidingen 40a, 40b in hoofdzaak in een vlak, vergelijk het vlak 23 van figuur 2. Een zelfde opstelling van de melkslangen 40c, 40d voor het tweede tweetal melkbekers 17c, 17d waarborgt dat de totale breedte van de drager 16 met melkbekers 17 zo gering mogelijk blijft.Figure 5b shows the part according to Figure 5a in a top view, with the camera 20 and the additional teat cup being omitted. It can be seen that the milk line 40a runs at the level of the milk line connection 41a in the opposite direction to the milk line 40b at the height of the milk line connection 41b. Furthermore, the milk lines 40a, 40b lie substantially in one plane, compare the plane 23 of Figure 2. A similar arrangement of the milk tubes 40c, 40d for the second pair of teat cups 17c, 17d ensures that the total width of the carrier 16 with teat cups 17 remains as low as possible.

Figuur 6 toont in perspectivisch aanzicht een andere uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding. Deze melkinrichting is algemeen met T aangeduid en omvat een voerhek 50 met openingen 51 die melkplaatsen 52 definiëren, alsmede een gestel 11’ waaroverheen een wagen 14’ met daaraan een robotarm 15’ met een drager 16’ met melkbekers 17 kan bewegen. De robotarm 5’ omvat een parallellogramconstructie 54. Met 53 is voer achter het voerhek aangeduid.Figure 6 shows a perspective view of another embodiment of the milking implement according to the invention. This milking device is generally indicated by T and comprises a feeding fence 50 with openings 51 defining milking parlors 52, as well as a frame 11 "over which a carriage 14" with a robot arm 15 "with a carrier 16" with teat cups 17 thereon can move. The robot arm 5 'comprises a parallelogram construction 54. With 53, feed is indicated behind the feeding fence.

Bij deze uitvoering zijn er geen melkboxen of andere vaste melkplaatsen, doch worden deze melkplaatsen 52 gedefinieerd door de openingen 51 in het voerhek 50. Via dergelijke openingen 51 kunnen melkdieren voer 53 vreten. Wanneer een melkdier zich meldt bij een opening 51, en dus op een melkplaats 52, kan een hier niet getoonde besturing de wagen 14’ in de richting van de dubbele pijl B verplaatsen om de robotarm 5’ naar het melkdier toe te brengen. Vervolgens kan de besturing dan de robotarm 5’ met de parallellogramconstructie 54 de drager 16’ met de melkbekers 17 tussen bijvoorbeeld de achterpoten van het melkdier door naar de uier brengen om de melkbekers 17 te doen aansluiten. Deze getoonde uitvoeringsvorm kent uiteraard veel vrijheid voor het te melken melkdier. Het is mogelijk om aan de robotarm 15’ vastzetmiddelen te bevestigen, die dienen om de bewegingsvrijheid van het dier ten opzichte van het voerhek 50 te beperken. Deze details zijn hier echter niet getoond.In this embodiment there are no milking boxes or other fixed milking parlors, but these milking parlors 52 are defined by the openings 51 in the feeding fence 50. Dairy animals can eat feed 53 via such openings 51. When a dairy animal reports at an opening 51, and thus at a milking parlor 52, a control not shown here can move the carriage 14 "in the direction of the double arrow B to bring the robot arm 5" to the dairy animal. The control can then bring the robot arm 5 "with the parallelogram construction 54 the carrier 16" with the teat cups 17 between, for example, the hind legs of the dairy animal, to the udder to cause the teat cups 17 to connect. This embodiment shown naturally has a great deal of freedom for the dairy animal to be milked. It is possible to attach fixing means to the robot arm 15 ', which serve to limit the freedom of movement of the animal relative to the feeding fence 50. However, these details are not shown here.

Claims

A milking robot device for milking a dairy animal, in particular a cow, and comprising four teat cups, a carrier on which the teat cups can be releasably mounted, a replacement device for replacing loosened teat cups on the carrier at respective rest positions, and comprising with a respective teat cup connected flexible retraction means, as well as a tensioning device for tensioning the flexible retraction means, a robot arm for moving the carrier from a rest position in the direction of an udder of the dairy animal, and a control for controlling the milking robot device, wherein the carrier has two substantially parallel comprises opposite vertical sides, wherein, when the teat cups are in rest position, a respective pair of teat cups are located on each of two opposite sides in a respective teat cup surface, substantially parallel to said side.

Milking robot device as claimed in claim 1, wherein the carrier comprises a hollow construction, as well as retraction means which are guided through the hollow construction.

Milking robot device according to claim 1 or 2, wherein the carrier comprises a plate.

Milking robot device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the carrier between the teat cups in rest position is at most as wide as a largest cross-section of one of the teat cups, in particular at least twice the difference between the largest cross-section of the teat cup and the largest section of the cup wall.

5. Milking robot device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the teat cups are each connected to a milk line at a milk line connection, wherein the milk lines at the level of the respective milk line connections of a pair of teat cups placed back on the carrier reject each other in substantially opposite directions.

A milking robot device according to claim 5, wherein the milk line of a first teat cup of said pair of teat cups arranged on the carrier runs substantially parallel along the carrier and wherein the milk line of a second teat cup of said pair of teat cups mounted on the carrier in an arc of the carrier away and back until substantially parallel to the carrier.

Milking robot device according to any one of the preceding claims, wherein the retraction means comprise one or more cords or chains or bands.

A milking robot device according to any one of the preceding claims, wherein the withdrawal means is arranged on a teat cup at a height that is above the center of gravity of the teat cup.

Milking robot device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the robot arm and the carrier are connectable, in particular fixedly coupled, via a hinge with a substantially vertical axis, the control being adapted to cause the robot arm to rotate the carrier about said axis.

10. Milking robot device as claimed in any of the foregoing claims, wherein the robot arm comprises a telescopic arm, a energy chain or a parallelogram construction that can be pivoted in particular about a horizontal axis.

11. Milking robot device according to one of the preceding claims, further comprising at least one milking parlor for receiving the dairy animal to be milked, which milking parlor is provided with a frame on which the robot arm is suspended.

12. Milking robot device as claimed in claim 11, wherein the milking parlor and the frame are arranged such that the robot arm moves forward between hind legs of the dairy animal when the carrier is moved to the udder of the dairy animal.

13. Milking robot device as claimed in any of the foregoing claims, further comprising at least one additional teat cup which is arranged on the carrier aligned with two teat cups on one side.

14. Milking robot device for milking a dairy animal, in particular a cow, and comprising four teat cups with a teat opening, a carrier on which the teat cups can be releasably fitted, a replacement device for replacing loosened teat cups, a robot arm for moving the carrier from a rest position in the direction of an udder of the dairy animal, and a control for controlling the milking robot device, wherein the return device comprises flexible withdrawal means as well as a tensioning device for tensioning the flexible withdrawal means, wherein the withdrawal means at a respective connection location at a height hi are connected under the teat opening to a respective teat cup and are guided into the carrier by a respective guide means, the retraction means having a free length between the respective connecting location and the respective opening, the robot arm being adapted to move the carrier such that g and said opening of the teat cup remains at least a predetermined minimum height h 2 above a floor surface, and wherein the retraction means and / or the tensioning device are arranged such that the free length of a retraction means is at most equal to h 2 - hi.

15. Milking robot device according to claim 14, wherein the connecting location is at a height that is above the center of gravity of the teat cup.

16. Milking robot device as claimed in claim 14 or 15, wherein the teat cup comprises a cup wall and a teat cup liner arranged therein and over it, wherein the distance between the connecting place and the teat cup is at most 5 cm, in particular at most 2 cm.