NL2014200A - Milking establishment - Google Patents
Milking establishment Download PDFInfo
- Publication number
- NL2014200A NL2014200A NL2014200A NL2014200A NL2014200A NL 2014200 A NL2014200 A NL 2014200A NL 2014200 A NL2014200 A NL 2014200A NL 2014200 A NL2014200 A NL 2014200A NL 2014200 A NL2014200 A NL 2014200A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- pressure
- pulsation
- teat
- milking
- connection
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/007—Monitoring milking processes; Control or regulation of milking machines
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/04—Milking machines or devices with pneumatic manipulation of teats
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Measuring Fluid Pressure (AREA)
Abstract
De uitvinding verschaft een melkinrichting voorzien van meerdere melkbekers voorzien van een speenruimte en een pulsatieruimte, een besturingsinrichting, een vacuüminrichting, een pulsatieinrichting, met voor elke melkbeker een eerste drukverbinding van de pulsatieruimte naar de vacuüminrichting, en een tweede drukverbinding van de pulsatieruimte naar een bron voor een hogere tweede druk, en een drukbepalingsinrichting voor het bepalen van een druk in de pulsatieruimten, en die een druksensor alsmede een drukverbindingssysteem omvat tussen genoemde pulsatieruimte en de druksensor, waarbij de besturingsinrichting is ingericht voor besturen van de pulsatieinrichting op basis van de bepaalde druk, waarbij het drukverbindingssysteem meerdere drukmeetverbindingen omvat, elk aangesloten tussen de pulsatieruimte van één van de meerdere melkbekers en de druksensor, en waarbij een bestuurbaar sensorklepsysteem is verschaft in het drukverbindingssysteem voor openen en afsluiten van de drukmeetverbindingen, zodanig dat telkens maximaal één drukmeetverbinding geopend is. De uitvinding biedt het voordeel dat de druksensor voor meer dan één pulsatieruimte kan worden gebruikt, hetgeen de complexiteit van de inrichting vermindert, met name met betrekking tot een ingewikkeld en gevoelig onderdeel daarvan.The invention provides a milking device provided with a plurality of teat cups provided with a teat space and a pulsation space, a control device, a vacuum device, a pulsation device, with for each teat cup a first pressure connection from the pulsation space to the vacuum device, and a second pressure connection from the pulsation space to a source for a higher second pressure, and a pressure determining device for determining a pressure in the pulsation spaces, and which comprises a pressure sensor and a pressure connection system between said pulsation space and the pressure sensor, the control device being adapted to control the pulsation device based on the determined pressure , wherein the pressure connection system comprises a plurality of pressure measurement connections, each connected between the pulsation space of one of the plurality of teat cups and the pressure sensor, and wherein a controllable sensor valve system is provided in the pressure connection system for opening and closing the pressure meter connections, such that a maximum of one pressure measurement connection is open each time. The invention offers the advantage that the pressure sensor can be used for more than one pulsation space, which reduces the complexity of the device, in particular with regard to a complicated and sensitive part thereof.
Description
MelkinrichtingMilking establishment
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een melkinrichting voor melken van een melkdier en voorzien van meerdere, en in het bijzonder vier, melkbekers voor aansluiting op meerdere respectieve spenen van het te melken melkdier, welke melkbekers zijn voorzien van een speenruimte en een pulsatieruimte, een besturingsinrichting voor besturen van de melkinrichting, een vacuüminrichting voor het aanleggen van een onderdruk, een pulsatieinrichting, met voor elke melkbeker een respectieve door de besturingsinrichting bestuurbaar open- en sluitbare eerste drukverbinding van de pulsatieruimte van die melkbeker naar de vacuüminrichting, en voor elke melkbeker een respectieve door de besturingsinrichting bestuurbaar open- en sluitbare tweede drukverbinding van de pulsatieruimte van die melkbeker naar een bron voor een tweede druk, hoger dan de genoemde onderdruk, welke bron in het bijzonder de omgeving omvat, waarbij de pulsatieinrichting is ingericht voor in elk van de melkbekers door de besturingsinrichting bestuurbaar aanleggen van een in pulsen variërende druk in de pulsatieruimte van de respectieve melkbeker door middel van gericht openen en/of sluiten van de respectieve eerste en/of de tweede drukverbinding, en een werkzaam met de besturingsinrichting verbonden drukbepalingsinrichting die is ingericht voor het bepalen van een druk in een van de pulsatieruimten van de melkbekers, en die een druksensor alsmede een drukverbindingssysteem omvat tussen genoemde pulsatieruimte en de druksensor, waarbij de besturingsinrichting is ingericht voor besturen van de pulsatieinrichting.The present invention relates to a milking device for milking a dairy animal and provided with a plurality of, and in particular four, teat cups for connection to a plurality of respective teats of the dairy animal to be milked, which teat cups are provided with a teat space and a pulsation space, a control device for controlling the milking device, a vacuum device for applying an underpressure, a pulsation device, with for each teat cup a respective first pressure-controllable, controllable by the control device, of the pulsation space from that teat cup to the vacuum device, and for each teat cup a respective second pressure connection controllable and controllable by the control device from the pulsation space of that teat cup to a source for a second pressure higher than the said negative pressure, which source comprises in particular the environment, the pulsation device being adapted for in each of the teat cups by the controllable application of a pressure varying pressure in the pulsation space of the respective teat cup by means of targeted opening and / or closing of the respective first and / or the second pressure connection, and a pressure-determining device operatively connected to the control device and adapted to determine of a pressure in one of the pulsation spaces of the teat cups, and which comprises a pressure sensor and a pressure connection system between said pulsation space and the pressure sensor, wherein the control device is adapted to control the pulsation device.
Dergelijke melkinrichtingen zijn bekend. Hierbij wordt bijvoorbeeld de pulsatiedruk gemeten, en wordt de pulsatie van de melkbekers ingesteld op basis van de gemeten pulsatiedruk, om te kunnen inspelen op veranderingen daarin. Dergelijke veranderingen kunnen bijvoorbeeld ontstaan door veroudering van de melkbeker, en in het bijzonder de tepelvoering daarvan, door veranderingen in de speen tijdens melken, door veranderingen in de melkstroom, enzovoort.Such milking devices are known. Here, for example, the pulsation pressure is measured, and the pulsation of the teat cups is set on the basis of the measured pulsation pressure, in order to be able to respond to changes therein. Such changes may be caused, for example, by aging of the teat cup, and in particular the teat lining thereof, by changes in the teat during milking, by changes in the milk flow, and so on.
In de praktijk blijkt een dergelijke melkinrichting storingsgevoelig en kent geen lange betrouwbare levensduur. Dat is niet alleen ongunstig vanwege de te verrichten onderhoudsinspanning en vereiste nieuwe of reserveonderdelen, maar kent tevens een nadeel dat bij storing aan de melkinrichting deze laatste geen dieren kan melken tot na vervanging of onderhoud. Het kan nadelig zijn om dieren enige tijd niet te melken, omdat dan de melkproductie tijdens die lactatie terug kan lopen.In practice, such a milking device appears to be susceptible to malfunction and does not have a long reliable life. This is not only unfavorable because of the maintenance effort to be performed and the required new or spare parts, but also has a disadvantage that in the event of a malfunction in the milking implement the latter cannot milk animals until after replacement or maintenance. It can be disadvantageous not to milk animals for some time, because then milk production can decrease during that lactation.
De onderhavige uitvinding heeft als doel bovengenoemde problemen althans ten dele op te lossen, en een melkinrichting van de genoemde soort te verschaffen die langer en betrouwbaarder kan werken.The present invention has for its object to solve the above-mentioned problems at least in part, and to provide a milking device of the above-mentioned type which can work longer and more reliably.
De uitvinding bereikt dit doel met een melkinrichting volgens conclusie 1, in het bijzonder een melkinrichting voor melken van een melkdier en voorzien van meerdere, en in het bijzonder vier, melkbekers voor aansluiting op meerdere respectieve spenen van het te melken melkdier, welke melkbekers zijn voorzien van een speenruimte en een pulsatieruimte, een besturingsinrichting voor besturen van de melkinrichting, een vacuüminrichting voor het aanleggen van een onderdruk, een pulsatieinrichting, met voor elke melkbeker een respectieve door de besturingsinrichting bestuurbaar open- en sluitbare eerste drukverbinding van de pulsatieruimte van die melkbeker naar de vacuüminrichting, en voor elke melkbeker een respectieve door de besturingsinrichting bestuurbaar open- en sluitbare tweede drukverbinding van de pulsatieruimte van die melkbeker naar een bron voor een tweede druk, hoger dan de genoemde onderdruk, welke bron in het bijzonder de omgeving omvat, waarbij de pulsatieinrichting is ingericht voor in elk van de melkbekers door de besturingsinrichting bestuurbaar aanleggen van een in pulsen variërende druk in de pulsatieruimte van de respectieve melkbeker door middel van gericht openen en/of sluiten van de respectieve eerste en/of de tweede drukverbinding, en een werkzaam met de besturingsinrichting verbonden drukbepalingsinrichting die is ingericht voor het bepalen van een druk in een van de pulsatieruimten van de melkbekers, en die een druksensor alsmede een drukverbindingssysteem omvat tussen genoemde pulsatieruimte en de druksensor, waarbij de besturingsinrichting is ingericht voor besturen van de pulsatieinrichting op basis van de bepaalde druk, waarbij het drukverbindingssysteem meerdere drukmeetverbindingen omvat, elk aangesloten tussen de pulsatieruimte van één van de meerdere melkbekers en de druksensor, en waarbij een door de besturingsinrichting bestuurbaar sensorklepsysteem is verschaft in het drukverbindingssysteem, welk sensorklepsysteem is ingericht voor bestuurbaar openen en afsluiten van de drukmeetverbindingen, zodanig dat telkens maximaal één drukmeetverbinding geopend is.The invention achieves this object with a milking device according to claim 1, in particular a milking device for milking a dairy animal and provided with a plurality of, and in particular four, teat cups for connection to a plurality of respective teats of the dairy animal to be milked, which teat cups are provided of a teat space and a pulsation space, a control device for controlling the milking device, a vacuum device for applying an underpressure, a pulsation device, with for each teat cup a respective first pressure connection that can be controlled and controlled by the control device from the pulsation space from that teat cup to the vacuum device, and for each teat cup a respective open and closable second pressure connection controllable by the control device from the pulsation space of that teat cup to a source for a second pressure higher than the said negative pressure, which source comprises in particular the environment, pulsation device is in directed for controllably applying in each of the teat cups by a control varying pressure in the pulsation space of the respective teat cup by means of targeted opening and / or closing of the respective first and / or the second pressure connection, and an operation with the control device connected to a control device and adapted to determine a pressure in one of the pulsation spaces of the teat cups, and which comprises a pressure sensor and a pressure connection system between said pulsation space and the pressure sensor, the control device being adapted to control the pulsation device on the basis of the determined pressure, wherein the pressure connection system comprises a plurality of pressure measurement connections, each connected between the pulsation space of one of the plurality of teat cups and the pressure sensor, and wherein a sensor valve system controllable by the control device is provided in the pressure connection system, which sensor valve system is arranged for controllable opening and closing of the pressure measurement connections, such that in each case a maximum of one pressure measurement connection is open.
De melkinrichting volgens de uitvinding biedt het voordeel dat de druksensor voor meer dan 1 pulsatieruimte kan worden gebruikt, hetgeen de complexiteit van de inrichting vermindert, met name met betrekking tot een ingewikkeld en gevoelig onderdeel daarvan. Drukmeters verouderen met name als functie van het aantal drukwisselingen. De uitvinders hebben zich gerealiseerd dat de drukmeter die de pulsatiedruk meet vrijwel voortdurend aan drukwisselingen blootstaat. Immers is een melkmachine, met name een robotmelkmachine met vrijwillig dierverkeer, vrijwel ononderbroken werkzaam. Aangezien bovendien tijdens een groot deel van deze bedrijfsduur de druk ongeveer 2x per seconde wisselt, staat de drukmeter per jaar aan enkele tientallen miljoenen drukwisselingen bloot. Maar de drukwisselingen zijn niet alle relevant voor de werking van de melkinrichting. Een en ander is op zich reeds gebruikt in de niet-voorgepubliceerde Nederlandse octrooiaanvrage NL-2012716, waarin er per pulsatieruimte een bestuurbare klep vóór de drukmeter is verschaft, welke klep na een meting met enkele drukwisselingen wordt gesloten. De uitvinders van de onderhavige uitvinding hebben zich nu verder gerealiseerd dat dan ook de drukmeter voor de andere melkbekers kan worden gebruikt. Zelfs indien melkbekers precies tegelijk worden aangesloten kan het voldoende zijn om per melkbeker enkele metingen uit te voeren en vervolgens bij een andere melkbeker enkele metingen uit te voeren, door openen en sluiten van de bijbehorende kleppen. Maar aangezien er bijna altijd enige tijd zit tussen het aansluiten van de verschillende melkbekers, met name bij automatische robotmelkinrichtingen, die immers eerst met een speendetectie-systeem een speen moet vinden en vervolgens met een robotarm de melkbeker moet aansluiten, kan die omstandigheid volgens de uitvinding doelmatig worden gebruikt door de eerst aangesloten melkbeker gedurende enkele pulsaties door te meten, vervolgens de volgende aangesloten melkbeker, enzovoort. Merk op dat er bij de in NL-2012716 beschreven melkinrichting toch al vier kleppen aanwezig zijn, maar dan elk voor een druksensor. In de onderhavige uitvinding daarentegen zijn die vier kleppen verschaft om individuele verbindingen tussen de pulsatieruimten van vier melkbekers naar een en dezelfde drukmeter te bedienen, welke drukmeter toch al een veel langere levensduur had door het slechts tijdelijk meten van de druk. Die drukmeter vervangt dus vier drukmeters, en heeft nog steeds een voldoende verlengde levensduur in vergelijking met de levensduur van drukmeters uit de andere bekende stand van de techniek. Overigens werkt dit principe al bij combineren van twee pulsatieruimten per drukmeter, zoals bijvoorbeeld voor een specifieke tweebeker-geitenmelkinrichting.The milking device according to the invention offers the advantage that the pressure sensor can be used for more than 1 pulsation space, which reduces the complexity of the device, in particular with regard to a complicated and sensitive part thereof. Pressure gauges age in particular as a function of the number of pressure changes. The inventors have realized that the pressure meter measuring the pulsation pressure is almost constantly exposed to pressure changes. After all, a milking machine, in particular a robotic milking machine with voluntary animal traffic, works almost continuously. Moreover, since the pressure changes approximately 2x per second during a large part of this operating time, the pressure meter is exposed to tens of millions of pressure changes per year. But the pressure changes are not all relevant to the operation of the milking device. All this has already been used per se in the non-prepublished Dutch patent application NL-2012716, in which a controllable valve is provided in front of the pressure meter for each pulsation space, which valve is closed after a measurement with a few pressure changes. The inventors of the present invention have now further realized that the pressure meter can then also be used for the other teat cups. Even if teat cups are connected exactly at the same time, it may be sufficient to take a few measurements per teat cup and then take some measurements at another teat cup, by opening and closing the associated valves. But since there is almost always some time between connecting the different teat cups, in particular with automatic robotic milking devices, which must first find a teat with a teat detection system and then have to connect the teat cup with a robot arm, that circumstance according to the invention can effectively used by measuring the first connected teat cup during a few pulsations, then the next connected teat cup, and so on. Note that the milking device described in NL-2012716 already has four valves, but then each for a pressure sensor. In the present invention, on the other hand, those four valves are provided to operate individual connections between the pulsation spaces of four teat cups to one and the same pressure meter, which pressure meter already had a much longer lifespan by only temporarily measuring the pressure. That pressure meter thus replaces four pressure gauges, and still has a sufficiently extended service life compared to the service life of pressure gauges from the other known prior art. Incidentally, this principle already works when combining two pulsation spaces per pressure meter, such as, for example, for a specific two-cup goat milking device.
Voor de onderhavige uitvinding geldt dat de vacuüminrichting voor het aanleggen van een onderdruk kan zijn samengesteld, d.w.z. een aparte vacuüm-deelinrichting per pulsatieruimte, of dat er voor twee of meer, of zelfs voor alle melkbekers, één enkele vacuüminrichting is verschaft. Deze vacuüminrichting verschaft een vacuüm ten gebruike in de speenruimte, dus voor het echte melken, alsmede voor de pulsatieruimte, dus voor het pulserend openen en sluiten van de tepelvoering van melkbeker. Dit beginsel is op zich breed bekend voor machinaal melken, en details hieromtrent zijn in elk handboek te vinden.For the present invention, it holds that the vacuum device for applying an underpressure can be composed, i.e. a separate vacuum-sharing device per pulsation space, or that a single vacuum device is provided for two or more, or even for all teat cups. This vacuum device provides a vacuum for use in the teat space, i.e. for real milking, as well as for the pulsation space, i.e. for pulsating opening and closing of the teat cup liner. This principle is widely known per se for machine milking, and details about this can be found in every manual.
Op eendere wijze kan er per melkbeker een aparte pulsatieinrichting zijn verschaft, of een pulsatieinrichting per twee of meer, of zelfs voor alle, melkbekers, hetgeen overigens niet wil zeggen dat al die meerdere melkbekers ook tegelijk met hetzelfde drukverloop worden aangestuurd, daar ook de drukuitgangen van die samengestelde pulsator kunnen verschillen per melkbeker. Het besturen van de pulsatieinrichting, dus tenminste voor één melkbeker, eventueel voor meerdere of allemaal, vindt volgens de uitvinding plaats op basis van de bepaalde druk, of van de respectieve drukken zoals bepaald voor de meerdere melkbekers. Het is voordelig indien ook de besturing van de melkbekers individueel plaatsvindt op basis van de voor de respectieve melkbekers bepaalde pulsatiedruk, hoewel het niet uitgesloten wordt om de per melkbeker bepaalde pulsatiedruk bijvoorbeeld te middelen, om op basis daarvan meerdere of zelfs alle melkbekers aan te sturen. Overigens is dit drukafhankelijk besturen van de pulsatie niet noodzakelijk, en kan het voldoende zijn om te bewaken of de druk die bereikt wordt voldoet aan voorafbepaalde minimale eisen, zoals liggen binnen een voorafbepaald gebied. Aldus hoeft geen individuele drukafhankelijke regeling van de pulsatorinrichting plaats te vinden, maar kan het voldoende zijn om bij een op zich gebruikelijke zogenaamde "bang-bang" sturing van de pulsatieinrichting te bewaken of de bereikte pulsatie voldoet aan die voorafbepaalde grenswaarden, en zo niet dan een alarm te geven of de pulsatieirnichting uit te schakelen.Similarly, a separate pulsation device may be provided per teat cup, or a pulsation device per two or more, or even for all, teat cups, which, incidentally, does not mean that all those multiple teat cups are also controlled simultaneously with the same pressure curve, since the pressure outputs are also of that compound pulsator may differ per teat cup. According to the invention, control of the pulsation device, that is to say at least for one teat cup, possibly for several or all, takes place on the basis of the determined pressure, or of the respective pressures as determined for the plurality of teat cups. It is advantageous if also the control of the teat cups takes place individually on the basis of the pulsation pressure determined for the respective teat cups, although it is not excluded that, for example, averaging the pulsation pressure determined per teat cup is used to control several or even all teat cups on the basis thereof . Incidentally, this pressure-dependent control of the pulsation is not necessary, and it may be sufficient to monitor whether the pressure that is achieved meets predetermined minimum requirements, such as being within a predetermined range. Thus, there is no need for individual pressure-dependent control of the pulsator device, but it may suffice to monitor whether the pulsation achieved satisfies those predetermined limit values in a so-called "bang-bang" control of the pulsator device. give an alarm or switch off the pulsation device.
Voordelige uitvoeringsvormen en hun voordelen zullen hieronder worden beschreven en toegelicht.Advantageous embodiments and their advantages will be described and explained below.
In uitvoeringsvormen heeft de drukbepalingsinrichting een door de besturingsinrichting bestuurbaar afsluitbare omgevingsdrukverbinding naar omgevingsdruk. Met behulp hiervan is het mogelijk om de drukbepalingsinrichting te ijken, aangezien de pulsator in de meeste gevallen de omgevingsdruk als de hogere druk en dus ook als referentiedruk heeft.In embodiments, the pressure determining device has a controllable ambient pressure connection to ambient pressure controllable by the control device. With the aid of this it is possible to calibrate the pressure-determining device, since in most cases the pulsator has the ambient pressure as the higher pressure and therefore also as the reference pressure.
In uitvoeringsvormen omvat het sensorklepsysteem voor elke drukmeetverbinding een door de besturingsinrichting bestuurbare subklep. Dit is een eenvoudige en functionele uitvoering die alle drukmeetverbindingen afzonderlijk bestuurbaar maakt. Het is echter ook mogelijk om dit te bereiken met een enkele meerwegklep, met een schuifklep met een enkel gat erin, enzovoort.In embodiments, the sensor valve system comprises for each pressure measurement connection a sub-valve controllable by the control device. This is a simple and functional design that makes all pressure measurement connections controllable separately. However, it is also possible to achieve this with a single multi-way valve, with a slide valve with a single hole in it, and so on.
In uitvoeringsvormen omvat het sensorklepsysteem een door de besturingsinrichting bestuurbare hoofdklep, die zich bevindt tussen de druksensor en elk der subkleppen. Aldus is er een extra afsluiter verschaft, die een extra bescherming van de druksensor kan vormen, bijvoorbeeld bij een lekkende subklep of iets dergelijks.In embodiments, the sensor valve system comprises a main valve which is controllable by the control device and which is located between the pressure sensor and each of the sub-valves. An additional valve is thus provided, which can form an additional protection for the pressure sensor, for example in the case of a leaking sub-valve or the like.
In uitvoeringsvormen is de besturingsinrichting ingericht om door middel van het sensorklepsysteem de drukmeetverbindingen afwisselend en één voor één in open verbinding met de druksensor te plaatsen. Op deze wijze kan worden gewaarborgd dat van alle pulsatieruimten de druk wordt bepaald. Bijvoorbeeld is de besturing ingericht voor het bepalen van de druk in de eerst aangesloten melkbeker, gevolgd door bepalen van de druk in de als tweede aangesloten melkbeker, enzovoort. Alternatief is het mogelijk om de druk te bepalen in een vaste volgorde, zoals bekers die genummerd zijn als 1-2-3-4, onafhankelijk van de volgorde van aansluiten. Voorts is het ook mogelijk dat de besturing is ingericht om de volgorde van de melkbekers waarvan de (pulsatie)druk wordt bepaald willekeurig te variëren.In embodiments, the control device is arranged by means of the sensor valve system to place the pressure measurement connections alternately and one by one in open connection with the pressure sensor. In this way it can be guaranteed that the pressure of all pulsation spaces is determined. For example, the control is adapted to determine the pressure in the first connected teat cup, followed by determining the pressure in the second connected teat cup, and so on. Alternatively, it is possible to determine the pressure in a fixed order, such as cups numbered as 1-2-3-4, independently of the order of connection. Furthermore, it is also possible that the control is arranged to randomly vary the order of the teat cups whose (pulsation) pressure is determined.
In uitvoeringsvormen is de besturingsinrichting ingericht om de drukmeetverbindingen afwisselend en één voor één gericht in open verbinding met de druksensor te plaatsen op basis van een criterium. Op deze wijze kan de besturingsinrichting, rekening houdend met het criterium, juist die pulsatiedruk meten die met de grootste waarschijnlijkheid momentaan het relevantst is. Immers is het met de onderhavige melkinrichting niet de bedoeling, of zelfs niet mogelijk, om van alle melkbekers tegelijk de respectieve pulsatiedruk te meten. Daardoor zou het kunnen voorkomen dat er een pulsatiedruk wordt gemeten van een eerste melkbeker terwijl het relevanter zou zijn om op dat moment van een andere, tweede melkbeker de pulsatiedruk te meten. In zo'n geval zou de pulsatie van die tweede melkbeker wellicht ongewenst verstoord kunnen worden. Op basis van het criterium zou de kans hierop kunnen worden verkleind. Niettemin worden andere redenen om een criterium te gebruiken niet uitgesloten. Voorbeelden van criteria worden hieronder nader uitgewerkt.In embodiments, the control device is arranged to alternately and one-by-one directed the pressure measurement connections into open communication with the pressure sensor on the basis of a criterion. In this way, taking into account the criterion, the control device can precisely measure the pulsation pressure that is most relevant at the moment. After all, with the present milking device it is not the intention, or even not possible, to measure the respective pulsation pressure of all the teat cups simultaneously. As a result, it may occur that a pulsation pressure is measured from a first teat cup while it would be more relevant to measure the pulsation pressure from another, second teat cup. In such a case, the pulsation of that second teat cup might be undesirably disturbed. The chance of this could be reduced on the basis of the criterion. Nevertheless, other reasons for using a criterion are not excluded. Examples of criteria are further detailed below.
In uitvoeringsvormen omvat het criterium een vooraf bepaalde tijdsduur, meer in het bijzonder een minimaal aantal pulsaties of seconden. Gedurende deze vooraf bepaalde tijdsduur is de verbinding tussen de betreffende pulsatieruimte en de drukbepalingsinrichting open en kan de druk in eerstgenoemde worden bepaald. Met voordeel wordt die tijdsduur zo lang gekozen dat de druk ook betrouwbaar kan worden bepaald, zonder dat inschakeleffecten te grote afwijkingen kunnen veroorzaken bij de druksensor. Bijvoorbeeld wordt die tijdsduur gekozen als een aantal seconden, zoals 5 seconden. In die tijd zullen er, afhankelijk van de pulsatorinstelling, een aantal pulsaties zijn opgetreden, zoals ongeveer 5. Voor de uiteindelijk te nemen meetwaarde kan dan bijvoorbeeld het gemiddelde van de laatste drie pulsaties worden genomen, of enige andere op basis van de meetwaarden bepaald gedurende de tijdsduur. Een praktijktest zal eenvoudig een geschikte tijd kunnen opleveren. Bijvoorbeeld kan de momentane druk voldoende nauwkeurig worden bepaald binnen 10 s. Indien voorts uit ijkmetingen blijkt dat de druk maximaal 2%/min. varieert, en er een toegestane marge in de druk is van 5%, dan kan het voldoende zijn om gedurende 10 s te meten, vervolgens de andere melkbeker(s) door te meten, en dan tot in totaal 2 min. 30 s de sensor te laten rusten.In embodiments, the criterion comprises a predetermined period of time, more particularly a minimum number of pulsations or seconds. During this predetermined period of time the connection between the relevant pulsation space and the pressure-determining device is open and the pressure in the former can be determined. Advantageously, that time period is chosen so long that the pressure can also be reliably determined, without switch-on effects causing excessive deviations at the pressure sensor. For example, that duration is selected as a number of seconds, such as 5 seconds. During that time, depending on the pulsator setting, a number of pulsations will have occurred, such as about 5. For the final measured value, the average of the last three pulsations can then be taken, or any other based on the measured values determined during the duration. A practical test can easily yield a suitable time. For example, the instantaneous pressure can be determined with sufficient accuracy within 10 s. Furthermore, if calibration measurements show that the pressure is at most 2% / min. varies, and there is an allowable margin in pressure of 5%, it may be sufficient to measure for 10 s, then to measure through the other teat cup (s), and then the sensor for a total of 2 min. 30 s to rest.
Bij vier melkbekers is de sensor dan 40 seconden van de 2 min. 30 seconden in bedrijf, zodat de levensduur met een factor 15/4 kan worden verlengd ten opzichte van een conventionele drukbepalingsinrichting. Ook is het mogelijk om de tijdsduur te definiëren op basis van een voorafbepaald aantal pulsaties, zoals 5 of 10 of dergelijke, zodat het verwerken van meetwaarden betreffende individuele pulsaties eenvoudiger kan geschieden. Uiteraard zijn ook andere manieren om de tijdsduur te definiëren mogelijk en niet uitgesloten.In the case of four teat cups, the sensor is then in operation for 40 seconds of the 2-minute 30-second period, so that the service life can be extended by a factor of 15/4 compared to a conventional pressure-measuring device. It is also possible to define the duration on the basis of a predetermined number of pulsations, such as 5 or 10 or the like, so that the processing of measured values concerning individual pulsations can take place more easily. Of course, other ways to define the duration are also possible and not excluded.
In uitvoeringsvormen is het criterium gerelateerd aan melken van de spenen, waarop de ten minste ene melkbeker is aangesloten. Met voordeel is de besturing ingericht om op basis van het melken, met name een melkfase, de pulsatieinrichting in te stellen, en dan ook de gemeten drukwaarden van de pulsatie te relateren aan instellingen die horen bij de ingestelde pulsatie. Op deze wijze kan de melkinrichting nog nauwkeuriger en/of diervriendelijker, alsmede betrouwbaarder melken.In embodiments, the criterion is related to milking the teats to which the at least one teat cup is connected. The control is advantageously adapted to adjust the pulsation device on the basis of the milking, in particular a milking phase, and then also relate the measured pressure values of the pulsation to settings associated with the set pulsation. In this way the milking implement can milk even more accurately and / or more animal-friendly, as well as more reliably.
In het bijzonder omvat het criterium óf, en in het bijzonder een tijdstip waarop, een melkstroom van de speen waarop de melkbeker horende bij die drukmeetverbinding is aangesloten een drempelwaarde passeert, welke drempelwaarde in het bijzonder dierafhankelijk en/of afhankelijk van de tijd in lactatie van dat melkdier is. De melkinrichting kan hierbij zijn ingericht om deze informatie van buitenaf te ontvangen, zoals vanuit een managementsysteem. Met voordeel omvat de melkinrichting voorts een melkstroommeter, ingericht voor meten van een melkstroom van ten minste één van de melkbekers. Uiteraard is het mogelijk om meerdere melkstroommeters te verschaffen, zoals één voor elke melkbeker, maar ook met een enkele melkmeter is het mogelijk om een indicatie van de melkstroom van een specifieke melkbeker te krijgen, bijvoorbeeld met behulp van differentiële metingen of afwisselend dichtzetten van op een na alle melkbekers. Door volgens deze uitvoeringsvorm het criterium afhankelijk te maken van de melkstroom, zoals van het tijdstip waarop die melkstroom een drempelwaarde passeert, hetzij daarboven komt, hetzij daaronder komt, kan nauwkeurig rekening worden gehouden met verschillende melkfasen. Bijvoorbeeld kan het enige (korte) tijd duren voordat de melkstroom op gang komt bij een melkdier zoals een koe. Tot die tijd is het voordelig om de betreffende speen te stimuleren met een zeer snelle pulsatie. Zodra de melkstroom daadwerkelijk op gang is gekomen, bijvoorbeeld wanneer de melkstroom een bepaalde drempel overschrijdt, kan de pulsatieinrichting dan overgaan op normaal pulseren. Omgekeerd kan de pulsatieinrichting overgaan op zogenaamd namelken, wanneer de melkstroom onder een bepaalde drempelwaarde zakt. Een en ander is op zich bekend, doch een voordeel van de onderhavige uitvoeringsvorm is daarin gelegen dat de drukbepalingsinrichting het meten van de druk in de respectieve pulsatieruimte van de melkbekers aldus bijvoorbeeld kan beperken tot die momenten of tijdsduren dat er dient te worden gemeten volgens het criterium, zoals bij het passeren van een drempelwaarde, zelfs hoewel die drukbepalingsinrichting maar een enkele druksensor heeft. De netto meetduur voor de drukbepalingsinrichting kan op deze wijze worden beperkt, en de levensduur verlengd. Bovendien is het zeer onwaarschijnlijk dat dat passeren voor twee of meer melkbekers tegelijkertijd plaatsvindt.In particular, the criterion comprises, and in particular a point in time at which, a milk flow from the teat to which the teat cup associated with that pressure measuring connection is connected passes a threshold value, which threshold value, in particular animal-dependent and / or depending on the time in lactation of that is dairy animal. The milking device can here be arranged to receive this information from outside, such as from a management system. Advantageously, the milking device further comprises a milk flow meter, adapted for measuring a milk flow from at least one of the teat cups. Of course, it is possible to provide several milk flow meters, such as one for each teat cup, but it is also possible to get an indication of the milk flow from a specific teat cup with a single milk meter, for example by means of differential measurements or alternatively closing the milk to a milk cup. after all teat cups. By making the criterion dependent on the milk flow according to this embodiment, such as the time at which that milk flow passes, goes above or below, a threshold value can be accurately taken into account with different milk phases. For example, it may take some (short) time for the milk flow to start in a dairy animal such as a cow. Until that time, it is advantageous to stimulate the teat in question with a very rapid pulsation. As soon as the milk flow has actually started, for example when the milk flow exceeds a certain threshold, the pulsation device can then switch to normal pulsing. Conversely, the pulsation device can switch to so-called post-milking when the milk flow falls below a certain threshold value. All this is known per se, but an advantage of the present embodiment resides in that the pressure-determining device can thus limit the measuring of the pressure in the respective pulsation space of the teat cups to, for example, those moments or periods of time that must be measured according to the criterion, such as when passing a threshold, even though that pressure sensing device has only a single pressure sensor. The net measuring time for the pressure-determining device can be limited in this way and the service life extended. Moreover, it is very unlikely that this will occur simultaneously for two or more teat cups.
In uitvoeringsvormen omvat het criterium dat de gemeten druk meer dan een voorafbepaald verschil vertoont met een gewenste drukwaarde. Met andere woorden, zolang de gemeten drukwaarde meer dan het voorafbepaalde verschil afwijkt van de gewenste drukwaarde zal de drukwaarde worden gemeten. Dit is met name van belang indien de pulsatieinrichting zelfinstellend is, waarbij de instellingen van de pulsatieinrichting veranderen om de gewenste drukwaarde te bereiken. De druksensor kan daarbij dan dienen om de pulsatieinrichting te besturen op basis van de gemeten drukwaarde. Meer in het bijzonder omvat het criterium dat genoemd verschil gedurende een voorafbepaalde meetduur wordt vertoond. Dit houdt in dat een toevallige piek of “spike” niet voldoende is om te voldoen aan het criterium. Bovendien zal duidelijk zijn dat met name in de periodes dat er omgevingsdruk heerst in de pulsatieruimte er geen of nauwelijks verschil zal zijn tussen de gemeten waarde en de gewenste waarde. De meetduur kan derhalve ook zijn opgebouwd uit delen van achtereenvolgende pulsen, in het bijzonder de delen van de pulsen gedurende welke er ten minste een minimale onderdruk heerst, zoals de zogenaamde b-fase of zuigfase van een puls, al dan niet gecombineerd met de a- en c-fasen, oftewel de overgangsfasen.In embodiments, the criterion comprises that the measured pressure exhibits more than a predetermined difference with a desired pressure value. In other words, as long as the measured pressure value deviates more than the predetermined difference from the desired pressure value, the pressure value will be measured. This is particularly important if the pulsation device is self-adjusting, the settings of the pulsation device changing to achieve the desired pressure value. The pressure sensor can then serve to control the pulsation device on the basis of the measured pressure value. More in particular, the criterion comprises that said difference is displayed during a predetermined measuring duration. This means that an accidental peak or "spike" is not sufficient to meet the criterion. Moreover, it will be clear that, in particular during the periods when ambient pressure prevails in the pulsation space, there will be no or hardly any difference between the measured value and the desired value. The measuring duration can therefore also be composed of parts of successive pulses, in particular the parts of the pulses during which there is at least a minimum negative pressure, such as the so-called b-phase or suction phase of a pulse, whether or not combined with the a and c phases, or the transition phases.
In uitvoeringsvormen is de melking ingedeeld in meerdere perioden met verschillende pulsatorinstellingen, waarbij de besturingsinrichting is ingericht om tijdens ten minste één van deze perioden, en in het bijzonder tijdens elk van deze perioden, per melkbeker ten minste eenmaal de drukverbinding van de pulsatieruimte met de druksensor te openen, bijvoorbeeld gedurende een per periode gekozen voorafbepaalde opentijdsduur. Zoals hierboven reeds beschreven kunnen de instellingen van de pulsatieinrichting tijdens de melking veranderen, bijvoorbeeld in afhankelijkheid van de tijd of de gemeten melkstroom. Een dergelijke verandering van de instellingen kan tot gevolg hebben dat de druk in de pulsatieruimte verandert, hetzij qua absolute grootte hetzij qua verloop in de tijd. Om ook na een dergelijke mogelijke verandering een betrouwbare meting te hebben, kan er volgens deze uitvoeringsvormen voor worden gekozen om in een of meer van deze perioden minstens één keer te meten, ten behoeve waarvan de sensorklepinrichting wordt geopend. Hierbij is het mogelijk, doch niet verplicht, om een dergelijke meting gedurende een per periode gekozen voorafbepaalde opentijdsduur uit te voeren, zoals 10 s of 10 pulsen of dergelijke. Merk op dat de opentijdsduur per periode mag verschillen.In embodiments, the milking is divided into several periods with different pulsator settings, wherein the control device is adapted to at least once during at least one of these periods, and in particular during each of these periods, the pressure connection of the pulsation space with the pressure sensor per teat cup. to be opened, for example during a predetermined open time duration selected per period. As already described above, the settings of the pulsation device can change during the milking, for example depending on the time or the measured milk flow. Such a change in the settings can cause the pressure in the pulsation space to change, either in terms of absolute magnitude or over time. In order to have a reliable measurement even after such a possible change, according to these embodiments it is possible to choose to measure at least once during one or more of these periods, for which purpose the sensor valve device is opened. Hereby it is possible, but not obligatory, to perform such a measurement during a predetermined open time duration selected per period, such as 10 s or 10 pulses or the like. Note that the opening time may vary per period.
De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin enkele niet-beperkende voorbeelduitvoeringsvormen van de uitvinding worden getoond, waarin gelijke verwijzingscijfers gelijke of vergelijkbare onderdelen aanduiden, en waarin: - Figuur 1 schematisch en niet op schaal in een gedeeltelijk opengewerkt zijaanzicht een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding toont; - Figuur 2 schematisch een tijdsverloop van een pulsatiedruk in de vier melkbekers alsmede een weergave van het meten van de druksensor 16 toont; en - Figuur 3 schematisch boven elkaar geplaatste grafieken van melkstroom in twee melkbekers, pulsatiedruk en meten van de druksensor toont, parallel in de tijd.The invention will hereafter be elucidated with reference to the drawing, in which some non-limiting exemplary embodiments of the invention are shown, in which identical reference numerals indicate identical or comparable components, and in which: Figure 1 shows diagrammatically and not to scale in a partly cut-away side view shows an embodiment of the milking device according to the invention; Figure 2 shows diagrammatically a time course of a pulsation pressure in the four teat cups and a representation of the measurement of the pressure sensor 16; and - Figure 3 shows diagrammatically superimposed graphs of milk flow in two teat cups, pulsation pressure and measuring the pressure sensor, parallel in time.
Figuur 1 beschrijft schematisch, niet op schaal en in gedeeltelijk opengewerkt aanzicht een uitvoeringsvorm van de melkinrichting volgens de uitvinding. De melkinrichting is algemeen met het verwijzingscijfer 1 aangeduid, en omvat vier melkbekers 2-1 tot en met 2-4. Hieronder zal een melkbeker, alsmede een onderdeel daarvan, in het algemeen worden aangeduid met een cijfer zonder achtervoegsel. Het zij begrepen dat dit telkens vier maal is uitgevoerd. Uiteraard is een ander aantal melkbekers, zoals twee voor bijvoorbeeld geiten, eveneens mogelijk. Optionele onderdelen van de melkinrichting, zoals een robotarm en speendetectieinrichting bij geautomatiseerde melkinrichtingen, zijn hier eenvoudigheidshalve niet weergegeven.Figure 1 describes schematically, not to scale and in partially cut-away view, an embodiment of the milking implement according to the invention. The milking implement is generally designated by the reference numeral 1, and comprises four teat cups 2-1 to 2-4. Below, a teat cup, as well as a part thereof, will generally be indicated with a number without a suffix. It is understood that this has been done four times each time. Of course, a different number of teat cups, such as two for goats, for example, is also possible. Optional parts of the milking device, such as a robot arm and teat detection device in automated milking devices, are not shown here for the sake of simplicity.
De melkbeker 2 omvat een buitenwand 3 en een voering 4, met daarin een speenruimte 5 voor opnemen van een te melken speen, en tussen de buitenwand en de voering een pulsatieruimte 6. Met 7 is een besturingsinrichting van de melkinrichting aangeduid, en met 21 een melkstroommeter.The teat cup 2 comprises an outer wall 3 and a liner 4, containing a teat space 5 for receiving a teat to be milked, and a pulsation space 6 between the outer wall and the liner. 7 denotes a control device of the milking device, and 21 denotes a milk flow meter.
Voorts omvat de melkinrichting 1 een pulsatieinrichting, die omvat een vacuüminrichting 8 met een eerste drukverbinding 9 naar de pulsatieruimte, die afsluitbaar is door middel van een eerste pulsatorklep 13. De pulsatieinrichting omvat ook een tweede drukverbinding 11 van de pulsatieruimte naar de omgeving 10, en afsluitbaar met een tweede pulsatieklep 12. De eerste en tweede drukverbinding komen na de pulsatorkleppen bijeen in de pulsatieleiding 14.The milking device 1 further comprises a pulsation device, which comprises a vacuum device 8 with a first pressure connection 9 to the pulsation space, which can be closed by means of a first pulsator valve 13. The pulsation device also comprises a second pressure connection 11 from the pulsation space to the environment 10, and closable with a second pulsation valve 12. The first and second pressure connections meet after the pulsator valves in the pulsation line 14.
Met 15 is algemeen een drukbepalingsinrichting aangeduid, met een druksensor 16 en een algemeen met 17 aangeduid druksysteem. Dit omvat drukmeetverbindingen 18 van de druksensor 16 naar de respectieve pulsatieruimte, afsluitbaar met een subklep 19. Met 20 is een drieweghoofdklep aangeduid, die de druksensor verbindt met de drukmeetverbindingen 18 alsmede de omgeving 10.Reference numeral 15 generally indicates a pressure-determining device, with a pressure sensor 16 and a pressure system generally indicated with 17. This comprises pressure measurement connections 18 from the pressure sensor 16 to the respective pulsation space, which can be closed with a sub-valve 19. Reference is made to a three-way main valve which connects the pressure sensor to the pressure measurement connections 18 and the environment 10.
De werking van de melkinrichting, alsmede de drukbepalingsinrichting zal hieronder worden toegelicht. Na aansluiten van een melkbeker 2 op een speen zal de besturingsinrichting 7 de pulsatieinrichting bedienen om de druk in de pulsatieruimte 6 met pulsen te variëren. Dit leidt er op bekende wijze toe dat de voering 4 bij lage druk in de pulsatieruimte 6 de speenruimte 5 open laat, waardoor de speen die zich dan in de speenruimte 5 bevindt een melkvacuüm ondervindt, waardoor melk uit de speen wordt gezogen. Vervolgens bestuurt de besturingsinrichting 7 de pulsatieinrichting zodanig dat de druk in de pulsatieruimte 6 toeneemt, waardoor de voering 4 zal dichtklappen en de speenruimte zal afsluiten, waarbij het melkvacuüm niet meer op de speen inwerkt, althans de voering 4 de speen kan masseren. Dit principe van pulserend melken is op zich bekend. Voor het bewerkstelligen van de afwisselende druk in de pulsatieruimte 6 omvat de pulsatieinrichting enerzijds een vacuüminrichting 8, en anderzijds een bron van hogere druk, hier de omgeving 10. De pulsatieinrichting 15 is ingericht om de pulsatieleiding 14 afwisselend in verbinding te brengen met de vacuüminrichting 8 via de eerste drukverbinding 9 door openen van de eerste pulsatorklep 13, en met de omgeving 10 via de tweede drukverbinding 11 door openen van de tweede pulsatorklep 12. De besturing van de kleppen kan volgens elke bekende pulsatiewerkwijze geschieden.The operation of the milking device, as well as the pressure determining device, will be explained below. After connecting a teat cup 2 to a teat, the control device 7 will operate the pulsation device to vary the pressure in the pulsation space 6 with pulses. This leads in a known manner that the liner 4 leaves the teat space 5 open at low pressure in the pulsation space 6, as a result of which the teat which is then located in the teat space 5 undergoes a milking vacuum, whereby milk is sucked out of the teat. Subsequently, the control device 7 controls the pulsation device such that the pressure in the pulsation space 6 increases, as a result of which the lining 4 will close and the teat space will close, whereby the milking vacuum no longer acts on the teat, at least the lining 4 can massage the teat. This principle of pulsating milking is known per se. For effecting the alternating pressure in the pulsation space 6, the pulsation device comprises on the one hand a vacuum device 8, and on the other hand a source of higher pressure, here the environment 10. The pulsation device 15 is adapted to alternately connect the pulsation line 14 to the vacuum device 8 via the first pressure connection 9 by opening the first pulsator valve 13, and with the environment 10 via the second pressure connection 11 by opening the second pulsator valve 12. The control of the valves can take place in accordance with any known pulsation method.
Voor het bewaken van de pulsatiewerking is een drukbepalingsinrichting 15 verschaft met een druksensor 16. Indien, zoals in de stand van de techniek, de druksensor 16 voortdurend met de pulsatieruimten 6 direct in verbinding zou staan, dan zou de druksensor 16 een zeer groot gedeelte van de tijd onder een wisselende druk staan, bijvoorbeeld tussen 1 atmosfeer en ongeveer 0,5 atmosfeer absoluut. Bovendien zou de druksensor 16 dan een groot gedeelte van de tijd onder de lage druk staan. Beide situaties, dat wil zeggen wisselende drukken en de lage druk zorgen voor veroudering van de druksensor 16 zodat dan deze slechts een beperkte levensduur heeft. Met behulp van het drukverbindingssysteem 17 kan de druksensor 16 indien gewenst worden afgesloten van de lage druk en/of met name van de drukwisselingen. Merk op dat het drukverbindingssysteem 17 hier direct op de respectieve pulsatieleidingen 14-1 tot en met 14-4 is aangesloten. Het kan voordelig zijn om de drukverbindingen tussen de druksensor 16 en de pulsatieruimten 6 direct, dat wil zeggen niet via de pulsatieleiding, te verschaffen. Een directe verbinding, los van andere drukverbindingen, heeft het voordeel dat de druk wordt gemeten door (middel van) een kanaal met minder turbulente stroming. De door de druksensor 16 gemeten drukwaarden zullen dan betrouwbaarder zijn.For monitoring the pulsation operation, a pressure-determining device 15 is provided with a pressure sensor 16. If, as in the prior art, the pressure sensor 16 were continuously in direct communication with the pulsation spaces 6, the pressure sensor 16 would have a very large part of the time is under varying pressure, for example between 1 atmosphere and about 0.5 atmosphere absolute. Moreover, the pressure sensor 16 would then be under the low pressure for a large part of the time. Both situations, i.e. alternating pressures and low pressure, cause the pressure sensor 16 to age so that it then only has a limited service life. With the aid of the pressure connection system 17, the pressure sensor 16 can, if desired, be cut off from the low pressure and / or in particular from the pressure changes. Note that the pressure connection system 17 here is directly connected to the respective pulsation lines 14-1 to 14-4. It can be advantageous to provide the pressure connections between the pressure sensor 16 and the pulsation spaces 6 directly, i.e. not via the pulsation line. A direct connection, separate from other pressure connections, has the advantage that the pressure is measured by means of a channel with less turbulent flow. The pressure values measured by the pressure sensor 16 will then be more reliable.
Volgens de uitvinding is voor alle vier de pulsatieruimten slechts één druksensor 16 verschaft. Door afwisselend een subklep 19 van een drukmeetverbinding 18 te openen, waarbij telkens de overige drie gesloten zijn, kan de druksensor 16 afwisselend in meetverbinding worden gebracht met één van de pulsatieruimten 5 van de melkbekers 2. Het niet gelijktijdig kunnen meten van de drie andere pulsatiedrukken is geen probleem, aangezien deze toch slechts langzaam zullen variëren. Een en ander zal bij Figuren 2 en 3 nader worden toegelicht.According to the invention, only one pressure sensor 16 is provided for all four pulsation spaces. By alternately opening a sub-valve 19 of a pressure measuring connection 18, the remaining three being closed each time, the pressure sensor 16 can alternately be brought into measuring connection with one of the pulsation spaces 5 of the teat cups 2. The three other pulsation pressures being unable to be measured simultaneously is no problem, as they will only vary slowly. All this will be further explained with reference to Figures 2 and 3.
Door dit afwisselen van drukmeting per melkbeker 2 kan de levensduur van de druksensor 16 nog steeds worden verlengd ten opzichte van permanent metende druksensoren in de stand van de techniek. Daar staat weliswaar een aantal kleppen tegenover, maar dat wordt weer gecompenseerd door de omstandigheid dat nu slechts één druksensor nodig is voor vier (of twee enz.) melkbekers, in plaats van één voor elke melkbeker.By varying the pressure measurement per teat cup 2, the service life of the pressure sensor 16 can still be extended with respect to permanently measuring pressure sensors in the prior art. Although there are a number of valves in return, this is compensated by the fact that now only one pressure sensor is needed for four (or two, etc.) teat cups, instead of one for each teat cup.
Door middel van de subkleppen 19 kan aldus de levensduur van de druksensor 16 worden verlengd door de sensor slechts indien gewenst te laten meten en aan een (wisselende) onderdruk bloot te stellen. Het criterium voor “indien gewenst” kan volgens de uitvinding zijn gekozen, zoals in een voorafbepaalde duty cycle. Een voorbeeld hiervan is een eerste melkbeker met 10 s meten, een tweede melkbeker met 10 s meten, enzovoort. Desgewenst kan er tussendoor rust worden genomen door sluiten van alle subkleppen, zeker als er geen (grote) wijzigingen in het drukverloop verwacht wordt, zoals tijdens een hoofdmelkfase. Hierbij wordt ervan uitgegaan dat de pulsatie voldoende stabiel is. Overigens is er een optionele hoofdklep 20 verschaft die de druksensor 16 kan afsluiten van alle drukmeetverbindingen 18, en eventueel in verbinding zetten met de omgeving 10. Dit laatste kan een extra "rust" betekenen voor de druksensor 16, maar ook om deze laatste te ijken ten opzichte van de bekende omgevingsdruk.By means of the sub-valves 19, the service life of the pressure sensor 16 can thus be extended by having the sensor only measured if desired and exposed to a (varying) negative pressure. The criterion for "if desired" can be chosen according to the invention, such as in a predetermined duty cycle. An example of this is measuring a first teat cup with 10 s, measuring a second teat cup with 10 s, and so on. If desired, rest can be taken in-between by closing all sub-valves, certainly if no (major) changes in pressure are expected, such as during a main milking phase. It is assumed that the pulsation is sufficiently stable. Incidentally, an optional main valve 20 is provided that can shut off the pressure sensor 16 from all pressure measurement connections 18, and possibly put them in communication with the environment 10. The latter can mean an extra "rest" for the pressure sensor 16, but also to calibrate the latter relative to the known ambient pressure.
Voorts wordt hier opgemerkt dat in Figuur 1 de vier drukmeetverbindingen 18 telkens uitmonden in de respectieve bijbehorende pulsatieleiding 14. Het is echter zeker mogelijk om de drukmeetverbindingen 18 onafhankelijk van de pulsatieleidingen 14 direct in de respectieve pulsatieruimten 6 te laten uitmonden. Dit maakt dat de drukmeting nauwkeuriger kan worden, en minder wordt beïnvloed door effecten in die pulsatieleiding 14.It is further noted here that in Figure 1 the four pressure measuring connections 18 each terminate in the respective associated pulsation line 14. However, it is certainly possible to cause the pressure measuring connections 18 to flow directly into the respective pulsation spaces 6 independently of the pulsation lines 14. This makes the pressure measurement more accurate and less affected by effects in that pulsation line 14.
Figuur 2 toont schematisch een tijdsverloop van een pulsatiedruk in de vier melkbekers alsmede een weergave van het meten van de druksensor 16. Het bovenste deel toont, telkens als functie van de tijd t, de door de druksensor 16 gemeten druk, en de vier delen daaronder tonen de standen van de vier subkleppen 19-1 tot en met 19-4, waarbij "0" staat voor dicht en Ί" voor open.Figure 2 shows diagrammatically a time course of a pulsation pressure in the four teat cups as well as a representation of the measurement of the pressure sensor 16. The upper part shows, in each case as a function of time t, the pressure measured by the pressure sensor 16, and the four parts below it show the positions of the four sub-valves 19-1 to 19-4, where "0" stands for closed and Ί "stands for open.
Op t = 0 zijn alle subkleppen gesloten, en meet de druksensor dus ook een pulsatiedruk 0. Hierbij wordt opgemerkt dat met Pm in de grafiek de absolute waarde van de onderdruk ten opzichte van omgevingsdruk wordt bedoeld. Een hogere waarde betekent dus een groter negatief drukverschil met omgeving, en dus een lagere absolute drukwaarde, oftewel een dieper vacuüm.At t = 0 all sub-valves are closed, and the pressure sensor therefore also measures a pulsation pressure 0. It is noted here that Pm in the graph refers to the absolute value of the negative pressure relative to ambient pressure. A higher value therefore means a larger negative pressure difference with environment, and therefore a lower absolute pressure value, or a deeper vacuum.
Vervolgens zet de besturing 7 gedurende een tijdsduur ΔΤ1 subklep 19-1 open. Daardoor zal de pulserende pulsatiedruk in de eerste pulsatieruimte 6-1 worden toegevoerd naar de druksensor 16. Dit is te zien in het tijdscorresponderende deel van het bovenste deel van de grafiek, dat nu een pulserend verloop vertoont. Ook te zien is dat in het begin daarvan nog enige afwijking mogelijk is, als een soort "opstarten" van de druksensor en/of de drukmeetverbinding 18-1. De afwijking bij de eerste pulsatie is duidelijkheidshalve overdreven. Niettemin is het voordelig om voor het vaststellen van de echte drukwaarde en het verloop daarvan de eerste pulsatie niet mee te nemen. In het getoonde geval passen er vijf pulsaties in de tijdsduur ΔΤ1, maar die tijdsduur zou natuurlijk ook langer of korter kunnen worden genomen. Aan het einde van de tijdsduur ΔΤ1 wordt de eerste subklep 19-1 gesloten. Korte tijd later opent de besturing 7 de tweede subklep 19-2 gedurende een tijdsduur ΔΤ2, en wordt vervolgens de pulsatiedruk in de tweede pulsatieruimte 6-2 gemeten gedurende die tijdsduur. Ditzelfde stramien wordt herhaald voor de andere twee pulsatieruimten 6-3 en 6-4 van de respectieve melkbekers 2-3 en 2-4, waarna weer wordt begonnen bij melkbeker 2-1. Al naargelang de mate waarin de pulsatiedruk varieert kan de pauze tussen de tijdsduren ΔΤχ ook langer worden gemaakt, om aldus de levensduur van de druksensor 16 verder te verlengen.The control unit 7 then opens sub-valve 19-1 for a period of time ΔΤ1. As a result, the pulsating pulsation pressure in the first pulsation space 6-1 will be supplied to the pressure sensor 16. This can be seen in the time-corresponding part of the upper part of the graph, which now shows a pulsating course. It can also be seen that some deviation is still possible at the beginning, such as a "start-up" of the pressure sensor and / or the pressure measurement connection 18-1. For the sake of clarity, the deviation at the first pulsation is exaggerated. Nevertheless, it is advantageous not to include the first pulsation for determining the true pressure value and its course. In the case shown, five pulsations fit into the duration ΔΤ1, but that duration could of course also be taken longer or shorter. At the end of the duration ΔΤ1, the first sub-valve 19-1 is closed. Shortly thereafter, the controller 7 opens the second sub-valve 19-2 for a duration ΔΤ2, and then the pulsation pressure in the second pulsation space 6-2 is measured during that duration. The same pattern is repeated for the other two pulsation spaces 6-3 and 6-4 of the respective teat cups 2-3 and 2-4, after which the milk cup 2-1 is started again. Depending on the extent to which the pulsation pressure varies, the pause between the time periods ΔΤχ can also be made longer, so as to further extend the service life of the pressure sensor 16.
Ook is het in het algemeen mogelijk om door de besturing 7 te laten kiezen welke pulsatiedruk zal worden gemeten. Zo zal het in het begin van een melking, alsmede naar het einde van een melking toe zo zijn dat de pulsatiedruk wat meer zal variëren, bijvoorbeeld door het op gang komen of juist langzaam stoppen van de melkstroom. Met name is dat het geval bij aansluiten van de melkbeker 2 op een speen. In dat geval zal de besturing instructies kunnen geven om van die specifieke melkbeker net zo lang achtereenvolgens de druk te meten totdat deze voldoende regelmatig is geworden. Dit zal echter zelden een probleem vormen aangezien er altijd enige tijd gemoeid is met het vinden van een speen en het daarop aansluiten door een melkrobot. Bij met de hand aansluiten, wat veel sneller gaat, zal hiermee rekening moeten worden gehouden, bijvoorbeeld door te accepteren dat in het begin de drukmeting minder betrouwbaar is. Dat kan echter secondenwerk zijn. Bovendien zal ook nog eens in het begin de speen moeten worden gestimuleerd, omdat een melkdier niet instantaan (alveolaire) melk zal geven. Een en ander wordt toegelicht aan de hand van Figuur 3.It is also generally possible to let control 7 choose which pulsation pressure will be measured. Thus, at the beginning of a milking and towards the end of a milking, it will be that the pulsation pressure will vary somewhat more, for example due to the milk flow starting or slowing down. This is in particular the case when connecting the teat cup 2 to a teat. In that case the control will be able to give instructions to measure the pressure of that specific teat cup successively until it has become sufficiently regular. However, this will rarely be a problem since there is always some time involved in finding a teat and connecting it to it by a milking robot. When connecting manually, which goes much faster, this will have to be taken into account, for example by accepting that the pressure measurement is less reliable in the beginning. However, that can be seconds work. Moreover, the teat will also have to be stimulated in the beginning, because a dairy animal will not give instant (alveolar) milk. All this is explained with reference to Figure 3.
In Figuur 1 is met 21 een melkstroommeter aangeduid. Deze is ingericht voor het meten van een melkstroom uit de speen in de speenruimte 5. In Figuur 3 is een mogelijk gebruik daarvan toegelicht. De Figuur 3 toont schematisch boven elkaar geplaatste grafieken van melkstroom in twee melkbekers, pulsatiedruk en meten van de druksensor toont, parallel in de tijd.In Figure 1, a milk flow meter is indicated by 21. This is adapted to measure a milk flow from the teat in the teat space 5. In Figure 3 a possible use thereof is explained. Figure 3 shows diagrammatically superimposed graphs of milk flow in two teat cups, pulsation pressure and measurement of the pressure sensor, parallel in time.
Op tijdstip t = 0 is er nog geen meting, noch van een melkstroom noch van een pulsatiedruk. Vervolgens is op t = Ti,0 melkbeker 2-1 aangesloten, en begint het melkproces met stimuleren van de speen daarin, met een pulsatie met sterk verhoogde frequentie, zoals op zich bekend. Dit gaat door totdat op tijdstip t = Ti,s de door de melkmeter 21-1 gemeten melkstroom Mi in die melkbeker 2-1 een drempel Mt overschrijdt. Vanaf dat moment gaat de stimulatie over in een gewone melkpulsatie, zoals te zien is aan de veel lagere pulsatiefrequentie. Vervolgens wordt gemeten gedurende een tijdsduur tot Ti,e.At time t = 0 there is no measurement yet, neither of a milk flow nor of a pulsation pressure. Then, t = Ti, 0 teat cup 2-1 is connected, and the milking process starts with stimulation of the teat therein, with a pulsation with a greatly increased frequency, as is known per se. This continues until at time t = Ti, s the milk flow Mi measured by the milk meter 21-1 in that teat cup 2-1 exceeds a threshold Mt. From that moment the stimulation changes into a normal milk pulsation, as can be seen from the much lower pulsation frequency. Measurement is then carried out for a period of time up to Ti, e.
Na enige tijd wordt overgeschakeld naar de dan aangesloten melkbeker 2-2, voor welke op tijdstip t = T2,o de stimulatiepulsatie begint. Aangezien het melkdier via de eerste speen al gestimuleerd is, zal dit veel korter duren, of zelfs helemaal niet nodig zijn, hetgeen blijkt uit de veel kortere tijd tot T2,s waarop de melkstroom M2 uit de tweede speen de drempel Mt overschrijdt. Vervolgens wordt weer gedurende een tijdsduur gemeten, tot t = T2,e. Dit wordt herhaald totdat alle melkbekers correct zijn aangesloten. Hierna kan het voor Figuur 2 beschreven regime worden toegepast.After a while, a switch is made to the then connected teat cup 2-2, for which at time t = T2, the stimulation pulsation starts. Since the dairy animal has already been stimulated via the first teat, this will take much less time, or even not be necessary at all, as evidenced by the much shorter time to T2, at which the milk flow M2 from the second teat exceeds the threshold Mt. Measurement is then again carried out for a period of time until t = T2, e. This is repeated until all the teat cups are correctly connected. After this, the regime described for Figure 2 can be applied.
De in figuur 3 weergegeven situatie is een voorbeeld waarbij de besturing van de drukbepalingsinrichting 15 is gebaseerd op een waarde van een aanvullende parameter, in dit geval van de melkstroom. Het zal duidelijk zijn dat de besturing van de drukbepalingsinrichting 15 ook zal kunnen afhangen van andere variabelen, zoals de verwachte melktijd en dergelijke.The situation shown in Figure 3 is an example in which the control of the pressure-determining device 15 is based on a value of an additional parameter, in this case of the milk flow. It will be clear that the control of the pressure-determining device 15 may also depend on other variables, such as the expected milking time and the like.
Het zal voor een deskundige duidelijk zijn dat de omvang van de uitvinding niet beperkt is tot de in het voorgaande besproken voorbeelden, maar dat diverse variaties en modificaties daarvan mogelijk zijn zonder af te wijken van de omvang van de uitvinding zoals gedefinieerd in de aangehechte conclusies.It will be clear to a person skilled in the art that the scope of the invention is not limited to the examples discussed above, but that various variations and modifications thereof are possible without departing from the scope of the invention as defined in the appended claims.
Claims (10)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2014200A NL2014200B1 (en) | 2015-01-28 | 2015-01-28 | Milking device |
| PCT/NL2016/050017 WO2016122310A1 (en) | 2015-01-28 | 2016-01-11 | Milking device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2014200A NL2014200B1 (en) | 2015-01-28 | 2015-01-28 | Milking device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2014200A true NL2014200A (en) | 2016-09-28 |
| NL2014200B1 NL2014200B1 (en) | 2017-01-11 |
Family
ID=52774477
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2014200A NL2014200B1 (en) | 2015-01-28 | 2015-01-28 | Milking device |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL2014200B1 (en) |
| WO (1) | WO2016122310A1 (en) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5992347A (en) * | 1995-05-17 | 1999-11-30 | Alfa Laval Agri Ab | Method of milking and a milking machine |
| WO1999063806A1 (en) * | 1998-06-11 | 1999-12-16 | Delaval Holding Ab | Sensor for milking machines |
| WO2013108993A1 (en) * | 2012-01-19 | 2013-07-25 | Song Yongbok | Apparatus and method for automatically examining milking machine |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL2012716B1 (en) | 2014-04-30 | 2016-07-18 | Lely Patent Nv | Milking establishment. |
-
2015
- 2015-01-28 NL NL2014200A patent/NL2014200B1/en not_active IP Right Cessation
-
2016
- 2016-01-11 WO PCT/NL2016/050017 patent/WO2016122310A1/en active Application Filing
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5992347A (en) * | 1995-05-17 | 1999-11-30 | Alfa Laval Agri Ab | Method of milking and a milking machine |
| WO1999063806A1 (en) * | 1998-06-11 | 1999-12-16 | Delaval Holding Ab | Sensor for milking machines |
| WO2013108993A1 (en) * | 2012-01-19 | 2013-07-25 | Song Yongbok | Apparatus and method for automatically examining milking machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NL2014200B1 (en) | 2017-01-11 |
| WO2016122310A1 (en) | 2016-08-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DK1621073T4 (en) | A method and device for automatically milking a dairy animal | |
| EP1978800B1 (en) | Milking system and method for vacuum regulation | |
| NL2014200B1 (en) | Milking device | |
| NZ592439A (en) | Method of and device for milking a dairy animal dependant on the lactation periods and milk production over time | |
| US20220264836A1 (en) | Milking device | |
| NL2012716B1 (en) | Milking establishment. | |
| US20110247564A1 (en) | Method of and device for milking a dairy animal | |
| RU2709674C1 (en) | Device for measuring teat pressure on teat | |
| US9032907B2 (en) | Method and device for milking a dairy animal | |
| US9743634B2 (en) | Method and apparatus for monitoring a milking process | |
| US20230225283A1 (en) | System and computer-implemented method for monitoring operating pressure in a milking installation, computer program and non-volatile data carrier | |
| EP2775824B1 (en) | A method and control device for monitoring a milking process | |
| NL2013575B1 (en) | Teat cup and milking device therewith. | |
| NL2024417B1 (en) | Method and milking device for milking a dairy animal |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20190201 |