NL2014187B1

NL2014187B1 - Agricultural management system.

Info

Publication number: NL2014187B1
Application number: NL2014187A
Authority: NL
Inventors: Leonardus Hendricus Jennen Peter; Emo Diderik Van Halsema Frans; Jan Hollander Cornelis; Louis Loosveld Serge
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2015-01-26
Filing date: 2015-01-26
Publication date: 2017-01-06
Also published as: NL2014187A

Abstract

De uitvinding verschaft een landbouwkundig managementsysteem, en een veestal daarmee. Het systeem omvat een luchtvaartuig dat is ingericht voor onbemand en autonoom vliegen, en een autonome inrichting, bestemd en ingericht voorbuitvoeren van een veegerelateerde handeling op een veedier en/of op eenbveeomgeving, en voorzien van een werkzaam met het luchtvaartuig verbonden besturing voor besturen van de autonome inrichting, waarbij het luchtvaartuig is voorzien een meetinrichting voor verzamelen van meetgegevens, waarbij de besturing is ingericht om de autonome inrichting te besturen op basis van de verzamelde meetgegevens. Een dergelijk systeem is beter in staat om om te gaan met variabele levende have zoals melkkoeien en/of met omgevingsinvloeden, omdat het verschafte meetsysteem op een flexibelere manier gegevens kan verzamelen die bruikbaar kunnen zijn bij het uitvoeren van de veegerelateerde handeling.The invention provides an agricultural management system, and a livestock shed therewith. The system comprises an aircraft which is equipped for unmanned and autonomous flying, and an autonomous device, intended and arranged for carrying out a cattle-related operation on a livestock animal and / or on a cattle environment, and provided with a control operatively connected to the aircraft for controlling the autonomous device, wherein the aircraft is provided with a measuring device for collecting measurement data, wherein the control is adapted to control the autonomous device on the basis of the collected measurement data. Such a system is better able to deal with variable livestock such as dairy cows and / or with environmental influences, because the provided measuring system can collect data in a more flexible manner that can be useful in carrying out the cattle-related operation.

Description

Landbouwkundig managamentsysteemAgricultural management system

De uitvinding heeft betrekking op een landbouwkundig managementsysteem, omvattende een autonome inrichting, bestemd en ingericht voor uitvoeren van een veegerelateerde handeling op een veedier en/of op een veeomgeving, en voorzien van een besturing voor besturen van de autonome inrichting.The invention relates to an agricultural management system, comprising an autonomous device, intended and adapted to perform a livestock-related operation on a livestock animal and / or on a livestock environment, and provided with a control for controlling the autonomous device.

Dergelijke systemen zijn op zich bekend, en zijn een uitvloeisel van de wens om genoemde handelingen te automatiseren. Voorbeelden van dergelijke managementsystemen zijn de melkrobot en mestschuit- of voeraandruk-voertuigen.Such systems are known per se and are a consequence of the desire to automate said operations. Examples of such management systems are the milking robot and manure barge or feed pressure vehicles.

In de praktijk blijken dergelijke systemen niet altijd optimaal te functioneren, met name wat betreft de mogelijkheid om in te spelen op variabele omstandigheden. Systemen die, zoals de onderhavige, met levende have werken moeten in elk geval in staat zijn om op verschillend gedrag en op verschillende omstandigheden te reageren. Daarnaast kan de omgeving zelf natuurlijk ook veranderen, waarop eveneens in veel gevallen adequaat moet worden gereageerd. Deze combinatie van variabelen is voor de systemen uit de stand van de techniek vooralsnog moeilijk te verwerken. Voorts is de huidige dichtheid van sensoren in stalmogevingen en dergelijke vaak te laag om afdoende informatie te verzamelen, en is het omslachtig en kostbaar om dat te bereiken. Ook om deze reden is het juist inspelen op de omstandigheden en veranderingen daarin niet goed gewaarborgd.In practice, such systems do not always function optimally, in particular with regard to the possibility of responding to variable circumstances. Systems that, like the present one, work with livestock must in any case be able to respond to different behaviors and circumstances. In addition, the environment itself can of course also change, which in many cases also requires adequate responses. This combination of variables is still difficult to process for the prior art systems. Furthermore, the current density of sensors in stable practices and the like is often too low to collect adequate information, and it is cumbersome and costly to achieve that. For this reason, correct response to the circumstances and changes therein is not well guaranteed.

De onderhavige uitvinding beoogt een oplossing te bieden voor bovengenoemd nadeel, en althans een bruikbaar alternatief te verschaffen voor de in de inleiding genoemde managementsystemen. De uitvinding verschaft daartoe een landbouwkundig managementsysteem, omvattende een luchtvaartuig dat is ingericht voor onbemand en autonoom vliegen, en een autonome inrichting, bestemd en ingericht voor uitvoeren van een veegerelateerde handeling op een veedier en/of op een veeomgeving, en voorzien van een werkzaam met het luchtvaartuig verbonden besturing voor besturen van de autonome inrichting, waarbij het luchtvaartuig is voorzien een meetinrichting voor verzamelen van meetgegevens, waarbij de besturing is ingericht om de autonome inrichting te besturen op basis van de verzamelde meetgegevens.The present invention has for its object to provide a solution for the above-mentioned drawback, and at least to provide a usable alternative to the management systems mentioned in the introduction. To this end, the invention provides an agricultural management system, comprising an aircraft adapted for unmanned and autonomous flying, and an autonomous device, intended and arranged for performing a livestock-related operation on a livestock animal and / or on a livestock environment, and provided with an operating with the aircraft-connected control for controlling the autonomous device, wherein the aircraft is provided with a measuring device for collecting measurement data, wherein the control is adapted to control the autonomous device on the basis of the collected measurement data.

Een landbouwkundig managementsysteem volgens de onderhavige uitvinding is beter in staat om om te gaan met variabele levende have en/of omgevingsinvloeden, omdat het verschafte meetsysteem op een flexibelere manier gegevens kan verzamelen die bruikbaar kunnen zijn bij het uitvoeren van de veegerelateerde handeling. Het onbemande luchtvaartuig met de meetinrichting kan bijvoorbeeld meten op een gewenste plaats en tijd die net zo zeer kan variëren als de te meten omstandigheden. Daardoor kan het managementsysteem niet alleen variabeler, en dikwijls ook nauwkeuriger meten, maar is het in vele gevallen tevens in staat om niet alleen in echttijd in te spelen op een situatie of veedier, maar ook voorspellend, op een naderende situatie. Immers kan het luchtvaartuig met de meetinrichting zich desgewenst ook zodanig verplaatsen dat relevante informatie in een eerder stadium wordt verzameld, zodanig dat er desnoods voorbereidende maatregelen kunnen worden genomen door het managementsysteem. Dit alles is niet, of althans minder goed, mogelijk met managementsystemen volgens de stand van de techniek, die vaak slechts een lokale en vast opgestelde meetinrichting kennen.An agricultural management system according to the present invention is better able to deal with variable livestock and / or environmental influences, because the provided measuring system can collect data in a more flexible manner that can be useful in carrying out the cattle-related operation. The unmanned aircraft with the measuring device can, for example, measure at a desired location and time that can vary as much as the conditions to be measured. As a result, the management system can not only measure more variably and often more accurately, but in many cases it is also able to respond not only in real time to a situation or livestock, but also to predicting an approaching situation. After all, if desired, the aircraft can move with the measuring device in such a way that relevant information is collected at an earlier stage, such that preparatory measures can be taken by the management system if necessary. All this is not possible, or at least less well, with management systems according to the state of the art, which often only have a local and permanently arranged measuring device.

Met een "landbouwkundig managementsysteem" wordt in de onderhavige aanvrage bedoeld een systeem voor het uitvoeren van een veegerelateerde handeling, alsmede in het bijzonder de besturing ervan. Het managementsysteem hoeft niet als zodanig het volledige diermanagement voor zijn rekening te nemen, maar slechts minimaal de veegerelateerde handeling. Met een "veegerelateerde handeling op een veedier en/of op een veeomgeving" wordt in het kader van deze uitvinding bedoeld een handeling die door de autonome inrichting wordt uitgevoerd op het lichaam van het veedier, en/of ten behoeve van een of meer veedieren door de autonome inrichting wordt uitgevoerd op een veeomgeving, d.w.z. een omgeving die bestemd is om vee in te houden. Voorbeelden hiervan worden hieronder nader besproken, maar zijn bijvoorbeeld de reeds hierboven aangeduide melkinrichtingen respectievelijk mest- of voeraanschuifinrichtingen. Met name voor inrichtingen die een veegerelateerde handeling op een veedier uitvoeren is de onderhavige uitvinding van voordeel omdat aldus de tijd kan worden verkort die nodig is om de handeling voor te bereiden, zoals in afhankelijkheid van het te behandelen dier. Zelfs het eerder herkennen van het veedier door middel van de meetinrichting kan reeds helpen om die tijd te verkorten. De totale tijd die het dier dan doorbrengt bij of met de autonome inrichting kan dan beperkt worden, hetgeen van voordeel kan zijn op bijvoorbeeld het stressniveau van het veedier. De meetinrichting is dan ook met voordeel een dierherkenningsinrichting.In the present application, an "agricultural management system" is understood to mean a system for carrying out a cattle-related operation, and in particular for controlling it. As such, the management system does not have to take care of the entire animal management, but only at least the livestock-related action. In the context of this invention, a "livestock-related operation on a livestock animal and / or on a livestock environment" is understood to mean an action performed by the autonomous device on the body of the animal, and / or for one or more livestock animals by the autonomous establishment is carried out on a livestock environment, ie an environment intended to contain livestock. Examples of this are discussed in more detail below, but are, for example, the milking devices already mentioned above or manure or feed pulling devices. The present invention is advantageous in particular for devices which perform a livestock-related action on a livestock, because it is thus possible to shorten the time required to prepare the action, such as depending on the animal to be treated. Even the earlier recognition of the animal by means of the measuring device can already help to shorten that time. The total time that the animal then spends at or with the autonomous device can then be limited, which can be advantageous, for example, at the stress level of the animal. The measuring device is therefore advantageously an animal identification device.

Met "onbemand en autonoom" wordt zoals gebruikelijk bedoeld dat de betreffende inrichting volledig zelfstandig de handeling kan uitvoeren. Merk op dat het in feite de combinatie van inrichting en de besturing daarvan is die autonoom zal werken. Deze besturing is volgens de uitvinding werkzaam verbonden met het luchtvaartuig. In het bijzonder zijn de besturing en althans de meetinrichting zodanig ingericht en werkzaam met elkaar verbonden dat de besturing gebruik kan maken van de door de meetinrichting verzamelde gegevens. Hierbij is het mogelijk dat de meetinrichting, respectievelijk het luchtvaartuig de verzamelde meetgegevens doorstuurt naar de besturing, die deze verder verwerkt, en/of is het mogelijk dat de meetinrichting en/of het luchtvaartuig deze meetgegevens verwerkt tot verwerkte gegevens, zoals een parameterwaardesignaal of dergelijke, welke verwerkte gegevens vervolgens naar de besturing stuurbaar zijn. Ten behoeve van het versturen van meet- of verwerkte gegevens is zoals op zich gebruikelijk een communicatiesysteem verschaft op het luchtvaartuig, in het bijzonder op de meetinrichting, alsmede op de besturing, of op een daarmee werkzaam verbonden deel van de autonome inrichting. Belangrijk om op te merken is tevens dat de besturing in het bijzonder kan zijn ingericht om het luchtvaartuig te besturen, in het bijzonder op basis van de meetgegevens, hoewel dat laatste niet noodzakelijk is. Het bestuurbaar zijn van het luchtvaartuig door de besturing kan voordelen bieden om nog beter te kunnen inspelen op veranderende omstandigheden of bijvoorbeeld de variabiliteit van veedieren. Immers kan de besturing het luchtvaartuig, of in het bijzonder daardoor de meetinrichting, op enig tijdstip naar een gewenste plek sturen, om dan en daar (specifiekere) meetgegevens te verzamelen. Aldus zal het systeem als geheel nog minder voor onverwachte situaties komen te staan die het niet aankan. Het zal overigens duidelijk zijn dat het communicatiesysteem in een dergelijk geval een tweewegcommunicatiesysteem is. Merk op dat de besturing in dit geval autonoom die opdrachten kan geven, of dat die indirect, dat wil zeggen uitgaande van een bedienende persoon, worden gegeven. Uiteraard is zelfs een autonome besturing ooit een keer geprogrammeerd door een bedienende persoon.By "unmanned and autonomous" is meant as usual that the device in question can perform the operation completely independently. Note that it is in fact the combination of device and control thereof that will work autonomously. According to the invention, this control is operatively connected to the aircraft. In particular, the control and at least the measuring device are arranged and operatively connected to each other such that the control can make use of the data collected by the measuring device. Here it is possible that the measuring device or the aircraft forwards the collected measuring data to the control, which processes it further, and / or it is possible that the measuring device and / or the aircraft processes this measuring data into processed data, such as a parameter value signal or the like. , which processed data can then be sent to the controller. For the purpose of sending measured or processed data, as usual, a communication system is provided on the aircraft, in particular on the measuring device, as well as on the control, or on a part of the autonomous device that is operatively connected thereto. It is also important to note that the control can be arranged in particular to control the aircraft, in particular on the basis of the measurement data, although the latter is not necessary. The control of the aircraft by the control can offer advantages to be able to respond even better to changing circumstances or, for example, the variability of livestock. After all, the control can send the aircraft, or in particular thereby the measuring device, to a desired location at some point in time, in order to collect (more specific) measurement data then and there. Thus, the system as a whole will be confronted even less with unexpected situations that it cannot cope with. Moreover, it will be clear that in such a case the communication system is a two-way communication system. Note that in this case the control can give those commands autonomously, or that they are given indirectly, that is to say from an operator. Of course, even an autonomous control has once been programmed by an operator.

Bijzondere uitvoeringsvormen van de uitvinding zullen hieronder worden besproken. In het bijzonder omvat het luchtvaartuig een drone of zeppelin. Uiteraard is het ook mogelijk om meerdere drones (een zogenaamde "zwerm") of zeppelins, of alternatieven zoals een luchtballon of vliegtuigje, of enige combinatie daarvan te verschaffen. Bijvoorbeeld in het geval waarin betrekkelijk grote afstanden moeten worden afgelegd, zoals bij uitgestrekte weidegebieden, kan het gebruik van een vliegtuig boven een luchtballon worden verkozen, terwijl in een stalomgeving met nerveuze dieren juist een luchtballon of zeppelin met een stille aandrijving voordelen biedt.Particular embodiments of the invention will be discussed below. In particular, the aircraft comprises a drone or zeppelin. Of course it is also possible to provide multiple drones (a so-called "swarm") or zeppelins, or alternatives such as a hot air balloon or airplane, or any combination thereof. For example, in the case where relatively large distances have to be covered, such as in extensive pasture areas, the use of an aircraft over a hot-air balloon may be preferred, whereas in a stable environment with nervous animals a hot-air balloon or zeppelin with a silent drive offers advantages.

Op zich is het niet uitgesloten om in plaats van een luchtvaartuig een autonoom voertuig met een meetinrichting in te zetten. Echter heeft dat een nadeel dat zo'n voertuig tussen de veedieren en andere obstakels door moet manoeuvreren, terwijl een luchtvaartuig de meeste daarvan eenvoudig ontwijkt door eroverheen te vliegen. In uitvoeringsvormen omvat de autonome inrichting een autonoom voertuig. De autonome inrichting is ingericht voor het uitvoeren van een veegerelateerde handeling en zal (dus) hetzij direct op een veedier, hetzij op de omgeving van de veedieren invloed uitoefenen. Voor de autonome inrichting is het dan ook vaak minder relevant om veedieren snel te moeten kunnen ontwijken. Niettemin kan het juist voor een autonoom bewegende machine belangrijk zijn om zo lang mogelijk vantevoren zo veel mogelijk relevante meetgegevens ter beschikking te hebben. Immers zal door het verplaatsen de omgeving van het autonome voertuig aldoor kunnen veranderen.In itself it is not excluded to use an autonomous vehicle with a measuring device instead of an aircraft. However, that has a disadvantage that such a vehicle has to maneuver through the livestock and other obstacles, while an aircraft simply avoids most of it by flying over it. In embodiments, the autonomous device comprises an autonomous vehicle. The autonomous device is adapted to perform a livestock-related operation and will (thus) exert influence either directly on a livestock or on the environment of the livestock. It is therefore often less relevant for the autonomous design to be able to evade livestock quickly. Nevertheless, it may be important for an autonomously moving machine to have as much relevant measurement data as possible available as long as possible in advance. After all, the environment of the autonomous vehicle will be able to change constantly due to the relocation.

In uitvoeringsvormen omvat het autonome voertuig een mestschuifrobot en/of een voeraandrukrobot, en is de besturing ingericht voor bepalen van althans een deel van een route voor het autonome voertuig. Met voordeel omvat het voertuig dan ook een navigatiesysteem dat werkzaam verbonden is met de meetinrichting, en is ingericht voor navigeren op basis van de meetgegevens. Merk op dat de werkzame verbinding indirect via de besturing kan zijn verschaft. Voorbeelden van autonome voertuigen zijn de voeraanschuiver Juno™ van Lely Industries, en de mestaanschuiver zoals de Discovery™ van Lely Industries.In embodiments, the autonomous vehicle comprises a manure slide robot and / or a feed pressure robot, and the control is adapted to determine at least a part of a route for the autonomous vehicle. Advantageously, the vehicle therefore comprises a navigation system which is operatively connected to the measuring device, and is adapted for navigation on the basis of the measuring data. Note that the active connection may be provided indirectly via the controller. Examples of autonomous vehicles are the feeder Juno ™ from Lely Industries, and the manure scraper such as the Discovery ™ from Lely Industries.

In uitvoeringsvormen omvat de autonome inrichting een melkrobot. Dit is een van de belangrijkste veegerelateerde autonome inrichtingen. Met name, maar niet uitsluitend, om de capaciteit van de melkrobot optimaal te kunnen benutten kan het voordelig zijn om bijvoorbeeld zo vroeg mogelijk te weten of er melkdieren aankomen, en zo ja welke dieren dat zijn, zodat desgewenst, en met voordeel, de besturing de melkrobot kan instellen om de melkdieren zodanig te melken dat een maximaal, althans optimaal rendement wordt behaald. De besturing is dan daartoe in het bijzonder ingericht. Bijvoorbeeld kan bij verwachte grote drukte de mate van uitmelken naar beneden worden bijgesteld, d.w.z. een verhoogde afkoppeldrempel voor de melkstroom per speen waarbij wordt gestopt met melken van die speen. Mede omdat veel melkdieren, met name koeien, kuddedieren zijn kan het voorkomen dat na een rustige periode bij de melkrobot er ineens een groep dieren tegelijk naar de robot toegaan. Als het systeem als geheel dit eerder "weet" doordat het luchtvaartuig met de meetinrichting dienoverneekomstige meetgegevens naar de besturing kan sturen, kan hiermee de wachttijd voor dieren worden verkort, de gemiddelde melksnelheid en dus de capaciteit van de melkrobot worden vehoogd, enzovoort.In embodiments, the autonomous device comprises a milking robot. This is one of the most important livestock-related autonomous establishments. In particular, but not exclusively, in order to be able to optimally utilize the capacity of the milking robot, it may be advantageous, for example, to know as early as possible whether dairy animals are arriving and, if so, which animals they are, so that, if desired, and advantageously, the control the milking robot can adjust to milk the dairy animals in such a way that a maximum, at least optimum efficiency is achieved. The control is then particularly arranged for this purpose. For example, at an expected high pressure, the degree of milking can be adjusted downwards, i.e. an increased decoupling threshold for the milk flow per teat, whereby milking of that teat is stopped. Partly because many dairy animals, especially cows, are herd animals, it can happen that after a quiet period at the milking robot, a group of animals suddenly go to the robot at the same time. If the system as a whole "knows" this earlier because the aircraft can use the measuring device to send corresponding measurement data to the control, this can shorten the waiting time for animals, increase the average milking speed and thus the capacity of the milking robot, and so on.

In uitvoeringsvormen omvat de meetinrichting een camera. Een camera is een veelzijdig meetinstrument omdat dit, als elektronisch toestel, gebruik maakt van vele beeldelementen (pixels) en alleen daarom al veel informatie kan verzamelen. In het bijzonder betreft het een 2D- of 3D-camera met beeldherkenning, zoals voor dieren en/of voor mest, en/of een optische of warmtebeeldcamera. Optische camera's bieden een veelheid aan informatie, die bovendien overeenkomt met het voor mensen belangrijkste meetinstrument, namelijk het oog. Voorbeelden van deze informatie zijn aantal dieren, positie en houding van dieren, enzovoort. Hierbij kan gebruik zijn gemaakt van een beeldherkenningsinrichting die is ingericht voor herkennen van vormen en/of structuren in he topgenomen beeld. Met name kan het gaan om de zoeven genoemde dieren en hun positie en/of houding, maar ook om mogelijke indringers enzovoort.In embodiments, the measuring device comprises a camera. A camera is a versatile measuring instrument because, as an electronic device, it uses many image elements (pixels) and for that reason alone can collect a lot of information. In particular, it concerns a 2D or 3D camera with image recognition, such as for animals and / or for manure, and / or an optical or thermal imaging camera. Optical cameras offer a multitude of information, which moreover corresponds to the most important measuring instrument for people, namely the eye. Examples of this information are number of animals, position and attitude of animals, and so on. Use can herein be made of an image recognition device which is adapted to recognize shapes and / or structures in the image taken. In particular, it may concern the aforementioned animals and their position and / or attitude, but also possible intruders and so on.

In uitvoeringsvormen is de meetinrichting ingericht voor meten van een klimaatparameter. Onder klimaatparameter dient hier te worden verstaan een parameter die betrekking heeft op het klimaat in de omgeving waar de veedieren verblijven, dus een (momentane) temperatuur enzovoort. Dergelijke informatie kan mede van belang zijn voor de diergerelateerde actie. Zo zullen dieren zich niet graag ophouden op plekken waar het klimaat hun onaangenaam is. En door middel van het luchtvaartuig is het veel beter mogelijk om een goed beeld te krijgen van het klimaat als functie van de positie in de stal enz.In embodiments, the measuring device is adapted to measure a climate parameter. A climate parameter is to be understood here as a parameter that relates to the climate in the area where the livestock live, so an (instantaneous) temperature and so on. Such information may also be important for the animal-related action. For example, animals will not like to stay in places where the climate is unpleasant. And by means of the aircraft it is much better possible to get a good picture of the climate as a function of the position in the stable etc.

In uitvoeringsvormen omvat de klimaatparametermeetinrichting ten minste één van een thermometer, een windsnelheidsmeter en een vochtigheidsmeter. Dergelijke meetinrichtingen zijn relevant om het lokale klimaat te kunnen beoordelen. Niettemin zijn andere klimaatparameters mogelijk, zoals lichtsterkte, luchtvochtigheid enzovoort.In embodiments, the climate parameter measuring device comprises at least one of a thermometer, a wind speed meter, and a humidity meter. Such measuring devices are relevant for assessing the local climate. Nevertheless, other climate parameters are possible, such as light intensity, air humidity and so on.

In andere of aanvullende uitvoeringsvormen omvat de klimaatparametermeetinrichting een chemische-stofsensor, zoals een CH4-meter, een C02-meter of een NH3-meter. Ook het chemische klimaat kan een belangrijke invloed uitoefenen op het klimaat zoals ervaren door de veedieren. Met name is daarbij te denken aan de samenstelling van de omgevingslucht, die mede bepaald wordt door bijvoorbeeld methaan (CH4), kooldioxide (C02) en ammoniak (NH3).In other or additional embodiments, the climate parameter measuring device comprises a chemical sensor, such as a CH 4 meter, a CO 2 meter, or an NH 3 meter. The chemical climate can also exert an important influence on the climate as experienced by the livestock. In particular, think of the composition of the ambient air, which is partly determined by, for example, methane (CH4), carbon dioxide (CO2) and ammonia (NH3).

Voorts verschaft de uitvinding een veestal met een landbouwkundig managementsysteem volgens de uitvinding. Het zal duidelijk zijn dat de voordelen die gelden voor het systeem volgens de uitvinding eveneens gelden voor een stalomgeving met een dergelijk systeem. Juist in een veestal zullen er bijvoorbeeld relatief meer obstakels zijn dan in een weide, zodat het luchtvaartuig met voordeel kan worden ingezet om relevante meetgegevens te verzamelen. Niettemin zou het managementsysteem ook in bijvoorbeeld een weide kunnen worden ingezet, waarbij de autonome inrichting bijvoorbeeld een autonoom voertuig met beweidingsdraad (zoals de Lely Voyager), of een autonoom verplaatsbare melkrobot kan betreffen.The invention further provides a cattle shed with an agricultural management system according to the invention. It will be clear that the advantages that apply to the system according to the invention also apply to a shed environment with such a system. It is precisely in a cattle shed, for example, that there will be relatively more obstacles than in a pasture, so that the aircraft can advantageously be used to collect relevant measurement data. Nevertheless, the management system could also be deployed in, for example, a pasture, wherein the autonomous device may concern, for example, an autonomous vehicle with grazing wire (such as the Lely Voyager), or an autonomously displaceable milking robot.

De uitvinding zal hierna worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarbij de enige figuur een schematisch aanzicht toont van een landbouwkundig managementsysteem volgens de uitvinding.The invention will be explained below with reference to the drawing, in which the only figure shows a schematic view of an agricultural management system according to the invention.

Figuur 1 toont in schematisch aanzicht een landbouwkundig managementsysteem volgens de uitvinding. Hierbij is met 1 een veestal aangeduid, met daarin een melkrobot 2, een mestschuiver 3 met een aangeschoven deel 4 en een aan te schuiven deel 5.Figure 1 shows a schematic view of an agricultural management system according to the invention. Here, 1 denotes a cattle shed, containing a milking robot 2, a manure scraper 3 with a slid-on part 4 and a slid-on part 5.

Met 6 zijn objecten aangeduid zoals een koe in het bovenste deel van de figuur, en een hoopje mest in het onderste deel.6 denotes objects such as a cow in the upper part of the figure, and a heap of manure in the lower part.

Met 7 zijn drones aangeduid, met 8 resp. 9 een camera resp. een warmtebeeldcamera, met respectieve beeldvelden 10 en 11. Met 12 is een chemische-stofsensor aangeduid, en met 13 een besturing en met 14 een voertuigbesturing.7 denotes drones, 8 resp. 9 a camera resp. a thermal imaging camera with respective image fields 10 and 11. A chemical substance sensor is indicated by 12, and by 13 a control and by 14 a vehicle control.

De veestal 1 is hier een dieromgeving, met daarin een autonome melkrobot 2 voor melken van koeien 6. De melkrobot melkt autonoom onder besturing van de besturing 13, en omvat bijvoorbeeld een Lely Astronaut™, een DeLaval VMS™ of GEA Westfalia Mlone™ systeem.The cattle shed 1 is here an animal environment, containing an autonomous milking robot 2 for milking cows 6. The milking robot milks autonomously under the control of the control 13, and comprises, for example, a Lely Astronaut ™, a DeLaval VMS ™ or GEA Westfalia Mlone ™ system.

Voor het instellen van dergelijke melkrobots is enige tijd nodig. Een eventuele wachttijd voor melkdieren is onnodig en dus ongewenst, maar kan met de uitvinding worden voorkomen door bijvoorbeeld met een drone 7 met camera 8 en beeldherkenningssoftware te ontdekken óf er koeien naar de melkrobot toelopen,en zo ja welke, en of ze melkrijp zijn. Aldus kan de robot vantevoren en optimaal worden voorbereid op de komst van te melken koeien. Ook is het mogelijk om beter in te schatten of een reiniging van de melkrobot, die al snel zo'n 15 minuten duurt, kan worden opgestart, of dat het beter is om daar even mee te wachten, zoals tot na het melken van koeien die eraan komen. Merk op dat een drone met camera en beeldherkenningssoftware altijd wel in staat zal zijn om de koeien te herkennen en te identificeren, aangezien zij zich kunnen verplaatsen en zodoende een optimale blik op de koe krijgen ten behoeve van de beeldherkenning. Dat is niet zo bij vast opgestelde camera's, waar een koe bijvoorbeeld verdekt kan worden door andere koeien, of een ongunstige hoek maakt met de camera's.Some time is required for setting up such milking robots. A possible waiting time for dairy animals is unnecessary and therefore undesirable, but can be prevented with the invention by, for example, discovering with a drone 7 with camera 8 and image recognition software whether cows are walking towards the milking robot, and if so which ones, and whether they are milk-ready. The robot can thus be prepared in advance and optimally for the arrival of cows to be milked. It is also possible to better estimate whether a cleaning of the milking robot, which can easily take around 15 minutes, can be started, or whether it is better to wait for a while, such as until after milking cows that coming. Note that a drone with camera and image recognition software will always be able to recognize and identify the cows, as they can move around and thus get an optimal view of the cow for the purpose of image recognition. This is not the case with permanently installed cameras, where a cow can be concealed by other cows, for example, or makes an unfavorable angle with the cameras.

Een ander optioneel aanwezig toestel is een mestschuif 3, zoals een Lely Discovery™. Ook een dergelijk toestel, dat autonoom mest bijeenschuift naar een opvangpunt of -bak, kan op aantrekkelijke wijze samenwerken met een autonoom luchtvaartuig met sensor, volgens de uitvinding. Op zich zal de mestschuif een vooraf bepaalde route willen rijden, waarbij een aan te schuiven deel 5 van de veestal 1 wordt veranderd in een gereinigd, aangeschoven deel 4. De besturing 14 van het voertuig kan echter wel degelij krekening houden met externe omstandigheden, zoals de aanwezigheid van koeien of andere objecten 6 op de route. Bijvoorbeeld, indien die route verderop vol koeien staat of naar verwachting zal komen te staan door gedetecteerde verplaatsing van koeien, dan is het niet doelmatig om aan die route te beginnen. Een drone 7 met een camera 8 met beeldherkenningssoftware kan koeien en andere objecten 6 zien in het beeldveld 10 van de camera. Als de posities van de objecten daartoe aanleiding geven kan de besturing 13 de voertuigbesturing 14 opdracht geven een andere route te kiezen, te wachten met de route enzovoort.Another optionally available device is a manure scraper 3, such as a Lely Discovery ™. Such an apparatus, which autonomously pushes manure together to a collection point or bin, can also cooperate in an attractive manner with an autonomous aircraft with sensor, according to the invention. The manure scraper will per se want to drive a predetermined route, whereby a part 5 of the cattle shed 1 that is to be moved is changed into a cleaned, pushed-on part 4. The control 14 of the vehicle can, however, take account of external circumstances, such as the presence of cows or other objects 6 on the route. For example, if that route is full of cows later on or is expected to be affected by detected movement of cows, then it is not efficient to start on that route. A drone 7 with a camera 8 with image recognition software can see cows and other objects 6 in the image field 10 of the camera. If the positions of the objects give cause for this, the control 13 can instruct the vehicle control 14 to choose a different route, to wait with the route and so on.

Alternatief of aanvullend kan een drone 7, of ander luchtvaartuig, ook actief helpen bij het uitvoeren van de taak van bijvoorbeeld een mestschuif 3. Het doel daarvan is immers om hopen mest 6 en eventueel ander materiaal weg of bijeen te vegen. Het kan dan van voordeel zijn indien een drone 7 is uitgerust met een camera 8 met beeldherkenning voor herkennen van mest, of alternatief of aanvullend met een warmtebeeldcamera 9 met een beeldveld 11 en/of een chemische-stofsensor 12. Dit alles kan het herkennen van een mesthoop ondersteunen, bijvoorbeeld daar verse mest nog enigszins warm zal zijn en dus goed herkenbaar met een warmtebeeldcamera, en daar mest ook duidelijk detecteerbare chemische stoffen uitstoot, zoals ammoniak, stikstofoxyden of zwavelverbindingen, die met behulp van een daartoe geschikte chemische-stofsensor 12 kunnen worden gedetecteerd. Dit alles kan helpen om de besturing 13 de mestschuif 3 te doen geleiden naar een plek waar dat nodig is, en niet naar plekken waar dat niet nodig is. Het zal duidelijk zijn dat het naar een plek kunnen gaan waar een meting gewenst is een betere betrouwbaarheid oplevert dan wanneer dergelijke metingen op een afstand door vaste camera's of sensoren zouden moeten worden verricht. Met name chemische-stofsensoren zijn niet of nauwelijks in staat om op afstand mest te onderscheiden van bijvoorbeeld een donekere vlek op de vloer. Bij dit alles wordt voorts opgemerkt dat zo'n vast opgestelde camera wel kan helpen om op zijn beurt een drone naar een gewenste plek te sturen, met name om de nodige metingen uit te gaan voeren.Alternatively or additionally, a drone 7, or other aircraft, can also actively assist in performing the task of, for example, a manure scraper 3. The purpose of this is, after all, to sweep away heaps of manure 6 and possibly other material. It may then be advantageous if a drone 7 is equipped with a camera 8 with image recognition for recognizing manure, or alternatively or additionally with a thermal imaging camera 9 with an image field 11 and / or a chemical substance sensor 12. All this can be the recognition of supporting a manure heap, for example, since fresh manure will still be slightly warm and therefore easily recognizable with a thermal imaging camera, and where manure also emits clearly detectable chemical substances, such as ammonia, nitrogen oxides or sulfur compounds, which can be used with the aid of a suitable chemical substance sensor 12 are detected. All this can help to make the control 13 guide the manure slide 3 to a place where it is needed, and not to places where it is not necessary. It will be clear that being able to go to a place where a measurement is desired yields better reliability than if such measurements would have to be carried out at a distance by fixed cameras or sensors. Chemical-dust sensors in particular are hardly or not at all capable of distinguishing manure remotely from, for example, a dark spot on the floor. With all this, it is further noted that such a fixed camera can in turn help to send a drone to a desired location, in particular to take the necessary measurements.

In plaats van of in aanvulling op een chemische-stofsensor kan een drone 7 ook zijn voorzien van een klimaatsensor, zoals een luchtvochtigheids-meter, een thermometer of een anemometer. Met behulp van een dergelijke sensor kan de besturing 13 een beter beeld krijgen van de klimatologische omstandigheden in de veestal 1, waardoor bijvoorbeeld instellingen in de melkrobot 2 of voor de mestschuif 3 kunnen worden aangepast. Hierbij kan worden gedacht aan aanpassingen met betrekking tot vochtigheid en tocht. Het zal duidelijk zijn dat gevoelige dieren zoals koeien steeds lokale verschillen zullen voelen, en dat een drone 7 of ander luchtvaartuig dat op diezelfde plekken kan meten relevantere informatie voor de besturing 13 kan verschaffen.Instead of or in addition to a chemical substance sensor, a drone 7 can also be provided with a climate sensor, such as an air humidity meter, a thermometer or an anemometer. With the aid of such a sensor, the control 13 can get a better picture of the climatic conditions in the cattle shed 1, so that, for example, settings in the milking robot 2 or for the manure scraper 3 can be adjusted. This may include adjustments with regard to humidity and draft. It will be clear that sensitive animals such as cows will always feel local differences, and that a drone 7 or other aircraft that can measure in those same places can provide more relevant information for the control 13.

De getoonde uitvoeringsvorm is niet beperkend bedoeld, doch slechts om de uitvinding te verduidelijken. De beschermingsomvang wordt bepaald aan de hand van de aangehechte conclusies.The embodiment shown is not intended to be limiting, but only to clarify the invention. The scope of protection is determined on the basis of the appended claims.

Claims

An agricultural management system, comprising - an aircraft adapted for unmanned and autonomous flying, and - an autonomous device, intended and arranged for performing a livestock-related operation on a livestock animal and / or on a livestock environment, and provided with a device operative with the aircraft-connected control for controlling the autonomous device, wherein the aircraft is provided with a measuring device for collecting measurement data, wherein the control is adapted to control the autonomous device on the basis of the collected measurement data.

The agricultural management system of claim 1, wherein the aircraft comprises a drone or zeppelin.

An agricultural management system according to any one of the preceding claims, wherein the autonomous device comprises an autonomous vehicle.

An agricultural management system according to any one of the preceding claims, wherein the autonomous vehicle comprises a manure slide robot and / or a feed pressure robot, and wherein the control is adapted to determine at least one route for the autonomous vehicle.

An agricultural management system according to any one of the preceding claims, wherein the autonomous device comprises a milking robot.

Agricultural management system according to one of the preceding claims, wherein the measuring device comprises a camera, in particular a 2D or 3D camera with image recognition, such as for animals and / or for manure, and / or an optical or thermal imaging camera.

7. Agricultural management system according to one of the preceding claims, wherein the measuring device is adapted to measure a climate parameter.

The agricultural management system of claim 7, wherein the climate parameter measuring device comprises at least one of a thermometer, a wind speed meter and a humidity meter.

An agricultural management system according to claim 7 or 8, wherein the climate parameter measuring device comprises a chemical sensor, such as a CH 4 meter, a CO 2 meter or an NH 3 meter.

10. A livestock house with an agricultural management system according to any one of the preceding claims.