NL2013227A - COMPOSED AGRICULTURAL VEHICLE. - Google Patents
COMPOSED AGRICULTURAL VEHICLE. Download PDFInfo
- Publication number
- NL2013227A NL2013227A NL2013227A NL2013227A NL2013227A NL 2013227 A NL2013227 A NL 2013227A NL 2013227 A NL2013227 A NL 2013227A NL 2013227 A NL2013227 A NL 2013227A NL 2013227 A NL2013227 A NL 2013227A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- vehicle
- trailer
- threshold value
- towing
- distance
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
- B60D1/30—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for sway control, e.g. stabilising or anti-fishtail devices; Sway alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/24—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions
- B60D1/30—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices characterised by arrangements for particular functions for sway control, e.g. stabilising or anti-fishtail devices; Sway alarm means
- B60D1/305—Sway alarm means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D1/58—Auxiliary devices
- B60D1/62—Auxiliary devices involving supply lines, electric circuits, or the like
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/002—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle
- B60Q9/004—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors
- B60Q9/006—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for parking purposes, e.g. for warning the driver that his vehicle has contacted or is about to contact an obstacle using wave sensors using a distance sensor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60D—VEHICLE CONNECTIONS
- B60D1/00—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices
- B60D2001/001—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices specially adapted for use on vehicles other than cars
- B60D2001/008—Traction couplings; Hitches; Draw-gear; Towing devices specially adapted for use on vehicles other than cars specially adapted for implements, e.g. towed tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
- B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning
Description
Titel: Samengesteld agrarisch voertuigTitle: Composed agricultural vehicle
De uitvinding heeft betrekking op een samengesteld agrarischvoertuig (1), met een trekker (2) en met een door het trekkende voertuiggetrokken aanhanger (3), waarbij zich in bedrijf bij rijden door een bochtafhankelijk van een krommingsstraal van het samengesteld voertuig tussende aanhanger en het trekkende voertuig een afstand instelt.The invention relates to a compound agricultural vehicle (1), with a tractor (2) and with a trailer (3) pulled by the towing vehicle, wherein in operation when driving through a bend depending on a radius of curvature of the compound vehicle between the trailer and the trailer the towing vehicle.
De uitvinding heeft ook betrekking op een hulpinrichting voor eensamengesteld agrarisch voertuig en een agrarische aanhanger.The invention also relates to an auxiliary device for a assembled agricultural vehicle and an agricultural trailer.
Een samengesteld agrarisch voertuig heeft een agrarische trekkeren een, door het trekkende voertuig getrokken, agrarische aanhanger.A compound agricultural vehicle has an agricultural tractor and an agricultural trailer pulled by the towing vehicle.
De agrarisch trekker is daarbij meestal een tractor.The agricultural tractor is usually a tractor.
Bij de door het trekkende voertuig getrokken agrarischeaanhanger kan het gaan om een aanhanger, een laadwagen, eenzwadmaaier, een keerder, een pers of om een willekeurig ander door hettrekvoertuig getrokken aanhangapparaat, dat middels wielen op een doorhet samengestelde agrarische voertuig voortbewogen ondergrond afrolt.The agricultural trailer pulled by the towing vehicle can be a trailer, a loading wagon, a swath-mower, a turner, a press or any other trailer device pulled by the towing vehicle, which rolls on a surface moved by the assembled agricultural vehicle.
Het trekkende voertuig alsmede de aanhanger beschikken elk overeen trekinrichting, waarbij de aanhanger middels zijn trekinrichting aan detrekinrichting van het trekkende voertuig koppelbaar is. Bij detrekinrichting van de aanhanger betreft het meestal een zogenaamdetrekdissel. De aanhang koppeling van het trekkende voertuig kan eenzogenaamde bekkoppeling of een korelkoppeling zijn.The towing vehicle as well as the trailer each have a corresponding towing device, wherein the trailer can be coupled to the towing vehicle of the towing vehicle through its towing device. The towing device of the trailer usually concerns a so-called towing drawbar. The trailer coupling of the towing vehicle can be a so-called jaw coupling or a grain coupling.
Tijdens bedrijf of voortbewegen van een samengesteld agrarischvoertuig kan een bestuurder van het trekkende voertuig ten behoeve vanhet rijden door een bocht een stuurhoek instellen. Afhankelijk van deingestelde stuurhoek en daarmee afhankelijk van de ingesteldekrommingsstraal van het samengestelde voertuig ontstaat tijdens rijdendoor een bocht een afstand tussen het trekkende voertuig en de aanhanger,in het bijzonder een afstand tussen de trekinrichting van de aanhanger, eneen module van het trekkende voertuig, met name één van de achterwielen van het trekkende voertuig. Deze afstand tussen de aanhanger en hettrekkende voertuig wordt kleiner naargelang de stuurhoek groter wordt eneen krommingsstraal van het samengestelde voertuig minder wordt.During operation or moving of a compound agricultural vehicle, a driver of the towing vehicle can adjust a steering angle for driving through a bend. Depending on the set steering angle and hence dependent on the adjusted radius of curvature of the compound vehicle, a distance between the towing vehicle and the trailer, in particular a distance between the towing device of the trailer, and a module of the towing vehicle, arises during driving through a bend one of the rear wheels of the towing vehicle. This distance between the trailer and the towing vehicle becomes smaller as the steering angle becomes larger and a radius of curvature of the assembled vehicle becomes less.
Het moet worden vermeden dat daarbij de trekinrichting van deaanhanger met het trekkende voertuig, met name met één van deachterwielen van het trekkende voertuig, in botsing komt, omdat anders detrekinrichting en/of het trekkende voertuig mogelijk beschadigd.It must be avoided that the towing device of the trailer collides with the towing vehicle, in particular with one of the rear wheels of the towing vehicle, because otherwise the towing device and / or the towing vehicle may be damaged.
Een minimaal mogelijke draaicirkel van een samengesteld voertuigwordt dus daardoor bepaalt, dat de trekinrichting van de aanhanger altijdeen voldoende afstand in het bijzonder met één van de achterwielen van hettrekkende voertuig moet hebben.A minimum possible turning circle of a combined vehicle is therefore determined by the fact that the towing device of the trailer must always have a sufficient distance, in particular with one of the rear wheels of the towing vehicle.
Tot nog toe zijn geen samengestelde agrarische voertuigen bekend,die het een bestuurder mogelijk maken om de minimale draaicirkel van hetsamengestelde voertuig reproduceerbaar en ondersteund volledig tebenutten.Heretofore, no composite agricultural vehicles are known which allow a driver to fully and reproducibly utilize the minimum turning circle of the composite vehicle.
Integendeel, in de stand van de techniek wordt het aan de individuelevaardigheid van debestuurder overgelaten om de draaicirkel van eensamengesteld voertuig zo in te stellen, dat tussen de trekinrichting van deaanhanger en met name één van de achterwielen van het trekkendevoertuig een botsing wordt vermeden.On the contrary, in the state of the art it is left to the individual skill of the driver to adjust the turning circle of a assembled vehicle such that a collision is avoided between the towing device of the trailer and in particular one of the rear wheels of the towing vehicle.
Er is daarom behoefte aan een samengesteld agrarisch voertuig,waarbij het voor een bestuurder mogelijk is om de minimale draaicirkelreproduceerbaar te maximaliseren respectievelijk de minimale draaicirkelvolledig te benutten, zonder gevaar van beschadiging voor hetsamengestelde voertuig door botsing van het trekkende voertuig met deaanhanger.There is therefore a need for a composite agricultural vehicle where it is possible for a driver to maximize the minimum turning circle reproducible or to utilize the minimum turning circle completely, without risk of damage to the assembled vehicle by colliding the towing vehicle with the trailer.
Uitgaande van deze opgave ligt aan de onderhavige uitvinding tengrondslag een vernieuwend samengesteld agrarisch voertuig, eenvernieuwenbehulpinrichting voor een samengesteld agrarisch voertuig eneen vernieuwende agrarische aanhanger te verschaffen.Starting from this specification, the present invention is based on the principle of providing an innovative composite agricultural vehicle, an innovative auxiliary device for a composite agricultural vehicle and an innovative agricultural trailer.
Deze opgave is door middel van een samengesteld agrarisch voertuigvolgens conclusie 1 opgelost.This specification has been solved by means of a composite agricultural vehicle according to claim 1.
Het samengestelde voertuig volgens de uitvinding is voorzien vaneen sensor, een evaluatiesysteem en een signaalapparaat, waarbij metbehulp van de sensor een actuele waarde, die afhankebjk is van de actueleafstand tussen de aanhanger en het trekkende voertuig of met deze actueleafstand overeenstemt, gemeten kan worden, waarbij met behulp van hetevaluatiesysteem de gemeten actuele waarde zodanig geëvalueerd kanworden, dat als de actuele waarde een eerste drempelwaarde bereikt, eenwaarschuwingssignaal kan worden gegenereerd, dat zich met toename vande actuele waarde vanaf de eerste drempelwaarde naar een tweededrempelwaarde wijzigt, en waarbij met behulp van het signaalapparaat hetwaarschuwingssignaal voor een bestuurder waarneembaar kan wordenweergegeven.The assembled vehicle according to the invention is provided with a sensor, an evaluation system and a signal device, whereby with the aid of the sensor a current value which is dependent on the actual distance between the trailer and the towing vehicle or which corresponds to this actual distance can be measured, with the aid of the evaluation system the measured current value can be evaluated such that if the current value reaches a first threshold value, a warning signal can be generated that changes with an increase of the current value from the first threshold value to a second threshold value, and with the aid of the signal device the warning signal can be displayed perceptibly for a driver.
Het samengestelde voertuig volgens de uitvinding maakt het eenbestuurder mogelijk om de minimum draaicirkel van het samengesteldevoertuig reproduceerbare volledig te benutten zonder gevaar vanbeschadiging voor het samengestelde voertuig door botsing tussen trekkendvoertuig en aanhanger. Hiertoe is met behulp van de sensor een actuelewaarde meetbaar, die van de actuele afstand tussen met name detrekinrichting van de aanhanger en een module, in het bijzonder eenachterwiel, van het trekkende voertuig afhankebjk is of met deze actueleafstand overeenstemt. Het evaluatiesysteem evalueert de gemeten actuelewaarde, zodanig dat als de actuele waarde een eerste drempelwaardebereikt, een waarschuwingssignaal gegenereerd kan worden, dat zich metde toename van de actuele waarde vanaf de eerste drempelwaarde naar eentweede drempelwaarde wijzigt. Als zich de door de sensor gemeten actuelewaarde dienovereenkomstig tussen de eerste drempelwaarde en de tweededrempelwaarde beweegt, kan de bestuurder door het door diezelfde persoonwaarneembare en zich veranderende waarschuwingssignaal de stuurhoek in toenemende mate vergroot en daarmee de afstand tussen de aanhanger enhet trekkende voertuig in een bocht uitgevoerd zijn in toenemende mateworden verkort, om zo de draaicirkel van het samengestelde voertuig verderte vekleinen. Vanaf het bereiken van de eerste drempelwaarde signaleertdaarbij het waarschuwingssignaal, dat het samengestelde voertuig zich ineen kritische bedrijfsgebied beweegt en derhalve de van bestuurderszijdevergroten van de stuurhoek alleen met grote zorgvuldigheid, respectievelijkopmerkzaamheid, door de bestuurder uitgevoerd mag worden. Bij hetbereiken van de tweede drempelwaarde is van bestuurderszijde vergrotingvan de stuurhoek niet meer toelaatbaar.The composite vehicle according to the invention makes it possible for a driver to fully utilize the minimum turning circle of the composite vehicle reproducible without risk of damage to the composite vehicle due to collision between the towing vehicle and trailer. For this purpose, a current value can be measured with the aid of the sensor, which value depends on the actual distance between, in particular, the towing device of the trailer and a module, in particular a rear wheel, of the towing vehicle or corresponds to this actual distance. The evaluation system evaluates the measured actual value, such that if the current value reaches a first threshold value, a warning signal can be generated that changes with the increase of the current value from the first threshold value to a second threshold value. If the actual value measured by the sensor moves accordingly between the first threshold value and the second threshold value, the driver can increasingly increase the steering angle through the same perceptible and changing warning signal and hence the distance between the trailer and the towing vehicle in a bend have been shortened in increasing dimensions so as to further reduce the turning circle of the compound vehicle. As soon as the first threshold value has been reached, the warning signal signals that the assembled vehicle is moving into a critical operating range and that the driver's angle increases from the driver's angle can only be carried out with great care or attention by the driver. When the second threshold value is reached, increasing the steering angle from the driver's side is no longer permissible.
Bij voorkeur zijn de sensor, het evaluatiesysteem en hetsignaalapparaat onderdeel van het trekkende voertuig. Deze nadereuitvoering van de uitvinding heeft voorkeur, omdat hiermee een bijzondervoordelige uitvoering van uitvinding mogelijk is. Als sensor enevaluatiesysteem onderdeel van het trekkende voertuig zijn, is de uitvindingmet minimale technische middelen in een verscheidenheid van verschillendeconfiguraties van het trekkende voertuig met verschillende aanhangersbruikbaar. Sensor, evaluatiesysteem en signaalapparaat kunnen echter ookonderdeel zijn van de aanhanger.The sensor, the evaluation system and the signal device are preferably part of the towing vehicle. This further embodiment of the invention is preferred because it enables a particularly advantageous embodiment of the invention. If sensor and evaluation system are part of the towing vehicle, the invention can be used with minimal technical means in a variety of different configurations of the towing vehicle with different trailers. Sensor, evaluation system and signal device can, however, also be part of the trailer.
In een gunstig uitvoeringsvorm van de uitvinding, is de sensor eenhoeksensor, die als actuele waarde een actuele hoek tussen een lengteas vanhet trekkende voertuig, in het bijzonder een lengteas van de trekinrichtingvan het trekkende voertuig, en een lengteas van de aanhanger, met nameeen lengteas van de trekinrichting van de aanhanger, meet. Hierdoor is eenbijzonder eenvoudige en voordelige uitvoeringsvorm van de uitvindingmogelijk.In a favorable embodiment of the invention, the sensor is an angle sensor, which as current value is a current angle between a longitudinal axis of the towing vehicle, in particular a longitudinal axis of the towing vehicle of the towing vehicle, and a longitudinal axis of the trailer, having a longitudinal axis of the towing device of the trailer. This makes a particularly simple and advantageous embodiment of the invention possible.
Bij voorkeur is de tweede drempelwaarde van de desbetreffendeminimaal toelaatbare afstand tussen de aanhanger en het trekkendevoertuig afhankelijk of stemt deze afstand overeen met die vanaf of nabijwaarvan er geen verdere vergroting van de stuurhoek meer is toegestaan.The second threshold value is preferably dependent on the relevant minimally permissible distance between the trailer and the towing vehicle or corresponds to that distance from or near which no further increase of the steering angle is permitted.
De tweede drempelwaarde is een zelfgeleerde of aan bestuurderszijde voorafingestelde drempelwaarde, waarbij de eerste drempelwaarde van de tweededrempelwaarde afhankelijk is, bij voorkeur zodanig dat in hetevaluatiesysteem een offsetwaarde opgeslagen is, die deze ter bepaling vande eerste drempelwaarde met de tweede drempelwaarde verrekend. Deoffsetwaarde kan bij voorkeur aan bestuurderszijde worden aangepast ofgewijzigd, om het waarschuwingsbereik, dat wil zeggen het kritischeoperationele bereik op de persoonlijke behoefte aan te passen.The second threshold value is a self-taught or driver-preset threshold value, the first threshold value being dependent on the second threshold value, preferably such that an offset value is stored in the evaluation system, which offset the second threshold value for determining the first threshold value. The offset value can preferably be adjusted or changed on the driver's side in order to adapt the warning range, that is, the critical operational range to personal needs.
De hulpinrichting voor een samengesteld agrarisch voertuigvolgens de uitvinding is in conclusie 12 en de aanhanger volgens deuitvinding is in conclusie 14 gedefinieerd.The auxiliary device for a compound agricultural vehicle according to the invention is in claim 12 and the trailer according to the invention is defined in claim 14.
Voorkeursuitvoeringen van de uitvinding vloeien voort uit deonderconclusies en de navolgende beschrijving. Uitvoeringsvormen van deuitvinding worden toegelicht aan de hand van de tekening, zonder hiertoebeperkt te zijn.Preferred embodiments of the invention result from the subclaims and the description that follows. Embodiments of the invention are explained with reference to the drawing, without being limited thereto.
Daarbij toont:It shows:
Fig. 1 een samengesteld agrarisch voertuig met een trekkend voertuig enmet een door het trekkende voertuig getrokken aanhanger in schematischbovenaanzicht bij rechtuit rijden;FIG. 1 shows a composite agricultural vehicle with a towing vehicle and with a trailer pulled by the towing vehicle in schematic top view when driving straight ahead;
Fig. 2 het samengesteld agrarisch voertuig van Fig. 1 in een bocht; enFIG. 2 the compound agricultural vehicle of FIG. 1 in a bend; and
Fig. 3 het samengesteld agrarisch voertuig van Fig. 1 in een bocht bij minimaal toelaatbare afstand tussen een trekinrichting van de aanhangeren één van de achterwielen van het samengestelde voertuig.FIG. 3 the compound agricultural vehicle of FIG. 1 in a bend with a minimum permissible distance between a towing device of the trailers and one of the rear wheels of the compound vehicle.
De uitvinding betrekking heeft op een samengesteld agrarischvoertuig met een trekkend agrarische voertuig en een door het trekkende voertuig getrokken,agrarische aanhanger.The invention relates to a composite agricultural vehicle with a towing agricultural vehicle and an agricultural trailer pulled by the towing vehicle.
Daarnaast heeft de uitvinding betrekking op een hulpinrichtingvoor een samengesteld agrarische voertuig en een agrarische aanhanger.In addition, the invention relates to an auxiliary device for a compound agricultural vehicle and an agricultural trailer.
Fig. 1 tot 3 tonen een exemplarisch uitvoeringsvoorbeeld van eensamengesteld agrarisch voertuig 1 met een trekkend voertuig 2 en een doorhet trekkende voertuig 2 getrokken agrarische Aanhanger 3. Het trekkendevoertuig 2 is in het exemplarische uitvoeringsvoorbeeld een trekker en deagrarisch aanhanger 3 is een aanhangwagens of laadwagen.FIG. 1 to 3 show an exemplary embodiment of a assembled agricultural vehicle 1 with a towing vehicle 2 and an agricultural trailer 3 pulled by the towing vehicle 2. In the exemplary exemplary embodiment, the towing vehicle 2 is a tractor and the trailer 3 is a trailer or loading wagon.
De uitvinding kan ook bij samengestelde voertuigen in andereconfiguraties, zoals bij voorbeeld bij samengestelde voertuigen, die alsgetrokkenaanhanger een hark, een keerderof een pers gebruiken, worden toegepast.The invention can also be applied to assembled vehicles in other configurations, such as, for example, to assembled vehicles that use a rake, a turn or a press as a towed trailer.
Zowel het trekkende voertuig 2, alsmede de aanhanger 3 getrokkendoor het trekkende voertuig 2 rollen bij voorkeur met wielen af op een teberijden oppervlak, waarbij in Fig. 1 tot 3 van alleen één van deachterwielen 6 van het trekkende voertuig 2 met een referentiecijfervoorzien is. In onderscheid hiermee kan de uitvinding echter ook bijtrekkende voertuigen en/of aanhangers worden toegepast, die zichdoormiddel van ketting-, band- of rupsloopwerken over een te berijdenondergrond voortbewegen.Both the towing vehicle 2 and the trailer 3 pull through the towing vehicle 2, preferably with wheels, on a surface to be driven, wherein in FIG. 1 to 3 of only one of the rear wheels 6 of the towing vehicle 2 with a reference numeral. In contrast to this, however, the invention can also be used for towing vehicles and / or trailers which move over a surface to be driven by means of chain, tire or track running gear.
Zowel het trekkende voertuig 2, alsmede de aanhanger 3beschikken elk over een trekinrichting 4, 5, waarbij de aanhanger 3 via zijntrekinrichting 5 aan de trekinrichting 4 van het trekkende voertuig 2koppelbaar is. Als het bij de aanhanger 3 om een aanhangwagen oflaadwagen gaat, is de trekinrichting 5 daarvan bij voorkeur uitgevoerd alseen dissel. Bij de trekinrichting 4 van het trekkende voertuig 2 kan het omeen kogelkoppeling gaan.Both the towing vehicle 2 and the trailer 3 each have a towing device 4, 5, the trailer 3 being connectable via its towing device 5 to the towing device 4 of the towing vehicle 2. If the trailer 3 is a trailer or loading wagon, the towing device 5 thereof is preferably designed as a drawbar. With the towing device 4 of the towing vehicle 2, it can be a ball joint.
Afhankelijk van de bedrijfstoestand van het samengesteldevoertuig 1 maken een lengteas 7 van de aanhanger 3 en een lengteas 8 vahet trekkende voertuig 2 een hoek α met elkaar. Bij rechtuitrijden vallenovereenkomstig Fig. 1 deze lengteassen 7 en 8 samen en de hoek α bedraagt0°.Depending on the operating condition of the combined vehicle 1, a longitudinal axis 7 of the trailer 3 and a longitudinal axis 8 of the towing vehicle 2 make an angle α with each other. When driving straight ahead, fall accordingly. 1 these longitudinal axes 7 and 8 together and the angle α is 0 °.
Hoe groter een stuurhoek van het trekkende voertuig 2 is en hoe minder duseen straal van een door te rijden bocht is, des te groter is de hoek a, die delengteas 7 van de aanhanger 3 en de lengteas 8 van het trekkende voertuig2 insluiten.The greater a steering angle of the towing vehicle 2 and therefore the less a radius of a bend to be driven through, the greater is the angle α that enclosing mixing axis 7 of the trailer 3 and the longitudinal axis 8 of the towing vehicle 2.
Zoals aan een vergelijking van de Fig. 1 tot en met 3 kan wordenontleend, verandert zich afhankelijk van hoek a, die de lengteassen 7 en 8van aanhanger 3 en trekkend voertuig 2 insluiten, ook een afstand x tussende trekinrichting 5 van de aanhanger 3 en een module 6 van het trekkendevoertuig 2, waarbij het bij deze module 6 van het trekkende voertuig 2 inhet bijzonder gaat om één van de achterwielen van het trekkende voertuig 2. Met toenemende stuurhoek of met toenemend kleinere bochtstraal en dusmet toenemende hoek α tussen de lengteassen 7 en 8 van aanhanger 3 entrekkend voertuig 2 vermindert de de afstand x tussen de trekinrichting 5van de aanhanger 3 en het desbetreffende achterwiel 6 van het trekkendevoertuig 2.As with a comparison of Figs. 1 to 3 can be derived, also changes a distance x between the towing device 5 of the trailer 3 and a module 6 of the towing vehicle 2, depending on the angle a which the longitudinal axes 7 and 8 of trailer 3 and towing vehicle 2 enclose this module 6 of the towing vehicle 2 in particular concerns one of the rear wheels of the towing vehicle 2. The vehicle 2 retracts with increasing steering angle or with increasingly smaller bend radius and thus with increasing angle α between the longitudinal axes 7 and 8 of trailer 3 the distance x between the towing device 5 of the trailer 3 and the relevant rear wheel 6 of the towing vehicle 2.
Bij rijden door een bocht van het samengestelde voertuig 1 moeteen contact of een botsing tussen het trekkende voertuig 2 en de aanhanger 3, dus volgens Fig. 1 tot 3, een contact tussen de trekinrichting 5 van deaanhanger 3 en het achterwiel 6 van het trekkende voertuig 2,onvoorwaardelijk worden vermeden, om een beschadiging van hetsamengestelde voertuig 1 in een bocht te vermijden.When driving through a bend of the assembled vehicle 1, a contact or collision between the towing vehicle 2 and the trailer 3, so according to FIG. 1 to 3, a contact between the towing device 5 of the trailer 3 and the rear wheel 6 of the towing vehicle 2 is unconditionally avoided in order to prevent damage to the combined vehicle 1 in a bend.
Volgens de uitvinding wordt voorgesteld dat het samengesteldevoertuig 1 een hulpinrichting omvat, die een sensor 9 heeft, met behulpwaarvan een actuele waarde meetbaar is, die van de actuele afstand is xtussen de trekinrichting 5 van de aanhanger 3 en de module 6 van hettrekkende voertuig 2 afhankelijk is of met deze actuele toestand xovereenstemt. Ook het samengestelde agrarische voertuig 1 of dehulpinrichting daarvan volgens de uitvinding een evaluatiesysteem 10, metbehulp waarvan de door de sensor 9 gemeten actuele waarde zodaniggeanalyseerd kan worden, dat als de actuele waarde een eerste drempelwaarde bereikt, er een waarschuwingssignaal gegenereerd kanworden, dat zich met toename van de actuele waarde vanaf de eerstedrempelwaarde in de richting van een tweede drempelwaarde verandert.According to the invention, it is proposed that the composite vehicle 1 comprises an auxiliary device, which has a sensor 9, with the aid of which a current value can be measured, which is dependent on the current distance between the towing device 5 of the trailer 3 and the module 6 of the towing vehicle 2. is or corresponds to this current state x. The composite agricultural vehicle 1 or the auxiliary device thereof according to the invention also has an evaluation system 10, with the aid of which the actual value measured by the sensor 9 can be analyzed such that if the current value reaches a first threshold value, a warning signal can be generated that with increasing of the current value from the first threshold value in the direction of a second threshold value.
Dit door het evaluatiesysteem 10 gegenereerde waarschuwingssignaal kandoor een signaalapparaat 11 van de hulpinrichting voor de bestuurder vanhet samengestelde voertuig 1 waarneembaar worden weergegeven,bijvoorbeeld middels een hoorbaar akoestisch en/of visueelwaarschuwingssignaal.This warning signal generated by the evaluation system 10 can be displayed perceptibly by a signal device 11 of the auxiliary device for the driver of the composite vehicle 1, for example by means of an audible acoustic and / or visual warning signal.
Als de door de sensor 9 gemeten actuele waarde dus de eerstedrempelwaarde nog niet heeft bereikt, is een onbeperkt rijden van hetsamengestelde voertuig 1 met een willekeurige verandering van destuurhoek op het trekkende voertuig 2 van de kant van de bestuurdermogelijk, zonder een gevaar van beschadiging voor het samengesteldevoertuig.Therefore, if the current value measured by the sensor 9 has not yet reached the first threshold value, unlimited driving of the combined vehicle 1 with a random change of the steering angle on the towing vehicle 2 from the driver's side is possible, without a risk of damage to the driver. compound vehicle.
Vervolgens wanneer de actuele waarde gemeten door de sensor 9de eerste drempelwaarde bereikt, is de afstand x tussen de aanhanger 3 endie van het trekkende voertuig 2 zover verminderd, dat navolgend eenwaarschuwingssignaal wordt gegenereerd, dat de bestuurder aangeeft dateen kritische afstand tussen trekkend voertuig 2 en aanhanger 3 is bereikt,zodat een latere vergroting van de stuurhoek alleen beperkt of met meerzorg en aandacht uitgevoerd moeten worden aan bestuurderszijde. met toename van de door de sensor 9 gemeten actuele waardeuitgaande van de eerste drempelwaarde naar de tweede drempelwaardewijzigt zich het waarschuwingssignaal continu of in stappen of fasen, om deaandacht van de bestuurder verder te verhogen en de bestuurder met deverandering van de stuurhoek op het trekkende voertuig 2 onderminimalisering van een straal van de bocht en daarmee draaicirkels teondersteunen.Subsequently, when the current value measured by the sensor 9 reaches the first threshold value, the distance x between the trailer 3 and the towing vehicle 2 is reduced to such an extent that a warning signal is subsequently generated which indicates to the driver that a critical distance between towing vehicle 2 and trailer 3 has been achieved, so that a later increase in steering angle is only limited or must be carried out with more care and attention on the driver's side. with an increase in the current value measured by the sensor 9 from the first threshold value to the second threshold value, the warning signal changes continuously or in steps or phases in order to further increase the driver's attention and the driver with the change of the steering angle on the towing vehicle 2 minimizing a radius of the bend and thereby supporting turning circles.
Vervolgens, wanneer de door de sensor 9 gemeten actuele waarde de tweededrempelwaarde bereikt, is het waarschuwingssignaal zodanig verandert dat de bestuurder duidelijk gemaakt zal worden dat geen verdere veranderingvan de stuurhoek onder vermindering van de afstand x tussen de aanhanger3 en de trekker 2 is toegestaan.Subsequently, when the current value measured by the sensor 9 reaches the second threshold value, the warning signal is changed such that the driver will be made aware that no further change of the steering angle while reducing the distance x between the trailer 3 and the tractor 2 is allowed.
De sensor 9, het evaluatiesysteem 10 en het signaalapparaat 11kunnen allemaal onderdeel zijn van het trekkende voertuig 2. In dit gevalzijn daardoor verscheidene functioneel relevante bestanddelen van dehulpinrichting onderdeel van het trekkende voertuig 2, zodat aan deaanhanger 3 geen modificaties nodig zijn. In dat geval kan derhalve, zonderdat aan de aanhanger 3 wijzigingen vereist zijn, een samengesteld voertuig1 in verschillende configuraties door eenvoudig uitwisselen van deaanhanger 3 worden verkregen.The sensor 9, the evaluation system 10 and the signal device 11 can all be part of the towing vehicle 2. In this case, therefore, several functionally relevant components of the auxiliary device are part of the towing vehicle 2, so that no modifications are required to the trailer 3. In that case, therefore, without modifications to the trailer 3 being required, a composite vehicle 1 in different configurations can be obtained by simply exchanging the trailer 3.
De sensor 9, het evaluatiesysteem 10 en het signaalapparaat 11kunnen alternatief ook allemaal onderdeel zijn van de Aanhanger 3. In ditgeval zijn daardoor verscheidene functioneel bestanddelen van dehulpinrichting onderdeel van de aanhanger 3, zodat aan het trekkende voThe sensor 9, the evaluation system 10 and the signal device 11 may alternatively also all be part of the Trailer 3. In this case, therefore, several functional components of the auxiliary device are part of the trailer 3, so that the towing vehicle
Het is ook mogelijk dat de sensor 9 en het evaluatie systeem 10onderdeel zijn van de aanhanger 3, terwijl het signaalapparaat 11 onderdeelis van het trekkende voertuig 2. In dit geval zijn de functioneel relevantebestanddelen de hulpinrichting over trekkend voertuig en aanhangerverdeeld.It is also possible that the sensor 9 and the evaluation system 10 are part of the trailer 3, while the signal device 11 is part of the towing vehicle 2. In this case, the functionally relevant components are the auxiliary device over the towing vehicle and trailer divided.
De sensor 9, die voor het meten van de actuele waarde dient, envan de actuele afstand x tussen de aanhanger 3 en het trekkende voertuigvan 2 afhankelijk is of met deze actuele afstand overeenstemt, is bijvoorkeur een hoeksensor, die als actuele waarde een actuele hoek α tussende lengteas van 8 van het trekkende voertuig 2 en de lengteas 7 van deaanhanger 3 meet. Deze hoek α komt overeen met de hoek tussen delengteas van 8 van de trekinrichting 4 van het trekkende voertuig 2 en delengteas 7 van de trekinrichting 5 van de aanhanger 3. Als deze actuelehoek groter dan een eerste drempelwaarde is of wordt, is hetwaarschuwingssignaal genereerbaar, dat met toename van de actuele hoek uitgaande van de eerste drempelwaarde naar de tweede drempelwaarde aanverandering onderhevig is.The sensor 9, which serves to measure the current value, and which depends on the current distance x between the trailer 3 and the towing vehicle, or which corresponds to this current distance, is preferably an angle sensor which, as the current value, has an actual angle α between the longitudinal axis of 8 of the towing vehicle 2 and the longitudinal axis 7 of the trailer 3. This angle α corresponds to the angle between the parting axis of 8 of the towing device 4 of the towing vehicle 2 and parting axis 7 of the towing device 5 of the trailer 3. If this current angle is or becomes greater than a first threshold value, the warning signal can be generated that with an increase in the current angle starting from the first threshold value to the second threshold value change is made.
De tweede drempelwaarde is afhankelijk van de desbetreffendeminimaal toelaatbare afstand x tussen, in het bijzonder, de trekinrichting 5van aanhanger 3 en het trekkende voertuig 2 of stemt overeen met dezeminimaal toelaatbare afstand x, waarbij om botsing tussen aanhanger 3 enhet trekkende voertuig 2 te voorkomen, er geen verdere vergroting van destuurhoek en daardoor geen verdere reducering van een krommingsradiusen dus draaicirkel voor het samengestelde voertuig 1 toegestaan is. Detweede drempelwaarde is daarbij van de configuratie van het samengesteldvoertuig 1, die het trekkende voertuig 2 en de aanhanger 3 omvat,afhankelijk en in het evaluatiesysteem 10 opgeslagen. Deze tweededrempelwaarde is bij voorkeur een zelflerend of bestuurderszijde verschaftevoorinstelling , zoals al uiteengezet, van de configuratie van hetsamengestelde voertuig 1 afhankelijk en in het evaluatiesysteem 10opgeslagen.The second threshold value is dependent on the relevant minimally permissible distance x between, in particular, the towing device 5 of trailer 3 and the towing vehicle 2 or corresponds to this minimally permissible distance x, wherein to prevent collision between trailer 3 and the towing vehicle 2, no further increase of the steering angle and therefore no further reduction of a radius of curvature and thus turning circle for the combined vehicle 1 is permitted. The second threshold value here depends on the configuration of the combined vehicle 1, which comprises the towing vehicle 2 and the trailer 3, and is stored in the evaluation system 10. This second threshold value is preferably a self-learning or driver-side preset, as already explained, dependent on the configuration of the combined vehicle 1 and stored in the evaluation system 10.
De eerste drempelwaarde is van de desbetreffende afstand tussende aanhanger 3 en het trekkende voertuig 2 afhankelijk of stemt met dezeafstand overeen, waarbij een verdere vergroting van de stuurhoek voor hettrekkende voertuig 2 en daarmee het samengestelde voertuig 1 alleenbeperkt is toegestaan. Ook is deze eerste drempelwaarde van de configuratievan het samengestelde voertuig 1 afhankelijk en in het evaluatiesysteem 10opgeslagen. De eerste drempelwaarde kan van de tweede drempelwaardeafhankelijk zijn, en wel bij voorkeur zodanig, dat in het evaluatiesysteem 10een offsetwaarde opgeslagen is die zelf voor het bepalen van de eerstedrempelwaarde met de tweede drempelwaarde verrekend. Zo kan eenzelfgeleerde en een ingelezen tweede drempelwaarde met een vasteoffsetwaarde verrekend worden, om de eerste drempelwaarde te bepalen.The first threshold value depends on the relevant distance between the trailer 3 and the towing vehicle 2 or corresponds to this distance, whereby a further increase of the steering angle for the towing vehicle 2 and thus the composite vehicle 1 is only allowed to a limited extent. This first threshold value also depends on the configuration of the composite vehicle 1 and is stored in the evaluation system 10. The first threshold value may be dependent on the second threshold value, and preferably such that an offset value is stored in the evaluation system 10 which itself calculates with the second threshold value for determining the first threshold value. Thus, a self-learned and a read-in second threshold value can be set off against a fixed offset value to determine the first threshold value.
Als alternatief kan ook de eerste drempelwaarde een zelfgeleerde en ingelezen, van de tweede drempelwaarde onafhankelijke, drempelwaardezijn.Alternatively, the first threshold value may also be a self-learned and read-in threshold value independent of the second threshold value.
Met de uitvinding is het dus mogelijk, bij een samengesteldagrarisch voertuig een minimale draaicirkel daarvan zonder risico vanbotsing tussen trekkend voertuig en aanhanger reproduceerbaar tebenutten. Als een gemeten actuele waarde een eerste drempelwaardebereikt, kan een waarschuwingssignaal worden gegenereerd, om vroegtijdigaan de bestuurder een waarschuwingssignaal te verschaffen, dat hetsamengestelde voertuig 1 in een kritische bochtstraal en dus met eenkritisch stuurhoek wordt bedreven.With the invention, it is thus possible for a composite vehicle to use a minimum turning circle thereof reproducibly without risk of collision between the towing vehicle and the trailer. If a measured current value reaches a first threshold value, a warning signal can be generated to provide the driver with a warning signal early on that the composite vehicle 1 is operated in a critical bend radius and thus with a critical steering angle.
Met toenemende vermindering van de bochtstraal daarmee dedraaicirkel te minimaliseren wijzigt zich het waarschuwingssignaaladaptief, om zo de bestuurder bij het veranderen van de stuurhoek enverdere minimalisering van de draaicirkel reproduceerbaar teondersteunen.With increasing reduction of the bend radius thereby minimizing the turning circle, the warning signal adaptively changes, so that the driver can be reproducibly assisted in changing the steering angle and further minimizing the turning circle.
Wanneer zich de actuele waarde, vanaf de eerste drempelwaardenaar de tweede drempelwaarde aanpast, kan een akoestisch, adaptiefwaarschuwingssignaal, bijvoorbeeld met stijgende frequentie en/of stijgendvolume en dus met toenemende waarschuwingsintensiteit ofwaarschuwingsagressiviteit worden verschaft. Dus kan bijvoorbeeld eenpieptoon verschaft worden, waarvan de frequentie, en eventueel degeluidssterkte zich met toenemende nadering van de actuele waarde tot detweede drempelwaarde adaptief verhoogt.When the current value adjusts from the first threshold value to the second threshold value, an acoustic, adaptive warning signal, for example with increasing frequency and / or increasing volume and thus with increasing warning intensity or warning aggressiveness, can be provided. Thus, for example, a single beep can be provided whose frequency and possibly the sound strength increase adaptively with increasing approach from the current value to the second threshold value.
Een optische waarschuwingssignaal in de vorm van eenstaafdiagram kan met toename van de actuele waarde vanaf de eerstedrempelwaarde naar de tweede drempelwaarde de staaflengte wordengewijzigd. Daarnaast, is het mogelijk om bij een visuele weergavelichtintensiteit en/of kleur te veranderen.An optical warning signal in the form of a single-bar diagram can be changed with the increase of the current value from the first threshold value to the second threshold value and the bar length. In addition, it is possible to change with a visual display light intensity and / or color.
Op analoge wijze kan bij bergopwaarts of bergafwaarts rijden van eensamengesteld voertuig ook een van knikken afhankelijke afstand tussenaanhanger en trekkend voertuig in een verticaal vlak bewaakt worden.Lijst van verwijzingscijfers 1 samengesteld voertuig 2 trekker 3 aanhanger 4 trekinrichting 5 trekinrichting 6 module 7 lengteas 8 lengteas 9 sensor 10 evaluatiesysteem 11 signaalapparaatAnalogously, when driving a compound vehicle up or down, a kink-dependent distance between trailer and towing vehicle can also be monitored in a vertical plane. List of reference numbers 1 composite vehicle 2 tractor 3 trailer 4 towing device 5 towing device 6 module 7 longitudinal axis 8 longitudinal axis 9 sensor 10 evaluation system 11 signal device
Claims (14)
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102013107710 | 2013-07-19 | ||
| DE102013107710.2A DE102013107710B4 (en) | 2013-07-19 | 2013-07-19 | Agricultural trailer combination and assistance system for an agricultural trailer combination |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2013227A true NL2013227A (en) | 2015-01-21 |
| NL2013227B1 NL2013227B1 (en) | 2016-07-22 |
Family
ID=52430077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2013227A NL2013227B1 (en) | 2013-07-19 | 2014-07-21 | Composite agricultural vehicle. |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| AT (2) | AT16021U1 (en) |
| DE (1) | DE102013107710B4 (en) |
| NL (1) | NL2013227B1 (en) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT201700038173A1 (en) * | 2017-04-06 | 2018-10-06 | Cnh Ind Italia Spa | SYSTEM CAN BE USED FOR AGRICULTURAL WORKS INCLUDING A TRACTOR AND A DRAWN TOOL PROVIDED WITH AN ANTI-COLLISION SYSTEM |
| DE102017115469A1 (en) * | 2017-07-11 | 2019-01-17 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | A method for preventing critical situations of a team, wherein a distance between locations is determined by the team, driver assistance system and motor vehicle |
| DE102017127100A1 (en) * | 2017-11-17 | 2019-05-23 | Man Truck & Bus Ag | Device for bending angle monitoring |
| CN109664940A (en) * | 2018-12-03 | 2019-04-23 | 零八电子集团四川红轮机械有限公司 | A kind of trailer and its steering-alarming device |
Family Cites Families (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3588809A (en) * | 1968-01-16 | 1971-06-28 | Archibald S Devlin | Trailer warning device |
| DE4127750C1 (en) * | 1991-08-22 | 1992-09-03 | Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | Automotive equipment improving stability of car and trailer linkage - uses sensors or measurement value pick=ups to register undesired swing of trailer and automatic auxiliary linkage to counteract it |
| IT1286196B1 (en) * | 1996-08-08 | 1998-07-08 | C B M Spa | ELECTRONICALLY MANAGED CONTROL AND SAFETY SYSTEM FOR CONNECTION BETWEEN A TRACTOR AND A TOWED VEHICLE |
| DE19942034A1 (en) * | 1999-09-03 | 2001-03-08 | Mueller Elektronik Gmbh & Co | Steering device for agricultural trailers |
| DE10065230A1 (en) * | 2000-12-27 | 2002-07-04 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Reversing and parking electronic aid for road vehicle with two-wheel trailer incorporates steering wheel angle sensor and trailer deflection angle sensor |
| DE10154612A1 (en) * | 2001-11-07 | 2003-05-22 | Bayerische Motoren Werke Ag | Steer by wire system for reversing towing vehicle with trailer, employs gap sensors to monitor changing angle between their longitudinal axes |
| US7301479B2 (en) * | 2003-09-26 | 2007-11-27 | Chrysler Llc | Trailer detection circuit for a vehicle park assist system |
| DE102004025252B4 (en) * | 2004-05-22 | 2009-07-09 | Daimler Ag | Arrangement for determining the mating angle of a articulated train |
| DE102005027846A1 (en) * | 2005-06-16 | 2006-12-28 | Robert Bosch Gmbh | Towing vehicle e.g. passenger car, and trailer combination protecting method, involves operating brake mechanism of vehicle or trailer, when magnitude of angle between vehicle and trailer exceeds or falls below threshold value |
| DE102007025969A1 (en) * | 2007-06-04 | 2008-12-11 | Robert Bosch Gmbh | Method for carrying out a steering operation in a vehicle with a trailer |
| US7904222B2 (en) * | 2007-06-27 | 2011-03-08 | GM Global Technology Operations LLC | Trailer articulation angle estimation |
| DE102007032309A1 (en) * | 2007-07-11 | 2009-01-15 | Deere & Company, Moline | operating device |
| DE102007048069A1 (en) * | 2007-10-06 | 2009-04-16 | Götting jun., Hans-Heinrich | Device for routing supporter, comprises towing device which is moved and supporter is guided in diagonal manner, where supporter receiver is provided as dragging muzzle or saddle plate |
| DE102007052759A1 (en) * | 2007-11-06 | 2009-05-07 | Robert Bosch Gmbh | Driver assistance system for motor vehicle combination |
| DE102009007990A1 (en) * | 2009-02-07 | 2010-08-12 | Hella Kgaa Hueck & Co. | Trailer data determining method, involves utilizing distance sensors provided in rear region of towing vehicle, for determining trailer data, and determining and processing different distances between vehicle and trailer |
| FR2944232A1 (en) * | 2009-04-09 | 2010-10-15 | Renault Sas | System for detecting dynamic state of hitch that is utilized for connecting trailer with towing vehicle, has detection units connected with determination unit that determines instability of relative instantaneous position |
| US8838353B2 (en) * | 2009-07-24 | 2014-09-16 | Robert Bosch Gmbh | Trailer sway mitigation using measured distance between a trailer and a tow vehicle |
-
2013
- 2013-07-19 DE DE102013107710.2A patent/DE102013107710B4/en active Active
-
2014
- 2014-06-05 AT ATGM8013/2018U patent/AT16021U1/en unknown
- 2014-06-05 AT ATA444/2014A patent/AT514677A1/en active IP Right Grant
- 2014-07-21 NL NL2013227A patent/NL2013227B1/en active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AT16021U1 (en) | 2018-11-15 |
| DE102013107710B4 (en) | 2021-05-27 |
| DE102013107710A1 (en) | 2015-02-19 |
| NL2013227B1 (en) | 2016-07-22 |
| AT514677A1 (en) | 2015-02-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11753007B2 (en) | Vehicular lane centering system | |
| JP7124116B2 (en) | Trailer detection and autonomous hitching | |
| JP6495076B2 (en) | Reverse drive assist device for connected vehicles | |
| JP6411224B2 (en) | Method and travel control system for travel control of articulated vehicles | |
| US9963004B2 (en) | Trailer sway warning system and method | |
| US8191915B2 (en) | Vehicle docking assistance system | |
| NL2013227B1 (en) | Composite agricultural vehicle. | |
| EP2988958B1 (en) | Vehicle hitch assistance system | |
| JP6448029B2 (en) | Connecting angle acquisition device for connected vehicle and driving support system for connected vehicle | |
| EP3334639B1 (en) | Trailer radius indication | |
| KR101900787B1 (en) | System and method for capturing a rear part of a vehicle | |
| US20140172239A1 (en) | Turning guide assistant for trailer towing | |
| US20140309840A1 (en) | Trailer Hitch Alignment Systems and Methods | |
| US9357180B2 (en) | Vehicle driving assist device | |
| CN110641236A (en) | Detection and response to interference between trailer coupler and hitch ball | |
| KR20170000363A (en) | Display system for vehicles, in particular commercial vehicles | |
| BE1021872B1 (en) | SAFETY SENSOR. | |
| NL2001887C2 (en) | Device for determining the position of a tractor and a trailer relative to each other during coupling. | |
| CN111152620A (en) | Compensating for trailer hitch height in automatic hitch operation | |
| JP2017107538A (en) | Method and system of warning turning radius differential for operating structure light to sense object distance | |
| JP2023036608A (en) | System and method for determining when object detected by collision avoidance sensor on one member of articulated vehicle comprises another member of vehicle | |
| CN110461142B (en) | Agricultural system comprising a tractor and trailer vehicle provided with an anti-collision system | |
| WO2007143990A1 (en) | A safety system for vehicles for avoiding traffic accidents | |
| NL2020647B1 (en) | Trailer equipped with support for manual movement | |
| NL1032869C1 (en) | Trailer with sliding drawbar on trailer coupler, has pivot point for this coupler located at distance from turntable between chassis and axle frame |