NL2012275C2 - Veehouderijsysteem. - Google Patents

Description

Veehouderijsysteem

De uitvinding heeft betrekking op een veehouderijsysteem, omvattende een dierruimte zoals een stal of een weide, voor het houden van ten minste één veedier, en een detectorsysteem, waarbij het detectorsysteem omvat een detector, en een met de ten minste ene detector werkzaam verbonden besturing met een geheugen.

Een dergelijk veehouderijsysteem omvat bijvoorbeeld een stal met een beveiligingscamera met opnamemogelijkheid.De beveiligingscamera heeft bijvoorbeeld een bewegingsdetector.

Een nadeel van dergelijke systemen is dat deze niet altijd voldoen om de gewenste gegevens te vinden. Een voorbeeld daarvan is het bijhouden van welke contacten er met dieren zijn geweest, bijvoorbeeld ten behoeve van controle van besmettelijke ziekten.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om het in de inleiding genoemde systeem te verbeteren, althans beter geschikt is om bovengenoemd nadeel op te lossen.

De uitvinding bereikt dit doel met een veehouderijsysteem volgens conclusie 1, in het bijzonder omvattende een dierruimte zoals een stal of een weide, voor het houden van ten minste één veedier, en een detectorsysteem, waarbij het detectorsysteem omvat een detector, en een met de ten minste ene detector werkzaam verbonden besturing met een geheugen, waarbij het detectorsysteem is ingericht voor het detecteren van een entiteit binnen een voorafbepaald detectiegebied dat een deel van genoemde dierruimte en/of een deel van een daaraan grenzende omgeving omvat, waarbij het detecteren omvat het met de detector opvangen van een signaal uit het detectiegebied, welk signaal geschikt is om de entiteit te herkennen, en waarbij de besturing is ingericht voor het verwerken van het opgevangen signaal tot detectiegegevens betreffende de entiteit, alsmede het in het geheugen opslaan van de detectiegegevens. De gedachte achter de uitvinding is dat aldus automatisch wordt bijgehouden welke entiteiten een bezoek brengen aan de dierruimte, of althans voldoende dicht in de buurt komen om daarop een invloed te hebben. Dat bespaart in vergelijking met het bekende systeem veel speurwerk voor iemand die bijvoorbeeld alle beelden van een aaneengesloten periode zou moeten bekijken. Ook kan nu desgewenst onmiddellijk een passende actie worden ondernomen, in plaats van slechts alarmeren van een bedienende persoon. Een en ander zal hierna nader worden toegelicht in de nuvolgende beschrijving.

Hier wordt opgemerkt dat "een deel van de dierruimte" ook de gehele dierruimte, zoals de stal, kan omvatten. Voorts is met "signaal geschikt om te entiteit te herkennen" bedoeld dat het signaal informatie bevat met betrekking tot de entiteit, met name om de entiteit te kunnen herkennen. Hierbij omvat "herkennen" op zijn beurt het bepalen van een type object, zoals "mens", "dier" enzovoort, alsmede eventueel zelfs van een identiteit van de entiteit. Nog anders uitgedrukt is het signaal representatief voor de entiteit, wederom in het bijzonder voor tenminste een type object ervan, en meer in het bijzonder voor een identiteit ervan. Het moge duidelijk zijn dat de detector niet van elk willekeurig signaal een entiteit kan bepalen, maar wèl zal zijn ingericht om relevante entiteiten te kunnen herkennen. Dit zal verderop nader worden toegelicht.

Bijzondere uitvoeringsvormen zijn beschreven in de aangehechte onderconclusies, alsmede in de nuvolgende beschrijving.

In uitvoeringsvormen is de besturing ingericht voor opslaan van het opgevangen signaal. Dit kan helpen bij het controleren of bewijsbaar aantonen van waargenomen entiteiten, bijvoorbeeld indien de identiteit van de entiteit niet automatisch kon worden vastgesteld. Als dat wel kon, kunnen de opgeslagen signalen ook worden gewist, of hoeft het signaal op zich niet te worden opgeslagen.

In uitvoeringsvormen omvat de detector een detector van elektromagnetische signalen. Elektromagnetische signalen omvatten een zeer breed spectrum, en zoals alle golfsignalen zijn zij niet gevoelig voor andere signalen buiten hun eigen frequentie(gebied) zodat ze vaak nauwkeurig zijn te detecteren en te herleiden tot een entiteit. In het bijzonder kan de detector een gps-tracker omvatten. Hiermee wordt een tracker bedoeld voor detecteren en/of volgen van een gps-zender of dergelijke zoals vaak op een voertuig (vrachtauto, huurauto) of een waardevol voorwerp is aangebracht. Ook kan de detector een radiobaken-detector omvatten. Merk op dat de detector dan wel vaak dedicated moeten zijn om het veelal specifieke (radio)signaal op te vangen. Het is in zo'n geval voordelig indien de bakens of dergelijke en de detectoren op elkaar zijn afgestemd. Dergelijke signalen zijn bedoeld om te worden opgevangen, dus kunnen meestal eenvoudig aan een entiteit worden gekoppeld. Voorts is het ook mogelijk dat de detector of de besturing, voorkeur automatisch, gekoppeld is aan een gegevensbestand van een externe partij, welk gegevensbestand informatie omvat betreffende entiteiten van die partij die zijn voorzien van een gps-zender of vergelijkbare zender. Aldus kunnen alle entiteiten (voertuigen, personen, voorwerpen) van die partij die zijn voorzien van een dergelijke gps-zender of dergelijke ook eenvoudig worden herkend op het veehouderijsysteem, en kunnen hun bezoeken automatisch worden vastgelegd.

In uitvoeringsvormen omvat de detector een optische camera voor opvangen van optische beelden, waarbij de besturing voorts een beeldherkenningssysteem omvat dat is ingericht voor analyseren van de opgevangen beelden en voor herkennen van, althans tenminste een objecttype van, de gedetecteerde entiteit, en in het bijzonder bepalen van een identiteit van de gedetecteerde entiteit, in de geanalyseerde beelden door vergelijken met in het beeldherkenningssysteem opgeslagen referentiegegevens. Dergelijke optische systemen met beeldherkenning zijn op zich reeds voldoende ver ontwikkeld en betrouwbaar. Uiteraard zijn meerdere camera's eveneens mogelijk, die dan bijvoorbeeld werkzaam met de besturing zijn verbonden. Eveneens zijn combinaties van meerdere detectoren van verschillend type, zoals een of meer gps-trackers en een of meer camera's eveneens mogelijk.

In uitvoeringsvormen is de detector bevestigd op een door een van de dieren te dragen onderdeel, zoals een halsband of oormerk. Een dergelijke gedragen camera biedt voordelen om eventueel per dier nauwkeurig te kunnen nagaan of een persoon of ander dier contact heeft gehad met het dier met de detector. Voorts kan ook nog eens gebruik worden gemaakt van de natuurlijke nieuwsgierigheid van dieren, zodat de detector automatisch gericht wordt op een geluid, een binnendringende gestalte enzovoort. Merk op dat miniatuurcamera's, zoals vereist voor gebruik op een oormerk of halsband, op zich al lang bekend zijn.

In uitvoeringsvormen is de besturing voorts ingericht om althans het herkende objecttype, en in het bijzonder de bepaalde identiteit, op te slaan met of in de detectiegegevens. Op deze wijze kunnen gedetecteerde entiteiten doelmatig en snel worden teruggevonden in de opgeslagen gegevens, zodat een onderzoek ook doelmatig en snel resultaat kan opleveren, zonder dat een onderzoeker naderhand alle opgeslagen signalen moet nagaan om daaruit de gegevens betreffende objecttype en/of identiteit vast te stellen. Voorts is het mogelijk om aanvullende gegevens op te slaan, zoals met name de tijd waarop een entiteit, identiteit enz. is gedetecteerd, en waar dat plaatsvond. Andere gegevens zijn vanzelfsprekend ook mogelijk.

In uitvoeringsvormen omvatten de in het beeldherkenningssysteem opgeslagen referentiegegevens een of meer van de volgende gegevenstypen: voertuigkentekens, gezichten van personen, logo's en streepjescodes. Dergelijke gegevenstypen worden op zich al veel gebruikt om producten en andere objecten te kenmerken, zodat de betreffende technologie al betrouwbaar is doorontwikkeld. Merk op dat "streepjescode" hier zowel de 1-dimensionale streepjescode als 2-dimensionale streepjescodes zoals QR-codes omvat.

In uitvoeringsvormen omvat het veehouderijsysteem ten minste één inrichting voor uitvoeren van een diergerelateerde handeling op de dieren, alsmede een programma voor besturen van de inrichting, waarbij het programma is ingericht om de inrichting mede op basis van de opgeslagen detectiegegevens te besturen. Een groot voordeel van de uitvinding komt hier naar voren, doordat door het automatische herkennen van (id)entiteiten ook automatisch daarop kan worden gereageerd. Hierbij is "diergerelateerd" uitsluitend "niethumaan-diergerelateerd". Het programma kan hierbij zijn opgenomen in de besturing, of in een separate besturing, van met name genoemde inrichting(en).

In uitvoeringsvormen omvat de ten minste ene inrichting ten minste één autonoom beweegbaar onderdeel, zoals een melkrobot, een automatische voerinrichting, een mestschuif of een autonoom rijdend voertuig. Belangrijke voorbeelden van de inrichting zijn een melkrobot, een mestschuif, een voeraandrukker zoals de Lely Juno™, of een automatisch voersysteem zoals het Lely Vector™ systeem, met bijvoorbeeld een automatische "voerkeuken" en een autonoom rijdend voedervoertuig. Het programma kan dan bijvoorbeeld zijn ingericht om bij detecteren van een entiteit over te gaan op een "veilig"-modus, zoals langzaam bewegen of rijden, of zelfs tot stilstand komen, totdat de entiteit niet meer wordt gedetecteerd. Ook is het mogelijk om bijvoorbeeld dat het programma is ingericht om, na detecteren van een entiteit in de automatische "voerkeuken", omvattende meerdere voorraden veevoer en een automatische grijper- of verdeelinrichting, een deel van de voorraden te negeren bij samenstellen van veevoer. Immers bestaat de kans dat er geknoeid is met het voer in de voorraaddelen, of dat er zich nog een entiteit zoals een hond of kind bevindt.

In een uitvoeringsvorm omvat de inrichting een melkrobot met een reinigingsinrichting, alsmede een met de melkrobot verbonden melktank voor opvangen van melk uit de melkrobot, waarbij de besturing is ingericht voor geven van een reinigingsstartsignaal aan de reinigingsinrichting voor reinigen van de melkrobot, alsmede ingericht voor geven van een stelsignaal aan de melktank voor voorbereiden van de melktank op overpompen van melk in de melktank naar een melktankwagen, en waarbij de besturing is ingericht voor automatisch geven van het reinigingsstartsignaal en het stelsignaal indien, en bij voorkeur hetzij zodra, hetzij met een voorafbepaalde tijdsvertraging nadat, de detectiegegevens overeenkomen met een herkende melktankwagen. Hierbij is de inrichting dus ingericht voor herkennen van een melktankwagen, bijvoorbeeld aan de hand van een vast logo, een of meer kentekens, een radiobaken enzovoort, zoals boven beschreven. Zodra de melktankwagen de bijbehorende detector nadert of passeert, zoals bij de toegang tot het erf, wordt de melktankwagen herkend, en genereert de besturing de twee signalen, zodat automatisch begonnen wordt met reinigen van de melkrobot, en voorbereiden van de melktank op het overopompen van de melk van de melktank naar de melktankwagen. Dit laatste kan bijvoorbeeld het (onder)drukloos maken van de melktank, alsmede het omzetten van een of meer kleppen omvatten, zoals een toegangsklep van de melkleiding naar de melktank, of zelfs naar een buffertank. Bij deze uitvoeringsvorm wordt zo weinig mogelijk tijd verloren met niet melken of met wachten door de melktankwagenchauffeur.

De onderhavige uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de tekening, waarin de enige figuur een schematisch bovenaanzicht van een uitvoeringsvorm van het veehouderijsysteem volgens de uitvinding toont.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een uitvoeringsvorm van een veehouderijsysteem 1 volgens de uitvinding. Het veehouderijsysteem 1 omvat binnen een erfafscheiding 2 een erf 3 met daarop een stal 4 die een muur 5 heeft met daarin een poort 6 en een deur 7. Daarbinnen ligt een stalruimte 8 met stuks vee 9, een melkrobot 10 met robothekken 11, een schone ruimte 12 en een voergang 13, van de stalruimte 8 gescheiden door een voerhek 14. In de voergang 13 drukt een voerdrukker 15 ruwvoer 16 aan.

Voorts zijn getoond camera’s 17-1 tot en met 17-5, met respectieve detectiegebieden 18-1 tot en met 18-5. Ook is getoond een oprijlaan 19 naar het erf 3, met daarop een voertuig 20 met een kentekenplaat 21 en een baken 22. Met 23 is een bakendetector aangeduid.

Voorts is schematisch getoond een besturing 24, omvattende een communicatie-inrichting 25, een gegevensverwerker 26, een gegevensbestand 27 en een geheugen 28.

Het veehouderijsysteem 1 omvat in beginsel een willekeurig veehouderijsysteem, dat wil zeggen een veehouderij met bijvoorbeeld melkvee, slachtvee, legkippen enzovoort. Een doel van de onderhavige uitvinding is om automatisch de veehouderij te bewaken en met name bezoeken van entiteiten aan het veehouderijsysteem automatisch vast te leggen. Het veehouderijsysteem omvat veelal een stal 4 omgeven door een erf 3. Vaak, doch niet altijd is het erf omgeven door een erfafscheiding 2, hetgeen bewaken van bezoek eenvoudiger maakt doordat de toegang tot het veehouderijsysteem beperkt is tot openingen in de erfafscheiding 2. Voor het onderhavige systeem wordt er echter uitgegaan van een lage erfafscheiding 2, of althans een detectorsysteem in tweede lijn, waarbij toegangen tot de stal 4 extra worden bewaakt.

Genoemde toegangen tot de stal 4 zijn in dit geval bij de poort 6 die in de richting van de dubbele pijl beweegbaar is alsmede de deur 7. De poort 6 dient om toegang te krijgen tot de voergang 13 om aldaar ruwvoer 16 te kunnen verschaffen. Dit ruwvoer 16 is voor in dit geval melkvee 9 bereikbaar via het voerhek 14. In de voergang 13 wordt het ruwvoer 16 aangedrukt door middel van een autonoom voertuig 15, de voerdrukker, zoals de Lely Juno®. Uiteraard kan het ruwvoer 16 ook met de hand worden aangeveegd of dergelijke, doch de uitvinding biedt voordelen indien functie op het veehouderijsysteem 1 zijn geautomatiseerd.

In de muur 5 is voorts opgenomen een deur 7, via welke bijvoorbeeld een boer, maar ook veedieren 9 toegang kunnen krijgen tot de stalruimte 8.

Toegang tot het erf 3 kan voorts worden verkregen door middel van de oprijlaan 19, waarop in dit geval een voertuig 20 is ingetekend. Het voertuig 20 heeft een kenteken 21 aan de voorzijde, en veelal uiteraard ook aan de achterzijde. Voorts is het voertuig 20 voorzien van een baken 22, zoals een GPS-baken, dat bijvoorbeeld vaak wordt gebruikt bij huurauto’s en vrachtauto’s. Door middel van een dergelijk baken 22 kan het voertuig op afstand worden gedetecteerd.

Voor het bewaken van het veehouderijsysteem 1 is een detectorsysteem volgens de uitvinding verschaft, dat hier onder andere omvat de camera’s 17-1 tot en met 17-5. Deze hebben elk een detectiegebied 18-1 tot en met 18-5. De eerste camera 17-1 is verschaft bij de beweegbare poort 6, en kan daardoor de toegang via die poort 6 bewaken. De camera 17-4 is verschaft bij de deur 7, en kan daardoor de toegang via de deur 7 bewaken. Voorts zijn in de stal verschaft een derde camera 17-3 die de melkrobot 10 bewaakt, en een vierde camera 17-2 die de stalruimte 8 bewaakt. Tot slot is de vijfde camera 17-5 verschaft die de oprijlaan 19 bewaakt. Niet getoond, maar wel mogelijk, zijn miniatuurcamera's op de dieren 9.

Het bewaken van het veehouderijsysteem 1 heeft niet alleen ten doel om bijvoorbeeld diefstal tegen te gaan. Het kan voorts van belang zijn om bij te houden welke entiteiten, met name welke personen of dieren, een bezoek hebben gebracht aan het veehouderijsysteem. In het geval van besmettelijke ziekten kan het zeer belangrijk zijn om een overzicht van dergelijke bezoeken en contacten te hebben. Een dergelijk contact of bezoek kan direct plaatsvinden door bezoek via de deur 7, doch ook indirect via het voer door bezoek via de poort 6, of via bezoek op het erf, via de oprijlaan 19.

De camera’s 17-1 tot en met 17-5 zijn elk verbonden met, of voorzien van, een beeldherkennings- en -registratiesysteem, hier ook wel aangeduid als de besturing 24. De beelden van bijvoorbeeld camera 17-1 worden doorgestuurd naar de besturing 24 en aldaar opgevangen door de communicatie-inrichting 25, zoals een Wifi-verbinding of ook een kabelverbinding. In de besturing 24 worden de opgevangen beelden verwerkt door de gegevensverwerker 26, die bijvoorbeeld optische beeldherkenningsprogrammatuur bevat. Daarbij kan de gegevensverwerker 26 gebruik maken van in het gegevensbestand 27 opgeslagen gegevens, zoals met betrekking tot vormen, kleuren en dergelijke van bekende objecten. Tot bekende objecten horen bijvoorbeeld gestaltes, kleuren, gezichten en dergelijke van personeel dat werkzaam is op het veehouderijsysteem 1. Ook voertuigen die aldaar worden gebruikt kunnen zijn opgeslagen, zoals een of meer auto’s, trekkers, autonome voertuigen enzovoort. Daarnaast kunnen gegevens zijn opgeslagen met betrekking tot regelmatig terugkerende bezoeker, zoals leveranciers, veeartsen enzovoort. Daarnaast kunnen algemene gegevens zijn opgeslagen die betrekking hebben op entiteiten die een bezoek zouden kunnen brengen, zoals mensen in het algemeen, andere veedieren, honden, katten, vossen enzovoort. Deze laatste gegevens hebben dan ook eerder betrekking op objecten of algemene vormgegevens dan op specifieke, individuele personen en dergelijke.

Naast vorm- en kleurgegevens kunnen ook specifieke gegevens zijn opgeslagen, zoals een kenteken van een voertuig, een logo van een leverancier, streepjes- of andere codes. In het getoonde voorbeeld omvat het voertuig 20 een kenteken 21. De vijfde camera 17-5 kan het kenteken 21 registeren en de besturing 24 kan dan het betreffende voertuig herkennen. Aldus kan een bezoek van het voertuig 20 worden geregistreerd, inclusief de tijd van aankomst en/of vertrek. Alternatief of aanvullend kan bijvoorbeeld in het voertuig een baken 22 zijn verschaft, dat kan worden gedetecteerd door de bakendetector 23. Aldus kan een bezoek van het betreffende voertuig ook of alternatief worden geregistreerd met de bakendetector 23. Bijvoorbeeld betreft het voertuig 20 een melktankwagen van een aan de boer bekende firma, met een bekend logo en/of met een bekend kenteken 21. De besturing kan daartoe overeenkomstige referentiegegevens hebben opgeslagen. Bij detecteren van dit voertuig 20 kan de besturing een reinigingsstartsignaal geven aan de melkrobotIO om een hier niet-getoonde reinigingsinrichting de melkrobot te laten reinigen, en een stelsignaal om een met de melkrobot 10 verbonden melktank (hier eveneens niet getoond) voor te bereiden op het overpompen van melk naar de melktankwagen 20. Hierdoor wordt tijd bespaard, zowel voor de melkrobot als voor de melktankwagen. Merk op dat, indien het de melktankwagen een bepaalde tijd kost om na detecteren tot een overpomppositie te komen, bijvoorbeeld vanwege een grote afstand tussen oprijlaan en melktank, de twee signalen ook na een voorafbepaalde tijd kunnen worden gegeven.

Indien een persoon, dier of dergelijke zich toegang heeft weten te verschaffen tot het erf 3 zonder te zijn opgemerkt door bijvoorbeeld de vijfde camera 17-5 zijn er nog de eerste camera 17-1 en de vierde camera 17-4 die de respectieve toegangen tot de stalruimte 8 bewaken. Ook deze camera’s kunnen de gebruikte beelden verwerken en/of doorsturen naar de besturing 24. Dit verschaft een tweede controle omtrent de toegang tot dieren en de stalruimte 8 in het algemeen.

Mocht zich een persoon, dier of dergelijke zelfs dan nog toegang verschaffen tot de stalruimte 8 zonder te zijn opgemerkt, zijn er nog de tweede camera 17-2 en de derde camera 17-3, die een derde controle kunnen uitvoeren op bezoeken door genoemde persoon, dier of dergelijke. Uiteraard kunnen andere aantallen camera’s zijn verschaft, zoals op zich bekend uit inbraakbeveiligingsinstallaties en dergelijke.

Ingeval een persoon of dier of ander object wordt gedetecteerd dat niet kan worden geïdentificeerd, dat wil zeggen waarvan niet de unieke identiteit kan worden vastgesteld omdat er geen kenteken, logo, baken of herkend gezicht of dergelijke aanwezig is, dan kan nog bijvoorbeeld het type object worden geregistreerd, zoals bijvoorbeeld “mens”, “hond”, enzovoort. Daartoe kunnen bijvoorbeeld bepaalde bereiken zijn verschaft betreffende de waargenomen gegevens, zoals hoogte, snelheid enzovoort.

Ingeval ook het type object niet kan worden vastgesteld, maar ook aanvullend in alle andere gevallen waarin dat wel kan, kunnen de beelden of dergelijke signalen worden vastgelegd in bijvoorbeeld het geheugen 28. Niet alleen kan bijvoorbeeld een bedienend persoon naderhand een eventuele identiteit trachten vast te stellen, maar ook kan dit als bewijs dienen ingeval bijvoorbeeld een onderzoek naar een besmettelijke ziekte of diefstal wordt gedaan. Op zich is het vastleggen van gegevens bekend uit bijvoorbeeld beveiligingssystemen.

Het detectorsysteem is, zoals boven beschreven, ingericht om objecten, personen en dergelijke te herkennen, hetzij met individuele identificatie, hetzij als type object. Het veehouderijsysteem, in het bijzonder de besturing 24, is voorts bij voorkeur ingericht om op basis van de opgevangen signalen en/of de gedetecteerde objecttypen of -identiteiten, een of meer diergerichte handelingen uit te voeren. Als voorbeeld van een dergelijke handeling dient het stoppen van de voerdrukker 15 indien bijvoorbeeld door de eerste camera 17-1 een bezoek van een persoon of dergelijke via de poort 6 wordt vastgesteld. Dit dient uiteraard voor de veiligheid van het betreffende bezoek.

Een andere maatregel betreft bijvoorbeeld het bedienen van de melkrobot 10, bijvoorbeeld om deze te stoppen om dezelfde reden als hiervoor genoemd. Alternatief kunnen de robothekken 11 worden opengezet, bijvoorbeeld indien een dier of dergelijke de stalruimte 8 bezoekt, hetgeen tot ongewenste onrust onder de stuks vee 9, met name een dier in de melkrobot 10, zou kunnen leiden. Door de robothekken 11 te openen kan een dier dan uit de melkrobot 10 ontsnappen, en zodoende zowel verwondingen als schade voorkomen.

Claims (10)

1. Veehouderijsysteem, omvattende een dierruimte zoals een stal of een weide, voor het houden van ten minste één veedier, en een detectorsysteem, waarbij het detectorsysteem omvat - een detector, en - een met de ten minste ene detector werkzaam verbonden besturing met een geheugen, waarbij het detectorsysteem is ingericht voor het detecteren van een entiteit binnen een voorafbepaald detectiegebied dat een deel van genoemde dierruimte en/of een deel van een daaraan grenzende omgeving omvat, waarbij het detecteren omvat het met de detector opvangen van een signaal uit het detectiegebied, welk signaal geschikt is om de entiteit te herkennen, en waarbij de besturing is ingericht voor het verwerken van het opgevangen signaal tot detectiegegevens betreffende de entiteit, alsmede het in het geheugen opslaan van de detectiegegevens.

2. Veehouderijsysteem volgens conclusie 1, waarbij de besturing is ingericht voor opslaan van het opgevangen signaal.

3. Veehouderijsysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de detector een detector van elektromagnetische signalen, in het bijzonder een gps-tracker, omvat.

4. Veehouderijsysteem volgens conclusie 3, waarbij de detector een optische camera voor opvangen van optische beelden omvat, waarbij de besturing voorts een beeldherkenningssysteem omvat dat is ingericht voor analyseren van de opgevangen beelden en voor herkennen van, althans tenminste een objecttype van, de gedetecteerde entiteit, en in het bijzonder bepalen van een identiteit van de gedetecteerde entiteit, in de geanalyseerde beelden door vergelijken met in het beeldherkenningssysteem opgeslagen referentiegegevens.

5. Veehouderijsysteem volgens conclusie 4, waarbij de detector is bevestigd op een door een van de dieren te dragen onderdeel, zoals een halsband of oormerk.

6. Veehouderijsysteem volgens volgens conclusie 3, 4 or 5, waarbij de besturing voorts is ingericht om althans het herkende objecttype, en in het bijzonder de bepaalde identiteit, op te slaan met of in de detectiegegevens.

7. Veehouderijsysteem volgens conclusie 4, 5 of 6, waarbij de in het beeldherkenningssysteem opgeslagen referentiegegevens een of meer van de volgende gegevenstypen omvatten: voertuigkentekens, gezichten van personen, logo's en streepjescodes.

8. Veehouderijsysteem volgens een der voorgaande conclusies, waarbij het veehouderijsysteem ten minste één inrichting voor uitvoeren van een diergerelateerde handeling op de dieren omvat, alsmede een programma voor besturen van de inrichting, waarbij het programma is ingericht om de inrichting mede op basis van de detectiegegevens te besturen.

9. Veehouderijsysteem volgens conclusie 8, waarbij de ten minste ene inrichting ten minste één autonoom beweegbaar onderdeel, zoals een melkrobot, een automatische voerinrichting, een mestschuif of een autonoom rijdend voertuig, omvat.

10. Veehouderijsysteem volgens conclusie 8, waarbij de inrichting een melkrobot met een reinigingsinrichting, alsmede een met de melkrobot verbonden melktank voor opvangen van melk uit de melkrobot omvat, waarbij de besturing is ingericht voor geven van een reinigingsstartsignaal aan de reinigingsinrichting voor reinigen van de melkrobot, alsmede ingericht voor geven van een stelsignaal aan de melktank voor voorbereiden van de melktank op overpompen van melk in de melktank naar een melktankwagen, en waarbij de besturing is ingericht voor automatisch geven van het reinigingsstartsignaal en het stelsignaal indien, en bij voorkeur hetzij zodra, hetzij met een voorafbepaalde tijdsvertraging nadat, de detectiegegevens overeenkomen met een herkende melktankwagen.