NL2005124C2

NL2005124C2 - CAMERA AND METHOD FOR FORMING A REGISTRATION OF AN IMAGE OF ALTHANS A PART OF AN OBJECT.

Info

Publication number: NL2005124C2
Application number: NL2005124A
Authority: NL
Inventors: Albert Gool; Wouter Joris Meijer
Original assignee: Diaderma B V
Priority date: 2010-07-21
Filing date: 2010-07-21
Publication date: 2012-01-24
Also published as: WO2012011809A1; EP2595533A1

Description

Camera en werkwijze voor het vormen van een registratie van een afbeelding van althans een deel van een objectCamera and method for forming a registration of an image of at least a part of an object

De uitvinding heeft betrekking op een camera voor het vormen van een registratie van een afbeelding van althans een deel van een object, omvattende: - een registratie-element voor het vormen van een 5 registratie van de afbeelding; - een optiek voor het op het registratie-element projecteren van de afbeelding; en - eventueel losneembare positioneermiddelen voor het positioneren van de camera ten opzichte van het object.The invention relates to a camera for forming a registration of an image of at least a part of an object, comprising: - a registration element for forming a registration of the image; - an optic for projecting the image onto the recording element; and - optionally releasable positioning means for positioning the camera relative to the object.

10 Een dergelijke camera is bijvoorbeeld bekend uit EP-A-1 094 349, waarin een camera wordt getoond met vier lichtbronnen die respectieve lichtbundels uitzenden, waarbij de camera zich op de juiste afstand en onder een juiste hoek ten opzichte van het object bevindt wanneer de vier 15 lichtbundels elkaar kruisen ter hoogte van het object. Een nadeel van de camera uit EP-A-1 094 349 is, dat de camera niet goed gepositioneerd kan worden ten opzichte van een object met een niet-plat oppervlak.Such a camera is for instance known from EP-A-1 094 349, in which a camera is shown with four light sources emitting respective light beams, the camera being at the correct distance and at a correct angle relative to the object when the four 15 light beams intersect at the height of the object. A disadvantage of the camera from EP-A-1 094 349 is that the camera cannot be positioned properly with respect to an object with a non-flat surface.

Het is een doel van de uitvinding om bovenstaand 20 bezwaar te ondervangen. In het bijzonder is het een doel van de uitvinding een camera te verschaffen, die juist gepositioneerd kan worden ten opzichte van een object met een niet-plat oppervlak, zodanig, dat een scherpe afbeelding van het object kan worden geregistreerd.It is an object of the invention to obviate the above drawback. In particular, it is an object of the invention to provide a camera that can be precisely positioned relative to an object with a non-flat surface, such that a sharp image of the object can be recorded.

25 Hiertoe onderscheidt de camera van de in de aanhef vermelde soort zich van de bekende camera, doordat de positioneermiddelen drie lichtbronnen omvatten voor het uitzenden van slechts drie respectieve ijklichtbundels naar het object, welke lichtbronnen zijn ingericht om in een 30 fixeerbare en/of reproduceerbare positie ten opzichte van 2 het registratie-element en/of de optiek te worden opgesteld, waarbij door het object weerkaatste ijklichtbundels via de optiek door het registratie-element ontvangen kunnen worden, en waarbij drie locaties in het registratie-element zijn 5 gedefinieerd, zodanig, dat ontvangen weerkaatste ijklichtbundels kunnen samenvallen met de drie locaties.To this end, the camera of the type mentioned in the preamble is distinguished from the known camera in that the positioning means comprise three light sources for emitting only three respective calibration light beams to the object, which light sources are arranged to be in a fixable and / or reproducible position be arranged relative to 2 the recording element and / or the optic, whereby reflected light beams reflected by the object can be received through the optic by the recording element, and wherein three locations are defined in the recording element, such, that received reflected calibration beams can coincide with the three locations.

Doordat de positioneermiddelen drie lichtbronnen omvatten, waarbij drie ijklichtbundels worden uitgezonden die bij een juiste positionering van de camera ten opzichte 10 van het object samenvallen met drie locaties die gedefinieerd zijn in het registratie-element, is de camera voor een juiste positionering afhankelijk van drie weerkaatslocaties in het object in plaats van één enkele invallocatie. Wanneer een enkele invallocatie zich in een 15 niet-vlak deel van het object bevindt, kan er sprake van zijn, dat de camera juist gepositioneerd lijkt ten opzichte van die ene invallocatie, maar het niet is ten opzichte van de rest van het object. Bij drie weerkaatslocaties wordt deze kans zodanig gereduceerd, dat de camera volgens de 20 uitvinding met een grote kans juist gepositioneerd kan worden ten opzichte van het object. Hierbij kan een hoge mate van nauwkeurigheid en/of instelbaarheid en/of reproduceerbaarheid worden bereikt. De ijklichtbundels hebben een doorsnede die bij voorkeur klein is ten opzichte 25 van althans het deel van het object, zodanig, dat de camera nauwkeurig ten opzichte van het object kan worden gepositioneerd. Bij voorkeur kan de doorsnede van de ijklichtbundels zo klein zijn, dat men zou kunnen spreken van ijklichtstralen.Because the positioning means comprise three light sources, wherein three calibration light beams are emitted which, with a correct positioning of the camera relative to the object, coincide with three locations defined in the recording element, the camera is dependent on three reflective locations for a correct positioning. in the object instead of a single incident location. When a single incident location is in a non-planar part of the object, it may be that the camera appears to be positioned correctly with respect to that one incident location, but it is not relative to the rest of the object. At three reflective locations, this probability is reduced such that the camera according to the invention can be positioned with a high probability relative to the object. A high degree of accuracy and / or adjustability and / or reproducibility can be achieved. The calibration light beams have a cross-section that is preferably small with respect to at least the part of the object, such that the camera can be accurately positioned with respect to the object. Preferably, the cross-section of the calibration light beams can be so small that one could speak of calibration light rays.

30 Opgemerkt wordt, dat onder ijklichtbundels eveneens negatieve ijklichtbundels worden verstaan. Onder een negatieve lichtbundel wordt hier verstaan, dat de drie lichtbronnen een lichtbundel met een onderbreking daarin 3 uitzenden, waarbij juist de onderbreking kan samenvallen de drie locaties voor een juiste positionering.It is noted that calibration light beams are also understood to mean negative calibration light beams. A negative light beam is here understood to mean that the three light sources emit a light beam with an interruption therein 3, wherein precisely the interruption can coincide the three locations for correct positioning.

Opgemerkt wordt voorts, dat onder een lichtbron datgene wordt verstaan, dat een lichtbundel uitzendt. Dit zou 5 bijvoorbeeld ook slechts één lamp kunnen zijn die drie lichtbundels uitzendt, waarbij de lamp derhalve drie lichtbronnen omvat. Ook zou een lamp bijvoorbeeld slechts één positieve lichtbundel kunnen uitzenden met daarin drie onderbrekingen, waardoor drie negatieve lichtbundels worden 10 uitgezonden. Hier is eveneens sprake van drie lichtbronnen voor de drie negatieve lichtbundels.It is further noted that a light source is understood to mean that a light beam emits. This could, for example, also be only one lamp which emits three light beams, the lamp therefore comprising three light sources. A lamp could also, for example, only emit one positive light beam with three interruptions therein, so that three negative light beams are emitted. There are also three light sources for the three negative light beams.

Het samenvallen van de ontvangen weerkaatste ijklichtbundels met de drie locaties in het registratie-element kan bijvoorbeeld automatisch worden vastgesteld.For example, the coincidence of the received reflected calibration beams with the three locations in the recording element can be determined automatically.

15 Bij voorkeur wordt de camera voorafgaand aan het eerste gebruik zodanig ingesteld, dat met behulp van de bekende ruimtelijke geometrie van de camera en een eventueel fictief referentievlak, dat onder een hoek, bijvoorbeeld loodrecht, staat ten opzichte van de optische as van de optiek en dat 20 zich op een bepaalde afstand van het optische middelpunt van de optiek bevindt, wordt bepaald, dat de eventueel fictieve uitgezonden ijklichtbundels bij een weerkaatsing van dit referentievlak samenvallen met de drie locaties in het registratie-element. Dit heeft het voordeel, dat de camera 25 ingesteld kan worden zonder de aanwezigheid van het object waarvan een registratie wordt gevormd. Eventueel kan de camera telkens wanneer dat gewenst is op de hiervoor beschreven wijze worden ingesteld, bijvoorbeeld wanneer een van de lichtbronnen uit de bekende positie ten opzichte van 30 de optiek is verplaatst.Prior to the first use, the camera is preferably adjusted such that with the aid of the known spatial geometry of the camera and a possible fictional reference surface which is at an angle, for example perpendicular, to the optical axis of the optic and that it is situated at a certain distance from the optical center of the optic, it is determined that the possibly fictitious emitted calibration light beams coincide with the three locations in the recording element upon reflection of this reference plane. This has the advantage that the camera 25 can be adjusted without the presence of the object of which a registration is being formed. The camera can optionally be adjusted in the manner described above whenever desired, for instance when one of the light sources is displaced from the known position relative to the optic.

In een voorkeursuitvoeringsvorm van de camera volgens de uitvinding omvat de camera optische weergavemiddelen voor het weergeven van de registratie, welke weergavemiddelen 4 zijn ingericht voor het weergeven van de drie locaties en de ontvangen weerkaatste ijklichtbundels.In a preferred embodiment of the camera according to the invention, the camera comprises optical display means for displaying the recording, which display means 4 are adapted to display the three locations and the received reflected calibration light beams.

Door gebruik van de optische weergavemiddelen kan de gebruiker eenvoudig visueel vaststellen of de weerkaatste 5 ijklichtbundels samenvallen met de drie gedefinieerde locaties in het registratie-element. Op deze wijze kan het juist positioneren van de camera ten opzichte van het object eenvoudig plaatsvinden.By using the optical display means, the user can easily visually determine whether the reflected calibration beams coincide with the three defined locations in the recording element. In this way the correct positioning of the camera relative to the object can easily take place.

Bijvoorbeeld zijn de weergavemiddelen gekozen uit de 10 groep, omvattende: een optisch richtmiddel, een cameradisplay en een computerscherm.For example, the display means are selected from the group comprising: an optical focusing means, a camera display, and a computer screen.

Praktisch omvat de camera koppelmiddelen voor het koppelen van de camera met een computer voor het toevoeren van de registratie aan de computer. De computer kan zich 15 bijvoorbeeld in de nabijheid van de camera bevinden, zodanig, dat de camera en de computer over een korte afstand met elkaar worden gekoppeld. Alternatief kan de computer zich op een grotere afstand van de camera bevinden, zodanig, dat de registratie op afstand van de camera kan worden 20 verwerkt. De computer kan zodanig zijn ingericht, dat deze automatisch een rapportage maakt van een toegevoerde registratie.The camera comprises coupling means for coupling the camera to a computer for supplying the registration to the computer. The computer can for instance be in the vicinity of the camera, such that the camera and the computer are coupled to each other over a short distance. Alternatively, the computer may be located at a greater distance from the camera, such that the remote recording of the camera can be processed. The computer can be arranged such that it automatically reports on an input registration.

Bij voorkeur omvat de camera een vierde lichtbron voor het uitzenden van een registratielichtbundel naar het 25 object. Onder registratielichtbundel wordt eveneens een registratielichtstraal verstaan.The camera preferably comprises a fourth light source for transmitting a recording light beam to the object. A registration light beam is also understood to mean a registration light beam.

Een dergelijke vierde lichtbron heeft het voordeel, dat hiervoor eventueel een andere lichtbron kan worden toegepast dan voor de ijklichtbundels. De vierde lichtbron kan in het 30 bijzonder geschikt zijn om een bepaald deel van het object te belichten voor het vormen van de registratie.Such a fourth light source has the advantage that a different light source can possibly be used for this than for the calibration light beams. The fourth light source can in particular be suitable for illuminating a specific part of the object for forming the registration.

55

In een uitvoeringsvorm van de camera volgens de uitvinding zendt de vierde lichtbron een waaiervormige bundel of een parallelle bundel uit.In an embodiment of the camera according to the invention, the fourth light source emits a fan-shaped beam or a parallel beam.

Een parallelle bundel of een waaiervormige bundel is in 5 het bijzonder geschikt als invallend licht, aangezien met behulp van een dergelijke bundel goed een 2D-diepteprofiel van het object kan worden vastgesteld. De waaiervormige bundel kan zowel een divergerende bundel zijn of een platte waaiervormige bundel.A parallel beam or a fan-shaped beam is particularly suitable as incident light, since a 2D depth profile of the object can be determined with the aid of such a beam. The fan-shaped bundle can be either a diverging bundle or a flat fan-shaped bundle.

10 Optioneel kan door de of elke registratielichtbron licht worden geprojecteerd met een bekend patroon, zoals bijvoorbeeld in de vorm van lijnen, of een rooster of net (opgebouwd uit bijvoorbeeld lijnen of punten), of vele verschillende geometrische vormen in een geordend of 15 ongeordend patroon. Eventueel kan gebruik worden gemaakt van bijvoorbeeld multi-line-lasers of van beweeglijke projectie van de laserlijnen, ook wel scannen genoemd. Eventueel kan gebruik worden gemaakt van een camera die beweegt ten opzichte van het object, bijvoorbeeld door de camera te 20 verbinden met een standaard waarvan de beweging in de ruimte kan worden aangestuurd, bijvoorbeeld elektronisch. Eventueel kan gebruik worden gemaakt van een bewegend object, bijvoorbeeld een roterend wiel. Door opnamen die in de tijd achtereenvolgens zijn gemaakt, kan optioneel een dynamisch 25 beeld worden verkregen.Optionally, light can be projected by the or each recording light source with a known pattern, such as, for example, in the form of lines, or a grid or net (constructed from, for example, lines or points), or many different geometric shapes in an ordered or disordered pattern. . Optionally use can be made, for example, of multi-line lasers or of movable projection of the laser lines, also referred to as scanning. Optionally use can be made of a camera that moves relative to the object, for example by connecting the camera to a standard whose movement in the space can be controlled, for example electronically. Optionally, use can be made of a moving object, for example a rotating wheel. A dynamic image can optionally be obtained by recordings successively made over time.

In een andere uitvoeringsvorm van de camera volgens de uitvinding hebben de golflengtes van de drie uitgezonden ijklichtbundels en/of de registratielichtbundel een smalle bandbreedte, ook wel multispectraallicht genoemd.In another embodiment of the camera according to the invention, the wavelengths of the three transmitted calibration light beams and / or the recording light beam have a narrow bandwidth, also referred to as multi-spectral light.

30 In een andere uitvoeringsvorm van de camera volgens de uitvinding zijn de golflengtes van de drie uitgezonden ijklichtbundels en/of de registratielichtbundel onderling verschillend.In another embodiment of the camera according to the invention, the wavelengths of the three transmitted calibration light beams and / or the recording light beam are mutually different.

66

De lichtbronnen kunnen eventueel volgens een bepaalde volgorde snel aan en uit worden gezet, voor het onderling onderscheiden van het door de lichtbronnen uitgezonden licht.The light sources can optionally be switched on and off quickly in a specific order, to distinguish the light emitted by the light sources.

5 De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het vormen van een registratie van een afbeelding van althans een deel van een object met gebruik van een camera zoals hiervoor beschreven, welke werkwijze de stappen omvat: a) het verschaffen van de camera, die omvat: 10 - een registratie-element voor het vormen van een registratie van de afbeelding; - een optiek voor het op het registratie-element projecteren van de afbeelding; en - eventueel losneembare positioneermiddelen voor 15 het positioneren van de camera ten opzichte van het object, welke positioneermiddelen drie lichtbronnen omvatten voor het uitzenden van slechts drie respectieve ijklichtbundels naar het object, welke lichtbronnen zijn ingericht om in een fixeerbare en/of reproduceerbare positie ten opzichte van 20 het registratie-element en/of de optiek te worden opgesteld, waarbij door het object weerkaatste ijklichtbundels via de optiek door het registratie-element ontvangen kunnen worden, en waarbij drie locaties in het registratie-element zijn gedefinieerd, zodanig, dat ontvangen weerkaatste 25 ijklichtbundels kunnen samenvallen met de drie locaties; b) het verplaatsen van de camera, zodanig, dat elk van de drie ontvangen weerkaatste ijklichtbundels samenvalt met een respectieve locatie in het registratie-element; en c) het vormen van een registratie van de afbeelding.The invention furthermore relates to a method for forming a registration of an image of at least a part of an object using a camera as described above, which method comprises the steps of: a) providing the camera, which comprises : - a registration element for forming a registration of the image; - an optic for projecting the image onto the recording element; and - optionally releasable positioning means for positioning the camera relative to the object, which positioning means comprise three light sources for emitting only three respective calibration light beams to the object, which light sources are arranged to be in a fixable and / or reproducible position relative to the object of the recording element and / or the optic, wherein reflected light beams reflected by the object can be received by the recording element via the optic, and wherein three locations are defined in the recording element, such that received reflected 25 calibration light beams can coincide with the three locations; b) moving the camera such that each of the three reflected reflected light beams received coincides with a respective location in the recording element; and c) forming a registration of the image.

30 Met een werkwijze volgens de uitvinding kan de camera op efficiënte wijze juist gepositioneerd worden ten opzichte van een object, doordat alle vrijheidsgraden van de positie van de camera ten opzichte van het object zijn ondervangen 7 op het moment dat elk van de drie ontvangen weerkaatste ijklichtbundels samenvalt met een respectieve locatie in het registratie-element.With a method according to the invention, the camera can be positioned correctly relative to an object in an efficient manner, because all degrees of freedom of the position of the camera relative to the object are obviated at the moment that each of the three received reflected calibration light beams coincides with a respective location in the registration element.

Een bijkomend voordeel van de werkwijze volgens de 5 uitvinding is, dat het vormen van de registratie van het object kan plaatsvinden, zonder dat de camera in contact wordt gebracht met het object.An additional advantage of the method according to the invention is that the registration of the object can take place without the camera being brought into contact with the object.

Bij voorkeur omvat de werkwijze de stappen: d) het definiëren van twee objectlocaties op het 10 oppervlak van het object; e) het onderling verplaatsen van de camera en het object, zodanig, dat twee van de drie uitgezonden ijklichtbundels elk in het gebied van een respectieve objectlocatie door het object worden ontvangen en worden 15 weerkaatst; en f) het definiëren van een conventie met betrekking tot de derde ijklichtbundel die niet in het gebied van een objectloctatie door het object wordt ontvangen en wordt weerkaatst.Preferably, the method comprises the steps of: d) defining two object locations on the surface of the object; e) the mutual displacement of the camera and the object, such that two of the three transmitted calibration light beams are each received by the object in the area of a respective object location and are reflected; and f) defining a convention with respect to the third calibration light beam that is not received and reflected by the object in the area of an object location.

20 Door het definiëren van twee objectlocaties op het oppervlak van het object, kan telkens een bepaald deel van het object worden geregistreerd. Op deze wijze wordt niet alleen een registratie verschaft waarbij de camera juist gepositioneerd is voor het vormen van een scherpe 25 registratie, maar ook een registratie van telkens hetzelfde bepaalde deel van het object. Wanneer twee objectlocaties worden vastgesteld, dient een conventie te worden gedefinieerd met betrekking tot de derde ijklichtbundel die niet in het gebied van een van de twee gedefinieerde 30 objectlocaties door het object wordt ontvangen en wordt weerkaatst. Een dergelijke conventie kan bijvoorbeeld omvatten, dat de derde ijklichtbundel zich altijd links van 8 de twee objectlocaties bevindt wanneer de camera vanuit een bepaalde richting op het object wordt gericht.By defining two object locations on the surface of the object, a specific part of the object can be registered each time. In this way not only a registration is provided in which the camera is correctly positioned to form a sharp registration, but also a registration of the same determined part of the object in each case. When two object locations are determined, a convention must be defined with respect to the third calibration light beam that is not received by the object in the area of one of the two defined object locations and is reflected. Such a convention can for instance comprise that the third calibration light beam is always to the left of the two object locations when the camera is directed at the object from a certain direction.

Meer bij voorkeur omvat de werkwijze de stappen: g) het definiëren van drie objectlocaties op het 5 oppervlak van het object; en h) het onderling verplaatsen van de camera en het object, zodanig, dat elk van de drie uitgezonden ijklichtbundels in het gebied van een respectieve objectlocatie door het object worden ontvangen en worden 10 weerkaatst.More preferably, the method comprises the steps of: g) defining three object locations on the surface of the object; and h) moving the camera and the object relative to each other such that each of the three transmitted calibration light beams in the area of a respective object location are received by the object and are reflected.

Door het definiëren van drie objectlocaties op het oppervlak van het object, waarbij de ijklichtbundels samenvallen met de respectieve objectlocaties, kan worden bereikt, dat telkens een registratie wordt gevormd van een 15 bepaald deel van het object, net zoals bij twee objectlocaties. Het definiëren van drie objectlocaties heeft het voordeel ten opzichte van twee objectlocaties, dat geen conventie nodig is.By defining three object locations on the surface of the object, whereby the calibration light beams coincide with the respective object locations, it can be achieved that each time a registration is formed of a specific part of the object, just as with two object locations. Defining three object locations has the advantage over two object locations that no convention is needed.

In een andere uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens 20 de uitvinding omvat de werkwijze de stap: i) het uitzenden van een registratielichtbundel naar het object, welke registratielichtbundel door het object wordt ontvangen en weerkaatst, zodanig, dat de weerkaatste registratielichtbundel door het registratie-element wordt 25 ontvangen.In another embodiment of the method according to the invention, the method comprises the step of: i) transmitting a recording light beam to the object, which recording light beam is received and reflected by the object, such that the reflected recording light beam is transmitted by the recording element 25 received.

Door het uitzenden van een registratielichtbundel kan een bepaald deel van het object worden belicht, zodat het object duidelijk zichtbaar is in de gevormde registratie.By emitting a recording light beam, a certain part of the object can be exposed, so that the object is clearly visible in the formed registration.

Bij voorkeur omvat de werkwijze de stappen: 30 j) het definiëren van een referentievlak, dat onder een hoek staat ten opzichte van een optische as van de optiek en dat zich op een vooraf bepaalde afstand van het optische middelpunt van de optiek bevindt; en 9 k) het bepalen van de loodrechte afstand tussen het referentievlak en een locatie waarin de registratielichtbundel door het object wordt ontvangen en wordt weerkaatst.The method preferably comprises the steps of: j) defining a reference plane which is angled with respect to an optical axis of the optic and which is at a predetermined distance from the optical center of the optic; and 9 k) determining the perpendicular distance between the reference plane and a location in which the recording light beam is received by the object and is reflected.

5 Door het bepalen van de loodrechte afstand tussen het referentievlak en de locatie waarin de registratielichtbundel door het object wordt ontvangen en wordt weerkaatst kan eenvoudig een diepteprofiel van het object worden vastgesteld. Een dergelijk diepteprofiel kan 10 in het bijzonder worden toegepast voor het controleren van objecten op slijtage. Een gebruiker kan namelijk eenvoudig vaststellen op hoe het object slijt op bepaalde plaatsen, aangezien de diepte van het object een maat kan zijn voor de slij tage.By determining the perpendicular distance between the reference plane and the location in which the recording light beam is received by the object and is reflected, a depth profile of the object can easily be determined. Such a depth profile can in particular be used for checking objects for wear. Namely, a user can easily determine how the object wears at certain places, since the depth of the object can be a measure of the wear.

15 Eveneens kan het referentievlak worden gebruikt voor het instellen van de camera zonder de aanwezigheid van het object waarvan een registratie wordt gevormd, zoals hiervoor beschreven. Het referentievlak kan nauwkeurig worden bepaald onafhankelijk van het object, waardoor de camera nauwkeurig 20 kan worden ingesteld.The reference plane can also be used to adjust the camera without the presence of the object of which a recording is being made, as described above. The reference plane can be accurately determined independently of the object, whereby the camera can be accurately adjusted.

Een ander voordeel van het definiëren van het referentievlak is, dat dit referentievlak kan worden gebruikt voor het instellen van de camera voorafgaand aan het eerste gebruik of telkens wanneer dat gewenst is.Another advantage of defining the reference plane is that this reference plane can be used to set the camera prior to first use or whenever it is desired.

25 In een voorkeursuitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding omvat deze de stappen: l) het vormen van een aantal registraties van afbeeldingen van althans het deel van het object, waarbij telkens een volgende registratie wordt gevormd na een 30 bepaalde tijdseenheid; en m) het onderling vergelijken van het aantal registraties.In a preferred embodiment of the method according to the invention, it comprises the steps of: 1) forming a number of recordings of images of at least the part of the object, wherein each time a subsequent registration is formed after a certain time unit; and m) comparing the number of registrations with each other.

1010

Zoals hiervoor aangegeven, kan met de camera en de werkwijze volgens de uitvinding een registratie van een afbeelding van althans een deel van een object worden gevormd, waarbij de positie van de camera ten opzichte van 5 het object juist is en/of waarbij telkens hetzelfde deel van een object kan worden geregistreerd. Dit principe kan voordelig worden toegepast voor het vormen van een aantal registraties van het object op opeenvolgende tijdstippen, zodanig, dat veranderingen van het object in de tijd kunnen 10 worden vastgesteld. De bepaalde tijdseenheid kan elke geschikte tijdseenheid zijn, welke tijdseenheid telkens gelijk kan zijn of juist verschillend. Het vaststellen van veranderingen in het oppervlak van het object kan bijvoorbeeld voordelig worden toegepast voor het bepalen van 15 de slijtage van een object.As indicated above, with the camera and the method according to the invention a registration of an image of at least a part of an object can be formed, wherein the position of the camera relative to the object is correct and / or wherein the same part is always used. of an object can be registered. This principle can advantageously be applied for forming a number of registrations of the object at successive times, such that changes of the object over time can be determined. The determined time unit can be any suitable time unit, which time unit can be the same or different. The determination of changes in the surface of the object can for instance be used advantageously for determining the wear of an object.

In het bijzonder kan de werkwijze volgens de uitvinding worden toegepast bij onderzoeken naar de huid van een patiënt. Door telkens na verloop van een bepaalde tijdseenheid een registratie te vormen van bijvoorbeeld een 20 huidwond kan eenvoudig worden vastgesteld of de wond zich herstelt of dat de wond juist verergert. Bij diabetespatiënten kan het voorkomen, dat de patiënten een wond krijgen aan hun voet, door een combinatie van gestoorde bloed- en zenuwvoorziening. Aangezien het lastig kan zijn 25 voor patiënten om een registratie van een afbeelding van de voet te maken, waarbij de camera juist gepositioneerd is, kan deze werkwijze hiervoor zeer geschikt worden toegepast. Voorts is de werkwijze zeer voordeling bij onderzoeken naar de huid, doordat bij de werkwijze volgens de uitvinding de 30 camera niet in contact wordt gebracht met de huid. Hierdoor kan de kans op besmetting worden gereduceerd.In particular, the method according to the invention can be used in tests on the skin of a patient. By forming a registration of, for example, a skin wound each time after a certain time unit has elapsed, it can easily be established whether the wound is recovering or whether the wound is actually worsening. In diabetic patients, it can happen that patients get a wound on their feet due to a combination of impaired blood and nerve supply. Since it can be difficult for patients to make a registration of an image of the foot, the camera being positioned correctly, this method can be used very suitably for this. Furthermore, the method is very advantageous when examining the skin, because in the method according to the invention the camera is not brought into contact with the skin. This can reduce the risk of contamination.

In een andere voorkeursuitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding omvat deze de stappen: 11 n) het vormen van een aantal registraties van afbeeldingen van telkens althans het deel van een aantal objecten; en o) het onderling vergelijken van die registraties.In another preferred embodiment of the method according to the invention, it comprises the steps of: 11 n) forming a number of recordings of images of in each case at least the part of a number of objects; and o) comparing those registrations among themselves.

5 Door telkens een registratie te vormen van hetzelfde deel van een aantal objecten, kunnen deze registraties met elkaar worden vergeleken voor het vaststellen van overeenkomsten en verschillen tussen gelijksoortige objecten. Dit kan in het bijzonder voordelig worden 10 toegepast voor het vaststellen van slijtage, waarbij eenvoudig kan worden vastgesteld of een bepaald object sneller slijt dan een ander soortgelijk object.By each time forming a registration of the same part of a number of objects, these registrations can be compared with each other for determining similarities and differences between similar objects. This can be used particularly advantageously for determining wear, whereby it can easily be determined whether a certain object wears faster than another similar object.

In de hiervoor beschreven werkwijze voor het vormen van een registratie van althans een deel van een object, kan de 15 registratie worden gevormd met betrekking tot ten minste één van het volgende van althans het deel van het object: een diepte van het oppervlak; een bepaalde vorm; een omvang; een begrenzing; en een rand. Eventueel kan een aantal deelregistraties worden samengenomen voor het vormen van een 20 totale registratie.In the method described above for forming a registration of at least a part of an object, the registration can be formed with respect to at least one of the following of at least the part of the object: a depth of the surface; a certain shape; a size; a limit; and a border. Optionally, a number of partial registrations can be combined to form a total registration.

Eventueel kan in de hiervoor beschreven werkwijze voor het vormen van een registratie van althans een deel van een object gebruik worden gemaakt van een correctie van omgevingslicht, ook wel foutlichtcorrectie genoemd.Optionally, in the method described above for forming a registration of at least a part of an object, use can be made of a correction of ambient light, also referred to as error light correction.

25 De uitvinding kan in het bijzonder zien op een werkwijze voor het vormen van een registratie van een afbeelding van althans een deel van een biologisch en/of levend oppervlak, in het bijzonder de huid van een individu. Bijvoorbeeld kan een registratie worden gevormd van een 30 huiddefect.The invention can in particular relate to a method for forming a registration of an image of at least a part of a biological and / or living surface, in particular the skin of an individual. For example, a registration can be made of a skin defect.

De uitvinding heeft ook betrekking op een werkwijze voor het analyseren van één of meer registraties van een afbeelding van althans een deel van één of meer objecten, 12 waarbij de of elke registratie is gevormd met gebruik van een camera zoals hiervoor beschreven, en middels een werkwijze zoals hiervoor beschreven. In de analyse kan de registratie bijvoorbeeld worden samengevoegd met andere 5 informatie over het object. De analyse kan bijvoorbeeld op afstand van de camera plaatsvinden, waarmee bedoeld wordt, dat het vormen van de registratie en het analyseren van de registratie los van elkaar kan plaatsvinden. De analyse zou na een bepaalde tijdseenheid na het vormen van de 10 registratie kunnen plaatsen, welke bepaalde tijdseenheid elke geschikte tijdseenheid kan zijn. Op deze wijze kan het vormen van de registratie en het analyseren van de registratie los van elkaar plaatsvinden.The invention also relates to a method for analyzing one or more registrations of an image of at least a part of one or more objects, 12 wherein the or each registration is formed using a camera as described above, and by means of a method as described above. For example, in the analysis the registration can be merged with other information about the object. The analysis can, for example, take place remotely from the camera, by which is meant that the formation of the registration and the analysis of the registration can take place separately from each other. The analysis could place after a certain time unit after forming the record, which particular time unit can be any suitable time unit. In this way the formation of the registration and the analysis of the registration can take place separately from each other.

Bij voorkeur worden twee of meer registraties van een 15 afbeelding van althans een deel van één of meer objecten gevormd, waarbij de werkwijze voor het analyseren van de registraties de stappen omvat: p) het onderling vergelijken van de twee of meer registraties; en 20 q) het vaststellen van verschillen tussen de twee of meer registraties.Preferably two or more registrations of an image of at least a part of one or more objects are formed, the method for analyzing the registrations comprising the steps of: p) comparing the two or more registrations; and q) determining differences between the two or more registrations.

De uitvinding zal hieronder nader worden toegelicht aan de hand van in een tekening weergegeven figuren, waarbij: - figuren IA-1C een camera volgens de uitvinding in 25 perspectief tonen; - figuren 2A-2C het registratie-element van de camera uit figuren IA-1C tonen; - figuren 3A-3C het registratie-element van een camera volgens een tweede uitvoeringsvorm tonen; 30 - figuren 4A-4C het registratie-element van een camera volgens een derde uitvoeringsvorm tonen; - figuren 5A,5B een schematisch zij-aanzicht van de camera uit figuren 1A-C tonen; 13 - figuur 6 een schematische weergave van een referentievlak toont; en - figuur 7 een camera volgens een vierde uitvoeringsvorm van de uitvinding in perspectief toont.The invention will be explained in more detail below with reference to figures shown in a drawing, wherein: - figures IA-1C show a camera according to the invention in perspective; figures 2A-2C show the registration element of the camera of figures IA-1C; figures 3A-3C show the registration element of a camera according to a second embodiment; - figures 4A-4C show the registration element of a camera according to a third embodiment; figures 5A, 5B show a schematic side view of the camera of figures 1A-C; 13 - figure 6 shows a schematic representation of a reference surface; and figure 7 shows a camera according to a fourth embodiment of the invention in perspective.

5 Figuren IA-1C tonen een camera 1 voor het vormen van een registratie van een afbeelding van althans een deel van een object 2. De camera 1 omvat een registratie-element 3 voor het vormen van een registratie van de afbeelding, een optiek 4 voor het op het registratie-element 3 projecteren 10 van de afbeelding en drie lichtbronnen 5-7, welke lichtbronnen 5-7 vast verbonden zijn met de camera 1 middels respectieve verbindingsstaven 8-10, zodanig, dat de lichtbronnen 5-7 gefixeerd ten opzichte van de optiek 4 zijn opgesteld. In andere uitvoeringsvormen van de camera 1 15 kunnen de lichtbronnen 5-7 losneembaar ten opzichte van de camera worden opgesteld, waarbij de positie van de lichtbronnen 5-7 ten opzichte van de optiek 4 reproduceerbaar is.Figures 1A-1C show a camera 1 for forming a registration of an image of at least a part of an object 2. The camera 1 comprises a registration element 3 for forming a registration of the image, an optic 4 for projecting the image and three light sources 5-7 onto the recording element 3, which light sources 5-7 are fixedly connected to the camera 1 by means of respective connecting rods 8-10, such that the light sources 5-7 are fixed with respect to the optics 4 are arranged. In other embodiments of the camera 1, the light sources 5-7 can be arranged releasably relative to the camera, the position of the light sources 5-7 relative to the optic 4 being reproducible.

In figuur IA zijn drie locaties 11-13 in het 20 registratie-element 3 gedefinieerd. De camera 1 is juist gepositioneerd ten opzichte van het object 2 wanneer door de lichtbronnen 5-7 uitgezonden en van het object 2 weerkaatste ijklichtbundels, die in de figuren worden weergegeven als ijklichtstralen, samenvallen met deze drie respectieve 25 locaties 11-13.In figure IA, three locations 11-13 in the registration element 3 are defined. The camera 1 is correctly positioned with respect to the object 2 when calibration light beams emitted from the light sources 5-7 and reflected from the object 2, which in the figures are represented as calibration light rays, coincide with these three respective locations 11-13.

In figuur IA zijn fictieve ijklichtstralen 14-16 weergegeven. De camera kan voorafgaand aan het eerste gebruik of wanneer dat gewenst is worden ingesteld door deze fictieve ijklichtstralen 14-16 ten opzichte van een fictief 30 referentievlak (niet getoond), dat loodrecht op een optische as van de optiek 4 staat en zich op een bepaalde afstand van het optische middelpunt van de optiek 4 bevindt, fictief te laten weerkaatsen en op te vangen in het registratie-element 14 3. Wanneer de camera juist gepositioneerd is ten opzichte van dit fictieve referentievlak vallen de locaties in het registratie-element 3 waar de fictieve ijklichtstralen 14-16 worden ontvangen samen met de drie gedefinieerde locaties 5 11-13. Op deze wijze kan de camera 1 onafhankelijk van het object 2 worden ingesteld. Eventueel kunnen de fictieve ijklichtstralen 14-16 reële ijklichtstralen zijn.Figure 1A shows fictional calibration light rays 14-16. The camera can be adjusted by these fictional calibration light rays 14-16 relative to a fictional reference plane (not shown) prior to the first use or when desired, which is perpendicular to an optical axis of the optic 4 and located at a certain distance from the optical center of the optic 4, to allow fictitious reflection and capture in the recording element 14 3. When the camera is correctly positioned with respect to this fictional reference plane, the locations in the recording element 3 fall where Fictional calibration light rays 14-16 are received together with the three defined locations 11-13. In this way the camera 1 can be set independently of the object 2. The fictional calibration light rays may also be 14-16 real calibration light rays.

Figuur 1B en 1C tonen de camera 1 wanneer deze onjuist, respectievelijk juist, ten opzichte van het object 2 10 gepositioneerd is. De uitgezonden ijklichtstralen 20,22,24 worden door het object 2 weerkaatst en als weerkaatste ijklichtstralen 21,23,25 in respectieve ontvanglocaties 26-28 in het registratie-element 3 ontvangen. Uit figuur 1B blijkt, dat de ontvanglocaties 26-28 niet samenvallen met de 15 gedefinieerde locaties 11-13. Hieruit blijkt, dat de camera onjuist gepositioneerd is ten opzichte van het object 2. De gebruiker kan nu de camera 1 en het object 2 ten opzichte van elkaar verplaatsen totdat de ontvangen weerkaatste ijklichtstralen 21,23,25 samenvallen met de locaties 11-13 20 in het registratie-element 3. Bijvoorbeeld kan automatisch worden vastgeld of de ontvanglocaties 26-28 samenvallen met de gedefinieerde locaties 11-13. Wanneer de camera 1 optische weergavemiddelen heeft voor het weergeven van de registratie (niet afgebeeld), kan het samenvallen van de 25 ontvanglocaties 26-28 en de gedefinieerde locaties 11-13 ook visueel worden vastgesteld door de gebruiker.Figures 1B and 1C show the camera 1 when it is positioned incorrectly or correctly relative to the object 2, respectively. The transmitted calibration light rays 20,22,24 are reflected by the object 2 and received as reflected calibration light rays 21,23,25 in respective receiving locations 26-28 in the recording element 3. Figure 1B shows that the receiving locations 26-28 do not coincide with the defined locations 11-13. This shows that the camera is positioned incorrectly relative to the object 2. The user can now move the camera 1 and the object 2 relative to each other until the received reflected calibration light rays 21, 23, 25 coincide with the locations 11-13. in the registration element 3. For example, it can be automatically fixed whether the receiving locations 26-28 coincide with the defined locations 11-13. When the camera 1 has optical display means for displaying the recording (not shown), the coincidence of the receiving locations 26-28 and the defined locations 11-13 can also be visually determined by the user.

Figuur 2 toont schematisch de situatie waarin de locaties 11-13 in het registratie-element 3 zijn gedefinieerd (A), de situatie waarin de ontvangstlocaties 30 26-28 niet samenvallen met de gedefinieerde locaties 11-13, ofwel onjuiste positionering van de camera ten opzichte van het object (B), en de situatie waarin de ontvangstlocaties 26-28 samenvallen met de gedefinieerde locaties 11-13, ofwel 15 juiste positionering van de camera ten opzichte van het obj eet (C) .Figure 2 shows schematically the situation in which the locations 11-13 in the recording element 3 are defined (A), the situation in which the receiving locations 26-28 do not coincide with the defined locations 11-13, or incorrect positioning of the camera relative to the object (B), and the situation where the receiving locations 26-28 coincide with the defined locations 11-13, or correct positioning of the camera relative to the object (C).

In figuren 1B en 1C worden voorts objectlocaties 30-32 getoond, die gedefinieerd zijn op het oppervlak van het 5 object 2. De objectlocaties 30-32 kunnen bijvoorbeeld worden gemarkeerd op het oppervlak van het object 2 of deze kunnen natuurlijke markeringspunten zijn. Bijvoorbeeld wanneer het object 2 de huid van een persoon is, kan een markeringspunt aanwezig zijn in de vorm van een moedervlek, of een locatie 10 op een moedervlek. De camera 1 kan nu telkens op een bepaald deel van het object 2 worden gericht door de ijklichtstralen 20,22,24 in het gebied van een respectieve objectlocatie 20-32 door het object 2 te laten ontvangen en te laten weerkaatsen. Duidelijk is, dat twee objectlocaties voldoende 15 zijn, wanneer ten opzichte van de derde ijklichtstraal een bepaalde conventie wordt gedefinieerd. De conventie kan bijvoorbeeld omvatten, dat ijklichtstraal 23 rechts ten opzichte van de objectlocaties 30,32 door het oppervlak van het object 2 wordt ontvangen en wordt weerkaatst wanneer de 20 camera 1 zich in de getoonde positie bevindt, waarbij de lichtbron 5 de bovenste lichtbron is en de objectlocatie 30 de bovenste objectlocatie. Op deze wijze zouden slechts twee objectlocaties gedefinieerd hoeven te worden. In plaats van objectlocaties kan eveneens sprake zijn van vormherkenning 25 van een deel van het oppervlak van het object 2, waarbij de camera 1 een registratie van het object 2 vormt wanneer de bepaalde vorm wordt herkend. Bij de huid kan dit bijvoorbeeld de vorm van de moedervlek zijn, of de vorm van een wondrand. Door het definiëren van objectlocaties of 30 vormherkenning kan worden bereikt, dat telkens het bepaalde deel van het object 2 wordt geregistreerd, waardoor verschillende registraties die op verschillende tijdstippen gevormd zijn van hetzelfde object 2 of van verschillende 16 soortgelijke objecten 2, eenvoudig met elkaar vergeleken kunnen worden. Hierdoor kunnen oppervlakken van soortgelijke objecten 2 met elkaar vergeleken worden of kunnen veranderingen in een oppervlak van een object 2 bij gehouden 5 worden.In figures 1B and 1C, object locations 30-32 are also shown, which are defined on the surface of the object 2. The object locations 30-32 can for instance be marked on the surface of the object 2 or they can be natural marking points. For example, when the object 2 is a person's skin, a marker may be present in the form of a birthmark, or a location 10 on a birthmark. The camera 1 can now in each case be aimed at a specific part of the object 2 by having the calibration light rays 20, 22, 24 received and reflected by the object 2 in the area of a respective object location 20-32. It is clear that two object locations are sufficient if a specific convention is defined with respect to the third calibration light beam. The convention may, for example, comprise that calibration light beam 23 to the right of the object locations 30, 32 is received by the surface of the object 2 and is reflected when the camera 1 is in the position shown, the light source 5 being the upper light source and the object location 30 the upper object location. In this way, only two object locations would have to be defined. Instead of object locations, there may also be shape recognition 25 of a part of the surface of the object 2, wherein the camera 1 forms a registration of the object 2 when the determined shape is recognized. For the skin, this can be, for example, the shape of the birthmark, or the shape of a wound edge. By defining object locations or shape recognition it can be achieved that each time the determined part of the object 2 is registered, whereby different registrations formed at different times of the same object 2 or of different 16 similar objects 2 can be easily compared to each other. to become. As a result, surfaces of similar objects 2 can be compared with each other or changes in a surface of an object 2 can be monitored.

Figuur 3A toont schematisch de situatie waarin de locaties 11-13 in het registratie-element 3 zijn gedefinieerd voor een tweede uitvoeringsvorm van de camera, waarin de lichtbronnen waaiervormige bundels uitzenden. De 10 waaiervormigde bundels worden weerkaats door het object en als ontvangstlijnen 260, 270, 280 weergegeven in het registratie-element 3. In figuur 3B is de situatie weergegeven waarin de ontvangstlijnen 260, 270, 280 niet samenvallen met de gedefinieerde locaties 11-13, ofwel 15 onjuiste positionering van de camera ten opzichte van het object. In figuur 3C is de situatie weergegeven waarin de ontvangstlijnen 260, 270, 280 samenvallen met de gedefinieerde locaties 11-13, ofwel juiste positionering van de camera ten opzichte van het object.Figure 3A schematically shows the situation in which the locations 11-13 in the recording element 3 are defined for a second embodiment of the camera, in which the light sources emit fan-shaped beams. The fan-shaped beams are reflected by the object and as receiving lines 260, 270, 280 in the recording element 3. Figure 3B shows the situation in which the receiving lines 260, 270, 280 do not coincide with the defined locations 11-13, or incorrect positioning of the camera relative to the object. Figure 3C shows the situation in which the receiving lines 260, 270, 280 coincide with the defined locations 11-13, or correct positioning of the camera relative to the object.

20 Figuur 4A toont schematisch de situatie waarin de locaties 11-13 in het registratie-element 3 zijn gedefinieerd voor een derde uitvoeringsvorm van de camera, waarin de lichtbronnen waaiervormige bundels uitzenden met een onderbreking daarin, of waarin de lichtbronnen een 25 parallelle bundel uitzenden en tegelijk een zogenaamde scanbeweging uitvoeren met een onderbreking daarin. De bundels worden weerkaats door het object en als ontvangstlijnen 2600, 2700, 2800 met respectieve onderbrekingen 2610, 2710, 2810 weergegeven in het 30 registratie-element 3. In figuur 4B is de situatie weergegeven waarin de onderbrekingen 2610, 2710, 2810 niet samenvallen met de gedefinieerde locaties 11-13, ofwel onjuiste positionering van de camera ten opzichte van het 17 object. In figuur 4C is de situatie weergegeven waarin de onderbrekingen 2610, 2710, 2810 samenvallen met de gedefinieerde locaties 11-13, ofwel juiste positionering van de camera ten opzichte van het object.Figure 4A schematically shows the situation in which the locations 11-13 in the recording element 3 are defined for a third embodiment of the camera, in which the light sources emit fan-shaped beams with an interruption therein, or in which the light sources emit a parallel beam and carry out a so-called scanning movement with an interruption therein. The beams are reflected through the object and as receiving lines 2600, 2700, 2800 with respective interruptions 2610, 2710, 2810 in the recording element 3. Figure 4B shows the situation in which the interruptions 2610, 2710, 2810 do not coincide with the defined locations 11-13, or incorrect positioning of the camera relative to the 17 object. Figure 4C shows the situation in which the interruptions 2610, 2710, 2810 coincide with the defined locations 11-13, or correct positioning of the camera relative to the object.

5 Figuren 5A en 5B tonen een referentievlak 40, dat zodanig gedefinieerd is, dat het referentievlak 40 loodrecht staat op een optische as 41 van de optiek 4 en zich op een vooraf bepaalde afstand 61 van het optische middelpunt 42 van de optiek 4 bevindt.Figures 5A and 5B show a reference plane 40 which is defined such that the reference plane 40 is perpendicular to an optical axis 41 of the optic 4 and is located at a predetermined distance 61 from the optical center 42 of the optic 4.

10 Figuur 5B toont een lichtbron 50 voor het uitzenden van een registratielichtbundel die wordt weergegeven als een registratielichtstraal 51 naar het object 2. De lichtbron 50 kan gelijk zijn aan elk van de drie lichtbronnen 5-7, maar kan ook een vierde lichtbron zijn. De registratielichtstraal 15 51 wordt ontvangen en weerkaatst door het object 2 in locatie 52. In ontvanglocatie 53 wordt de registratielichtstraal 51 ontvangen in het registratie-element 3.Figure 5B shows a light source 50 for emitting a recording light beam that is represented as a recording light beam 51 to the object 2. The light source 50 can be equal to any of the three light sources 5-7, but can also be a fourth light source. The recording light beam 51 is received and reflected by the object 2 in location 52. In receiving location 53, the recording light beam 51 is received in the recording element 3.

In het geval dat het referentievlak loodrecht staat op 20 de optische as, kan een loodrechte afstand 60 tussen het referentievlak 40 en de locatie 52 waarin de registratielichtstraal 51 door het object 2 wordt ontvangen en wordt weerkaatst, worden bepaald, doordat deze afstand 60 gelijk is aan de loodrechte afstand 62 van locatie 52 tot 25 het optische hoofdvlak 63, welk optisch hoofdvlak 63 loodrecht staat op de optische as 41 en het optische middelpunt 42 omvat, minus de loodrechte afstand 61 tussen het optisch middelpunt 42 en het referentievlak 40 (zie figuur 6). Door de registratielichtstraal 51 te verplaatsen, 30 zodanig, dat telkens een andere locatie 52 wordt belicht, kan van elk van de locaties 52 de diepte tot aan het referentievlak 40 worden bepaald. Op deze wijze kan een 18 diepteprofiel worden gevormd van het oppervlak van het object 2.In the case that the reference plane is perpendicular to the optical axis, a perpendicular distance 60 between the reference plane 40 and the location 52 in which the recording light beam 51 is received and reflected by the object 2 can be determined because this distance 60 is equal at the perpendicular distance 62 from location 52 to the main optical plane 63, which main optical plane 63 is perpendicular to the optical axis 41 and comprises the optical center 42, minus the perpendicular distance 61 between the optical center 42 and the reference plane 40 (see figure 6). By moving the recording light beam 51, such that each time a different location 52 is illuminated, the depth of each of the locations 52 can be determined up to the reference plane 40. In this way an 18 depth profile can be formed from the surface of the object 2.

De ruimtelijke positie van de weerkaatslocatie ten opzichte van de camera (registratie-element en/of optiek) 5 kan worden bepaald met toepassing van optische principes, zoals bijvoorbeeld: • voor een smalle parallelle registratielichtbundel geldt, dat de weerkaatslocatie het snijpunt is van de uitgezonden registratielichtbundel en die weerkaatste 10 lichtbundel die als een rechte lijn gaat door het optische middelpunt en de locatie in het registratie-element waarin de registratielichtbundel wordt afgebeeld; en • voor overige registratielichtbundels geldt, dat de 15 positie van de weerkaatslocatie kan worden afgeleid met behulp van analysemethoden zoals bijvoorbeeld: 1) triangulatie en/of 2) vectoranalyse met het optische middelpunt als oorsprong en toepassing van wereldcoördinaten.The spatial position of the reflection location relative to the camera (recording element and / or optic) can be determined by applying optical principles, such as, for example: • for a narrow parallel recording light beam, the reflection location is the intersection of the emitted recording light beam and that reflected light beam that travels as a straight line through the optical center and the location in the recording element in which the recording light beam is imaged; and • for other registration light beams, it holds that the position of the reflective location can be deduced with the aid of analysis methods such as for example: 1) triangulation and / or 2) vector analysis with the optical center as the origin and application of world coordinates.

20 In figuur 7 wordt een alternatieve lichtbron 500 getoond voor het uitzenden van een waaiervervormige registratielichtbundel die wordt weergegeven als registratielichtstralen 510 naar het object 2. Op de hiervoor beschreven wijze kan de loodrechte afstand tussen 25 het referentievlak en de locaties 520 waarin de registratielichtstralen 510 door het object 2 worden ontvangen en worden weerkaatst worden bepaald, waardoor een diepteprofiel kan worden gevormd van het oppervlak van het object 2.Figure 7 shows an alternative light source 500 for emitting a fan-shaped recording light beam that is represented as recording light rays 510 to the object 2. In the above-described manner, the perpendicular distance between the reference plane and the locations 520 at which the recording light rays 510 can be transmitted the object 2 is received and reflected is determined, whereby a depth profile can be formed from the surface of the object 2.

30 De uitvinding beperkt zich niet tot de getoonde uitvoeringsvormen, doch strekt zich eveneens uit tot varianten binnen het bereik van de aangehechte conclusies.The invention is not limited to the embodiments shown, but also extends to variants within the scope of the appended claims.

Claims

A camera for forming a registration of an image of at least a part of an object, comprising: - a registration element for forming a registration of the image; - an optic for projecting the image onto the recording element; and - optionally releasable positioning means for positioning the camera relative to the object, characterized in that the positioning means comprise three light sources for emitting only three respective calibration light beams to the object, which light sources are arranged to be fixed in a fixable and / or or reproducible position relative to the recording element and / or the optic, wherein reflected light beams reflected by the object can be received by the recording element through the optic, and wherein three locations are defined in the recording element, such that received reflected light beams can coincide with the three locations.

2. Camera as claimed in claim 1, comprising: - optical display means for displaying the registration, which display means are adapted to display the three locations and the received reflected ice beams.

3. Camera as claimed in claim 2, wherein the display means are selected from the group comprising: an optical focusing means, a camera display and a computer screen.

4. Camera as claimed in any of the claims 1-3, comprising coupling means for coupling the camera to a computer for supplying the registration to the computer. 5

A camera according to any one of the preceding claims, comprising a fourth light source for emitting a recording light beam to the object.

The camera of claim 5, wherein the fourth light source emits a fan-shaped beam or a parallel beam.

7. Camera as claimed in any of the foregoing claims, wherein the wavelengths of the three transmitted calibration light beams and / or the recording light beam are mutually different.

8. Method for forming a registration of an image of at least a part of an object using a camera according to one of the preceding claims, which method comprises the steps of: a) providing the camera, which comprises: - a registration element for forming a registration of the image; - an optic for projecting the image onto the recording element 25; and - optionally releasable positioning means for positioning the camera relative to the object, which positioning means comprise three light sources for emitting only three respective calibration light beams 30 to the object, which light sources are arranged to be in a fixable and / or reproducible position relative to the object of the recording element and / or the optic, whereby reflected light beams reflected by the object can be received by the recording element via the optic, and wherein three locations are defined in the recording element, such that received reflected calibration light beams can coincide with the three locations; B) moving the camera such that each of the received reflected calibration light beams coincides with a respective location in the recording element; and c) forming a registration of the image.

The method of claim 8, comprising the steps of: d) defining two object locations on the surface of the object; e) the mutual displacement of the camera and the object such that two of the three calibration light beams emitted are each received by the object in the area of a respective object location and are reflected; and f) defining a convention with respect to the third calibration light beam that is not received and reflected by the object in the area of one of the two defined object locations.

10. Method as claimed in claim 8, comprising the steps of: g) defining three object locations on the surface of the object; and h) moving the camera and the object relative to each other such that each of the three transmitted calibration light beams in the area of a respective object location are received by the object and are reflected.

11. Method as claimed in any of the claims 8-10, comprising the step of: i) transmitting a recording light beam to the object, which recording light beam is received and reflected by the object, such that the reflected recording light beam is received by the recording element .

12. Method as claimed in claim 11, comprising the steps of: j) defining a reference plane which is at an angle with respect to an optical axis of the optic and which is situated at a predetermined distance from the optical center of the optic ; and k) determining the perpendicular distance between the reference plane and a location in which the recording light beam is received by the object and is reflected.

13. Method as claimed in any of the claims 8-12, comprising the steps of: 1) forming a number of registrations of images of at least the part of the object, wherein each time a subsequent registration is formed after a certain time unit; and m) comparing the number of registrations with each other. 25

14. Method as claimed in any of the claims 8-12, comprising the steps of: n) forming a number of registrations of images of in each case at least the part of a number of objects; and o) comparing those registrations among themselves.