NL2004451A - ORDER COLLECTION OF CUT FLOWERS AND / OR PLANTS WITH A ROBOT. - Google Patents
ORDER COLLECTION OF CUT FLOWERS AND / OR PLANTS WITH A ROBOT. Download PDFInfo
- Publication number
- NL2004451A NL2004451A NL2004451A NL2004451A NL2004451A NL 2004451 A NL2004451 A NL 2004451A NL 2004451 A NL2004451 A NL 2004451A NL 2004451 A NL2004451 A NL 2004451A NL 2004451 A NL2004451 A NL 2004451A
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- gripper
- manipulator
- holder
- container
- holders
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0047—Gripping heads and other end effectors for internally gripping hollow or recessed objects
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
- B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Meat, Egg Or Seafood Products (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
Titel: Op order verzamelen van snijbloemen en/of planten met een robotTitle: Collecting cut flowers and / or plants with a robot on order
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op hetgeautomatiseerd op order verzamelen van snijbloemen en/of planten meteen manipulator.The present invention relates to automated order picking of cut flowers and / or plants with a manipulator.
Het op order verzamelen van snijbloemen en planten, in hetbijzonder levende planten met kluiten zoals bijvoorbeeld potbloemen,sierstruiken en dergelijke, vindt in de grote distributiecentra tegenwoordignog steeds handmatig plaats. Daarbij worden in een distributiecentrumgestandaardiseerde houders met verschillende snijbloemen of planten vansoortzuivere transportwagens volgens klantenorders verdeeld. Naast dehoge fysieke belasting is daarbij ook de inzit van personeel problematisch,doordat dit een flexibeler op order verzamelen in de weg staat.Collecting cut flowers and plants, in particular living plants with clods such as, for example, potted flowers, ornamental shrubs and the like, is always done manually in the large distribution centers. In addition, in a distribution center standardized containers with different cut flowers or plants of pure transport trolleys are distributed according to customer orders. In addition to the high physical burden, staffing is also problematic because it prevents more flexible order picking.
Vandaar dat aan de onderhavige uitvinding het probleem tengrondslag ligt, het op order verzamelen van snijbloemen en/of planten teverbeteren. Zowel snijbloemen als planten, in het bijzonder levende plantenmet wortels respectievelijk kluiten, worden hierna in zijn algemeenheid alsplantaardige goederen aangeduid.That is why the present invention is based on the problem of improving the collection of cut flowers and / or plants on order. Both cut flowers and plants, in particular living plants with roots or balls, are hereinafter generally referred to as plant goods.
Dit probleem wordt door een manipulatorgrijperinrichting met dekenmerken van conclusie 1, een manipulator met de kenmerken vanconclusie 9, een orderverzameleenheid met de kenmerken van conclusie 11respectievelijk een werkwijze met de kenmerken van conclusie 14 opgelost.De afhankelijke conclusies betreffen voordelige uitvoeringsvormen.This problem is solved by a manipulator gripper device with blanket features of claim 1, a manipulator with the features of claim 9, an order picking unit with the features of claim 11 and a method with the features of claim 14. The dependent claims are advantageous embodiments.
Een manipulatergrijperinrichting overeenkomstig de uitvindingvoor een manipulator, in het bijzonder een meerassige robot, een portaal- of SCARA-robot of een lineaire as, omvat een grijpergrondplaat en ten minsteéén aan deze grijpergrondplaat gerangschikte grijpermodule voor hetaangrijpen van een houder voor plantaardige goederen, in het bijzonder voorsnijbloemen of planten, waarbij ten minste één van deze grijpermodules eenarm en een grijpinrichting voor het aangrijpen van een houder voorplantaardige goederen omvat, die met betrekking tot de grijpergrondplaatverstelbaar is. Een dergelijke manipulatorgrijperinrichting maakt door deverstelling van de grijpinrichting een flexibele en efficiënte hantering van oporder te verzamelen houders mogelijk.A manipulator grab device according to the invention for a manipulator, in particular a multi-axis robot, a portal or SCARA robot or a linear axis, comprises a gripper base plate and at least one gripper module arranged on this gripper base plate for engaging a container for vegetable goods, in particular pre-cut flowers or plants, wherein at least one of these gripper modules comprises an arm and a gripping device for engaging a holder, which are plant-based goods that are adjustable with respect to the gripper base plate. Such a manipulator gripper device allows flexible and efficient handling of containers to be collected by adjusting the gripping device.
Volgens een voorkeursuitvoering van de onderhavige uitvindingomvat de manipulatorrijperinrichting ten minste twee, in het bijzonder viergrijpmodules. De grijpmodules kunnen bijvoorbeeld in een eerstetransversaalrichting naast of boven elkaar gerangschikt zijn. Door hetgebruik van meerdere grijpermodules kan de verwerkingscapaciteit bij hetop order verzamelen significant verhoogd worden, doordat in eentransportstap meerdere naast en/of boven elkaar opgestelde houders voorplantaardige goederen gelijktijdig van een toevoerinrichting, bijvoorbeeldeen transportwagen of plateau, naar een afvoerinrichting, bijvoorbeeld eenandere transportwagen of een transportband, verplaatst kunnen worden.According to a preferred embodiment of the present invention, the manipulator gripper device comprises at least two, in particular four-grip modules. The gripping modules can, for example, be arranged next to or above each other in a first transversal direction. By using a plurality of gripper modules, the processing capacity when collecting to order can be significantly increased, because in a transport step, several containers of vegetable goods arranged next to and / or above one another are simultaneously simultaneously transported from a feed device, for example transport trolley or platform, to a discharge device, for example another transport trolley or a conveyor belt , can be moved.
Bij voorkeur wordt niet bij iedere transportstap hetzelfde aantalhouders getransporteerd. Volgens een bestaand voorbeeld voor snijbloemenzijn er tegenwoordig twee gestandaardiseerde houders van verschillendegrootte, waarvan er naar keuze maximaal drie grotere of vier kleinere naastelkaar op een rij op tegenwoordig gangbare transportwagens opgesteldkunnen worden. Dienovereenkomstig is het gunstig, waarneer eenmanipulatorgrijperinrichting in staat is, naar keuze een verschillend aantalhouders gelijktijdig op te pakken, in het bijzonder zonder dat daarbijongebruikte grijpermodules de bewegingsvrijheid van de manipulatorgrijperinrichting beperken en bijvoorbeeld met een frame vaneen transportwagen botsen. Aan de andere kant kan het naargelang deorderverzamelopdracht of beschikbare bergruimte doelmatig zijn, inverscheidene transportstappen verschillende aantallen houders op tepakken, waarbij ook hier ongebruikte grijpermodules niet alleen debewegingsvrijheid onnodig beperken, maar bovendien op grond van eengroot traagheidsmoment ten opzichte van de grijpergrondplaat hogereversnellingsprestaties vergen respectievelijk de haalbaretransportsnelheden verlagen.Preferably, the same number of containers is not transported at every transport step. According to an existing example for cut flowers, there are now two standardized containers of different sizes, of which a maximum of three larger or four smaller side by side can be arranged in a row on currently used transport trolleys. Accordingly, it is advantageous for a manipulator gripper device to be able to pick up a different number of containers simultaneously, in particular without unused gripper modules thereby limiting the freedom of movement of the manipulator gripper device and, for example, colliding with a frame of a transport carriage. On the other hand, depending on the order picking order or available storage space, it may be appropriate to pick up different transport steps for different numbers of holders, here too unused grab modules not only unnecessarily restricting the freedom of movement, but also require higher acceleration performance or the achievable transport speeds due to a large moment of inertia relative to the grab base plate to lower.
Daarom zijn volgens een voorkeursuitvoering van de onderhavigeuitvinding niet benodigde grijpmodules telkens door een verstelbare, in hetbijzonder verzwenkbare of telescopisch aan de grijpergrondplaataangebrachte arm weg te bewegen. In het bijzonder kunnen één of meerderegrijpermodules, bij voorkeur automatisch, vanuit een uitgeschovenrespectievelijk uitgeklapte actieve stand tegen de grijpergrondplaatzwenkbaar zijn. Op deze manier kunnen ongebruikte grijpermodules,bijvoorbeeld pneumatisch, hydraulisch, elektrisch of magnetisch, tegen degrijpergrondplaat geklapt worden, zodat deze de bewegingsvrijheid nietonnodig beperken en bovendien het traagheidsmoment verkleinen.Therefore, according to a preferred embodiment of the present invention, gripping modules that are not required can each be moved away by an adjustable arm, in particular pivotable, or telescopically arranged on the gripper base plate. In particular, one or more gripper modules may be pivotable against the gripper base plate, preferably automatically, from an extended or expanded active position. In this way, unused gripper modules, for example pneumatic, hydraulic, electrical or magnetic, can be folded against the gripper base plate, so that they do not unnecessarily limit the freedom of movement and moreover reduce the moment of inertia.
Volgens een voorkeursuitvoering van de onderhavige uitvindingomvatten één of meerdere, in het bijzonder alle grijpinrichtingen ten minsteéén vasthoudinrichting, bijvoorbeeld één of meerdere, bij voorkeurafgebogen, vinger(s), in het bijzonder voor het aangrijpen achter een randvan de houder voor plantaardige goederen. Eveneens kunnenvasthoudinrichtingen ook als zuig- en/of klemgrijper(s) of combinatiesdaarvan vervaardigd zijn.According to a preferred embodiment of the present invention, one or more, in particular all gripping, devices comprise at least one retaining device, for example one or more, preferably bent, finger (s), in particular for engaging behind an edge of the container for vegetable goods. Retaining devices can also be made as a suction and / or clamping gripper (s) or combinations thereof.
In het bijzonder om positietoleranties tussen houders voorplantaardige goederen, die gezamenlijk door de manipulatorgrijperinrichting aangegrepen worden, te compenseren, zijnvolgens een voorkeursuitvoering één of meerdere van dezevasthoudinrichtingen relatief ten opzichte van de arm in detransversaalrichting en/of een tweede armlengterichting verstelbaar. Bijvoorkeur zijn ten minste twee van deze vasthoudinrichtingen onafhankelijkvan elkaar positioneerbaar.In particular, in order to compensate for positional tolerances between holders of vegetable goods, which are jointly engaged by the manipulator gripper device, one or more of these retaining devices are adjustable relative to the arm in the transversal direction and / or a second arm length direction. Preferably, at least two of these retaining devices are positionable independently of each other.
Een grijpinrichting kan bijvoorbeeld ten minste twee vingersomvatten voor het achter een, in het bijzonder uitgesneden, rand van eenhouder aangrijpen, waarvan er ten minste één in armlengterichtingverstelbaar, in het bijzonder translatorisch verplaatsbaar en/of intransversaalrichting translatorisch verplaatsbaar is. Zuig- of klemgrijperskunnen in het bijzonder dan worden ingezet, wanneer de houders geenuitgesneden randen omvatten, maar glad zijn. In het bijzonder omverschillende houders aan te grijpen, kan de grijpinrichting ongelijksoortigevasthoudinrichtingen, bijvoorbeeld vingers en zuiggrijpers, omvatten.A gripping device can for instance comprise at least two finger grips for engaging behind a, in particular cut-out, edge of a holder, at least one of which is arm-length-adjustable, in particular translatable-displaceable and / or intransversal-directionally displaceable. Suction or clamping grippers, in particular, can then be used if the holders do not have cut-out edges but are smooth. In particular to engage with different holders, the gripping device may comprise different kind of holding devices, for example fingers and suction grippers.
Door een verplaatsing in de transversaalrichting, waarin degrijpermodules naast elkaar gerangschikt zijn, kan een afstands- ofverdelingsverschil tussen grijpermodules enerzijds en houders anderzijdsvereffend worden, doordat vasthoudinrichtingen relatief ten opzichte van demodulearmen richting de houders verschoven worden. Indienvasthoudinrichtingen als vingers zijn uitgevoerd, dan kan een houder ookgefixeerd worden, doordat twee vingers, die achter een uitgesneden randaangrijpen, dan in overeenstemming daarmee van elkaar op afstand gezeten tussen twee aanslagen van de uitgesneden rand verspreid respectievelijkvastgezet worden, zodat deze de houder in de transversaalrichtingvormsluitend vastleggen.A displacement in the transversal direction, in which the gripper modules are arranged next to each other, makes it possible to compensate for a distance or distribution difference between gripper modules on the one hand and holders on the other, because holding devices are moved towards the holders relative to the module arms. If retaining devices are designed as fingers, then a holder can also be fixed in that two fingers, which engage behind a cut edge edge, are then spaced correspondingly apart between two stops of the cut edge, so that they close the holder in the transversal direction. capture.
Door een verstelling van vasthoudinrichtingen in dearmlengterichting kunnen verschillende afstanden tussen de houders en degrijpermodules gecompenseerd worden, doordat vasthoudinrichtingenrichting verder-weg-liggende houders geschoven worden en hierdoor als hetware grijpermodules met verschillende lengtes gerealiseerd worden.Aanvullend op of als alternatief voor deze lengtecompensatie is het doorverschillende verschuivingen van vasthoudinrichtingen van eengrijpinrichting ook mogelijk, een ten opzichte van de grijpermodule ietwatschuin staande houder feilloos te pakken. In het bijzonder voor dit doel kanhet gunstig zijn, twee of meer vasthoudinrichtingen van een grijpinrichtingonafhankelijk van elkaar te verstellen. Helt bijvoorbeeld een rand of vlakvan een houder in transversaalrichting over, zodat daarvan de afstand totde grijpergrondplaat in transversaalrichting toeneemt, dan kan een intransversaalrichting achterste vasthoudinrichting verder inarmlengterichting uitgeschoven worden dan een voorste vasthoudinrichting,zodat de contact- respectievelijk aangrijplijn door beidevasthoudinrichtingen parallel aan de rand komt te liggen.By adjusting the holding devices in the arm length direction, different distances between the holders and the gripper modules can be compensated for, by holding devices moving further away from the holders and thereby realizing gripper modules with different lengths. In addition to or as an alternative to this length compensation, shifts of holding devices of a gripping device also make it possible to flawlessly grasp a holder slightly tilted relative to the gripper module. In particular for this purpose it may be advantageous to adjust two or more holding devices of a gripping device independently of each other. For example, if an edge or surface of a holder slopes in the transverse direction, so that the distance therefrom to the gripper base plate increases in the transverse direction, then an intransversal direction of the rear holding device can be extended further in arm length direction than a front holding device, so that the contact or engagement line is parallel to the edge by both holding devices to lay down.
Bijkomend of als alternatief, kunnen op overeenkomstige wijzepositietoleranties tussen houders voor plantaardige goederen, diegezamenlijk door de manipulatorgrijperinrichting worden aangegrepen,vereffend worden, doordat de afstand van de grijpermodules ten opzichtevan elkaar in de transversaal- en/of armlengterichting veranderd wordt.Additionally or alternatively, corresponding position-position tolerances between containers for vegetable goods, which are jointly engaged by the manipulator gripper device, can be compensated for by changing the distance of the gripper modules from one another in the transversal and / or arm length direction.
In het bijzonder in combinatie met wegbeweegbare grijpermodulesis het gunstig om, wanneer de afstand tussen grijpermodules in detransversaalrichting, bijvoorkeur automatisch, te veranderen is, om zo bijverschillende aantallen uitgeklapte grijpermodules telkens passende, in hetbijzonder gelijke afstanden tussen de grijpermodules in te stellen.In particular in combination with movable gripper modules, it is advantageous if the distance between gripper modules in the transversal direction can be changed, preferably automatically, in order to thus adjust different numbers of folded-out gripper modules in each case to fit, in particular equal distances between, the gripper modules.
Bij voorkeur worden daarbij twee of meer, in het bijzonder alle ofalle ten opzichte van de grijpergrondplaat uitgeklapte of uitgeschovengrijpermodules door een gezamenlijke verstelinrichting tegenover elkaarversteld, waarbij deze bijvoorbeeld door een schakelketting, ongeveer in devorm van een zogenaamde „lazy tong”, kinematisch gekoppeld zijn.Preferably, two or more, in particular all or all of the modules that are folded out or extended relative to the gripper base plate are adjusted opposite each other by a joint adjusting device, wherein these are for instance kinematically coupled by a link chain, approximately in the form of a so-called 'lazy tongue'.
Volgens een voorkeursuitvoering van de onderhavige uitvindingomvat een manipulator twee of meer armen met ieder één van de hierbovenbeschreven manipulatorgrijperinrichtingen. Op deze manier kunnengelijktijdig parallel houders aangegrepen en afgezet respectievelijk tussentoe- en afvoerinrichting getransporteerd en zo de verwerkingscapaciteitverder verhoogd worden.According to a preferred embodiment of the present invention, a manipulator comprises two or more arms, each with one of the above-described manipulator gripper devices. In this way, parallel containers can be seized and deposited or transported between and between inlet and outlet device and thus the processing capacity can be increased further.
Een orderverzameleenheid overeenkomstig de uitvinding omvatnaast ten minste één manipulator en een toevoerinrichting voor toevoer vaneen op order te verzamelen houderopstelling een meetinrichting voordetectie van een, bij voorkeur driedimensionale, positie van houders, die eenafstandsdetectie-inrichting omvat voor de detectie van een relatieve afstandvan een houder in een eerste richting. Bij voorkeur is deze afstandsdetectie-inrichting in een tweede richting ten opzichte van de te detecteren houder teverplaatsen.An order-picking unit according to the invention comprises, in addition to at least one manipulator and a feed device for feeding a holder arrangement to be collected to order, a measuring device for detecting a, preferably three-dimensional, position of holders, which comprises a distance-detecting device for the detection of a relative distance of a holder in a first direction. This remote detection device is preferably displaced in a second direction relative to the container to be detected.
Door deze afstandsdetectie-inrichting kunnen posities van houdersop de toevoerinrichting en/of een afvoerinrichting voor de afvoer van een oporder verzamelde houderopstelling, bijvoorbeeld een transportwagen,plateau, in het bijzonder met meerdere houderniveaus, of een transportbandgedetecteerd worden. Hiertoe worden bijvoorbeeld de afstandsdetectie-inrichting, die bijvoorbeeld een verzwenkbare laser-zender-ontvanger-eenheid kan bevatten, en de houder op ten minste één te detecteren niveaubij elkaar opgesteld (eerste dimensie x) en worden de afstanden (tweede dimensie y) van afzonderlijke houders tot de afstandstetectie-inrichting ineen gedefinieerde hoekmaat of positie (derde dimensie p respectievelijk z)gedetecteerd. Op deze manier kan er, zoals hierna nader verklaard wordt,rekening gehouden worden met de posities van voorhanden zijnde houdersbij het plannen welke respectievelijk hoeveel houders aan te grijpen of waardeze neer te zetten zijn, en zo wordt het op order verzamelengeoptimaliseerd. Bijvoorkeur wordt uit de gedetecteerde afstanden depositie van een uitgesneden rand of een andere markante vorm of contourvoor het aangrijpen van een houder bepaald, waarbij op grond van de opzich bekende geometrie van de houder detectiefouten, bijvoorbeeld dooromlaaghangende planten, kunnen worden gecompenseerd.This distance detection device makes it possible to detect positions of containers on the supply device and / or a discharge device for the discharge of a container arrangement collected, for example a transport trolley, platform, in particular with several container levels, or a conveyor belt. For this purpose, for example, the distance detection device, which may, for example, comprise a pivotable laser-transmitter-receiver unit, and the holder are arranged on at least one level to be detected at each other (first dimension x) and the distances (second dimension y) of individual holders up to the distance detection device in a defined angle measure or position (third dimension p and z, respectively) detected. In this way, as will be explained in more detail below, the positions of existing holders can be taken into account when planning which or how many holders to hold or value can be put down, and thus the order picking is optimized. Preferably, deposition of a cut edge or other striking shape or contour for engaging a holder is determined from the detected distances, whereby detection errors, for example through-hanging plants, can be compensated on the basis of the known geometry of the holder.
Overeenkomstig een werkwijze volgens een uitvoering van deonderhavige uitvinding wordt allereerst een te order verzamelenhouderopstelling aan een orderverzamelplaats, in het bijzonder dehierboven beschreven orderverzameleenheid, toegevoerd, doordatbijvoorbeeld een transportwagen of tableau komt binnenrijden, waarop dehouders met plantaardige goederen, bijvoorkeur op meerderehouderniveaus, opgesteld zijn. Bij voorkeur betreft het hierbij eensoortzuivere houderopstelling van houders, die allen dezelfde plantaardigegoederen, bijvoorbeeld dezelfde snijbloemen of plantensoort bevatten.According to a method according to an embodiment of the present invention, an order-collecting container arrangement to be ordered is first of all supplied to an order-collecting location, in particular the order-collecting unit described above, in that, for example, a transport trolley or tableau enters, on which the containers of vegetable goods, preferably at multiple container levels, are arranged. This preferably relates to a pure container arrangement of containers, which all contain the same vegetable goods, for example the same cut flowers or plant species.
Een procesbesturing van een manipulator selecteert inovereenstemming met een orderverzamelopdracht te transporteren houdersvan de toe gevoerde houderopstelling en bepaalt voor deze eenneerzetpositie. Hierbij kan er bij voorkeur telkens rekening wordengehouden met gedetecteerde posities van houders van de toegevoerdehouderopstelling en/of gedetecteerde posities van afgezette houders op eenafvoerinrichting, bijvoorbeeld een op order te verzamelen transportwagen,tableau of transportband.A process controller of a manipulator selects containers to be transported from the supplied container arrangement in accordance with an order-picking order and determines for this a depositing position. Here, it is preferable in each case to take into account detected positions of holders of the supplied holder arrangement and / or detected positions of deposited holders on a discharge device, for example a transport trolley, tableau or conveyor belt to be collected to order.
Stelt bijvoorbeeld de procesbesturing aan de hand vangedetecteerde posities van afgezette houders op een niveau van deafvoerinrichting vast, dat op dit niveau slechts enkele houders, dieovereenkomstig de orderverzamelopdracht nog op de afvoerinrichtingneergezet moeten worden, neer te zetten zijn, dan kan de besturing op gronddaarvan bijvoorbeeld om te beginnen slechts het overeenkomstige, geringeaantal toegevoerde houders selecteren en deze op dit niveau neerzetten, omaansluitend in een verdere transportstap de resterende houders op eenander niveau, die deze opnemen kan, neer te zetten. Alternatief kan deprocesbesturing een ander niveau voor het neerzetten selecteren, waaropmeer houders neergezet kunnen worden.If, for example, the process control determines on the basis of the detected positions of deposited containers at a level of the discharge device that only a few containers, which according to the order-picking order still have to be deposited on the discharge device, can be deposited on this level, to start by selecting only the corresponding small number of supplied containers and to place them on this level, and subsequently to place the remaining containers on a different level that can accommodate them in a further transport step. Alternatively, the process control can select a different level for depositing, on which more containers can be deposited.
Stelt anderzijds de procesbesturing aan de hand van gedetecteerdeposities van toegevoerde houders op een niveau van de toevoerinrichtingvast, dat op dit niveau slechts minder houders voorhanden zijn, dan erovereenkomstig de orderverzamelopdracht op de afvoerinrichting terangschikken zijn, dan kan de besturing op grond daarvan bijvoorbeeldeerst alleen het overeenkomstige, geringere aantal toegevoerde houdersselecteren en transporteren, om aansluitend de nog ontbrekendetoegevoerde houders van een ander niveau te selecteren. Alternatief kan deprocesbesturing een ander niveau selecteren, waarop meer toegevoerdehouders voorhanden zijn.On the other hand, if the process control determines on the basis of detected positions of supplied containers at a level of the feed device that only fewer containers are available at this level than there are correspondingly the order picking command on the discharge device, then the control can, for example, only the corresponding , select a smaller number of supplied containers and transport them, in order to subsequently select the still supplied supplied containers of a different level. Alternatively, the process control can select a different level at which more supplied containers are available.
Na de selectie grijpt de manipulator de geselecteerde houders aanen transporteert ze naar de afvoerinrichting, om ze daar neer te zetten. Ookhierbij kan er rekening gehouden worden met gedetecteerde posities vanhouders van de toegevoerde houderopstelling en/of gedetecteerde positiesvan neergezette houders op een afvoerinrichting. In het bijzonder kan deafstand van grijpinrichtingen van afzonderlijke grijpmodules intransversaal- en/of armlengterichting en daardoor indien nodig ook de grijplinie door middel van steuninrichtingen van de grijpinrichtingen aan degedetecteerde posities worden aangepast en zo kunnen verdelings- enafstandsverschillen zoals schuine standen van houders gecompenseerdworden, waarbij de grijpinrichtingen en/of de grijpmodule worden/wordtversteld.After the selection, the manipulator grips the selected containers and transports them to the discharge device to place them there. Here too, account can be taken of detected positions of holders of the supplied holder arrangement and / or detected positions of deposited holders on a discharge device. In particular, the distance of gripping devices from individual gripping modules can be adjusted intransversally and / or arm length, and therefore if necessary also the gripping line, by means of support devices of the gripping devices to the detected positions and thus distribution and distance differences such as inclined positions of holders can be compensated, whereby the gripping devices and / or the gripping module are / are being adjusted.
Zowel het aangrijpen van geselecteerde houders op detoevoerinrichting als ook het neerzetten van aangegrepen houders op deafvoerinrichting, als in het bijzonder ook nog eens het transporteren vanaangegrepen houders kan gebeuren op basis van respectievelijk met inachtneming van de inhoud, in het bijzonder van de plantaardige goederen inde houderopstelling.Both gripping selected containers on the feed device as well as placing gripped containers on the discharge device, and in particular also transporting engaged containers can take place on the basis of respectively taking into account the content, in particular of the vegetable goods in the container arrangement .
Verschillende snijbloemen of planten eisen een verschillendedynamische handelswijze van de deze snijbloemen of planten bevattendehouder. Hoge en/of topzware snijbloemen of planten, korte en/of steelachtigesnijbloemen of planten, buigzwakke, over een bovenste houderrandomlaaghangende snijbloemen of planten en dergelijke leiden bijvoorbeeld tottelkens verschillende zwaartepuntpositi.es, traagheidsverdelingen engewichten. Doordat hier rekening mee wordt gehouden bij de bepaling vande aangrijp-, neerzet- respectievelijk transportstrategie, in het bijzonder tenaanzien van het bewegingsverloop en de dynamiek daarvan bij het bewegenvan de manipulator, kan het op order verzamelen geoptimaliseerd worden.Houders met hogere, topzware plantaardige goederen kunnen bijvoorbeeldlangzamer van de toevoerinrichting wegbewogen en op de afvoerinrichtingneergezet en/of gedurende het transport tussen de toe- en afvoerinrichtingsteviger tegen de transport- of versnellingsinrichting gekanteld worden.Different cut flowers or plants require a different dynamic procedure from the holder containing these cut flowers or plants. For example, high and / or top-heavy cut flowers or plants, short and / or stalk-like cut flowers or plants, bend-weak cut flowers or plants hanging over an upper container edge, lead to different center of gravity positions, inertia distributions and weights. Because this is taken into account in the determination of the gripping, depositing or transport strategy, in particular with regard to the movement of the movement and its dynamics when the manipulator is moving, the collection on order can be optimized. Holders with higher, top-heavy plant goods For example, the feed device can be moved more slowly and set down on the discharge device and / or tilted more tightly against the conveying or accelerating device during transport between the feed and discharge device.
Er kan ook rekening gehouden worden met de inhoud van dehouder bij de bestemming van een neerzetpositie. Zo kunnen bijvoorbeeld bij het op order verzamelen van buigzwakke, over een bovenste houderrandomlaaghangende snijbloemen of planten grotere afstanden tussen naburigeneerzetposities in acht genomen worden. Hiertoe wordt bij voorkeur voor hetneerzetten van een aangegrepen houder op een afvoerinrichting eenneerzetpositie voor de houder bepaald, doordat posities van reedsneergezette houders op de afvoerinrichting gedetecteerd en zo voldoendevrije ruimten op de afvoerinrichting vastgesteld worden. In het algemeenkan de detectie van houderposities in de zin van de onderhavige uitvindingook de detectie van vrije ruimten, neerzetniveaus en/of obstakels,bijvoorbeeld begrenzingen van transportwagens of dergelijke, en in hetbijzonder het afzoeken van de toe- respectievelijk afvoerinrichting omvatten.The contents of the container can also be taken into account at the destination of a drop position. Thus, for example, when collecting bendingly weak cut flowers or plants hanging over an upper holder edge or on order, larger distances between neighboring set positions can be taken into account. To this end, for placing a gripped holder on a discharge device, a positioning position for the holder is preferably determined in that positions of deposited holders on the discharge device are detected and thus sufficient spaces are determined on the discharge device. In general, the detection of container positions within the meaning of the present invention may also include the detection of free spaces, parking levels and / or obstacles, for example boundaries of transport carriages or the like, and in particular the search of the supply and discharge device.
De inhoud van houders, in het bijzonder de snijbloemen- ofplantensoort, kan de procesbesturing bijvoorbeeld van eenmateriaalstroombesturing of door het detecteren van overeenkomstigesignaturen op de toegevoerde houderopstellingen verkrijgen.The contents of containers, in particular the cut flower or plant species, can be obtained by the process control of, for example, a material flow control or by detecting corresponding signatures on the supplied container arrangements.
Bij voorkeur worden gedurende het transporteren en/of neerzettenvan aangegrepen houders naar respectievelijk op de afvoerinrichtingposities van houders van de toegevoerde houderopstelling en/of gedurendede terugkeer van de manipulatorgrijperinrichting naar de toevoerinrichtingen/of gedurende het aangrijpen van toegevoerde houders posities vanneergezette houders gedetecteerd. Door deze parallelle detectie enrobotbeweging kan enerzijds tijd bespaard en zo de verwerkingscapaciteitverhoogd worden. Anderzijds maakt de detectie van houderpositiesgedurende de transport- respectievelijk de terugkeerbeweging eenoptimalisering van de transport- respectievelijk terugkeerweg mogelijk.Preferably, during transporting and / or depositing gripped containers to, respectively, at the discharge device positions of containers of the supplied container arrangement and / or during the return of the manipulator gripper device to the feeding devices / or positions of deposited containers during the engagement of supplied containers. On the one hand, this parallel detection and robot movement can save time and thus increase the processing capacity. On the other hand, the detection of container positions during the transport or return movement allows an optimization of the transport or return path.
Stelt de procesbesturing bijvoorbeeld gedurende een transportstap vast, datpas op een ander niveau van de toevoerinrichting voldoende verdere toegevoerde houders voorhanden zijn, dan kan de manipulator na hetneerzetten rechtstreeks naar dit andere niveau gaan.If, for example, the process control determines during a transport step that sufficient further supplied containers are available at another level of the feed device, the manipulator can go directly to this other level after depositing.
In een uitvoering van de onderhavige uitvinding belaadt demanipulator de afvoerinrichting zolang, totdat het door deorderverzamelopdracht vastgelegde aantal houders van de toegevoerdeplantensoort bereikt is. Aansluitend wordt de toevoerinrichting van deorderverzamelplaats verwijderd, bijvoorbeeld wordt een transportwagen uiteen orderverzameleenheid gereden, en wordt een nieuwe toevoerinrichtingmet andere planten aangevoerd naar de orderverzamelplaats, die inovereenstemming met de orderverzamelopdracht op dezelfde wijzeafgewerkt wordt. Dit wordt zolang herhaald, totdat deorderverzamelopdracht afgewerkt is, bijvoorbeeld totdat eenafvoerinrichting in de vorm van een op order te verzamelen transportwagenin overeenstemming met deze orderverzamelopdracht gevuld is.In an embodiment of the present invention, the manipulator loads the discharge device until the number of containers of the plant species supplied, as determined by the order picking order, is reached. Subsequently, the feed device is removed from the order picking place, for example, a transport trolley is driven apart from the order picking unit, and a new feed device with other plants is supplied to the order picking place, which is processed in the same manner in accordance with the order picking order. This is repeated until the order picking order has been completed, for example, until a discharge device in the form of a transport truck to be collected to order is filled in accordance with this order picking order.
Op dezelfde manier kunnen ook verschillende afvoerinrichtingenopeenvolgend vanaf dezelfde toevoerinrichting beladen worden, waarbij doorhet herhalen van deze volgorde met verschillende toevoerinrichtingenopeenvolgend alle afvoerinrichtingen in overeenstemming met deorderverzamelopdracht gevuld worden. Overigens zijn ook mixvormenmogelijk, doordat bijvoorbeeld een toevoerinrichting door gedeeltelijkontladen in een op order te verzamelen afvoerinrichting getransformeerdwordt, wanneer het aantal houders, dat de afvoerinrichting volgens deorderverzamelopdracht moet bevatten, groter is dan het overschot van de opde toevoerinrichting voorhanden zijnde houders. Is bijvoorbeeld eentoegevoerde eerste transportwagen met 30 rozenhouders gevuld, en omvatde orderverzamelopdracht 20 rozenhouders, dan kan het voordelig zijn omvan de toegevoerde eerste transportwagen 10 rozenhouders op een anderetweede transportwagen over te laden en de dan 20 rozenhouders bevattende eerste transportwagen als op orderverzamelde transportwagen in demateriaalstroom terug te voeren.Similarly, different discharge devices can be loaded consecutively from the same feed device, wherein by repeating this order with different feed devices consecutively, all discharge devices are filled in accordance with the order picking command. Incidentally, mix shapes are also possible because, for example, a feed device is transformed by a partial discharge into a discharge device to be collected to order if the number of containers which the discharge device must contain according to the order picking command is greater than the surplus of the containers present on the feed device. If, for example, an supplied first transport trolley is filled with 30 rose holders, and the order picking order comprises 20 rose holders, it may be advantageous to transfer 10 rose holders from the supplied first transport trolley to another second transport trolley and the first transport trolley then containing 20 rose holders as back to order-collected transport trolley in the material flow. to feed.
Verdere voordelen en kenmerken blijken uit de afhankelijkeconclusies en de uitvoeringsvoorbeelden. Hiertoe toont, gedeeltelijkgeschematiseerd:Further advantages and features are apparent from the dependent claims and the exemplary embodiments. To this end, partially schematized shows:
Fig. 1: een manipulatorgrijperinrichting volgens een uitvoering van de onderhavige uitvinding met vier aangegrepen houders voorplantaardige goederen in een horizontale doorsnede;FIG. 1: a manipulator gripper device according to an embodiment of the present invention with four gripped holders of vegetable goods in a horizontal section;
Fig. 2: de manipulatorgrijperinrichting volgens fig. 1 met drie aangegrepen houders voor plantaardige goederen;FIG. 2: the manipulator gripper device according to fig. 1 with three engaged holders for vegetable goods;
Fig. 3A: een afvoerinrichting tijdens de werkwijzestap volgens fig.3B;FIG. 3A: a discharge device during the process step according to FIG. 3B;
Fig. 3B: een orderverzameleenheid met een robot gedurende een werkwijzestap volgens een uitvoering van de onderhavige uitvinding;FIG. 3B: an order picking unit with a robot during a method step according to an embodiment of the present invention;
Fig. 3C: een toevoerinrichting tijdens de werkwijzestap volgens fig. 3B;FIG. 3C: a feed device during the process step according to Fig. 3B;
Fig. 4A - 4C: de afvoerinrichting, orderverzameleenheid respectievelijk toevoerinrichting gedurende een verdere werkwijzestap inovereenkomst met de weergave in fig. 3;FIG. 4A - 4C: the discharge device, order picking unit or feeding device during a further process step in accordance with the representation in Fig. 3;
Fig. 5A - 5C: de afvoerinrichting, orderverzameleenheid respectievelijk toevoerinrichting gedurende een verdere werkwijzestap inovereenkomst met de weergave in fig. 3;FIG. 5A - 5C: the discharge device, order picking unit or feeding device during a further process step in accordance with the representation in Fig. 3;
Fig. 6A - 6C: de afvoerinrichting, orderverzameleenheid respectievelijk toevoerinrichting gedurende een verdere werkwijzestap inovereenkomst met de weergave in fig. 3;enFIG. 6A - 6C: the discharge device, order picking unit or feeding device during a further process step in accordance with the representation in Fig. 3;
Fig. 7A - 7C: de afvoerinrichting, orderverzameleenheid respectievelijk toevoerinrichting gedurende een verdere werkwijzestap inovereenkomst met de weergave in fig. 3.FIG. 7A - 7C: the discharge device, order picking unit or feeding device during a further process step in accordance with the representation in fig. 3.
Fig. 1 toont in een horizontale doorsnede eenmanipulatorgrijperinrichting 2 volgens een uitvoering van de onderhavigeuitvinding met vier aangegrepen houders 211 tot 214 voor plantaardigegoederen, bijvoorbeeld snijbloemen of levende planten met kluiten. Deinrichting omvat vier grijpermodules met eenzelfde bouw, die in eentransversaalrichting (links-rechts in fig. 1) naast elkaar aan eengrijpergrondplaat 50 gerangschikt zijn, welke plaat op zijn beurt aan eenrobot 1 (zie fig. 3 B) bevestigd is.FIG. 1 is a horizontal sectional view of a manipulator gripper device 2 according to an embodiment of the present invention with four gripped holders 211 to 214 for vegetable goods, for example cut flowers or live plants with clods. The device comprises four gripper modules of the same construction, which are arranged side by side in a transversal direction (left-right in Fig. 1) on a gripper base plate 50, which plate is in turn attached to a robot 1 (see Fig. 3B).
Iedere grijpermodule omvat een arm 11, 21, 31 respectievelijk 41en een grijpinrichting 12, 22, 32 respectievelijk 42 voor het aangrijpen vaneen houder, welke ten opzichte van de arm in de transversaalrichting en eenarmlengterichting (boven-beneden in fig, 1) verstelbaar is.Each gripper module comprises an arm 11, 21, 31 and 41, respectively, and a gripping device 12, 22, 32 and 42 for engaging a holder which is adjustable relative to the arm in the transverse direction and one arm length direction (up-down in Fig. 1).
Hiertoe zijn twee afgebogen vingers 14, 15 van iederegrijpinrichting voor het achter een uitgesneden rand 211.1 aangrijpen vaneen houder 211 (links in fig. 1) in de armlengterichting op sledes 16, 17translatorisch verschuifbaar, die op hun beurt in transversaalrichtingtranslatorisch verplaatsbaar op een aan de arm 11 bevestigde plaatgerangschikt zijn en zo gezamenlijk een tegen de arm 11 verstelbaregrijpinrichting 12 vormen. In het in fig. 1 weergegeven uitvoeringsvoorbeeldworden de vingers 14, 15 en de sledes 16,17 telkens door draadstangenonafhankelijk van elkaar motorisch bewogen en hiertoe door eenrobotsturing (niet weergegeven) navenant aangestuurd.To this end, two bent fingers 14, 15 of each gripping device for engaging a holder 211 (left in Fig. 1) behind a cut edge 211.1 in the arm length direction on slides 16, 17 are displaceably displaceable in transversal direction on a arm 11 are arranged plate-mounted and thus together form a gripping device 12 which can be adjusted against the arm 11. In the exemplary embodiment shown in Fig. 1, the fingers 14, 15 and the slides 16, 17 are each motor-driven independently of each other by threaded rods and are accordingly controlled by a robot control (not shown).
Zoals in het bijzonder bij de tweede grijpermodule van links in fig.As in particular with the second gripper module from the left in fig.
1 door dubbele pijlen verduidelijkt is, kan door een verplaatsing van devingers in armlengterichting een afstandsverschil d tussen verschillendehouders 211, 212 en de desbetreffende grijpermodules gecompenseerdworden. In gelijke mate kan, zoals in het bijzonder bij de derde grijpermodule in fig. 1 door dubbele pijlen verduidelijkt is, door eenverplaatsing van de vinders in transversaalrichting een verdelingsverschil Ttussen naast elkaar opgestelde houders 211 tot 213 en de desbetreffendegrijpermodules gecompenseerd worden. Door corresponderende verstellingvan de vingers in transversaal- en armlenterichting kan, zoals bij de vierdegrijpermodule rechts in fig. 1 is weergegeven, ook een schuine stand van eenhouder 214 gecompenseerd worden.1 is illustrated by double arrows, a distance difference d between different holders 211, 212 and the respective gripper modules can be compensated for by displacement of the fingers in arm length direction. To the same extent, as is shown by double arrows in particular in the third gripper module in Fig. 1, a displacement difference between containers 211 to 213 and the corresponding gripper modules can be compensated by displacement of the finders in the transverse direction. Corresponding adjustment of the fingers in the transversal and arm lens directions can also compensate, as is shown with the fourth-grip module on the right in Fig. 1, an oblique position of a holder 214.
Hiertoe plaatst de robot 1 (zie fig. 3B) de grijperinrichting 2allereerst in een uitgangspositie, waarin alle vingers van onderen achter dedesbetreffende uitgesneden randen van de houders aangrijpen. Daarbijworden de afzonderlijke vingers eventueel in transversaal- enarmlengterichting zodanig versteld, dat ook achter randen van houdersgegrepen wordt, waarvan de afstand tot de grijpermodule of de houderernaast of waarvan de hoekmaat van een normpositie afwijkt. Vervolgensworden de vingers van elke grijpermodule tegen een steunvlak van degrijpinrichting naar de arm toegetrokken en daarbij uit elkaar gespreid,zodat de hierboven vermelde positietoleranties geëlimineerd worden en dehouders vormsluitend aangegrepen worden. Doordat zodanig de afstand vande grijpermodules ten opzichte van elkaar in transversaal- en/ofarmlengterichting veranderd wordt, kunnen door middel van demanipulatorinrichting overeenkomstig de uitvinding gelijktijdig meerderehouders aangegrepen worden, die niet exact in normposities staan.To this end, the robot 1 (see Fig. 3B) first places the gripper device 2 in a starting position, in which all the fingers engage from below on the relevant cut-out edges of the holders. In this case, the individual fingers are possibly adjusted in transverse and arm length direction such that grips are also made behind edges of holder whose distance to the gripper module or the holder next to it or whose angle measure deviates from a standard position. Subsequently, the fingers of each gripper module are pulled towards the arm against a support surface of the gripping device and thereby spread apart, so that the above-mentioned positional tolerances are eliminated and the holders are seized with a positive fit. Because the distance of the gripper modules relative to each other is changed in transversal and / or arm length direction, by means of demanipulator device according to the invention several containers can be engaged simultaneously, which are not exactly in standard positions.
De grijpermodules zijn automatisch door middel van nietweergegeven pneumatische cilinders ten opzichte van de grijpergrondplaat50 om een draaias 13 verzwenkbaar en door een scharnierketting in de vormvan een zogenaamde „lazy tong” (niet weergegeven) kinematisch zodaniggekoppeld, dat er uitgeklapte grijpermodules door een gezamenlijke verstelinrichting ten opzichte van elkaar in transversaalrichting equidistantop afstand gezet zijn.The gripper modules are automatically pivotable relative to the gripper base plate 50 by means of a pneumatic cylinder (not shown) and rotated by a hinge chain in the form of a so-called 'lazy tongue' (not shown) such that folded-out gripper modules are moved by a common adjusting device relative to equidistant distance from one another in the transverse direction.
In het in fig. 1, 2 weergegeven uitvoeringsvoorbeeld is de vierdegrijpermodule in transversaalrichting niet verstelbaar, om een maximaleequidistante afstandsverdeling van de andere drie grijpermodules mogelijkte maken. In een andere uitvoering kunnen ook altijd alle grijpermodulesequidistant versteld worden.In the exemplary embodiment shown in Figs. 1, 2, the fourth gripper module is not adjustable in the transversal direction, in order to allow a maximum uniform distance distribution of the other three gripper modules. In another embodiment, it is also always possible to adjust all the gripper module sequence.
Zoals met betrekking tot fig. 2 verduidelijkt is, is het hierdoormogelijk, bijvoorbeeld alleen drie verder uit elkaar staande of groterehouders 111 tot 113 gelijktijdig aan te grijpen, zonder dat de vierde, tegende grijpergrondplaat 50 om de draaias 43 naar binnen gezwenktegrijpermodule de hantering van de grijperinrichting wezenlijk inperkt of opgrond van een grote hefboomarm bijkomende traagheidskrachten induceert.Daartoe wordt bijvoorbeeld de arm 41 van de vierde grijpermodule tegen degrijpergrondplaat 50 geklapt en worden de andere drie grijpermodules doorde schakelketting dusdanig uit elkaar gezet, dat hun verdeling met deverdeling T van de grotere houders 111 tot 113 overeenkomt. Vervolgenskunnen deze houders zoals voorgaand met betrekking tot fig. 1 toegelichtaangegrepen worden. Hoewel het niet in de figuren is weergegeven, is hetevenzeer mogelijk, andere grijpermodules tegen de grijpergrondplaat teklappen, eventueel ook zonder verandering van de verdeling van degrijpermodules, wanneer bijvoorbeeld alleen maar drie of minder kleinehouders aangegrepen hoeven te worden, om een belemmering en omtraagheidsbelasting door onbenutte grijpermodules tot een minimum terugte brengen.As has been clarified with respect to Fig. 2, it is hereby possible, for example, to engage only three more spaced apart or larger holders 111 to 113 simultaneously, without the fourth, gripping base plate 50 pivoted inwardly pivoting inwardly gripping module about the axis of rotation 43 gripper device substantially restricts or induces additional inertial forces on the basis of a large lever arm. For this purpose, for example, the arm 41 of the fourth gripper module is flung against the gripper base plate 50 and the other three gripper modules are disassembled by the link chain such that their distribution with the distribution T of the larger holders 111 to 113. Subsequently, these holders can be used as explained above with reference to Fig. 1. Although it is not shown in the figures, it is also possible to fold other gripper modules against the gripper base plate, possibly also without changing the distribution of the gripper modules, when, for example, only three or fewer smallholders need to be engaged, in order to prevent obstruction and inertia load due to unutilized use reduce gripper modules to a minimum.
Met betrekking tot de figurenreeks fig. 3 -» fig. 4 -» fig. 5 -» fig. 6fig. 7 wordt achtereenvolgens een overeenkomstig de uitvinding automatisch op order verzamelen van in houders opgenomen planten in eenorderverzameleenheid, die in fig. 3B gestippeld weergegeven is, beschreven.With regard to the series of figures fig. 3 - "fig. 4 -" fig. 5 - "fig. 6fig. 7, successively, according to the invention, automatic order picking of plants contained in containers is described in an order picking unit, shown in broken lines in FIG. 3B.
Om te beginnen wordt een op order te verzamelen houderopstelling111 tot 323 op een eerste transportwagen 3 en een volgende transportwagen4, waarop op order verzameld zal worden, in de eenheid klaargezet. Deeerste transportwagen 3 is soortzuiver en bevat op een bovenste, nietvolledig beladen niveau vier grotere houders 111 tot 123 met dezelfdeplantaardige goederen, bijvoorbeeld snijbloemen of planten van dezelfdesoort. Een daaronder liggend niveau is leeg, een hieronder liggend volgend,volledig beladen niveau bevat zes grotere houders 311 tot 323 met dezelfdeplantaardige goederen, net zo als een onderste niveau. De houders op detoevoertransportwagen 3 zijn in tensornotatie geïndexeerd, waarbij heteerste cijfer het oorspronkelijke niveau 0,1“ = bovenste niveau), het tweedecijfer de rij 0,1“ - aan de kant van de robot) en het derde cijfer de positie indeze rij 0,1“ = in de toevoerrichting vooraan) weergeeft. De figuren 3B, 4B,5B, 6B respectievelijk 7B tonen de orderverzameleenheid van boven, terwijlde figuren 3A, 4A, 5A, 6A respectievelijk 7A de afvoertransportwagen 4 ende figuren 3C, 4C, 5C, 6C respectievelijk 7C de toevoertransportwagen vande naar de orderverzameleenheid toegekeerde kant tonen, zoals in fig. 3B,4B door de zichtpijl „III A“, „IV C“ is weergegeven.To begin with, a container arrangement 111 to 323 to be collected on order on a first transport trolley 3 and a subsequent transport trolley 4, on which there will be collected on order, is placed in the unit. The first transport trolley 3 is of a pure type and contains four larger containers 111 to 123 with the same vegetable goods, for example cut flowers or plants of the same species, on an upper, not fully loaded level. A level below that is empty, a level below that is fully loaded contains six larger containers 311 to 323 with the same vegetable goods, just like a lower level. The holders on the feed transport trolley 3 are indexed in tenser notation, with the first digit the original level 0.1 "= upper level, the second digit the row 0.1" - on the robot side) and the third digit the position in this row 0 , 1 "= in the front feed direction). Figures 3B, 4B, 5B, 6B and 7B, respectively, show the order picking unit from above, while Figures 3A, 4A, 5A, 6A and 7A, the discharge transport trolley 4 and Figures 3C, 4C, 5C, 6C and 7C, respectively, show the supply transport trolley from the side facing the order picking unit. 3B, 4B by the visible arrow "III A", "IV C".
Vervolgens detecteert een 3D-meetinrichting 5 posities vanhouders op het bovenste niveau. Hiertoe wordt een afstandsdetectie-inrichting in de vorm van een lasersensor, die in fig. 3B door middel van eenopgevulde cirkel is weergegeven, langs een verticale zuil, die door middelvan een niet opgevuld vierkant is weergegeven, in een tweede richting tenopzichte van de te detecteren houders op het te detecteren niveauverschoven (loodrecht ten opzichte van het tekenvlak van fig. 3B). In eenniet weergegeven variatie kan in plaats daarvan ook de toevoertransportwagen verticaal opgeheven respectievelijk verzonkenworden. Op dit niveau detecteert de lasersensor over een in fig. 4B met „p“weergegeven hoekbereik de afstand „y“ tot de houders en verzwenkt hiertoeom de verticale zuil. Een gunstige uitvoering kan ook een meervoudig aantalafstanddetectie-inrichtingen en/of een bewerking van de gedetecteerdeafstanden omvatten, die aan de hand op zich bekende geometrie van degestandaardiseerde houders voor plantaardige goederen bijvoorbeeld deuitgesneden randen (zie figuren 1, 2) van deze houders bepaalt.A 3D measuring device then detects 5 positions of upper-level containers. To this end, a remote sensor in the form of a laser sensor, which is shown in Fig. 3B by means of a filled circle, along a vertical column, which is shown by means of a non-filled square, in a second direction relative to the detector to be detected holders at the level to be detected shifted (perpendicular to the drawing plane of Fig. 3B). In a variation not shown, the supply transport trolley can instead be raised or sunk vertically instead. At this level, the laser sensor detects the distance "y" to the holders over an angle range shown in Fig. 4B with "p" and pivots the vertical column for this purpose. A favorable embodiment can also comprise a multiple number of distance detection devices and / or an operation of the detected distances, which determines the cut edges (see figures 1, 2) of these containers based on per se known geometry of the standardized containers for vegetable goods.
Overeenstemmend met een orderverzamelopdracht zullen zesgrotere en vier kleinere houders op de afvoertransportwagen op orderverzameld worden. Nadat de 3D-meetinrichting 5 de posities van de drievoorste, bovenste grotere houders 111 tot 113 gedetecteerd heeft, selecteertde procesbesturing de houders 111 tot 113 en grijpt een robot 1 met eenmanipulatorgrijperinrichting, zoals deze voorgaand met betrekking tot fig.In accordance with an order picking order, six larger and four smaller holders on the transport trolley will be collected on order. After the 3D measuring device 5 has detected the positions of the three front, upper larger containers 111 to 113, the process controller selects the containers 111 to 113 and grabs a robot 1 with a manipulator gripper device, such as that previously described with reference to FIG.
1, 2 in hoofdzaak beschreven werd, gelijktijdig alle drie naast elkaarstaande houders aan. Daarbij word een vierde, niet benodigde grijpermoduletegen de grijpergrondplaat geklapt en worden geringe positietolerantiestussen de houders 111 tot 113 door verstelling van de vingers van degrijpinrichtingen van de afzonderlijke grijpermodules gecompenseerd.1, 2 has essentially been described simultaneously on all three adjacent containers. A fourth, not required, gripper module is thereby folded against the gripper base plate and slight positional tolerance between the holders 111 to 113 are compensated for by adjusting the fingers of the gripping devices of the individual gripper modules.
In de tussentijd detecteert de 3D-meetinrichting 5, dat hetbovenste niveau van de afvoertransportwagen 4 vrij is. Zich hieropbaserende bepaalt de procesbesturing een neerzetpositie voor deaangegrepen houders 111 tot 113 en zet deze daar neer, zoals fig. 4 laat Ζ1ΘΧ1.In the meantime, the 3D measuring device 5 detects that the upper level of the discharge truck 4 is free. Based on this, the process controller determines a drop position for the engaged holders 111 to 113 and places it there, as Fig. 4 shows Ζ1ΘΧ1.
Gedurende het transport en het neerzetten van de houders 111 tot113 detecteert de 3D-meetinrichting 5, dat op het bovenste niveau van detoevoertransportwagen nog maar één grotere houder 123 beschikbaar is. Op grond daarvan wordt de lasersensor langs de verticale zuil verschoven, omhet daaronder liggende niveau te detecteren. Nadat de procesbesturingherkend heeft, dat op dit niveau geen houders beschikbaar zijn, wordt opovereenkomstige wijze het daaronder liggende derde niveau, dat in fig. 5Bgestippeld weergegeven is, afgezocht.During the transport and the placing of the holders 111 to 113, the 3D measuring device 5 detects that only one larger holder 123 is available at the upper level of the supply transport trolley. On this basis, the laser sensor is shifted along the vertical column to detect the level below. After the process control has recognized that no containers are available at this level, the third level below, which is shown in broken lines in Fig. 5B, is searched in a corresponding manner.
Nadat de procesbesturing, zich baserende op de gedetecteerdeposities van de houders 311 tot 313 vastgesteld heeft, dat daar drie groterehouders gelijktijdig door de grijperinrichting 2 aan te grijpen zijn, wordt derobot 1 na het neerzetten van de drie houders 111 tót 113 (fig. 4) direct naarhet derde niveau van de toevoertransportwagen 3 gebracht en grijpt daar dedrie houders 311 tot 313 (fig. 5) aan. Ondertussen detecteert de 3D-meetinrichting 5 de posities van de reeds neergezette houders 111 tot 113 opde afvoertransportwagen 4 en stelt zo zeker, dat de aangegrepen houders311 tot 313 op het bovenste niveau neergezet kunnen worden.After the process control, based on the detected positions of the holders 311 to 313, has determined that there are three larger holders that can be engaged simultaneously by the gripper device 2, derobot 1 becomes, after depositing the three holders 111, up to 113 (Fig. 4) taken directly to the third level of the feed transport trolley 3 and there engages the three holders 311 to 313 (Fig. 5). In the meantime, the 3D measuring device 5 detects the positions of the containers 111 to 113 already placed on the discharge transport trolley 4 and thus ensures that the engaged containers 311 to 313 can be set down at the upper level.
Nadat zes grotere houders 111 tot 113, 311 tot 313 in slechts tweetransportstappen van de toe- op de afvoertransportwagen verzet zijn, zijn inovereenkomst met de orderverzamelopdracht nog vier kleinere houdersopgeladen. Hiertoe was gedurende het transport en het neerzetten van dedrie houders 311 tot 313 de eerste transportwagen 3 uit deorderverzameleenheid weggevoerd en door een tweede transportwagen 3’vervangen. Deze is evenzeer soortzuiver en bevat op zijn op één na bovenste,volledig beladen niveau acht kleinere houders 211 to 224 voor plantaardigegoederen, bijvoorbeeld snijbloemen of planten van dezelfde soort, die eenandere soort is dan die in de groter houders 111 tot 313. Het bovensteniveau is leeg, de beide onderste niveaus zijn ook volledig beladen enbevatten ook acht kleinere houders met plantaardige goederen van dezelfdesoort.After six larger containers 111 to 113, 311 to 313 have been moved in only two transport steps of the supply truck, four smaller containers are charged in accordance with the order picking order. For this purpose, during the transport and the depositing of the three holders 311 to 313, the first transport trolley 3 was removed from the order-collecting unit and replaced by a second transport trolley 3 '. It is equally pure and contains at its second highest fully loaded level eight smaller containers 211 to 224 for vegetable goods, for example cut flowers or plants of the same species, which is a different species than those in the larger containers 111 to 313. The upper level is empty, the two lower levels are also fully loaded and also contain eight smaller containers with plant goods of the same kind.
De 3D>meetinrichting 5 herkent, dat op het bovenste niveau geenhouders voorhanden zijn, en tast vervolgens de daaronder liggende tweedelaag af, die in fig. 6B gestippeld is weergegeven. Nadat de procesbesturing,zich baserende op de gedetecteerde posities van de houders 211 tot 214,vastgesteld heeft dat daar vier kleinere houders gelijktijdig door degrijperinrichting 2 aan te grijpen zijn, wordt de robot 1 na het neerzettenvan de drie houders 311 tot 313 (fig. 6) direct naar het tweede niveau van detweede toevoertransportwagen 3’ gebracht, waarbij de vierde grijpermoduleuitgeklapt wordt en alle vier de grijpermodules op een equidistante met deverdeling van de houderopstelling 211 tot 214 overeenkomende afstand vanelkaar worden gezet (fig. 7), om deze houders aan te grijpen en op deafvoertransportwagen 4 neer te zetten. Hiertoe tast gedurende hetaangrijpen de 3D-meetinrichting 5 het tweede, vrije niveau van deafvoertransportwagen 4 af, waarop de procesbesturing daar deneerzetposities voor de houders 211 tot 214 bepaalt.The 3D measuring device 5 recognizes that no containers are available at the upper level, and then scans the underlying second layer, which is shown in dotted lines in FIG. 6B. After the process control, based on the detected positions of the holders 211 to 214, has determined that there are four smaller holders that can be engaged simultaneously by the gripper device 2, the robot 1 after depositing the three holders 311 to 313 (Fig. 6) ) brought directly to the second level of the second feed transport trolley 3 ', the fourth gripper module being folded out and all four gripper modules being set at an equidistant distance corresponding to the division of the container arrangement 211 to 214 (FIG. 7) to accommodate these containers. and place it on the discharge transport trolley 4. For this purpose, during the engagement, the 3D measuring device 5 scans the second, free level of the discharge transport trolley 4, at which the process control determines the positioning positions for the containers 211 to 214 there.
In tegenstelling tot de tot dusverre vereiste tien handmatigeverplaatsingen van elk 20 kg zware houders voor plantaardige goederen kanhet op order verzamelen in overeenstemming met de onderhavige uitvindingin drie transportstappen met behulp van een robot zeer snel plaatshebben,waarbij het aftasten van een toe- respectievelijk afvoertransportwagengedurende de transportstap en bij de planning van de transportstrategieën,d.w.z. welke niveaus te benaderen zijn etc., de efficiëntie verder doettoenemen. Door de wegklapbare grijpermodule en zijn ten opzichte vanelkaar verstelbare vingers kunnen met de manipulatorgrijperinrichtingverschillende, ook niet exact gepositioneerde houderopstellingen gehanteerdworden.In contrast to the ten manual displacements of 20 kg heavy planter containers required so far, collecting on order in accordance with the present invention can take place very quickly in three transport steps with the aid of a robot, wherein scanning of a supply and discharge transport vehicle during the transport step and in the planning of transport strategies, ie which levels to approach, etc., further increase efficiency. Due to the collapsible gripper module and its fingers that can be adjusted relative to each other, different, even not precisely positioned, holder arrangements can be handled with the manipulator gripper device.
Claims (17)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL2009178A NL2009178B1 (en) | 2009-03-24 | 2012-07-12 | Collecting cut flowers and / or plants with a robot on order. |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102009014636 | 2009-03-24 | ||
| DE102009014636.9A DE102009014636B4 (en) | 2009-03-24 | 2009-03-24 | Picking cut flowers and / or plants with a robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL2004451A true NL2004451A (en) | 2010-09-27 |
| NL2004451C2 NL2004451C2 (en) | 2012-07-24 |
Family
ID=42664007
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2004451A NL2004451C2 (en) | 2009-03-24 | 2010-03-23 | ORDER COLLECTION OF CUT FLOWERS AND / OR PLANTS WITH A ROBOT. |
| NL2009178A NL2009178B1 (en) | 2009-03-24 | 2012-07-12 | Collecting cut flowers and / or plants with a robot on order. |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL2009178A NL2009178B1 (en) | 2009-03-24 | 2012-07-12 | Collecting cut flowers and / or plants with a robot on order. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE102009014636B4 (en) |
| NL (2) | NL2004451C2 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102343508A (en) * | 2011-10-26 | 2012-02-08 | 哈尔滨工程大学 | Head-oscillating type assembling robot |
| DE102020204272B3 (en) | 2020-04-01 | 2021-07-22 | Kuka Deutschland Gmbh | Logistics system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169782A (en) * | 1983-03-18 | 1984-09-25 | 三菱重工業株式会社 | Method of tilting member by two grasping arm |
| EP0712569A1 (en) * | 1994-11-17 | 1996-05-22 | YANMAR AGRICULTURAL EQUIPMENT Co., Ltd. | Transplanter |
| JPH09226934A (en) * | 1996-02-27 | 1997-09-02 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | Pitch changing mechanism for a plurality of heads |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE8702303U1 (en) | 1987-02-14 | 1987-04-09 | Maschinenfabrik E. Moellers Gmbh & Co, 4720 Beckum, De | |
| FR2700664B1 (en) * | 1993-01-28 | 1995-04-21 | Acr | Pot handling machine especially for agricultural or horticultural operations. |
| US20050135912A1 (en) * | 1999-07-23 | 2005-06-23 | Hagen Schempf | Robotic systems for handling objects |
| DE10026899A1 (en) | 2000-06-03 | 2001-12-13 | Stefan Stirnberg | Large volume vending machine with wide range of articles and robot selection facility, has |
| ITMO20030181A1 (en) | 2003-06-20 | 2004-12-21 | Ascom S P A | PLANT FOR STORAGE OF MATERIALS. |
| DK1600053T3 (en) * | 2004-05-27 | 2007-06-04 | W M Systems B V | Process and system for sorting a series or series of plants |
| NL1031081C2 (en) * | 2006-02-06 | 2007-08-07 | Nobels Machf B V | Robot for filling pot trays with plant pots, has arm movable along closed loop around pot conveyor |
-
2009
- 2009-03-24 DE DE102009014636.9A patent/DE102009014636B4/en not_active Expired - Fee Related
-
2010
- 2010-03-23 NL NL2004451A patent/NL2004451C2/en not_active IP Right Cessation
-
2012
- 2012-07-12 NL NL2009178A patent/NL2009178B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59169782A (en) * | 1983-03-18 | 1984-09-25 | 三菱重工業株式会社 | Method of tilting member by two grasping arm |
| EP0712569A1 (en) * | 1994-11-17 | 1996-05-22 | YANMAR AGRICULTURAL EQUIPMENT Co., Ltd. | Transplanter |
| JPH09226934A (en) * | 1996-02-27 | 1997-09-02 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | Pitch changing mechanism for a plurality of heads |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| NL2009178A (en) | 2012-10-12 |
| DE102009014636B4 (en) | 2019-02-07 |
| NL2009178B1 (en) | 2016-07-05 |
| NL2004451C2 (en) | 2012-07-24 |
| DE102009014636A1 (en) | 2010-09-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3256268B1 (en) | Postal sorting machine having a feeding entry with a robotic arm and an inclined flat conveyor | |
| ES2270207T3 (en) | CARGO DEVICE FOR CARGO CARRIERS. | |
| US10252862B2 (en) | Picking station for picking articles into order containers and conveyor bags for order and batch picking | |
| US7097045B2 (en) | Automated system and method of storing and picking articles | |
| EP2650237B1 (en) | Method and device for collecting products from product containers in collecting containers according to orders | |
| EP3856662B1 (en) | System and method for automated storage, picking, and packing of items | |
| US20160263622A1 (en) | Postal Sorting Machine With a Feed Inlet Having a Robotized Arm and a Vertically Movable Magazine | |
| EP3122477B1 (en) | Feeder device for flat articles to a container carousel | |
| ES2955509T3 (en) | Order picking station and procedure for automatic order picking of goods | |
| CA3108379A1 (en) | Method and order fulfillment facility for storing and picking articles | |
| NL2016125B1 (en) | A method of packing articles into a packing box, and corresponding packing device. | |
| EP3227189B1 (en) | Device and method for stacking packages of different sizes | |
| US11912504B2 (en) | Picking station and method for automatically picking and automatically packaging products | |
| CN109328173B (en) | Method and device for processing piece goods moving in at least one row in sequence | |
| AU2002212208B2 (en) | A mushroom packing apparatus | |
| US20210047115A1 (en) | Robot system for gripping an item in a storage and picking system, and operating method for same | |
| NL2004451C2 (en) | ORDER COLLECTION OF CUT FLOWERS AND / OR PLANTS WITH A ROBOT. | |
| JP2001526617A (en) | Commissioned delivery equipment with high-speed automatic equipment and rack control unit | |
| US11577862B2 (en) | Automatic case packing equipment for stand-up pouches | |
| RU2811482C1 (en) | Processing method and machine for redistribution of ceramic products from group of ceramic products | |
| CA3113193A1 (en) | Automatic case packing equipment for stand-up pouches | |
| GB2613931A (en) | Systems and methods for order processing |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20200401 |