NL2001217C2

NL2001217C2 - Professional manipulator joystick.

Info

Publication number: NL2001217C2
Application number: NL2001217A
Authority: NL
Inventors: Bernhard Theodoor Sikkens
Original assignee: Paccus Interfaces B V
Priority date: 2008-01-25
Filing date: 2008-01-25
Publication date: 2009-07-30
Also published as: WO2009093901A1

Description

- 1 -- 1 -

PROFFESSIONELE MANIPULATOR JOYSTICKPROFFESSIONAL MANIPULATOR JOYSTICK

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een hydraulische manipulator omvattende een eerste drukorgaan 5 dat star met een in ten minste één vlak beweegbare hendel koppelbaar is, en een tweede drukorgaan, welke drukorganen ten opzichte van elkaar beweegbaar zijn uitgevoerd en een met drukmedium te vullen ruimte insluiten waarvan het volume bij beweging van de hendel wordt beïnvloed.The present invention relates to a hydraulic manipulator comprising a first pressure member 5 which can be rigidly coupled to a handle movable in at least one plane, and a second pressure member, which pressure members are designed to be movable relative to each other and enclose a space to be filled with pressure medium whose volume is affected by the movement of the lever.

1010

De onderhavige uitvinding heeft tevens betrekking op een hydraulisch systeem voorzien van een dergelijke manipulator.The present invention also relates to a hydraulic system provided with such a manipulator.

15 Dergelijke manipulatoren die dienst doen als bedieningsorgaan, stuurknuppel of joystick in een al of niet professioneel regel- of stuursysteem voor bijvoorbeeld voertuigen, gereedschappen, robots, simulators, machines, afstandsbesturingen, spelletjes en dergelijke, zijn 20 algemeen bekend. De bekende manipulatoren bezitten een veelal handmatig langs ten minste één lijn, in twee tegengestelde richtingen verschuifbaar beweegbare hendel, waarmee een zuiger is gekoppeld. De zuiger fungeert als eerste drukorgaan en is translerend beweegbaar in een 25 tweede drukorgaan, dat als cilinder fungeert. De ten opzichte van elkaar beweegbare zuiger en cilinder sluiten een met drukmedium gevulde ruimte in, waarvan het volume en de benodigde drukkracht bij heen en weergaande beweging van de hendel wordt beïnvloed. De koppeling tussen hendel en 30 eerste drukorgaan c.q. zuiger wordt bij hydraulische manipulatoren gerealiseerd door middel van tussenliggende - 2 - leidingen of een stangenstelsel en bij elektrische manipulatoren gerealiseerd door elektromechanische organen en elektrische leidingen die het beweging- of verplaatsingssignaal van de hendel naar de drukorganen 5 leiden die op afstand van de hendel liggen. Een dergelijke manipulator is bekend uit US 2002/0113771; zie bijvoorbeeld de figuren 4a en volgende.Such manipulators that serve as a control, control stick or joystick in a professional or non-professional control or control system for, for example, vehicles, tools, robots, simulators, machines, remote controls, games and the like, are generally known. The known manipulators have a handle which is usually manually movable along at least one line, slidable in two opposite directions, to which a piston is coupled. The piston acts as a first pressure member and is movably movable in a second pressure member, which functions as a cylinder. The piston and cylinder movable relative to each other enclose a space filled with pressure medium, the volume and the required pressure force of which are influenced by reciprocating movement of the handle. The coupling between lever and first pressure member or piston is realized in hydraulic manipulators by means of intermediate lines or a rod system and in electrical manipulators realized by electromechanical members and electrical lines that transfer the movement or displacement signal from the lever to the pressure members. leads remote from the lever. Such a manipulator is known from US 2002/0113771; see, for example, Figures 4a and following.

De bekende oplossing leidt tot een ruimtelijke 10 verspreide, indirecte en weinig precieze overbrenging van een dergelijk verplaatsingssignaal. Hierdoor zijn manipulaties in de vorm van verplaatsingen en bewegingen die een grote nauwkeurigheid vereisen voor bepaalde toepassingen niet mogelijk. Nadeel van de bekende 15 manipulatoren is verder dat deze veel ruimte in beslag nemen.The known solution leads to a spatially dispersed, indirect and not very precise transmission of such a displacement signal. As a result, manipulations in the form of movements and movements that require great accuracy for certain applications are not possible. A further drawback of the known manipulators is that they take up a lot of space.

Doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een verbeterde, compacte, spelingarme manipulator die 20 een grotere precisie en een ruimer toepassinggebied heeft.The object of the present invention is to provide an improved, compact, low-play manipulator that has greater precision and a wider field of application.

Daartoe heeft de manipulator volgens de uitvinding het kenmerk dat de beide drukorganen ten opzichte van elkaar scharnierend beweegbaar zijn uitgevoerd.To that end, the manipulator according to the invention is characterized in that the two pressure members are designed to be hinged relative to each other.

2525

Voordeel van het scharnierend beweegbaar zijn van de hendel met het eerste drukorgaan en het tweede drukorgaan is dat er met name bij kleine, als gevolg van de scharnierbeweging nauwkeurig handmatig te doseren, 30 verplaatsingen van de hendel en van het daarmee vast gekoppelde eerste drukorgaan een direct verband is tussen - 3 - die verplaatsing en het ruimtevolume en de mediumdruk verandering daarin. Dit directe verband staat borg voor een hoge nauwkeurigheid en precisie van de manipulator overeenkomstig de uitvinding bij het overbrengen van 5 beweging van de hand naar de manipulator, of eventueel omgekeerd bij het overbrengen van krachten vanuit de manipulator naar de hand, in welk geval de manipulator als actuator werkt.The advantage of being able to pivot the handle with the first pressing member and the second pressing member is that, particularly in the case of small, accurately manually dosed movements as a result of the pivoting movement, there is a direct relationship is between - 3 - that displacement and the volume of space and the medium pressure change therein. This direct relationship guarantees a high accuracy and precision of the manipulator according to the invention when transferring movement from the hand to the manipulator, or possibly vice versa when transferring forces from the manipulator to the hand, in which case the manipulator works as an actuator.

10 Met voordeel worden in het bijzonder fijne of kleine bewegingen vereisende manipulatoren, zoals bijvoorbeeld toepasbaar bij het uitvoeren van operaties aan onder meer delicate organen, met grotere precisie mogelijk. Operaties kunnen daardoor met grotere nauwkeurigheid worden 15 uitgevoerd dan bij handmatig uitgevoerde operaties mogelijk is. Dergelijke manipulatoren zijn bijvoorbeeld ook goed toepasbaar op het gebied van de fijne- of microtechnologie, en bieden aan de gebruiker een realistische 'feel and touch'. Omdat daarnaast de voordelige effecten van de met 20 de manipulator volgens de uitvinding bereikte bewegingen en krachten ook eenvoudig elektronisch evenredig kunnen worden vergroot of verkleind ontstaat een nog breder scala aan nieuwe toepassingsmogelijkheden.Advantageously manipulators requiring in particular fine or small movements, such as for example applicable when performing operations on inter alia delicate organs, become possible with greater precision. Operations can therefore be carried out with greater accuracy than is possible with manually performed operations. Such manipulators, for example, are also well applicable in the field of fine or micro technology, and offer the user a realistic feel and touch. In addition, because the advantageous effects of the movements and forces achieved with the manipulator according to the invention can also be simply and proportionally increased or reduced electronically, an even wider range of new application possibilities is created.

25 Een verder voordeel is dat door het veranderen van de druk en het teweegbrengen van drukvariaties in het drukmedium dat de ruimte vult een zeer realistische kracht en een dienovereenkomstig gevoel op de hand van de bedienaar kan worden overgebracht. Deze kracht kan dan 30 gevoelsmatig in overeenstemming worden gebracht met de feitelijke kracht die bijvoorbeeld een manipulatorarm of - 4 - een gereedschap ondervindt vanuit de omgeving waarop deze werkt. Ook kunnen bijvoorbeeld evenredig met de ondervonden feitelijke krachtvariaties trillingen als terugslagsignaal naar de hand worden teruggeleid.A further advantage is that by changing the pressure and causing pressure variations in the pressure medium that fills the space, a very realistic force and a corresponding feeling can be transmitted to the operator. This force can then be brought into emotional alignment with the actual force which, for example, a manipulator arm or a tool experiences from the environment on which it operates. Also, for example, vibrations can be fed back to the hand in proportion to the actual force variations experienced.

55

Een uitvoeringsvorm van de manipulator volgens de uitvinding heeft het kenmerk dat het tweede drukorgaan een althans gedeeltelijk komvormige dwarsdoorsnede in een vlak loodrecht op een scharnieras tussen de beide drukorganen 10 heeft.An embodiment of the manipulator according to the invention is characterized in that the second pressure member has an at least partially cup-shaped cross-section in a plane perpendicular to a pivot axis between the two pressure members 10.

De combinatie van de enigszins komvormige ruimte tussen de beide drukorganen en de daarin door het eerste drukorgaan beschreven zwaaibeweging van het eerste drukorgaan dwars op de scharnieras, leidt ertoe dat bij 15 deze uitvoering van de manipulator volgens de uitvinding de bewegingen die hand en hendel uitvoeren nauw aansluiten bij de corresponderende zwaaibeweging van het eerste drukorgaan. Ook op de plaats van montage neemt de verder compacte manipulator weinig ruimte in.The combination of the somewhat cup-shaped space between the two pressure members and the swinging movement of the first pressure member described therein by the first pressure member transversely of the pivot axis results in that in this embodiment of the manipulator according to the invention the movements performed by hand and handle are closely connect to the corresponding swinging movement of the first pressing member. The otherwise compact manipulator also takes up little space at the installation site.

2020

In een volgende mechanisch stabiele en symmetrische uitvoeringsvorm heeft de manipulator volgens de uitvinding het kenmerk dat het eerste drukorgaan zich over tegenoverliggende zijden van de hendel door middel van twee 25 drukvleugels uitstrekt en is ingericht om bij beweging van de hendel binnen de ruimte een kantelbeweging uit te voeren.In a further mechanically stable and symmetrical embodiment, the manipulator according to the invention is characterized in that the first pressure member extends over opposite sides of the handle by means of two pressure wings and is adapted to perform a tilting movement when the handle is moved within the space. feed.

Verdere in de overige afhankelijke conclusies 30 opgenomen uitvoeringen richten zich op de in de praktijk veelal toegepaste gestapelde variant, waarin voor - 5 - overbrenging van beweging en krachten in de andere richting een functioneel equivalent samenstel van derde en vierde drukorganen met ingesloten verdere ruimte wordt toegepast.Further embodiments included in the other dependent claims 30 focus on the stacked variant, which is often used in practice, in which a functionally equivalent assembly of third and fourth pressure members with enclosed further space is used for transmitting movement and forces in the other direction. .

5 Thans zal de manipulator volgens de onderhavige uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande tekening. Daarin toont:The manipulator according to the present invention will now be further elucidated with reference to the accompanying drawing. It shows:

Figuur 1 een uiteengenomen voorstelling van de manipulator volgens de uitvinding; en tonen 10 Figuren 2A en 2B verschillende mogelijke posities van ten opzichte van elkaar scharnierbare onderdelen van een handgreep voor mogelijk draaibare montage op de hendel van de manipulator van figuur 1.Figure 1 shows an exploded view of the manipulator according to the invention; and Figures 2A and 2B show different possible positions of pivotable parts of a handle for possible pivotal mounting on the handle of the manipulator of figure 1.

15 Figuur 1 toont een voorkeursuitvoeringsvorm van een hydraulische joystick of manipulator 1. De manipulator 1 omvat een eerste, hier in symmetrische uitvoering getoond, drukorgaan 2. Het drukorgaan 2 is star gekoppeld met een in ten minste één vlak beweegbare schematisch weergegeven 20 hendel 3. Het ten minste ene vlak staat loodrecht op een scharnieras 4. Het getoonde drukorgaan is symmetrisch doordat het in dit geval twee sectorvormige drukvleugels 2-1, 2-2 heeft. Slechts een drukvleugel zou mogelijk zijn, maar in een meer ruimtelijk uitgelegde uitvoering behoren 25 in principe ook meer dan twee drukvleugels tot de mogelijkheid. De manipulator 1 omvat een tweede drukorgaan 5 dat hol is en van een in hoofdzaak komvormige ruimte 6 is voorzien die tussen de beide ten opzichte van elkaar beweegbaar uitgevoerde drukorganen 2 en 5 ingesloten ligt. 30 In de ruimte 6 die in bedrijf gevuld is met een geschikt drukmedium is het drukorgaan 2 met de één of meer - 6 - drukvleugels 2-1, 2-2 scharnierend om as 4 beweegbaar. Werkend in een gangbaar hydraulisch systeem staat het medium onder druk doordat de ruimte 6 is aangesloten op een algemeen bekende, veelal elektronisch geregelde 5 hydraulische pomp. In de getoonde uitvoering met twee zich radiaal uitstrekkende drukvleugels 2-1, 2-2 is de ruimte 6 in wezen in twee afzonderlijke delen verdeeld en zal bij zekere hoekverdraaiing van de hendel 3 en het dan een kantelbeweging uitvoerende drukorgaan 2, de volumetoename 10 in de ene deelruimte, hier aangeduid met 6-1, evenredig zijn met de volumeafname in de andere deelruimte 6-2. De ruimten 6, 6-1, 6-2 zijn in het algemeen voorzien van meerdere, niet in de figuren weergegeven, algemeen bekende verplaatsingssensoren, G-sensoren en/of druksensoren die 15 zullen zijn verbonden met een verwerkingseenheid met programmeerbare processor en bijbehorend geheugen om uiteindelijk een signaal op te wekken dat een maat bevat voor de verplaatsing van de hendel 3 in voornoemd vlak. Bij op zichzelf bekende motion feedback wordt door passende 20 aansturing door de eenheid van de hydraulische pomp tegendruk in het drukmedium opgewekt, opdat de bedienaar van de hendel voeling kan houden met de afhankelijk van het gebruik van de manipulator 1 onder omstandigheden aanzienlijke of juist minieme krachten die door allerhande 25 met de manipulator 1 bediende toestellen en werktuigen op de omgeving worden uitgeoefend. Ook kunnen bijvoorbeeld terugslag of impact door stootsgewijze of trillingsgewijze veranderingen in de mediumdruk naar de bedienaar worden overgebracht, hetgeen een kwestie van besturing en regeling 30 door de eenheid is waar hier, in tegenstelling tot de feitelijke opbouw van de manipulator 1, niet verder op - 7 - wordt ingegaan.Figure 1 shows a preferred embodiment of a hydraulic joystick or manipulator 1. The manipulator 1 comprises a first pressure member 2, shown here in symmetrical embodiment. The pressure member 2 is rigidly coupled to a lever 3 schematically shown, movable in at least one plane. The at least one surface is perpendicular to a pivot axis 4. The pressure member shown is symmetrical in that in this case it has two sector-shaped pressure wings 2-1, 2-2. Only a pressure wing would be possible, but in a more spatially explained embodiment more than two pressure wings are in principle also possible. The manipulator 1 comprises a second pressure member 5 which is hollow and is provided with a substantially cup-shaped space 6 which is enclosed between the two pressure members 2 and 5, which are movable relative to each other. In the space 6, which in operation is filled with a suitable pressure medium, the pressure element 2 can be pivotally pivoted about axis 4 with the one or more pressure wings 2-1, 2-2. Operating in a conventional hydraulic system, the medium is under pressure because the space 6 is connected to a generally known, often electronically controlled, hydraulic pump. In the embodiment shown with two radially extending pressure wings 2-1, 2-2, the space 6 is essentially divided into two separate parts and, with a certain angular rotation of the handle 3 and the pressure member 2 then performing a tilting movement, the volume increase 10 the one subspace, here designated 6-1, are proportional to the volume decrease in the other subspace 6-2. The spaces 6, 6-1, 6-2 are generally provided with a plurality of generally known displacement sensors, G-sensors and / or pressure sensors, not shown in the figures, which will be connected to a processing unit with programmable processor and associated memory to ultimately generate a signal containing a measure of the displacement of the handle 3 in said plane. With motion feedback known per se, suitable control by the unit of the hydraulic pump generates back pressure in the pressure medium, so that the operator of the handle can keep in touch with the considerable or just minimal forces depending on the use of the manipulator 1 that are exerted on the environment by all kinds of devices and tools operated with manipulator 1. Also, for example, kickback or impact due to impact or vibration changes in fluid pressure can be transmitted to the operator, which is a matter of control and control by the unit which, unlike the actual structure of the manipulator 1, cannot be further addressed here. 7 - is entered.

Zoals hiervoor is toegelicht kan de feitelijk uit twee onderdelen opgebouwde manipulator 1 in de praktijk als stuur-, regel- of bedieningsorgaan in een daartoe geëigend 5 hydraulisch systeem worden toegepast. Als beïnvloeding in meer dan een dimensie gewenst is wordt de vrijheidsgraad van 'de tweede dimensie' op uiterst compacte wijze en door toevoeging van slechts één verder onderdeel op hierna beschreven wijze toegevoegd. In dat geval is de hendel 3 10 tevens in een ander nagenoeg loodrecht op het ene vlak staande vlak beweegbaar en wel scharnierend beweegbaar om een andere scharnieras 7. Aan weerszijden van de as 7 bevindt zich een derde drukorgaan 8 dat ook één of meer zich radiaal uitstrekkende sectorvormige drukvleugels 8-1, 15 8-2 heeft. De onderzijde van het aan de bovenzijde holle tweede drukorgaan 6 vormt een boiling die valt in een dienovereenkomstig gevormd onderstel dat het vierde drukorgaan 9 vormt. De derde en vierde drukorganen 8, 9 zijn ten opzichte van elkaar scharnierend om as 7 20 beweegbaar uitgevoerd en sluiten een met drukmedium te vullen verdere ruimte 10 in. Bij beweging van de hendel 3 in het andere vlak om as 7, bewegen de eerste en tweede drukorganen 2 en 5 gezamenlijk, maar niet onderling ten opzichte van elkaar, indien de assen 4 en 7 loodrecht op 25 elkaar staan. In dat geval zijn de voornoemde bewegingen in de beide vlakken onderling onafhankelijk.As explained above, the manipulator 1 actually made up of two components can in practice be used as a control, control or operating element in a hydraulic system suitable for this purpose. If influencing in more than one dimension is desired, the degree of freedom of 'the second dimension' is added in an extremely compact manner and by adding only one further component in the manner described below. In that case, the lever 3 is also movable in another plane substantially perpendicular to the one plane and in this case pivotally movable about another pivot axis 7. On either side of the axis 7 there is a third pressure member 8 which also has one or more radial has sectoral pressure wings 8-1, 8-2. The underside of the second pressure member 6, which is hollow at the top, forms a boiling which falls into a correspondingly formed underframe which forms the fourth pressure member 9. The third and fourth pressure members 8, 9 are hinged relative to each other about axis 7 and enclose a further space 10 to be filled with pressure medium. When the lever 3 moves in the other plane about axis 7, the first and second pressure members 2 and 5 move together, but not mutually relative to each other, if the axes 4 and 7 are perpendicular to each other. In that case the aforementioned movements in the two planes are mutually independent.

Daar in de weergegeven uitvoeringsvorm het tweede drukorgaan 5 en het derde drukorgaan 8 een en hetzelfde onderdeel van de manipulator 1 vormen ontstaat een zeer 30 compacte in meerdere vlakken en richtingen beweegbare -meervoudige- manipulator l.Since in the embodiment shown the second pressure member 5 and the third pressure member 8 form one and the same part of the manipulator 1, a very compact multi-manipulator 1 movable in several planes and directions is created.

- 8 -- 8 -

De principes van hetgeen in het voorgaande is toegelicht ten aanzien van de enkelvoudige manipulator 1, onder meer betreffende de opbouw, beweging en hydraulische werking van het eerste en tweede drukorgaan 2, 5 is evenzo 5 van toepassing op de ten opzichte daarvan 90 graden gedraaide derde en vierde drukorganen 8, 9 van de meervoudige manipulator 1.The principles of what has been explained in the foregoing with regard to the single manipulator 1, inter alia concerning the construction, movement and hydraulic operation of the first and second pressing member 2, 5 likewise apply to the third degree rotated 90 degrees with respect thereto. and fourth pressure members 8, 9 of the multiple manipulator 1.

De getoonde meervoudige manipulator 1 telt slechts drie door magnesium spuitgieten eenvoudig te vervaardigen 10 en samen te bouwen hoofdonderdelen, waarbij de hydraulische afdichting tussen de onderling beweegbare delen daarvan geen pakkingen of keerringen hoeft te hebben en de speling daartussen zelfs ongeveer 0,1 mm kan bedragen. Dit is omdat het eerste drukorgaan 2 en het tweede drukorgaan 5, alsmede 15 het derde drukorgaan 8 en het vierde drukorgaan 9 elk op drukmedium uit de respectieve beide ruimten 6 en 10 lekkende wijze langs elkaar beweegbaar zijn uitgevoerd. De hydraulische pomp en de in de betreffende leidingen naar de ruimten 6, 10 opgenomen processorgestuurde dempingkleppen 20 handhaven bij een acceptabele lek een bepaalde druk in, tussen en vanuit de deelruimten en ruimten 6, 10, waardoor een dienovereenkomstige kracht, c.q. krachtverandering door de bedienaar wordt ervaren. De drie in de figuur 1 getoonde onderdelen 2, 5/8 en 9 kunnen in een niet weergegeven bak 25 worden geplaatst waarin het drukmedium, te weten de olie die dan een lage druk heeft terug kan stromen. Om vervolgens lekkage van olie met lage druk vanuit die bak naar buiten toe te voorkomen volstaan gangbare en niet kostbare hydraulische afdichtingen. De ruimten 6, 10 met 30 relatief hoge mediumdruk worden dan omgeven door medium in de bak met lage druk.The multiple manipulator 1 shown counts only three main parts that can be easily manufactured and assembled by magnesium injection molding, wherein the hydraulic seal between the mutually movable parts thereof does not have to have gaskets or seals and the play between them can even amount to approximately 0.1 mm . This is because the first pressure member 2 and the second pressure member 5, as well as the third pressure member 8 and the fourth pressure member 9 are each designed to move past each other on pressure medium leaking from the respective both spaces 6 and 10. The hydraulic pump and the processor-controlled damping valves 20 included in the relevant lines to the spaces 6, 10 maintain a certain pressure in, between and from the subspaces and spaces 6, 10, with the result that a corresponding force or force change by the operator is experienced. The three parts 2, 5/8 and 9 shown in figure 1 can be placed in a container 25 (not shown) in which the pressure medium, namely the oil which then has a low pressure, can flow back. In order to subsequently prevent leakage of oil with low pressure from that container to the outside, conventional and inexpensive hydraulic seals are sufficient. The spaces 6, 10 with relatively high medium pressure are then surrounded by medium in the low pressure container.

- 9 -- 9 -

De figuren 2A en 2B tonen twee van vele mogelijke rotatieposities van door middel van scharnieren 11-1, 11-2, 11-3 gekoppelde onderdelen 12-1, 12-2, 12-3 van een handgreep 13. Het onderdeel 12-3 vormt het eigenlijke 5 handvat dat door de bedienaar wordt vastgepakt en in de door hem of haar gewenste positie kan worden gedraaid. De handgreep 13 is van op de plaats van de scharnieren 11-1, 11-2, 11-3 aangebrachte en met de voornoemde verwerkingseenheid verbonden hoeklager sensoren voorzien.Figures 2A and 2B show two of many possible rotational positions of parts 12-1, 12-2, 12-3 of a handle 13 coupled by means of hinges 11-1, 11-2, 11-3. The part 12-3 forms the actual handle that is grasped by the operator and can be turned to the desired position. The handle 13 is provided with corner bearing sensors arranged at the location of the hinges 11-1, 11-2, 11-3 and connected to the aforementioned processing unit.

10 De hoeksensoren brengen de handmatig ingestelde hoekposities of de daarvan de afgeleide zijnde hoekveranderingen over op bijvoorbeeld een manipulatororgaan zoals een graafgereedschap, waarmee de grond wordt afgegraven of omgewerkt. De handgreep 13 kan, 15 maar hoeft niet noodzakelijkerwijze te worden gecombineerd met de manipulator van figuur 1. Indien gecombineerd is het hoeklager sensorscharnier 11-3, desgewenst draaibaar of vast, op de hendel 3 van de manipulator 1 van figuur 1 gemonteerd. Als gevolg hiervan wordt een veelvoud aan 20 vrijheidsgraden aan de al door de manipulator 1 verschafte vrijheidsgraden toegevoegd.The angle sensors transfer the manually adjusted angle positions or the angle changes derived therefrom to, for example, a manipulator member such as an excavating tool, with which the soil is excavated or reworked. The handle 13 can, but does not necessarily have to be combined with the manipulator of figure 1. If combined, the corner bearing sensor hinge 11-3, if desired rotatable or fixed, is mounted on the handle 3 of the manipulator 1 of figure 1. As a result, a plurality of degrees of freedom are added to the degrees of freedom already provided by the manipulator 1.

Claims

1. Hydraulic manipulator, comprising: - a first pressure member which can be rigidly coupled to a handle movable in at least one plane, and - a second pressure member, which pressure members are designed to be movable relative to each other and enclose a space to be filled with pressure medium, of which the volume is influenced by movement of the handle, characterized in that the two pressure members are hingedly movable relative to each other.

2. Manipulator according to claim 1, characterized in that the first pressure member is provided with one or more sector-shaped pressure wings.

3. Manipulator according to claim 1 or 2, characterized in that the second pressure member has an at least partially cup-shaped cross-section in a plane perpendicular to a pivot axis between the two pressure members.

4. Manipulator as claimed in any of the claims 1-3, characterized in that the first pressure member forms a radially extending boundary of the space.

5. Manipulator as claimed in claim 4, characterized in that the first pressure member extends over opposite sides of the handle by means of two pressure wings 30 and is adapted to perform a tilting movement when the handle is moved within the space. - 11 -

Manipulator as claimed in any of the claims 1-5, characterized in that the handle is also designed to be movable in another plane which is substantially perpendicular to the one plane. 5

7. Manipulator according to claim 6, characterized in that the manipulator is designed in such a way that when the lever is moved in the other plane, the first and second pressure members move together as a whole in the other plane. 10

8. Manipulator as claimed in claim 6 or 7, characterized in that the manipulator further comprises: - a third pressure member that can be rigidly coupled to the handle, and 15. a fourth pressure member, which third and fourth pressure members are movable relative to each other and enclose a further space to be filled with pressure medium, the volume of which is influenced by movement of the handle in the other plane. 20

9. Manipulator according to claim 8, characterized in that the third pressure member is provided with one or more sector-shaped pressure wings.

Manipulator according to claim 8 or 9, characterized in that the second and third pressure member form the same part of the manipulator.

11. Manipulator as claimed in any of the claims 1-12, 30, characterized in that the first and second pressure member, and the third and fourth pressure member, are designed to be movable past each other on pressure medium leaking from the respective two spaces.

Manipulator according to one of claims 1 to 11, characterized in that the manipulator is provided with a handle to be mounted on the handle, equipped with angle sensors and built up from mutually hingeable parts.

13. A method in which a manipulator according to any one of claims 1-12, which is included in a hydraulic system, the at least one of which is filled with hydraulic pressure medium is coupled to a pump, is operated, if necessary, with sensor-controlled motion feedback - to control a vessel, aircraft, vehicle, tool, machine, arm, tool, gripper, or the like, or vice versa to operate as an actuator for transferring through external movement, via the pressure members, to the pressure medium in the at least one space 20 pressure variations, exerting forces on the lever.