RU2501648C2 - Device for manual control over tripod manipulator - Google Patents

Device for manual control over tripod manipulator Download PDF

Info

Publication number
RU2501648C2
RU2501648C2 RU2011145705/02A RU2011145705A RU2501648C2 RU 2501648 C2 RU2501648 C2 RU 2501648C2 RU 2011145705/02 A RU2011145705/02 A RU 2011145705/02A RU 2011145705 A RU2011145705 A RU 2011145705A RU 2501648 C2 RU2501648 C2 RU 2501648C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
handle
manipulation handle
platform
manipulator
positioning sensors
Prior art date
Application number
RU2011145705/02A
Other languages
Russian (ru)
Other versions
RU2011145705A (en
Inventor
Иван Алексеевич Несмиянов
Владимир Морисович Герасун
Виктор Владимирович Дяшкин-Титов
Виктор Викторович Жога
Владимир Николаевич Скакунов
Original Assignee
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия filed Critical Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования Волгоградская государственная сельскохозяйственная академия
Priority to RU2011145705/02A priority Critical patent/RU2501648C2/en
Publication of RU2011145705A publication Critical patent/RU2011145705A/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2501648C2 publication Critical patent/RU2501648C2/en

Links

Images

Landscapes

  • Manipulator (AREA)

Abstract

FIELD: process engineering.
SUBSTANCE: invention relates to machine building and can be used in manual remote control systems for loading manipulators. Proposed device comprise case, manipulation handle and positioning transducers. Said manipulation handle is fitted at platform via ball-and-socket joint, said platform being coupled with handle that doubles as a elbow-rest. Manipulation handle rod accommodates sliding bush with ball-and-socket joints arranged at its outer surface in circle in 120 degrees for positioning transducer rod to be secured therein with their other ends being engaged with said platform via cylindrical hinges.
EFFECT: higher precision and ease of manual control.
3 cl, 3 dwg

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в ручных электродистанционных системах управления погрузочными манипуляторами.The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in manual remote control systems for loading manipulators.

Известен кран-манипулятор с исполнительным механизмом в виде трипода (патент РФ №2207317, МПК В66С 23/44, опубл. 27.06.2003 г.), содержащий смонтированное на транспортном средстве поворотное в вертикальной плоскости основание в виде плоской треугольной фермы, на вершинах основания шарнирно закреплены корпуса трех гидроцилиндров. Штоки всех трех цилиндров соединены между собой и с грузозахватным органом. Для поворота основания предусмотрено два гидроцилиндра, штоки которых закреплены на обращенной вверх стороне основания.A known crane with an actuator in the form of a tripod (RF patent No. 2207317, IPC ВСС 23/44, publ. 06/27/2003), containing mounted on a vehicle rotatable in a vertical plane base in the form of a flat triangular truss, on the tops of the base the hulls of three hydraulic cylinders are pivotally fixed. The rods of all three cylinders are interconnected and with a load gripping body. To rotate the base, two hydraulic cylinders are provided, the rods of which are fixed on the upside of the base.

Причинам, препятствующим достижению указанного ниже технического результата является то, управление каждой степенью подвижности манипулятора-трипода осуществляется отдельной рукояткой.The reasons that impede the achievement of the technical result indicated below is that each degree of mobility of the tripod manipulator is controlled by a separate handle.

Известно устройство ручного управления подвижным объектом, принятое за прототип (патент РФ №2253593 В64С 13/04, опубл. 10.06.2005 г.), содержащее корпус, рукоятку, кинематически связанную с механическими узлами, пружинные загружатели и электрические датчики положения рукоятки. Управление объектом осуществляется путем создания простых кинематических связей между механическими узлами.A device for manual control of a movable object, adopted as a prototype (RF patent No. 2253593 B64C 13/04, published on 06/10/2005), comprising a housing, a handle kinematically connected with mechanical units, spring loaders and electric position sensors of the handle. The object is controlled by creating simple kinematic connections between mechanical nodes.

Причинам, препятствующим достижению требуемого технического результата, является то, что устройство обеспечивает одновременное отклонение рукоятки только по двум взаимно перпендикулярным направлениям, т.е. управление осуществляется только двумя обобщенными координатами.The reasons that impede the achievement of the required technical result is that the device provides simultaneous deviation of the handle only in two mutually perpendicular directions, i.e. control is carried out only by two generalized coordinates.

Задача, на решение которой направлено заявляемое изобретение, - увеличение числа одновременно действующих управляющих воздействий на объект управления.The problem to which the invention is directed is to increase the number of simultaneously acting control actions on the control object.

Технический результат - повышение удобства и точности ручного управления манипулятором-триподом.EFFECT: increased convenience and accuracy of manual control of a tripod manipulator.

Указанный технический результат достигается тем, что манипуляционная рукоятка установлена посредством сферического шарнира на платформе, связанной с рукоятью-подлокотником, а на стержне манипуляционной рукоятки установлена скользящая втулка, на внешней поверхности которой по окружности через 120° размещены сферические шарниры, в которых крепятся штанги датчиков позиционирования, другие концы которых связаны с платформой посредством цилиндрических шарниров. Датчики позиционирования имеют ограничительные пластины и демпферы, между которыми установлены возвратные пружины, а на ограничительных пластинах установлены постоянные магниты, воздействующие на герметизированные магнитоуправляемые контакты, а электроуправляемые распределители управляются электронными ключами, подключенными в свою очередь к датчикам позиционирования.The specified technical result is achieved by the fact that the manipulation handle is mounted by means of a spherical hinge on a platform connected to the arm-arm, and a sliding sleeve is mounted on the handle of the manipulation handle, on the outer surface of which spherical joints are placed around the circumference through 120 °, in which the rods of positioning sensors are mounted , the other ends of which are connected to the platform by means of cylindrical joints. Positioning sensors have restrictive plates and dampers between which return springs are installed, and permanent magnets are installed on the restrictive plates, which act on sealed magnetically controlled contacts, and electrically controlled distributors are controlled by electronic keys, which are in turn connected to positioning sensors.

Проведенный заявителем анализ уровня техники, включающий поиск по патентным и научно-техническим источникам информации позволил установить, что заявителем не обнаружен аналог, характеризующийся признаками, идентичными всем существующим признакам заявленного объекта.The analysis of the prior art by the applicant, including a search by patent and scientific and technical sources of information, made it possible to establish that the applicant has not found an analogue characterized by features identical to all existing features of the claimed object.

Следовательно, заявленное предполагаемое изобретение соответствует требованию «новизна» по действующему законодательству.Therefore, the claimed alleged invention meets the requirement of "novelty" under the current law.

На фиг.1 приведено устройство управления манипулятором-триподом, на фиг.2 - датчик позиционирования, на фиг.3 - электрогидравлическая схема системы управления манипулятором-триподом.Figure 1 shows the control device of the tripod manipulator, figure 2 - positioning sensor, figure 3 is an electro-hydraulic circuit of the control system of the tripod manipulator.

Устройство состоит из корпуса 1, на котором посредством цилиндрического шарнира 2 установлена рукоять-подлокотник 3, имеющей откидной обхват 4, к нижней стороне рукояти-подлокотника 3 в шарнире 5 крепится штанга 6 датчика позиционирования 7, который в свою очередь имеет цилиндрическое шарнирное соединение 8 с корпусом 1. К рукояти-подлокотнику 3 крепится стержнями 9 и 10 платформа 11, на которой посредством сферического шарнира 12 установлена манипуляционная рукоятка 13 так, чтобы она находилась на уровне кисти руки оператора, предплечье которого располагается на рукояти-подлокотнике 3. На стержне манипуляционной рукоятки 13 установлена скользящая втулка 14 на внешней поверхности которой по окружности через 120° размещены сферические шарниры 15, 16, 17 к которым в свою очередь крепятся штанги 18, 19, 20 датчиков позиционирования 21, 22, 23 соответственно. Датчики позиционирования 21, 22 и 23 с другой стороны крепятся к платформе 11 посредством цилиндрических шарниров 24, 25 и 26. В стержнях 9 и 10 имеются резьбовые муфты 27 и 28 для регулировки положения платформы 11 относительно рукояти-подлокотника 3, а наклон рукояти-подлокотника 3 в свою очередь может регулироваться поворотом в цилиндрическом шарнире 29 и фиксироваться в заданном положении стопорным винтом 30.The device consists of a housing 1, on which, through a cylindrical hinge 2, a handle-armrest 3 having a hinged girth 4 is mounted, a rod 6 of a positioning sensor 7 is attached to the lower side of the arm-arm 3 in the hinge 5, which in turn has a cylindrical hinge 8 s case 1. The platform 11 is attached to the arm-armrest 3 by rods 9 and 10, on which the manipulation handle 13 is mounted by means of a spherical hinge 12 so that it is at the level of the operator’s hand, whose forearm is located on the arm-arm 3. On the shaft of the manipulation arm 13, a sliding sleeve 14 is mounted on the outer surface of which spherical hinges 15, 16, 17 are placed around the circumference through 120 ° to which, in turn, the rods 18, 19, 20 of the position sensors 21, 22 are attached , 23, respectively. The positioning sensors 21, 22 and 23, on the other hand, are attached to the platform 11 by means of cylindrical joints 24, 25 and 26. The rods 9 and 10 have threaded couplings 27 and 28 for adjusting the position of the platform 11 relative to the armrest 3, and the inclination of the armrest 3, in turn, can be adjusted by rotation in a cylindrical hinge 29 and locked in position by the locking screw 30.

Датчики позиционирования 7, 21, 22, 23 выполнены однотипно и состоят из корпуса датчика 31, (фиг.2) к которому крепится присоединительная штанга 32, в корпус датчика 31 входит другая присоединительная штанга 33 на которой закреплены ограничительные пластины 34 и 35, внутри корпуса датчика 31 к его стенкам прикреплены цилиндры демпферов 36 и 37, заполненных демпфирующей жидкостью 38 и.внутри которых перемещается поршень 39 и 40 соответственно, имеющих дроссельные отверстия 41. Поршни 39 и 40 жестко соединены со штоками 42 и 43 соответственно, которые в свою очередь крепятся к ограничительным пластинам 34 и 35. Между ограничительными пластинами 34, 35 и цилиндрами демпферов 36, 37 установлены возвратные пружины 44 и 45. На ограничительных пластинах 34, 35 установлены постоянные магниты 46, 47, а напротив них на некотором расстоянии к цилиндрам демпферов крепятся герметизированные магнитоуправляемые контакты (герконы) 48 и 49 соответственно, от герконов 48 и 49 наружу корпуса датчика 31 выведены разъемы 50 и 51.The positioning sensors 7, 21, 22, 23 are made of the same type and consist of a sensor housing 31, (FIG. 2) to which a connecting rod 32 is attached, another connecting rod 33 is included in the sensor housing 31 to which the restriction plates 34 and 35 are fixed, inside the housing the sensor 31 to its walls are attached cylinders of dampers 36 and 37 filled with damping fluid 38 and inside which the piston 39 and 40 move respectively, having throttle holes 41. The pistons 39 and 40 are rigidly connected to the rods 42 and 43, respectively, which in turn l are attached to the restriction plates 34 and 35. Between the restriction plates 34, 35 and the cylinders of the dampers 36, 37, return springs 44 and 45 are installed. Permanent magnets 46, 47 are installed on the restriction plates 34, 35, and opposite to them at a certain distance to the damper cylinders sealed magnetically controlled contacts (reed contacts) 48 and 49 are attached, respectively, from the reed switches 48 and 49 to the outside of the sensor housing 31, connectors 50 and 51 are output.

Электрогидравлическая система управления манипулятором (фиг.3) состоит из непосредственно манипулятора-трипода, состоящего из основания 52, поворотной рамы 53, поворотного цилиндра 54, который с одной стороны шарнирно крепится к поворотной раме 53, а с другой к основанию 52, на поворотной раме 53 к ее вершинам крепятся шарнирно гидроцилиндры 55, 56, 57, другие концы которых сходятся в одной точке в унифицированном шарнире 58, образуя трипод. Подача рабочей жидкости к гидроцилиндрам осуществляется от напорной магистрали 59 гидросистемы к электроуправляемым распределителям 60, 61, 62 и 63, слив жидкости осуществляется в бак 64. Электромагниты золотников распределителей 60, 61, 62 и 63 управляются электронными ключами 65, 66, 67 и 68 соответственно, которые подключены к датчикам позиционирования 7, 21, 22 и 23 устройства управления манипулятором-триподом по фиг.1.The electro-hydraulic control system of the manipulator (Fig. 3) consists directly of the tripod manipulator, consisting of a base 52, a rotary frame 53, a rotary cylinder 54, which is pivotally attached to the rotary frame 53 on one side and to the base 52 on the rotary frame on the other 53, its cylinders 55, 56, 57 are pivotally attached to its vertices, the other ends of which converge at one point in the unified hinge 58, forming a tripod. The working fluid is supplied to the hydraulic cylinders from the pressure line 59 of the hydraulic system to the electrically operated distributors 60, 61, 62 and 63, the liquid is drained into the tank 64. The electromagnets of the spools of the distributors 60, 61, 62 and 63 are controlled by electronic keys 65, 66, 67 and 68, respectively which are connected to the positioning sensors 7, 21, 22 and 23 of the tripod control device of FIG. 1.

Устройство работает следующим образом.The device operates as follows.

Для наклона вперед поворотной рамы 53 (фиг.3) оператор предплечьем наклоняет вниз рукоять-подлокотник 3 (фиг.1), которая воздействует на датчик позиционирования 7, перемещая штангу 6 вниз. Далее (фиг 2) штанга 33 перемещаясь вправо (по рис) ограничительной пластиной 34 сжимает упругий элемент 44 с одновременным перемещением штоков 42 и 43 демпферов. Поршни 39 и 40 демпферов перемещаясь в цилиндрах 36 и 37 испытывают вязкое сопротивление за счет дросселирования жидкости через дроссельные отверстия 41, тем самым позволяют плавно перемещать ограничительные пластины 34 и 35 внутри корпуса датчика 31 и исключать случайные включения электроуправляемых распределителей. При дальнейшем движении штанги 33, ограничительной пластины 34 постоянный магнит 46 приближается к геркону 48 замыкает его контакты, начиная пропускать электрический ток к электронному ключу 65 (фиг.3), который в свою очередь включает электромагниты золотника распределителя 60, перемещая золотник вниз (по схеме) и тем самым открывает подачу рабочей жидкости от напорной магистрали 59 к поршневой полости гидроцилиндра 54. Поворотная рама 53 (фиг.3) начинает наклоняться вперед пока на датчик позиционирования 7 (фиг.1) осуществляется давление предплечья оператора. Как только оператор перестанет оказывать усилие на рукоять-подлокотник 3 пружины 44 и 45 (фиг.2) вернут ограничительные пластины 34 и 35 вместе со штангой 33 в исходное положение, а соответственно при удалении постоянного магнита 46 от геркона 48 разомкнется электрическая цепь, электронный ключ 65 (фиг.3) отключит от питания электромагниты золотника распределителя 60, вернув золотник в нейтральное положение, поворотная рама 53 остановится. Для наклона рамы 53 назад рукоять-подлокотник 3 следует потянуть вверх, передача управляющих сигналов в этом случае аналогична выше описанному.To tilt the pivoting frame 53 (FIG. 3) forward, the forearm operator tilts the arm-arm 3 (FIG. 1) down, which acts on the positioning sensor 7 by moving the bar 6 down. Further (Fig. 2), the rod 33 moving to the right (according to Fig.) By the restrictive plate 34 compresses the elastic element 44 with the simultaneous movement of the dampers rods 42 and 43. Moving in the cylinders 36 and 37, the pistons 39 and 40 of the dampers experience viscous resistance due to the throttling of the liquid through the throttle holes 41, thereby allowing the restrictive plates 34 and 35 to smoothly move inside the sensor housing 31 and to exclude accidental switching on of electrically operated distributors. With further movement of the rod 33, the restriction plate 34, the permanent magnet 46 approaches the reed switch 48 closes its contacts, starting to pass an electric current to the electronic key 65 (Fig.3), which in turn turns on the electromagnets of the spool valve 60, moving the spool down (according to the scheme ) and thereby opens the flow of working fluid from the pressure line 59 to the piston cavity of the hydraulic cylinder 54. The pivoting frame 53 (Fig. 3) begins to lean forward while the pressure of the forearm is applied to the positioning sensor 7 (Fig. 1) the operator. As soon as the operator ceases to exert force on the arm-arm 3 of the springs 44 and 45 (Fig. 2), the restriction plates 34 and 35 together with the rod 33 will return to their original position, and accordingly, when the permanent magnet 46 is removed from the reed switch 48, the electric circuit, the electronic key will open 65 (Fig. 3) disconnects the electromagnets of the spool of the distributor 60 from the power supply, returning the spool to the neutral position, the swing frame 53 will stop. To tilt the frame 53 back, the arm-arm 3 should be pulled up, the transmission of control signals in this case is similar to that described above.

Для управления охватом в пространстве, размещенном на универсальном шарнире 58 (фиг.3) необходимо управлять несколькими гидроцилиндрами одновременно. Управление гидроцилиндрами 55, 56, 57 аналогично управлению гидроцилиндром 54, все зависит от того, на какой датчик позиционирования 21, 22 или 23 (фиг.1) оказывается воздействие и в какую сторону перемещаются штанги 18, 19, 20. Если оператор перемещает манипуляционную рукоятку 13 от себя, то штанга 18 вытягивается из датчика позиционирования 21, а штанги 19 и 20 вталкиваются в датчики позиционирования 22 и 23. Вследствие чего шток гидроцилиндра 55 (фиг.3) выдвигается, а штоки гидроцилиндров 56 и 57 втягиваются. Для управления только двумя гидроцилиндрами, например 55 и 56 (фиг.3) оператору необходимо манипуляционной рукояткою 13 (фиг.1) совершить пространственное движение относительно сферического шарнира 12 по окружности относительно датчика позиционирования 23, не оказывая на него силового воздействия, в этом случае в движение придут штанги 21 и 22, сигнал от которых поступит на электронные ключи 66 и 68 приводя в движение гидроцилиндры 55 и 56.To control the coverage in the space placed on the universal joint 58 (figure 3), it is necessary to control several hydraulic cylinders simultaneously. The control of hydraulic cylinders 55, 56, 57 is similar to the control of hydraulic cylinder 54, it all depends on which position sensor 21, 22 or 23 (Fig. 1) is affected and in which direction the rods 18, 19, 20 are moved. If the operator moves the manipulation handle 13 from itself, then the rod 18 is pulled out of the position sensor 21, and the rods 19 and 20 are pushed into the position sensors 22 and 23. As a result, the rod of the hydraulic cylinder 55 (FIG. 3) is extended, and the rod of the hydraulic cylinder 56 and 57 are retracted. To control only two hydraulic cylinders, for example 55 and 56 (Fig. 3), the operator needs a manipulation handle 13 (Fig. 1) to make a spatial movement relative to the spherical hinge 12 in a circle relative to the positioning sensor 23, without exerting a force on it, in this case rods 21 and 22 will come in motion, the signal from which will go to electronic keys 66 and 68 driving the hydraulic cylinders 55 and 56.

Таким образом, вышеизложенные сведения свидетельствуют о выполнении при использовании заявленного изобретения следующей совокупности условий:Thus, the above information indicates the fulfillment of the following set of conditions when using the claimed invention:

- Средство предназначено для повышения удобства и точности ручного управления манипулятором-триподом.- The tool is intended to increase the convenience and accuracy of manual control of the tripod manipulator.

- Средство, воплощающее заявленный объект, способно обеспечить достижение усматриваемого заявителем технического результата.- The tool embodying the claimed object is capable of achieving the achievement of the technical result perceived by the applicant.

Следовательно, заявленное изобретение соответствует требованию промышленная применимость по действующему законодательству.Therefore, the claimed invention meets the requirement of industrial applicability under applicable law.

Claims (3)

1. Устройство ручного управления манипулятором-триподом, содержащее корпус, манипуляционную рукоятку и датчики позиционирования, отличающееся тем, что манипуляционная рукоятка установлена посредством сферического шарнира на платформе, связанной с рукоятью-подлокотником, а на стержне манипуляционной рукоятки установлена скользящая втулка, на внешней поверхности которой по окружности через 120° размещены сферические шарниры, в которых крепятся штанги датчиков позиционирования, другие концы которых связаны с платформой посредством цилиндрических шарниров.1. A device for manual control of a manipulator-tripod, comprising a housing, a manipulation handle, and positioning sensors, characterized in that the manipulation handle is mounted by means of a spherical hinge on a platform connected to the armrest handle, and a sliding sleeve is installed on the handle of the manipulation handle, on the outer surface of which around a circle through 120 ° there are spherical hinges in which the rods of positioning sensors are attached, the other ends of which are connected to the platform by means of cylinders Hinge joints 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что датчики позиционирования имеют ограничительные пластины и демпферы, между которыми установлены возвратные пружины, при этом на ограничительных пластинах установлены постоянные магниты, воздействующие на герметизированные магнитоуправляемые контакты, закрепленные к цилиндрам демпферов.2. The device according to claim 1, characterized in that the positioning sensors have restrictive plates and dampers, between which return springs are installed, and permanent magnets are mounted on the restrictive plates, acting on sealed magnetically controlled contacts fixed to the damper cylinders. 3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что к датчикам позиционирования подключены электронные ключи для управления электроуправляемыми распределителями подачи и слива жидкости в гидроцилиндрах манипулятора-трипода. 3. The device according to claim 1, characterized in that the electronic keys are connected to the positioning sensors for controlling the electrically controlled dispensers for supplying and draining the liquid in the hydraulic cylinders of the tripod manipulator.
RU2011145705/02A 2011-11-10 2011-11-10 Device for manual control over tripod manipulator RU2501648C2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011145705/02A RU2501648C2 (en) 2011-11-10 2011-11-10 Device for manual control over tripod manipulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2011145705/02A RU2501648C2 (en) 2011-11-10 2011-11-10 Device for manual control over tripod manipulator

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2011145705A RU2011145705A (en) 2013-05-20
RU2501648C2 true RU2501648C2 (en) 2013-12-20

Family

ID=48788842

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2011145705/02A RU2501648C2 (en) 2011-11-10 2011-11-10 Device for manual control over tripod manipulator

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2501648C2 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2614866C1 (en) * 2016-04-19 2017-03-30 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) Method of intuitive master control of single-bucket excavator
RU170704U1 (en) * 2016-05-27 2017-05-03 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) DEVICE FOR INTUITIVE COPYING OF A SINGLE BUCKET EXCAVATOR
RU173556U1 (en) * 2017-03-07 2017-08-30 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) MANUAL CONTROL DEVICE FOR TRIPOD MANIPULATOR
RU2699703C1 (en) * 2018-08-06 2019-09-09 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный университет" Control method of actuating mechanism of robot-manipulator with force-load feedback and device for its implementation
RU198350U1 (en) * 2019-12-12 2020-07-02 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный университет" Manipulator Manual Control Module
RU219687U1 (en) * 2023-03-01 2023-07-31 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Tripod manual control device

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4012014A (en) * 1975-09-11 1977-03-15 Mcdonnell Douglas Corporation Aircraft flight controller
SU1129067A1 (en) * 1983-09-02 1984-12-15 Московский автомобильный завод им.И.А.Лихачева Hand-control manipulator
RU2007335C1 (en) * 1991-04-17 1994-02-15 Потапов Олег Федорович Flying vehicle control device
RU2100862C1 (en) * 1996-07-16 1997-12-27 Производственно-коммерческое предприятие "Регитон" Electric control handle
RU2253593C2 (en) * 2003-06-20 2005-06-10 ФГУП Научно-исследовательский институт авиационного оборудования Device for manual control of mobile object

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4012014A (en) * 1975-09-11 1977-03-15 Mcdonnell Douglas Corporation Aircraft flight controller
SU1129067A1 (en) * 1983-09-02 1984-12-15 Московский автомобильный завод им.И.А.Лихачева Hand-control manipulator
RU2007335C1 (en) * 1991-04-17 1994-02-15 Потапов Олег Федорович Flying vehicle control device
RU2100862C1 (en) * 1996-07-16 1997-12-27 Производственно-коммерческое предприятие "Регитон" Electric control handle
RU2253593C2 (en) * 2003-06-20 2005-06-10 ФГУП Научно-исследовательский институт авиационного оборудования Device for manual control of mobile object

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2614866C1 (en) * 2016-04-19 2017-03-30 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) Method of intuitive master control of single-bucket excavator
RU170704U1 (en) * 2016-05-27 2017-05-03 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный технический университет" (ВолгГТУ) DEVICE FOR INTUITIVE COPYING OF A SINGLE BUCKET EXCAVATOR
RU173556U1 (en) * 2017-03-07 2017-08-30 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) MANUAL CONTROL DEVICE FOR TRIPOD MANIPULATOR
RU2699703C1 (en) * 2018-08-06 2019-09-09 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный университет" Control method of actuating mechanism of robot-manipulator with force-load feedback and device for its implementation
RU198350U1 (en) * 2019-12-12 2020-07-02 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Ульяновский государственный университет" Manipulator Manual Control Module
RU219687U1 (en) * 2023-03-01 2023-07-31 федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный аграрный университет" (ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ) Tripod manual control device
RU2812830C1 (en) * 2023-07-10 2024-02-02 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) имени М.И. Платова" (RU) Method for controlling mechanisms of parallel kinematic structure, taking into account condition of drives and device for its implementation

Also Published As

Publication number Publication date
RU2011145705A (en) 2013-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2501648C2 (en) Device for manual control over tripod manipulator
CN106457566B (en) The mobile robot of hydraulic hybrid and electric actuation
US20050277092A1 (en) Motion platform device for spatial disorientation simulation
EP2718921B1 (en) Motion simulator
US3608743A (en) Material-handling apparatus
CN204913931U (en) Steady manipulator that snatchs that exchanges accuse
US20110185837A1 (en) Humanoid robot implementing a spherical hinge with coupled actuators
JP5987246B2 (en) 6-legged platform and jack that can be used for the 6-legged platform
Sardellitti et al. Antagonistically actuated compliant joint: Torque and stiffness control
KR20110017672A (en) A robot having the shape of a crab
CN109018058A (en) A kind of sufficient integral type robot leg structure of wheel
US6722224B2 (en) Dual axis joystick for operating hydraulic valves
CN108466286A (en) One kind being based on the multi-direction kinematic robot of cylinder four-footed
US3880304A (en) Mimic positioning controller for a hydraulically actuated back hoe
CN103909526B (en) The two degrees of freedom parallel manipulator wrist that a kind of motor pattern is variable
CN206426120U (en) A kind of joint of robot kinematic driving unit
KR20200100937A (en) automatic mooring device
Tavolieri et al. Analysis and design of a 1-DOF leg for walking machines
CA2821679C (en) Electro/hydraulic interactive double feedback loop
CN102514001A (en) Spatial eight-degrees-of-freedom welding robot mechanism
Ryu et al. Adaptive whole-body dynamics: An actuator network system for orchestrating multijoint movements
RU173556U1 (en) MANUAL CONTROL DEVICE FOR TRIPOD MANIPULATOR
RU153809U1 (en) MANUAL MANIPULATOR DEVICE
EP4039987B1 (en) Micro electro-hydraulic linear actuator and electro-hydraulic actuated robot dexterous hand
CA3066163C (en) Control system for and method of operating joints

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20131112