NL194053C - A device with a rotationally symmetrical body. - Google Patents

A device with a rotationally symmetrical body.

Info

Publication number
NL194053C
NL194053C NL9002669A NL9002669A NL194053C NL 194053 C NL194053 C NL 194053C NL 9002669 A NL9002669 A NL 9002669A NL 9002669 A NL9002669 A NL 9002669A NL 194053 C NL194053 C NL 194053C
Authority
NL
Grant status
Grant
Patent type
Prior art keywords
device
sphere
force
data processing
user
Prior art date
Application number
NL9002669A
Other languages
Dutch (nl)
Other versions
NL194053B (en )
NL9002669A (en )
Original Assignee
Koninkl Philips Electronics Nv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Grant date
Family has litigation

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/016Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0354Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 2D relative movements between the device, or an operating part thereof, and a plane or surface, e.g. 2D mice, trackballs, pens or pucks
    • G06F3/03543Mice or pucks
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0354Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 2D relative movements between the device, or an operating part thereof, and a plane or surface, e.g. 2D mice, trackballs, pens or pucks
    • G06F3/03549Trackballs

Description

1 194053 1 194053

Inrichting met een rotatiesymmetrisch lichaam A device with a rotationally symmetrical body

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor gebruik met een dataverwerkend apparaat, welke inrichting omvat: 5 - een houder, - een draaibaar lichaam met ten minste één rotatie symmetrie as, welk lichaam door een manipulatie door een gebruiker een rotatie om de ten minste ene as ten opzichte van de houder kan ondergaan voor het zenden van een signaal naar het dataverwerkende apparaat voor besturing van een aanwijsmiddel op een weergavescherm, en 10 - afremmiddelen voor het onder besturing van het dataverwerkende apparaat op basis van het signaal afremmen van de rotatie van het lichaam. The present invention relates to a device for use with a data processing device, the apparatus comprising: 5 - a holder, - a rotatable body with at least one rotational axis of symmetry, which body by a manipulation by a user, a rotation around the at least one axis relative to the container can undergo to send a signal to the data processing apparatus for control of a pointing device on a display screen, and 10 - braking means for under control of the data processing apparatus on the basis of the signal braking of the rotation of the body.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een dataverwerkend apparaat voorzien van een dergelijke inrichting. The invention further relates to a data processing apparatus provided with such a device.

Een dergelijke inrichting is bekend uit het Amerikaanse octrooischrift 4.868.549 (Affinito et al.). Such a device is known from United States Patent Specification 4,868,549 (Affinito et al.). Daarin 15 wordt een muis beschreven die gebruikt kan worden in een videoweergavesysteem, bijvoorbeeld een 15, therein is disclosed a mouse, which can be used in a video display system, for example a

Personal Computer (PC). Personal Computer (PC). De muis dient dan voor het ingeven van coördinaten aan het systeem, waaronder hiermee een cursor over een weergavescherm van het videosysteem bewogen kan worden. The mouse then is used for inputting coordinates to the system, which allows a cursor can be moved over a display screen of the video system. De muis bestaat uit een sferisch lichaam (bol) dat bij beweging van de muis door de hand een rotatiebeweging maakt. The mouse is made up of a spherical body (globe) that makes a rotational movement by the hand during movement of the mouse. Via een tweetal wieltjes die mechanisch contact maken met de bol en die onder een onderlinge hoek 20 van 90 graden ten opzichte van elkaar zijn opgesteld, kan een beweging van de muis in zowel een x-richting als een y-richting door de verdraaiing van de wieltjes worden opgemerkt en bepaald. By means of a pair of wheels which make mechanical contact with the sphere and which are arranged at a mutual angle 20 of 90 degrees with respect to each other, a movement of the mouse in both an x-direction and a y-direction, by the rotation of the wheels are detected and determined. Aan de asjes van de wieltjes zijn bewegingssensoren gekoppeld, zodat hiermee een beweging van de wieltjes aan het videosysteem wordt doorgegeven. The axles of the wheels are coupled motion sensors, so that this movement of the wheels is transmitted to the video.

De muis zoals beschreven in het Amerikaanse octrooischrift is tevens van afremmiddelen voorzien, om 25 zowel het wieltje in de x-richting als de y-richting tijdens beweging van de wieltjes te kunnen afremmen. The mouse as described in US patent is also provided with braking means, in order to be able to brake the wheel 25, both in the x-direction and the y-direction during motion of the wheels. Hierdoor is het mogelijk de beweging van de muis in een bepaalde richting te bemoeilijken door het introduceren van een wrijving, die in een bepaalde richting groter of kleiner kan zijn, welke richting verschillend kan zijn van de bewegingsrichting. This makes it possible to hinder the movement of the mouse in a particular direction by the introduction of a friction which may be greater or smaller in a particular direction, which direction may be different from the direction of movement. Naast een gebruikelijke visuele terugkoppeling (bijvoorbeeld de plaats van een cursor op een beeldweergavescherm), heeft een gebruiker tevens een resistieve 30 mechanische terugkoppeling. In addition to a customary visual feedback (for example, the position of a cursor on an image display screen), a user also has a resistive mechanical feedback 30. Deze terugkoppeling ontstaat ten gevolge van de wrijvingskracht van de muis. This feedback occurs as a result of the frictional force of the mouse. Volgens de natuurkundige wetten van de mechanica is tijdens stilstand van de muis deze wrijvingskracht gelijk aan de door de gebruiker op de muis uitgeoefende gebruikerskracht. In accordance with the physical laws of mechanics, this frictional force during standstill of the mouse equivalent to the user force exerted by the user on the mouse. Tijdens beweging vein de muis is de wrijvingskracht niet meer gelijk aan de gebruikerskracht. During movement vein of the mouse, the frictional force is no longer equal to the user force.

De bovengenoemde inrichting heeft het nadeel dat de terugkoppeling naar de gebruiker niet optimaal is 35 omdat de resistieve mechanische terugkoppeling tijdens stilstand van het lichaam afhangt van de gebruikerskracht. The above-mentioned device has the disadvantage that the feedback to the user 35 is not optimal because the resistive mechanical feedback depends on the user force during standstill of the body.

Het is ondermeer een doel van de uitvinding te voorzien in een inrichting van de bovengenoemde soort waarin de bovengenoemde terugkoppeling naar de gebruiker onafhankelijk is van de door de gebruiker uitgeoefende kracht (gebruikerskracht), waardoor de terugkoppeling naar de gebruiker aanzienlijk beter is. It is inter alia an object of the present invention in a device of the above kind, wherein the above-mentioned feedback to the user is independent of the force exerted by the user (user force), so that the feedback to the user is significantly better.

40 Daartoe heeft een inrichting volgens de uitvinding het kenmerk, dat de inrichting aandrijfmiddelen omvat voor het onder besturing van het dataverwerkende apparaat op basis van het signaal rotationeel aandrijven van het lichaam om de ten minste ene as. 40 To this end, a device according to the invention is characterized in that the device comprises drive means for under control of the data processing apparatus on the basis of the signal of the body to rotationally drive the at least one axis. Hierdoor kan ook bij een inrichting wanneer deze in rust is, een kracht op het lichaam worden uitgeoefend die onafhankelijk is van de gebruikerskracht. This makes it possible also when a device when it is at rest, to exert a force on the body that is independent of the user force. Het is naar keuze zelfs mogelijk dat het lichaam actief naar een vooraf bepaalde richting wordt bewogen. It is optionally even possible that the active body is moved to a predetermined direction.

45 Overigens wordt een terugkoppeling aan een gebruiker genoemd in het document "Experimental and Simulation Studies of Hard Contact in Force Reflecting Teleoperation", B. Hannaford et al., Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 24-29 April, 1988, Philadelfia, Washington, pages 584-589, waarin een systeem wordt beschreven voor de bediening van een mechanisch apparaat op afstand. 45 Moreover, feedback is referred to a user in the "Experimental and Simulation Studies of Hard Contact Force in reflecting Remote Operation", B. Hannaford et al., Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 24-29 April, 1988 , Philadelphia, Washington, pages 584-589, which describes a system for operating a mechanical device remotely. Hierin bedient een operator met behulp van een handbediend, draagbaar bedieningsorgaan een 50 mechanische manipulator die zich op afstand van de operator bevindt, waarbij de krachten die ondervonden worden door de manipulator worden teruggevoerd naar het bedieningsorgaan. This serves an operator with the aid of a hand-operated, portable control member comprises a mechanical manipulator 50 which is located at a distance from the operator, whereby the forces that are encountered are returned to the operating member by the manipulator. Een voorbeeld van een dergelijk systeem is het bedienen van een grijper voor het manipuleren van houders met nucleair materiaal. An example of such a system is to operate with a gripper for manipulating containers of nuclear material. Dit document beschrijft een systeem voor een geheel ander vakgebied dan de onderhavige uitvinding. This document describes a system for a completely different field than the present invention.

Verder wordt in het document "Force-Feedback Cursor Control", B. Hannaford et al., NTIS Tech Notes, 55 May 1990, VA, US, page 413, voorgesteld om de joystick of de muis die gebruikt wordt voor de besturing van een cursor te vervangen door een hierboven beschreven bedieningsorgaan. Further, in the "Force Feedback Cursor Control", B. Hannaford et al., NTIS Tech Notes, 55 May 1990, VA, US, page 413, proposed to the joystick or mouse used to control a cursor to be replaced by an actuator described above. Er kan dan op een vergelijkbare wijze een terugkoppeling gegeven worden aan de gebruiker die de cursor bestuurt. There can then in a similar manner are given a feedback to the user that controls the cursor. Het 194053 2 bedieningsorgaan uit deze referentie verschilt sterk in samenstelling en in bedieningswijze van de ingave inrichting volgens de uitvinding, die immers een muis of trackball betreft. The operating member 2 194 053 from this reference differs widely in composition and in the operation method of the input device according to the invention, which in fact relates to a mouse or trackball. Het bekende bedieningsorgaan kent een groot aantal vrijheidsgraden die gebruikt worden bij de bediening; The known actuator has a large number of degrees of freedom used in the operation; het definieert een beweging in de driedimensionale ruimte en manipuleert icons op een wijze die niet te vergelijken is met de inrichting 5 volgens de uitvinding. it defines a movement in three-dimensional space and manipulates icons in a manner that can not be compared with the device 5 according to the invention. Deze inrichting bevat een draaibaar lichaam voor de bediening van de cursor en middelen om de rotatie van het lichaam te beïnvloeden vanuit een dataverwerkend apparaat. This device comprises a rotatable body, for the actuation of the cursor, and means to influence the rotation of the body from a data processing apparatus.

Een uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding heeft het kenmerk, dat de aandrijfmiddelen geschikt zijn voor het uitoefenen van een bewegingskracht die variabel is. An embodiment of a device according to the invention is characterized in that the drive means are suitable for exerting a movement force which is variable. Doordat de bewegingskracht variabel in te stellen is, kan een nauwkeurige en op maat in te stellen bewegingskracht gegenereerd 10 worden. Because the movement force is variably adjustable, to establish an accurate and custom-movement force can be generated 10.

Een andere uitvoeringsvorm van een inrichting volgens de uitvinding heeft het kenmerk, dat de inrichting ten minste één elektromechanische motor omvat voor het realiseren van een zowel de afremmiddelen als de aandrijfmiddelen. Another embodiment of a device according to the invention is characterized in that the device comprises at least one electromechanical motor for the realization of a well, the braking means and the driving means. De afremmiddelen en aandrijfmiddelen kunnen op eenvoudige wijze door middel van elektromechanische motoren gerealiseerd worden. The braking and drive means can be realized in a simple way by means of electromechanical motors. Door het toevoeren van een bekrachtigingsstroom aan 15 de motor kan deze versneld worden, maar het is ook mogelijk dat de motor wordt afgeremd. By supplying an energizing current to the motor 15, this may be accelerated, but it is also possible that the motor is braked. Dit hangt af van de bekrachtigingsstroom zelf (bijvoorbeeld een positieve of negatieve bekrachtigingsstroom), maar ook van de momentane draairichting van de motor. This depends on the excitation current itself (for example, a positive or negative excitation current), but also on the current direction of the motor.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van de tekening. The invention will be explained in more detail with reference to the drawing. Hierin toont; Herein shows; 20 figuur 1 een inrichting volgens de stand van de techniek, figuur 2 een uitvoeringsvorm van een verbeterde inrichting, figuur 3 een andere uitvoeringsvorm van een verbeterde inrichting, figuur 4 een diagram waarin de bewegingskracht als functie van een plaatscoördinaat is weergegeven bij een verbeterde inrichting, en 25 figuur 5 een voorbeeld van een beeld op een weergavescherm, met een traject waarin het lichaam van de inrichting meer of minder kracht zal ondervinden. 20 Figure 1 shows a device according to the prior art, figure 2 shows an embodiment of an improved device, Figure 3 shows another embodiment of an improved apparatus, figure 4 shows a diagram in which the acceleration force as a function of a position coordinate is shown at an improved device, and 25 Figure 5 shows an example of an image on a display screen, with a range in which the body of the device will experience more or less force.

In figuur 1 is een inrichting volgens de stand van de techniek weergegeven. In figure 1 is shown an apparatus according to the state of the art. De inrichting toont een rotatiesymmetrisch lichaam (bol) 10 met daaraan mechanisch gekoppelde wieltjes 11 en 12. Aan het wieltje 30 11 is een as 23 bevestigd met daaraan gekoppeld een positieopnemer (YPOS) 14 en een rem (YBRAKE) 16. Positieopnemer 14 is via een datalijn 20 met een processor 17 verbonden voor het doorgeven aan de processor van een y-coördinaat van de bol 10. Het is eveneens mogelijk dat niet de absolute x-coördinaat maar een verandering van de x-coördinaat aan de processor 17 wordt doorgegeven. The device shows a rotationally symmetrical body (sphere) 10 to which is mechanically coupled to wheels 11 and 12. At the wheel 30, 11 is attached a shaft 23 to which is coupled a position sensor (YPOS) 14 and a brake (YBRAKE) 16. A position sensor 14 is connected via a data line 20 to a processor 17, connected for transmission to the processor of a y coordinate of the sphere 10. it is also possible that not the absolute x-coordinate but a change of the x-coordinate at the processor 17 is passed. Rem 16 is via een datalijn 21 met de processor 17 verbonden, waardoor rem 16 via de processor bestuurbaar is. Brake 16 is connected via a data line 21 connected to the processor 17, so that brake 16 is controllable via the processor. Aan het 35 wieltje 12 is een as 22 bevestigd met daaraan gekoppeld een positieopnemer (XPOS) 13 en een rem (XBRAKE) 15. Positieopnemer 13 is via een datalijn 18 eveneens met de processor 17 verbonden voor het doorgeven van in dit geval de x-coördinaat of een verandering van de x-coördinaat van de bol 10. Rem 15 is via een datalijn 19 met de processor 17 verbonden, waardoor rem 15 eveneens door de processor bestuurbaar is. At the 35 wheel 12 is a shaft 22 attached to which is coupled a position sensor (xpos) 13, and a brake (XBRAKE) 15. A position sensor 13 is connected via a data line 18, also connected to the processor 17 is connected for the transmission of, in this case, the x- coordinate value or a change of the of the bulb x coordinate 10. brake 15 is connected via a data line 19 connected to the processor 17, so that brake 15 is also controllable by the processor.

40 De datalijnen 18 tot en met 21 kunnen in principe analoge of digitale signalen voeren. 40, the data lines 18 to 21 can in principle carry analog or digital signals. De koppeling met de processor 17 zal veelal op digitale wijze plaatsvinden, zodat het mogelijk is dat de processor 17 of de positieopnemers 13 en 14 en de remmen 15 en 16 eventueel analoog/digital (A/D) omzetters of digitaal/ analoog (D/A) omzetters bevatten voor het geval dat de componenten 13,14,15 en 16 op analoge basis werken. The coupling to the processor 17 will usually take place in a digital manner, so that it is possible for the processor 17 or the position sensors 13 and 14 and the brakes 15 and 16, possibly analog / digital (A / D) converters or digital / analog (D / A) converters contain in the event that the components 13,14,15 and 16 operate on an analog basis.

45 De werking van de in figuur 1 weergegeven inrichting is als volgt. 45 The operation of the device shown in Figure 1 is as follows. Tijdens een rotatie van de bol zal hetzij wieltje 11, hetzij wieltje 12 of zowel wieltje 11 als wieltje 12 eveneens roteren ten gevolge van de frictie· werking tussen de wieltjes en de bol. During a rotation of the sphere will either wheel 11 or wheel 12, or both wheel 11 and wheel 12 will also rotate due to the friction · force between the wheels and the sphere. Een rotatiebeweging van één van de assen 22 en 23 wordt door positieopnemer 13 respectievelijk 14 gedetecteerd en aan de processor 17 doorgegeven. A rotational movement of one of the shafts 22 and 23 is detected by position sensor 13 and 14 respectively and passed on to the processor 17. De processor kan aan de hand van deze data bepalen of en in welke mate de remmen 14 en/of 15 bekrachtigd dienen te 50 worden. The processor may determine on the basis of these data whether and to what extent should be 50 to the brakes 14 and / or 15 energized. De remmen 14 en 15 zijn in staat een remmende werking op de bol uit te oefenen wanneer de bol in beweging is. The brakes 14 and 15 are able to exert a braking effect on the sphere when the sphere is in motion. Wanneer de bol in rust is, zal de wrijvingskracht gelijk zijn (en dus evenredig) aan de door de gebruiker op de bol uitgeoefende gebruikerskracht. When the sphere is at rest, the frictional force will be equal (and hence proportional) to the bulb by the user on the user exerted force. Dit is een groot nadeel van een dergelijke inrichting, omdat de gebruiker, indien de bol op een xy-positie staat die eigenlijk ongewenst is, alleen maar een duidelijke krachtterugkoppeling (nl. een terugkoppeling ten gevolge van wrijving) ontvangt wanneer de bol in 55 beweging is. This is a major disadvantage of such a device, because the user, if the globe on an xy position which is actually undesirable, but only a clear force feedback (viz. A feedback as a result of friction) receives when the sphere in 55 movement is.

In figuur 2 is een uitvoeringsvorm van een verbeterde inrichting weergegeven. In figure 2 there is shown an embodiment of an improved device. De inrichting omvat een aantal componenten die overeenkomen met componenten in de inrichting volgens figuur 1, te weten een bol 3 194053 30, wieltjes 31 en 32, positieopnemers 33 en 34, remmen 35 en 36, een processor 37, asjes 46 en 47, en datalijnen 38, 39, 41 en 42. De inrichting volgens figuur 2 omvat tevens de aandrijfmiddelen 45 (XACC) en 44 (YACC) en de datalijnen 40 respectievelijk 43. Onder besturing van de processor 17 kan via een bekrachtiging van component 45 en/of 44 het asje 46 en/of respectievelijk 47 versneld worden. The device comprises a number of components which correspond to components in the device shown in Figure 1, i.e., a bulb 3 194 053 30, wheels 31 and 32, position sensors 33 and 34, brakes 35 and 36, a processor 37, shafts 46 and 47, and data lines 38, 39, 41 and 42. the device shown in Figure 2 also includes drive means 45 (XACC) and 44 (YACC) and the data lines 40 and 43. Under control of the processor 17 can be done via an actuation of the component 45, and / or 44 the spindle 46 and / or 47 are accelerated, respectively. Dit betekent 5 dat ook tijdens stilstand van de bol een kracht op de bol uitgeoefend kan worden. This means 5 that can also be a force on the ball during a stop of the globe. Hierdoor ontvangt de gebruiker van de inrichting ook een duidelijke krachtterugkoppeling wanneer de bol in rust is. This allows the user of the device receives a clear force feedback when the ball is at rest. Het is zelfs mogelijk dat de bol in rust na het loslaten door de gebruiker in een vooraf bepaalde richting draait. It is even possible that the sphere resting upon release by the user in a predetermined direction of rotation. Een dergelijke mechanische terugkoppeling met behulp van remmen én aandrijfmiddelen is dus, in tegenstelling tot de inrichting in figuur 1, niet alleen passief, maar ook actief. Such a mechanical feedback by means of brakes and driving means, therefore, is in contrast to the device shown in Figure 1, is not only passive as well as active. Hierdoor zal een gebruiker van een 10 verbeterde inrichting een wezenlijk verbeterde mechanische terugkoppeling ontvangen, en zal dus de totale terugkoppeling die bepaald wordt door de terugkoppeling via het beeldscherm en de mechanische terugkoppeling naar de gebruiker, eveneens verbeteren. This will enable a user of an improved device 10 will receive a substantially improved mechanical feedback, and so will the overall feedback that is determined by the feedback via the display screen and the mechanical feedback to the user, as well as improve it. Het zal duidelijk zijn dat dit zeer gewenst is. It will be clear that this is very desirable.

, In figuur 3 is een andere uitvoeringsvorm van een verbeterde inrichting weergegeven. , Figure 3 shows another embodiment of an improved device is shown. De inrichting omvat een aantal componenten die overeenkomen met componenten in de inrichting volgens figuur 2, te 15 weten een bol 50, wieltjes 51 en 52, positieopnemers 53 en 54, een processor 57, asjes 62 en 63, en datalijnen 58 en-60r De inrichting volgens figuur 3 is echter verschillend van de inrichting volgens figuur 2, doordat de functies van rem 35 (XBRAKE) én aandrijfmiddel 45 (XACC) respectievelijk rem 36 (YBRAKE) én aandrijfmiddel 44 (YACC) nu door motor 55 (XMOTOR) respectievelijk motor 56 (YMOTOR) zijn overgenomen. The device comprises a number of components which correspond to components in the device shown in Figure 2, to 15, i.e. a sphere 50, wheels 51 and 52, position sensors 53 and 54, a processor 57, shafts 62 and 63, and data lines 58 and-60R The device according to figure 3 in that the functions of brake 35 (XBRAKE) and drive means 45 (XACC), respectively, brake 36 (YBRAKE) and drive means 44 (YACC) are now by motor 55 (XMOTOR) or motor is, however, different from the device shown in Figure 2, 56 (YMOTOR) have been taken over. Motor 55 respectievelijk 56 ontvangen een sturing van processor 57 via de datalijnen 59 20 respectievelijk 61. De sturing via deze datalijnen voor de betreffende motor afgeremd wordt, maar kan daarentegen ook betekenen dat de betreffende motor versneld wordt. Motor 55 and 56, respectively to receive a control of processor 57 via the data lines 59 and 20, respectively 61. The activation via these data lines for the respective motor is braked, but rather may also imply that the relevant motor is accelerated. Aldus is het mogelijk de twee functies van remmen enerzijds en het versnellen anderzijds door één en dezelfde component 55 (XMOTOR) respectievelijk 56 (YMOTOR) te realiseren. Thus, it is possible to realize the two functions of braking on the one hand, and the acceleration of the other part by one and the same component 55 (XMOTOR) 56 (YMOTOR), respectively.

In de bovenstaande figuren 1 tot en met 3 is een bol als voorbeeld van een rotatiesymmetrisch lichaam 25 weergegeven. In the above Figures 1 to 3 a sphere is shown as an example of a rotationally symmetrical body 25. De bol laat een beweging toe in 2 richtingen, te weten een x-richting en een loodrecht hierop staande y-richting. The sphere allows movement up in two directions, namely, a x-direction and perpendicular thereto a standing y-direction. Een bol heeft dus 2 vrijheidsgraden. So a bulb has two degrees of freedom. Het is echter ook mogelijk dat in plaats van een bol een cilinder wordt gekozen. However, it is also possible that a cylinder is selected in place of a sphere. Een cilinder heeft in tegenstelling tot een bol slechts een enkele vrijheidsgraad, alleen een variatie in de x-richting of alleen een variatie in de y-richting is mogelijk. A cylinder has, in contrast to a sphere only a single degree of freedom, only a variation in the x-direction or only a variation in the y-direction is possible. Voor bepaalde toepassingen kan dit echter voldoende zijn. For some applications this may be sufficient. Een cilinder heeft ten opzichte van een bol het voordeel dat 30 slechts een enkele positieopnemer, een enkele rem en een enkel bewegingselement benodigd is, omdat de cilinder slechts een enkele bewegingsas heeft A cylinder has with respect to a bulb 30 has the advantage that only a single position sensor, a single brake and a single moving member is required, since the cylinder has only a single axis of motion

In figuur 4 is een diagram weergegeven waarin de bewegingskracht als functie van een plaatscoördinaat (x) is getoond. In figure 4 is shown a diagram in which the acceleration force is shown as a function of a position coordinate (x). In dit voorbeeld wordt enkel uitgegaan van de coördinaat in de x-richting, maar het is ook mogelijk dat gelijktijdig een kracht in de y-richting wordt ondervonden. In this example, only the basis of the coordinate in the x-direction, but it is also possible that at the same time a force in the y-direction is encountered. In de praktijk zal dit laatste ook 35 dikwijls het geval zijn. In practice, the latter also 35 will often be the case. Voor de eenvoud echter zal alleen het geval bekeken worden dat een bewegingskracht enkel in de x-richting werkzaam is. For the sake of simplicity, however, will only be viewed in case that a movement force only in the x-direction is employed. Horizontaal is de plaatscoördinaat x weergegeven, verticaal de kracht die werkt op de bol in de inrichting zoals weergegeven in figuren 2 en 3. Zoals uit de figuur blijkt, ondervindt de bol in het x-traject tussen X2 en X3 geen kracht. Horizontal is the position coordinate x shown, the vertical force acting on the sphere in the device as shown in Figures 2 and 3. As can be seen from the figure, the sphere in the x-path between X2 and X3 are experiencing no force. Praktisch kan dit betekenen dat de bol zich in een gewenst gebied bevindt, hetgeen te vertalen is dat de cursor op het beeldweergavescherm zich op 40 een gewenste locatie of zich binnen een gewenst locatiegebied bevindt. Practically, this may mean that the globe is in a desirable area, which is to translate the cursor on the display screen is at 40 a desired location or is within a desired location area. In het traject tussen X1 en X2 ondervindt de bol een bewegingskracht die kan verlopen volgens de curve 70, 71 of 72. In the range between X1 and X2 the sphere experiences an acceleration force which may proceed in accordance with the curve 70, 71 or 72.

De vorm van de curves dient slechts tot voorbeeld en het zal duidelijk zijn dat iedere gewenste vorm in principe mogelijk is, aangezien de processor deze taak voor zijn rekening neemt. The shape of the curves is merely an example and it will be apparent that any desired form is in principle possible, since the processor this task accounts for.

Voor de drie curves geldt dat de bewegingskracht F in de x-richting x < X2 positief is en in de x-richting x 45 > X4 negatief is. For the three curves is that the movement force F in the x-direction x <X2 is positive and in the x-direction x 45> X4 is negative. In het huidige voorbeeld betekent dit dat de bol een positieve kracht ondervindt die gericht is in de positieve x-richting indien de bol zich in het x-traject beneden X2 bevindt. In the present example, this means that the sphere experiences a positive force which is directed in the positive x-direction when the sphere is in the range below x-X2. De bol ondervindt dus een kracht die de bol probeert te versnellen. So the ball experiences a force that tries to accelerate the globe. De maximale kracht bedraagt F1 en kan worden bepaald door hetgeen gewenst is of hetgeen technisch eenvoudig te realiseren valt. The maximum force amounts to F1 and can be determined by that which is desired or which is technically easy to realize.

De bol ondervindt een kracht die gericht is in de negatieve x-richting indien de bol zich in het x-traject x > 50 X3 bevindt. The sphere experiences a force which is directed in the negative x-direction if the sphere is situated in the x-trajectory x> 50 X3. Dit betekent dat de bol tijdens beweging wordt afgeremd, en in geval dat de bol in rust is wordt teruggedrukt. This means that the sphere is braked during motion, and in case that the sphere is at rest is pushed back. De maximale negatieve kracht bedraagt F2. The maximum negative force amounts to F2. Ook hier geldt dat deze waarde vrij instelbaar is en kan worden bepaald aan de hand van wat in praktische gevallen een gunstige waarde blijkt te zijn. Again, this value is freely adjustable and can be determined on the basis of what in practical cases proves to be a favorable value.

Figuur 5 toont een voorbeeld van een beeld 80 op een weergavescherm, met trajecten waarin het lichaam van de inrichting meer of minder kracht zal ondervinden. Figure 5 shows an example of an image 80 on a display screen, with ranges in which the body of the device will experience more or less force. Het gearceerde gedeelte 81 duidt een 55 gebied aan waarin de cursor (bol) niet gewenst is, dat wil zeggen bij aanwezigheid van de bol in gebied 81 zal de bol een kracht in de richting van gebied 82 ondervinden. The shaded area 81 indicates an area 55 in which the cursor (sphere) is not desired, that is to say in the presence of the sphere a force in the direction of region 82 in region 81 will encounter the sphere. Gebied 82 duidt een gebied aan waarin de bol gewenst is, dat wil zeggen in dit gebied zal de cursor (bol) geen kracht ondervinden. Field 82 indicates a region in which the bulb is desired, that is to say, in this field, the cursor (sphere) will experience no force.

194053 4 194 053 4

Als voorbeeld zal het geval worden bekeken dat bij punt S wordt gestart. As an example, the case will be examined which starts at point S. Als indicatie voor de x- en y-positie van de bol kan een cursor op het beeld 809 worden weergegeven. As an indication for the x and y position of the sphere a cursor can be displayed on the image 809. Zodoende is er voor de gebruiker een zichtbare terugkoppeling van de werkelijke x- en y-positie van het lichaam (de bol). Thus, there is for the user a visual feedback of the actual x and y position of the member (the sphere). Het moge duidelijk zijn dat de cursor in principe iedere willekeurige vorm kan aannemen, zoals bijvoorbeeld een 5 aanwijspijltje of een streepje. It will be appreciated that the cursor may in principle take any desired form, such as, for example, a 5 aanwijspijltje or a dash. De cursor wordt in dit voorbeeld in de positieve x-richting bewogen totdat hij punt P1 bereikt. The cursor is moved in this example, in the positive x-direction until it reaches the point P1. In dit traject zal de bol van de inrichting geen tegenwerkende (remmende) öf meewerkende (versnellende) kracht ondervinden, omdat de cursor (en dus ook de bol) zich in het gewenste gebied bevindt. In this path the sphere of the device will no counter-acting (inhibitory) or cooperating (accelerating) force, because the cursor (and hence also the sphere) is situated in the desired area. Bij punt P1 zal de bol wel een tegenwerkende kracht ondervinden indien de gebruiker probeert de bol (cursor) in de x-richting voorbij punt P1 te bewegen. At the point P1 the sphere will, however, experience an opposing force if the user attempts the sphere (cursor) in the x-direction to move beyond the point P1. Deze tegenwerkende kracht bestaat niet alleen uit 10 een remmende kracht tijdens beweging van de bol in de positieve x-richting, maar zoals reeds eerder is aangegeven eveneens uit een bewegende (versnellende) kracht. This counteracting force consists not only of a braking force 10 during movement of the sphere in the positive x-direction, but, as has already been indicated as well as from a moving (accelerating) force. Dat wil zeggen dat Indien de bol (cursor) zich rechts van P1 zou bevinden, de bol een bewegende kracht in de negatieve x-richting zou ondervinden. That is to say, if the sphere (cursor) would be located to the right of P1, the sphere would experience a moving force in the negative x-direction.

In het traject 83 tussen P1 en P2 ondervindt de bol geen kracht, omdat hij zich in het gewenste gebied bevindt. In the path 83 between P1 and P2 having the bulb no power, because it is in the desired range. Bij punt P2 aangekomen zal een beweging in de positieve y-richting worden bemoeilijkt, enerzijds 15 door een van de afremmiddelen afkomstige remmende kracht tijdens beweging van de bol in de positieve y-richting, anderzijds door een bewegende kracht in de negatieve y-richting. At point P2 arrived will be a movement in the positive y-direction will be impeded on the one hand 15 by one of the braking-derived braking force during movement of the sphere in the positive y-direction, on the other hand by a moving force in the negative y-direction.

In het traject 83 tussen punten P2 en P3 ondervindt de bol eveneens geen enkele kracht, in het traject 83 tussen punten P3 en P4 echter ondervindt de bol een kracht F die gericht is naar het gewenste gebied 82. Kracht F is opgebouwd uit een remmende kracht (tijdens beweging van de bol in de positieve y-richting) 20 plus een bewegende kracht. In the range 83 between the points P2 and P3 the sphere also having no power, in the range 83 between points P3 and P4, however, the sphere experiences a force F which is directed to the desired area 82. Force F is composed of a braking force (during movement of the sphere in the positive y-direction) 20 as well as a moving force. Indien de bol op punt P4 door de gebruiker bijvoorbeeld wordt losgelaten, zal de bol in de richting van gebied 82 gaan bewegen ten gevolge van de bewegende kracht. If the bulb at point P4, for example, is released by the user, the sphere in the direction of region 82 will start to move as a result of the moving force.

In het traject 83 tussen punten P4 en P5 zal de bol dus, zoals reeds eerder is aangegeven, een bewegende kracht ondervinden in de richting van het gewenste gebied 82. Tijdens de beweging van de bol door de gebruiker in de negatieve y-richting ondervindt de bol dus een positief versnellende kracht Hierdoor 25 zal de gebruiker van de inrichting een duidelijk waarneembare mechanische terugkoppeling ontvangen dat de bol (cursor) zich in een ongewenst gebied bevindt. In the range 83 between points P4 and P5 will be the sphere so, as has already been indicated previously, experience a moving force in the direction of the desired area 82. During the movement of the sphere by the user in the negative y-direction experienced by the bulb thus a positive result, accelerating force 25, the user of the device will receive a clearly perceptible mechanical feedback that the sphere (cursor) is located in a restricted area.

In het traject 83 tussen punt P5 en eindpunt E zal de bol geen kracht ondervinden, omdat de bol zich in het gewenste gebied 82 bevindt In the range 83 between the point P5 and the end point E of the sphere will not experience any force, as the sphere is located in the desired area 82

Op het grensvlak tussen het gewenst gebied 82 en het ongewenst gebied 81, bijvoorbeeld bij punten P1, 30 P2, P3 en P5, neemt de kracht toe van een waarde die nul is naar een waarde die ongelijk aan nul is. At the interface between the desired area 82 and the undesired area 81, for example at points P1, P2 30, P3, and P5, the force increases from a value zero to a value unequal to zero. Het krachtverloop als functie van de x-coördinaat of y-coördinaat kan de vorm aannemen als is weergegeven in figuur 4. Punt P1 in figuur 5 komt dan bijvoorbeeld overeen met x-coördinaat X3 in figuur 4. Indien de bol bij punt P1 in de positieve richting wordt bewogen, zal de bol een kracht ondervinden die in de richting van de negatieve x-richting zal wijzen, zoals in figuur 4 valt af te lezen voor x > X3. The development of force as a function of the x-coordinate or y-coordinate can take the form as is shown in Figure 4. The point P1 in Figure 5 then corresponds, for example x-coordinate X3 in Figure 4. If the bulb at point P1 in the positive direction is moved, the sphere will experience a force in the direction of the negative x-direction will point, as shown in Figure 4 can be seen for x> X3. Het is dus mogelijk dat in het 35 grensgebied tussen het gewenste gebied 82 en het ongewenste gebied 81 de kracht niet toeneemt volgens curve 72 (figuur 4), maar volgens een van de andere curves 70 en 71. Thus, it is possible that in the border area 35 between the desired area 82 and the undesired area 81 the force does not increase according to the curve 72 (Figure 4), but according to one of the other curves 70 and 71.

Het is tevens mogelijk dat de remmende en versnellende krachten niet alleen afhankelijk zijn van de momentane xy-positie van de bol of cursor. It is also possible that the braking and accelerating forces are not only dependent on the instantaneous x-y position of the sphere or cursor. Het is tevens mogelijk dat deze krachten worden bepaald door de momentane snelheid van de bol. It is also possible that these forces are determined by the instantaneous speed of the sphere. Aldus is het mogelijk een soort van massatraagheid te simuleren, wat 40 bij verscheidene toepassingen van nut zou kunnen zijn. Thus it is possible to simulate a kind of inertia, which could be 40 useful in various applications. Op eenvoudige wijze kan door toepassing van een geschikt rekenalgorithme de benodigde stuursignalen door de processor gegenereerd worden, daar deze aan de hand van de plaatsopnemers de plaatscoördinaten van de bol en daardoor ook diens snelheid in de x- en y-richting kan bepalen. In a simple way can be generated, the control signals required by the processor by use of a suitable rekenalgorithme, as this on the basis of the plaatsopnemers the position coordinates of the sphere, and therefore can determine its speed in the x- and y-direction.

Het is tevens mogelijk dat de snelheid van de bol met behulp van additionele snelheidsopnemers wordt 45 bepaald. It is also possible that the speed of the sphere by means of additional speed sensors 45 is determined. Hierdoor zal in het algemeen een hogere meetnauwkeurigheid worden bereikt dan het bepalen van de snelheid via veranderingen van de plaatscoördinaten in de tijd. This will be achieved a higher accuracy of measurement, in general, than the determination of the speed through changes of the position coordinates in time.

Tevens is het mogelijk om de inrichting te voorzien van een krachtopnemer. It is also possible to provide the device with a force sensor. Hierdoor kan op nauwkeurige wijze de totale kracht worden bepaald die op het lichaam werkt. As a result, can be determined in a precise manner, the total force acting on the body. Het dataverwerkend apparaat kan dan aan de hand van deze informatie de afremmiddelen en/of de bewegingsmiddelen in meer of mindere mate 50 bekrachtigen. The data processing apparatus may then energize on the basis of this information, the braking means and / or the moving means to a greater or lesser extent 50. Doordat de grootte van deze bekrachtiging bekend is, kan aldus de door de gebruiker uitgeoefende gebruikerskracht op eenvoudige wijze herleid worden. Because the magnitude of this actuation is known, may thus be reduced in a simple manner, user force exerted by the user. Aan de hand van deze herleide gebruikerskracht, is het dan vervolgens op zich weer mogelijk om de gewenste bekrachtiging van de afremmiddelen en/of de aandrijfmiddelen te veranderen. On the basis of this reduced power users, then it is again possible to change the desired actuation of the braking means and / or the driving means.

Het zal voor de vakman duidelijk zijn dat bovenstaand voorbeeld slechts ter verduidelijking dient. It will be clear to the skilled person that the above example is for explanation only. Naast 55 de mogelijkheid om een gewenst traject te kunnen volgen, kan ook gedacht worden aan het toepassen van de verbeterde inrichting voor het maken van een aantal keuzes op een keuzemenu. 55 In addition to the ability to be able to follow a desired path, it can also be thought of the use of the improved device for making a plurality of choices on a menu. De bol (cursor) wordt dan als het ware naar een gewenst keuzeblok toegeleid. The sphere (cursor) is then, as it were guided towards a desired choice block.

Claims (7)

  1. 1. Inrichting voor £*;bruik met een dataverwerkend apparaat, welke inrichting omvat: - een houder, - een draaibaar lichaam met ten minste één rotatie symmetrie as, welk lichaam door een manipulatie 40 door een gebruiker < en rotatie om de ten minste ene as ten opzichte van de houder kan ondergaan voor het zenden van een signaal naar het dataverwerkende apparaat voor besturing van een aanwijsmiddel op een weergavescherm, en - afremmiddelen voor het onder besturing van het dataverwerkende apparaat op basis van het signaal afremmen van de rotatie van het lichaam, 45 met het kenmerk, dat de inrichting aandrijfmiddelen omvat voor het onder besturing van het dataverwerkende apparaat op basis van het signaal rotationeel aandrijven van het lichaam om de ten minste ene as. 1. A device for £ *; use with a data processing device, which device comprises: - a holder, - a rotatable body with at least one rotational axis of symmetry, said body by a tamper 40 by a user <and rotation around the at least one axis relative to the container can undergo to send a signal to the data processing apparatus for control of a pointing device on a display screen, and - braking means for braking, under the control of the data processing apparatus on the basis of the signal from the rotation of the body , 45, characterized in that the device comprises drive means for under control of the data processing apparatus on the basis of the signal of the body to rotationally drive the at least one axis.
  2. 2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de aandrijfmiddelen geschikt zijn voor het uitoefenen van een bewegingskracht die variabel is. 2. A device according to claim 1, characterized in that the drive means are suitable for exerting a movement force which is variable.
  3. 3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste één elektromechani-sche motor omvat voor het realiseren van zowel de afremmiddelen als de aandrijfmiddelen. 3. A device as claimed in claim 1 or 2, characterized in that the device comprises at least one electromechanical motor for implementing the braking means as well as the drive means.
  4. 4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste één krachtopnemer omvat voor het bepalen van de totale kracht die op het lichaam in een richting wordt uitgeoefend en voor het aanbieden van een krachtsignaal aan het dataverwerkend apparaat dat met de totale kracht overeen- 55 komt. 4. A device as claimed in claim 2 or 3, characterized in that the device comprises at least one force sensor for the determination of the total force which is exerted on the body in one direction and for providing a force signal to the data processing device with the total force in accordance 55 enters.
  5. 5. Inrichting volgens één der vorige conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting ten minste één snelheidsopnemer omvat voor het bepalen van de momentane snelheid van het lichaam in een richting en 194053 6 voor het aanbieden van een snelheidssignaal aan het dataverwerkend apparaat dat met de momentane snelheid overeenkomt. 5. A device according to any one of the preceding Claims, characterized in that the device comprises at least one speed sensor for determining the instantaneous velocity of the body in one direction and 194053 6 for providing a speed signal to the data processing device that, with the instantaneous velocity corresponds.
    5 194053 Ook zal duidelijk zijn dat de aandrijfmiddelen zodanig ingesteld dienen te zijn, dat een bol weliswaar vanuit stilstand een eigen beweging kan gaan 'maken, wanneer de bol zich in een verboden gebied bevindt, maar dat de instelling dusdanig dient te gebeuren dat de bol niet vanuit een verboden gebied naar een gewenst gebied verloopt, om vervolgens weer naar een verboden gebied te verlopen, enz. Instabiliteit van 5 het regelsysteem van de inrichting dient dan ook te worden vermeden. 5 194053 It will be appreciated that the drive means should be set such that a sphere can indeed move a private motion from standstill, "when the globe is in a restricted area, but the institution so should happen that the globe does not proceed from a forbidden area to a desired area, in order then to proceed again to a restricted area, etc. Instability of the control system 5 of the device, therefore, should be avoided. De verbeterde inrichting omvat bij voorkeur een trackerball. The improved apparatus preferably includes a tracker ball. Een trackerball is een apparaat waarin een bol (kogel) in een houder is opgenomen. A trackball is a device in which a sphere (ball) is accommodated in a holder. De bol is door de gebruiker via direct manueel contact te verdraaien in iedere gewenste x- en y-richting. The sphere is by rotating the user by direct manual contact in any desired x and y-direction. Dergelijke trackerballs worden gezien als een aantrekkelijk input device voor het besturen van bijvoorbeeld een cursor op een weergavescherm. Such tracker balls to be seen as an attractive input device for controlling, for example, a cursor on a display screen. Een trackerball 10 verdient soms de voorkeur boven een zgn. muis, zeker wanneer het beschikbare tafeloppervlak maar beperkt is, aangezien de muis over een oppervlak bewogen dient te worden. A tracker ball 10 is sometimes preferred over a so-called. Mouse, especially if the available table surface, but is limited, because the mouse must be moved over a surface. Een trackerball daarentegen neemt een stationaire plaats is, en kan bijvoorbeeld ook worden geïntegreerd in een bedieningstoetsenbord. A tracker ball takes the other hand, is a stationary place, and can also be integrated, for example, in an operator keyboard. , Bij het gebruik van een trackerball (in tegenstelling tot een muis) is het voor de gebruiker echter vaak moeilijk om via verdraaiing van de bol rechte lijnen op het weergavescherm van bijvoorbeeld een personal 15 computer te tekenen. , With the use of a tracker ball (as opposed to a mouse), however, it is often difficult for the user to draw through rotation of the sphere straight lines on the display screen of, for example, a personal computer 15. Dit komt omdat het tekenen van een rechte lijn een eveneens rechtlijnige bediening van“de_bol'vereistrln'de praktijk blijkt echter dat een trackerball door de gebruiker meestal uit de losse pols wordt bediend, waarbij de pols van de bedieningshand dan rust op een vaste ondergrond, bijvoorbeeld een bureautafel. This is because the drawing of a straight line is also a linear actuator of the "de_bol'vereistrln'de practice, however, it appears that a tracker ball by the user typically is operated off the cuff, in which the pulse of the operating hand rests on a solid base, For example, an office table. Een beweging van de bedieningshand of vingers beschrijft dan echter geen rechte lijn, maar benadert eerder een cirkelkromme. A movement of the operation hand or fingers, however, does not describe a straight line, but rather approximates a circle curve. Onder bepaalde omstandigheden kan het toch wenselijk zijn dat een 20 gebruiker rechtlijnige bewegingen met de bol dient uit te voeren, bijvoorbeeld het selecteren van een of meerdere woorden in een regel tekst bij het gebruik van een tekstverwerker. Under certain circumstances, it may still be desirable for a user's 20 rectilinear motion of the ball should be carried out, for example, selecting one or more words in a line of text with the use of a word processor. Het zal duidelijk zijn dat de verbeterde inrichting hiervoor een doeltreffende oplossing biedt. It will be apparent that the improved device for this purpose provides an effective solution. Een muis of trackerball kan bij voorkeur worden toegepast bij het gebruik van een tekstverwerkingsprogramma op een dataverwerkend apparaat, zoals een personal computer. A mouse or tracker ball may be used, preferably with the use of a word processing program on a data processing apparatus, such as a personal computer. Tijdens het gebruik van een 25 dergelijk programma is het vaak gewenst bepaalde tekstgedeelten binnen een tekstgebied in zijn geheel te kunnen selecteren^ëWër vérvölgehs'een bewerking op uit te voeren. During the use of a 25 such a program, it is often desired, certain parts of the text within a text area as a whole to be able to select ^ EWER vérvölgehs'een operation to be carried out. Gedacht kan daarbij worden aan het selecteren van een enkel woord of meerdere woorden binnen een zin. Can then be considered in selecting a single word or words within a sentence. Ook kan gedacht worden aan het selecteren van een enkele of meerdere zinnen binnen een zeker tekstgebied. Also could include selecting one or more sentences in a certain text area. Met behulp van de trackerball of muis is het via de optimale mechanische terugkoppeling, onder besturing van het dataverwerkend 30 apparaat, uiterst gemakkelijk om de muis of trackerball in verticale richting bij voorkeur op de regels tekst te laten bewegen. With the aid of the tracker ball or mouse is over the optimum mechanical feedback, under the control of the data processing device 30, extremely easy to move the mouse or tracker ball in the vertical direction, preferably on the lines of text. Tussen de regels tekst is dan bijvoorbeeld een gebied gedefinieerd waarin de bol (cursor) niet gewenst Is. Between the lines of text is then defined, for example, a region in which the sphere (cursor) is not desired.
    35 Conclusies 35 Conclusions
  6. 6. Inrichting volgens één der vorige conclusies, met het kenmerk, dat de inrichting een trackerball omvat. 6. A device according to any one of the preceding Claims, characterized in that the device comprises a tracker ball.
  7. 7. Dataverwerkend apparaat met een weergavescherm, met het kenmerk, dat het apparaat op werkzame 5 wijze is verbonden met een inrichting volgens één der conclusies 1 tot en met 6. Hierbij 2 bladen tekening 7. A data processing apparatus having a display screen, characterized in, that the apparatus in active mode is associated 5 with a device according to any one of claims 1 to 6. In this drawing sheets 2
NL9002669A 1990-12-05 1990-12-05 A device with a rotationally symmetrical body. NL194053C (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9002669 1990-12-05
NL9002669A NL194053C (en) 1990-12-05 1990-12-05 A device with a rotationally symmetrical body.

Applications Claiming Priority (9)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL9002669A NL194053C (en) 1990-12-05 1990-12-05 A device with a rotationally symmetrical body.
EP19910203134 EP0489469B1 (en) 1990-12-05 1991-11-29 A data input device for use with a data processing apparatus and a data processing apparatus provided with such a device
DE1991622052 DE69122052D1 (en) 1990-12-05 1991-11-29 Data input device for data processing device and data processing device with such device
DE1991622052 DE69122052T2 (en) 1990-12-05 1991-11-29 Data input device for data processing device and data processing device with such device
JP31804791A JP3652378B2 (en) 1990-12-05 1991-12-02 Data input device and a data processing device provided with an apparatus for use with a data processing device
KR910022015A KR100242223B1 (en) 1990-12-05 1991-12-03 A data input for use with a data processing apparatus and a data processing apparatus provided with such a device
US08876829 US5781172A (en) 1990-12-05 1997-06-16 Data input device for use with a data processing apparatus and a data processing apparatus provided with such a device
US09524978 USRE38242E1 (en) 1990-12-05 2000-03-14 Force feedback apparatus and method
JP2004368589A JP3759152B2 (en) 1990-12-05 2004-12-21 Data processing apparatus having a data input device and such a data input device for use with a data processing device

Publications (3)

Publication Number Publication Date
NL9002669A true NL9002669A (en) 1992-07-01
NL194053B true NL194053B (en) 2001-01-02
NL194053C true NL194053C (en) 2001-05-03

Family

ID=19858091

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL9002669A NL194053C (en) 1990-12-05 1990-12-05 A device with a rotationally symmetrical body.

Country Status (6)

Country Link
US (2) US5781172A (en)
EP (1) EP0489469B1 (en)
JP (2) JP3652378B2 (en)
KR (1) KR100242223B1 (en)
DE (2) DE69122052D1 (en)
NL (1) NL194053C (en)

Families Citing this family (160)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5889670A (en) 1991-10-24 1999-03-30 Immersion Corporation Method and apparatus for tactilely responsive user interface
US6433771B1 (en) 1992-12-02 2002-08-13 Cybernet Haptic Systems Corporation Haptic device attribute control
US7345672B2 (en) * 1992-12-02 2008-03-18 Immersion Corporation Force feedback system and actuator power management
US5629594A (en) 1992-12-02 1997-05-13 Cybernet Systems Corporation Force feedback system
US6374255B1 (en) * 1996-05-21 2002-04-16 Immersion Corporation Haptic authoring
US6801008B1 (en) 1992-12-02 2004-10-05 Immersion Corporation Force feedback system and actuator power management
JP3686686B2 (en) * 1993-05-11 2005-08-24 松下電器産業株式会社 Haptic presentation device, data input device, and data input device device
US5701140A (en) 1993-07-16 1997-12-23 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing a cursor control interface with force feedback
US6166723A (en) * 1995-11-17 2000-12-26 Immersion Corporation Mouse interface device providing force feedback
US6639581B1 (en) 1995-11-17 2003-10-28 Immersion Corporation Flexure mechanism for interface device
US6147674A (en) * 1995-12-01 2000-11-14 Immersion Corporation Method and apparatus for designing force sensations in force feedback computer applications
US5734373A (en) 1993-07-16 1998-03-31 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling force feedback interface systems utilizing a host computer
US5999168A (en) 1995-09-27 1999-12-07 Immersion Corporation Haptic accelerator for force feedback computer peripherals
US6057828A (en) * 1993-07-16 2000-05-02 Immersion Corporation Method and apparatus for providing force sensations in virtual environments in accordance with host software
US6437771B1 (en) 1995-01-18 2002-08-20 Immersion Corporation Force feedback device including flexure member between actuator and user object
US5739811A (en) 1993-07-16 1998-04-14 Immersion Human Interface Corporation Method and apparatus for controlling human-computer interface systems providing force feedback
US6100874A (en) * 1995-11-17 2000-08-08 Immersion Corporation Force feedback mouse interface
US6219032B1 (en) 1995-12-01 2001-04-17 Immersion Corporation Method for providing force feedback to a user of an interface device based on interactions of a controlled cursor with graphical elements in a graphical user interface
US6028593A (en) 1995-12-01 2000-02-22 Immersion Corporation Method and apparatus for providing simulated physical interactions within computer generated environments
US6169540B1 (en) 1995-12-01 2001-01-02 Immersion Corporation Method and apparatus for designing force sensations in force feedback applications
US6704001B1 (en) 1995-11-17 2004-03-09 Immersion Corporation Force feedback device including actuator with moving magnet
US5805140A (en) 1993-07-16 1998-09-08 Immersion Corporation High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures
US5691898A (en) 1995-09-27 1997-11-25 Immersion Human Interface Corp. Safe and low cost computer peripherals with force feedback for consumer applications
US8508469B1 (en) 1995-12-01 2013-08-13 Immersion Corporation Networked applications including haptic feedback
DE4400790A1 (en) * 1993-11-10 1995-05-18 Johannes Dipl Ing Geisen GUI computer mouse with force feed back and position data
US6004134A (en) * 1994-05-19 1999-12-21 Exos, Inc. Interactive simulation including force feedback
DE69525325T2 (en) * 1994-09-07 2002-09-05 Koninkl Philips Electronics Nv Virtual working space with user-programmable tactile feedback
US20030040361A1 (en) * 1994-09-21 2003-02-27 Craig Thorner Method and apparatus for generating tactile feedback via relatively low-burden and/or zero burden telemetry
US5666138A (en) * 1994-11-22 1997-09-09 Culver; Craig F. Interface control
US5721566A (en) 1995-01-18 1998-02-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing damping force feedback
US5731804A (en) 1995-01-18 1998-03-24 Immersion Human Interface Corp. Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems
EP0757810B1 (en) * 1995-02-23 2001-09-12 Philips Electronics N.V. System comprising an apparatus and a peripheral device for the apparatus, and an apparatus and a peripheral device for such a system
JPH10500516A (en) * 1995-03-13 1998-01-13 フィリップス エレクトロニクス ネムローゼ フェンノートシャップ Enabling true three-dimensional input by the vertical movement of the mouse or trackball
US5703620A (en) * 1995-04-28 1997-12-30 U.S. Philips Corporation Cursor/pointer speed control based on directional relation to target objects
JP2794087B2 (en) * 1995-06-23 1998-09-03 工業技術院長 Computer design support system
US5754023A (en) 1995-10-26 1998-05-19 Cybernet Systems Corporation Gyro-stabilized platforms for force-feedback applications
US6686911B1 (en) 1996-11-26 2004-02-03 Immersion Corporation Control knob with control modes and force feedback
US6061004A (en) * 1995-11-26 2000-05-09 Immersion Corporation Providing force feedback using an interface device including an indexing function
US6154201A (en) * 1996-11-26 2000-11-28 Immersion Corporation Control knob with multiple degrees of freedom and force feedback
WO1997020305A1 (en) 1995-11-30 1997-06-05 Virtual Technologies, Inc. Tactile feedback man-machine interface device
US6411276B1 (en) 1996-11-13 2002-06-25 Immersion Corporation Hybrid control of haptic feedback for host computer and interface device
US6292170B1 (en) 1997-04-25 2001-09-18 Immersion Corporation Designing compound force sensations for computer applications
US6161126A (en) * 1995-12-13 2000-12-12 Immersion Corporation Implementing force feedback over the World Wide Web and other computer networks
US6078308A (en) * 1995-12-13 2000-06-20 Immersion Corporation Graphical click surfaces for force feedback applications to provide user selection using cursor interaction with a trigger position within a boundary of a graphical object
US6285351B1 (en) 1997-04-25 2001-09-04 Immersion Corporation Designing force sensations for computer applications including sounds
US6125385A (en) * 1996-08-01 2000-09-26 Immersion Corporation Force feedback implementation in web pages
US5914705A (en) * 1996-02-09 1999-06-22 Lucent Technologies Inc. Apparatus and method for providing detent-like tactile feedback
DE69736301D1 (en) * 1996-02-23 2006-08-17 Immersion Corp computer mouse
DE19610700A1 (en) * 1996-03-19 1997-09-25 Bayerische Motoren Werke Ag Operational device for menu-controlled functions of vehicle
DE19646226A1 (en) * 1996-03-19 1998-05-14 Bayerische Motoren Werke Ag An operating device for menu-controlled functions of a vehicle
DE19626249C2 (en) * 1996-06-29 1998-08-06 Preh Elektro Feinmechanik Method and input device for operating a vehicle screen system
DE19630810B4 (en) * 1996-07-31 2005-08-18 Siemens Ag operating device
US5990869A (en) * 1996-08-20 1999-11-23 Alliance Technologies Corp. Force feedback mouse
US7038667B1 (en) * 1998-10-26 2006-05-02 Immersion Corporation Mechanisms for control knobs and other interface devices
US5825308A (en) 1996-11-26 1998-10-20 Immersion Human Interface Corporation Force feedback interface having isotonic and isometric functionality
US20080055241A1 (en) * 1998-03-26 2008-03-06 Immersion Corporation Systems and Methods for Haptic Feedback Effects for Control Knobs
US6075515A (en) * 1997-01-10 2000-06-13 U.S. Philips Corporation Virtual workspace for tactual interaction
US20060053371A1 (en) * 1997-04-14 2006-03-09 Anderson Thomas G Navigation and viewing in a multidimensional space
US6954899B1 (en) 1997-04-14 2005-10-11 Novint Technologies, Inc. Human-computer interface including haptically controlled interactions
US6020876A (en) * 1997-04-14 2000-02-01 Immersion Corporation Force feedback interface with selective disturbance filter
DE69820582D1 (en) * 1997-07-21 2004-01-29 Koninkl Philips Electronics Nv Informationsverarbeitingssystem
US6292174B1 (en) * 1997-08-23 2001-09-18 Immersion Corporation Enhanced cursor control using limited-workspace force feedback devices
US6252579B1 (en) 1997-08-23 2001-06-26 Immersion Corporation Interface device and method for providing enhanced cursor control with force feedback
US6067077A (en) 1998-04-10 2000-05-23 Immersion Corporation Position sensing for force feedback devices
US6104382A (en) 1997-10-31 2000-08-15 Immersion Corporation Force feedback transmission mechanisms
US6020875A (en) * 1997-10-31 2000-02-01 Immersion Corporation High fidelity mechanical transmission system and interface device
US6281651B1 (en) 1997-11-03 2001-08-28 Immersion Corporation Haptic pointing devices
US6448977B1 (en) * 1997-11-14 2002-09-10 Immersion Corporation Textures and other spatial sensations for a relative haptic interface device
US6252583B1 (en) 1997-11-14 2001-06-26 Immersion Corporation Memory and force output management for a force feedback system
US6300936B1 (en) * 1997-11-14 2001-10-09 Immersion Corporation Force feedback system including multi-tasking graphical host environment and interface device
US6256011B1 (en) 1997-12-03 2001-07-03 Immersion Corporation Multi-function control device with force feedback
US6270414B2 (en) 1997-12-31 2001-08-07 U.S. Philips Corporation Exoskeletal platform for controlling multi-directional avatar kinetics in a virtual environment
US6437770B1 (en) 1998-01-26 2002-08-20 University Of Washington Flat-coil actuator having coil embedded in linkage
US6128006A (en) * 1998-03-26 2000-10-03 Immersion Corporation Force feedback mouse wheel and other control wheels
US6956558B1 (en) * 1998-03-26 2005-10-18 Immersion Corporation Rotary force feedback wheels for remote control devices
US6300938B1 (en) 1998-04-13 2001-10-09 Immersion Corporation Multiple-cylinder control device for computers and other electronic apparatus
US6822635B2 (en) 2000-01-19 2004-11-23 Immersion Corporation Haptic interface for laptop computers and other portable devices
US6088019A (en) * 1998-06-23 2000-07-11 Immersion Corporation Low cost force feedback device with actuator for non-primary axis
US6429846B2 (en) 1998-06-23 2002-08-06 Immersion Corporation Haptic feedback for touchpads and other touch controls
US6707443B2 (en) * 1998-06-23 2004-03-16 Immersion Corporation Haptic trackball device
US6211861B1 (en) * 1998-06-23 2001-04-03 Immersion Corporation Tactile mouse device
US6243078B1 (en) 1998-06-23 2001-06-05 Immersion Corporation Pointing device with forced feedback button
US6693626B1 (en) * 1999-12-07 2004-02-17 Immersion Corporation Haptic feedback using a keyboard device
US6184868B1 (en) 1998-09-17 2001-02-06 Immersion Corp. Haptic feedback control devices
US6452586B1 (en) 1998-11-30 2002-09-17 Microsoft Corporation Computer input device providing tactile feedback
DE19858647A1 (en) * 1998-12-18 2000-06-29 Alcatel Sa Cursor control method for computer system has cursor movement velocity characteristics altered in dependence on distance from next graphic object on display screen
US6424356B2 (en) 1999-05-05 2002-07-23 Immersion Corporation Command of force sensations in a forceback system using force effect suites
US7561142B2 (en) * 1999-07-01 2009-07-14 Immersion Corporation Vibrotactile haptic feedback devices
US6693622B1 (en) 1999-07-01 2004-02-17 Immersion Corporation Vibrotactile haptic feedback devices
DE20022244U1 (en) * 1999-07-01 2001-11-08 Immersion Corp Control vibrotactile sensations for haptic feedback devices
US8169402B2 (en) * 1999-07-01 2012-05-01 Immersion Corporation Vibrotactile haptic feedback devices
US6564168B1 (en) * 1999-09-14 2003-05-13 Immersion Corporation High-resolution optical encoder with phased-array photodetectors
DE20080209U1 (en) 1999-09-28 2001-08-09 Immersion Corp Control of haptic sensations for interface devices with vibrotactile feedback
US6697043B1 (en) 1999-12-21 2004-02-24 Immersion Corporation Haptic interface device and actuator assembly providing linear haptic sensations
US6906697B2 (en) 2000-08-11 2005-06-14 Immersion Corporation Haptic sensations for tactile feedback interface devices
US6995744B1 (en) 2000-09-28 2006-02-07 Immersion Corporation Device and assembly for providing linear tactile sensations
US7084854B1 (en) 2000-09-28 2006-08-01 Immersion Corporation Actuator for providing tactile sensations and device for directional tactile sensations
CN100375993C (en) * 2000-09-28 2008-03-19 伊默逊股份有限公司 Directional haptic feedback for haptic feedback interface devices
US6727924B1 (en) 2000-10-17 2004-04-27 Novint Technologies, Inc. Human-computer interface including efficient three-dimensional controls
US6654003B2 (en) * 2000-12-01 2003-11-25 International Business Machines Corporation Cursor control device
DE10061619A1 (en) * 2000-12-11 2002-06-20 Bosch Gmbh Robert operating device
US9625905B2 (en) * 2001-03-30 2017-04-18 Immersion Corporation Haptic remote control for toys
WO2002094080A3 (en) 2001-05-20 2007-11-08 Simbionix Ltd Endoscopic ultrasonography simulation
DE10126421B4 (en) * 2001-05-31 2005-07-14 Caa Ag -Car computer system and method for control of a cursor on a vehicle computer system
US7161580B2 (en) * 2002-04-25 2007-01-09 Immersion Corporation Haptic feedback using rotary harmonic moving mass
US7369115B2 (en) * 2002-04-25 2008-05-06 Immersion Corporation Haptic devices having multiple operational modes including at least one resonant mode
US20040040800A1 (en) * 2002-07-31 2004-03-04 George Anastas System and method for providing passive haptic feedback
US8491307B2 (en) * 2002-12-03 2013-07-23 Mentice Ab Interventional simulator control system
GB2413417B (en) 2002-12-08 2007-01-10 Immersion Corp Using haptic effects to enhance information content in communications
US8830161B2 (en) 2002-12-08 2014-09-09 Immersion Corporation Methods and systems for providing a virtual touch haptic effect to handheld communication devices
US8059088B2 (en) 2002-12-08 2011-11-15 Immersion Corporation Methods and systems for providing haptic messaging to handheld communication devices
US8118732B2 (en) 2003-04-01 2012-02-21 Boston Scientific Scimed, Inc. Force feedback control system for video endoscope
US20050245789A1 (en) 2003-04-01 2005-11-03 Boston Scientific Scimed, Inc. Fluid manifold for endoscope system
US7591783B2 (en) 2003-04-01 2009-09-22 Boston Scientific Scimed, Inc. Articulation joint for video endoscope
US7578786B2 (en) 2003-04-01 2009-08-25 Boston Scientific Scimed, Inc. Video endoscope
US20040199052A1 (en) 2003-04-01 2004-10-07 Scimed Life Systems, Inc. Endoscopic imaging system
FR2855636B1 (en) * 2003-05-28 2005-07-01 Itt Mfg Enterprises Inc Device for controlling an electronic device has a tactile ball
US7567243B2 (en) * 2003-05-30 2009-07-28 Immersion Corporation System and method for low power haptic feedback
US7477237B2 (en) 2003-06-03 2009-01-13 Immersion Corporation Systems and methods for providing a haptic manipulandum
US7850456B2 (en) 2003-07-15 2010-12-14 Simbionix Ltd. Surgical simulation device, system and method
US6986614B2 (en) * 2003-07-31 2006-01-17 Microsoft Corporation Dual navigation control computer keyboard
US7283120B2 (en) 2004-01-16 2007-10-16 Immersion Corporation Method and apparatus for providing haptic feedback having a position-based component and a predetermined time-based component
US7522152B2 (en) * 2004-05-27 2009-04-21 Immersion Corporation Products and processes for providing haptic feedback in resistive interface devices
US7198137B2 (en) * 2004-07-29 2007-04-03 Immersion Corporation Systems and methods for providing haptic feedback with position sensing
US8441433B2 (en) * 2004-08-11 2013-05-14 Immersion Corporation Systems and methods for providing friction in a haptic feedback device
US9495009B2 (en) 2004-08-20 2016-11-15 Immersion Corporation Systems and methods for providing haptic effects
US8013847B2 (en) * 2004-08-24 2011-09-06 Immersion Corporation Magnetic actuator for providing haptic feedback
US8803796B2 (en) 2004-08-26 2014-08-12 Immersion Corporation Products and processes for providing haptic feedback in a user interface
US20060049010A1 (en) * 2004-09-03 2006-03-09 Olien Neil T Device and method for providing resistive and vibrotactile effects
US8002089B2 (en) * 2004-09-10 2011-08-23 Immersion Corporation Systems and methods for providing a haptic device
US9046922B2 (en) * 2004-09-20 2015-06-02 Immersion Corporation Products and processes for providing multimodal feedback in a user interface device
US7764268B2 (en) * 2004-09-24 2010-07-27 Immersion Corporation Systems and methods for providing a haptic device
WO2006039522A3 (en) 2004-09-30 2006-07-27 Boston Scient Scimed Inc Adapter for use with digital imaging medical device
EP1799096A2 (en) 2004-09-30 2007-06-27 Boston Scientific Scimed, Inc. System and method of obstruction removal
US8083671B2 (en) 2004-09-30 2011-12-27 Boston Scientific Scimed, Inc. Fluid delivery system for use with an endoscope
JP2008514363A (en) 2004-09-30 2008-05-08 ボストン サイエンティフィック リミテッドBoston Scientific Limited Multifunctional endoscopic system for use in electrosurgery applications
US7479106B2 (en) 2004-09-30 2009-01-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Automated control of irrigation and aspiration in a single-use endoscope
US7241263B2 (en) 2004-09-30 2007-07-10 Scimed Life Systems, Inc. Selectively rotatable shaft coupler
US7846107B2 (en) 2005-05-13 2010-12-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic apparatus with integrated multiple biopsy device
KR100739980B1 (en) * 2005-05-13 2007-07-16 인더스트리얼 테크놀로지 리서치 인스티튜트 Inertial sensing input apparatus
US8097003B2 (en) 2005-05-13 2012-01-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic apparatus with integrated variceal ligation device
US8052597B2 (en) 2005-08-30 2011-11-08 Boston Scientific Scimed, Inc. Method for forming an endoscope articulation joint
US7967759B2 (en) 2006-01-19 2011-06-28 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic system with integrated patient respiratory status indicator
US8888684B2 (en) 2006-03-27 2014-11-18 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical devices with local drug delivery capabilities
US7955255B2 (en) 2006-04-20 2011-06-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Imaging assembly with transparent distal cap
US8202265B2 (en) 2006-04-20 2012-06-19 Boston Scientific Scimed, Inc. Multiple lumen assembly for use in endoscopes or other medical devices
US8545323B2 (en) 2006-06-30 2013-10-01 Logitech Europe S.A. Video game controller with compact and efficient force feedback mechanism
US20080111791A1 (en) * 2006-11-15 2008-05-15 Alex Sasha Nikittin Self-propelled haptic mouse system
US7843430B2 (en) * 2006-12-12 2010-11-30 Industrial Technology Research Institute Inertial input apparatus with six-axial detection ability and the operating method thereof
US8543338B2 (en) 2007-01-16 2013-09-24 Simbionix Ltd. System and method for performing computerized simulations for image-guided procedures using a patient specific model
GB2459225B (en) 2007-01-16 2011-07-20 Simbionix Ltd Preoperative surgical simulation
DE602007010446D1 (en) 2007-07-16 2010-12-23 Research In Motion Ltd Navigation instrument with drag-based tactile feedback to a portable communication device
US8866743B2 (en) 2007-07-16 2014-10-21 Blackberry Limited Navigational tool with drag-based tactile feedback on a handheld wireless communication device
US20100013613A1 (en) * 2008-07-08 2010-01-21 Jonathan Samuel Weston Haptic feedback projection system
DE102008042186A1 (en) * 2008-09-18 2010-03-25 Koenig & Bauer Aktiengesellschaft Manually operated speed sensor for use in printing press or in print finishing machine, has swiveling and manually movable sensor element, where direct current motor is arranged
US20110109555A1 (en) * 2009-11-06 2011-05-12 Honda Motor Co., Ltd. Interface system including trackball
US8542105B2 (en) 2009-11-24 2013-09-24 Immersion Corporation Handheld computer interface with haptic feedback
US9582178B2 (en) 2011-11-07 2017-02-28 Immersion Corporation Systems and methods for multi-pressure interaction on touch-sensitive surfaces
FR2984543B1 (en) * 2011-12-20 2014-07-25 Thales Sa Computer equipment comprising a trackball and computer equipment control method
US9245428B2 (en) 2012-08-02 2016-01-26 Immersion Corporation Systems and methods for haptic remote control gaming

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3919691A (en) 1971-05-26 1975-11-11 Bell Telephone Labor Inc Tactile man-machine communication system
US4493992A (en) * 1982-08-23 1985-01-15 Wico Corporation Adapter circuit for trackball device
JPH0435953Y2 (en) * 1987-04-28 1992-08-25
US4868549A (en) * 1987-05-18 1989-09-19 International Business Machines Corporation Feedback mouse
US4896554A (en) 1987-11-03 1990-01-30 Culver Craig F Multifunction tactile manipulatable control
DE3828416C2 (en) * 1988-08-20 1990-08-09 Bts Broadcast Television Systems Gmbh, 6100 Darmstadt, De
US5044956A (en) 1989-01-12 1991-09-03 Atari Games Corporation Control device such as a steering wheel for video vehicle simulator with realistic feedback forces
US5220260A (en) 1991-10-24 1993-06-15 Lex Computer And Management Corporation Actuator having electronically controllable tactile responsiveness

Also Published As

Publication number Publication date Type
US5781172A (en) 1998-07-14 grant
USRE38242E1 (en) 2003-09-02 grant
JPH04291414A (en) 1992-10-15 application
JP3652378B2 (en) 2005-05-25 grant
DE69122052D1 (en) 1996-10-17 grant
EP0489469B1 (en) 1996-09-11 grant
NL194053B (en) 2001-01-02 application
JP2005135438A (en) 2005-05-26 application
EP0489469A1 (en) 1992-06-10 application
NL9002669A (en) 1992-07-01 application
KR100242223B1 (en) 2000-02-01 grant
JP3759152B2 (en) 2006-03-22 grant
DE69122052T2 (en) 1997-03-20 grant

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Hayward et al. Do it yourself haptics: part I
US7474296B2 (en) Multi-axis joystick and transducer means therefore
Ouh-Young et al. Using a manipulator for force display in molecular docking
US6088020A (en) Haptic device
US6525711B1 (en) Haptic interface including clutch control
US5128671A (en) Control device having multiple degrees of freedom
US5329276A (en) Multidimensional signal input device
Lee et al. Haptic control of a mobile robot: A user study
US5296846A (en) Three-dimensional cursor control device
US7249951B2 (en) Method and apparatus for providing an interface mechanism for a computer simulation
US5828197A (en) Mechanical interface having multiple grounded actuators
US5471571A (en) Method and apparatus for setting a graphical object&#39;s position and orientation with viscous dragging
US6396232B2 (en) Haptic pointing devices
US6622575B1 (en) Fingertip-mounted six-axis force sensor
US5684512A (en) Ergonomic apparatus for controlling video or computer equipment
US7605800B2 (en) Method and apparatus for controlling human-computer interface systems providing force feedback
US6271828B1 (en) Force feedback interface devices providing resistance forces using a fluid
Russo The design and implementation of a three degree of freedom force output joystick
US8004492B2 (en) Interface for controlling a graphical image
US6067077A (en) Position sensing for force feedback devices
US6982696B1 (en) Moving magnet actuator for providing haptic feedback
US5305429A (en) Input apparatus using three-dimensional image
Adachi et al. Intermediate representation for stiff virtual objects
US5982353A (en) Virtual body modeling apparatus having dual-mode motion processing
US6435794B1 (en) Force display master interface device for teleoperation

Legal Events

Date Code Title Description
A1B A search report has been drawn up
DNT Communications of changes of names of applicants whose applications have been laid open to public inspection

Free format text: PHILIPS ELECTRONICS N.V.

BC A request for examination has been filed
DNT Communications of changes of names of applicants whose applications have been laid open to public inspection

Free format text: KONINKLIJKE PHILIPS ELECTRONICS N.V.

V1 Lapsed because of non-payment of the annual fee

Effective date: 20080701