NL1042413B1

NL1042413B1 - Method for machine-assisted production of an earth track

Info

Publication number: NL1042413B1
Application number: NL1042413A
Authority: NL
Inventors: Eilers Hermann; Wouter Witteveen Johan
Original assignee: Eilers Hermann; Wouter Witteveen Johan
Priority date: 2017-06-02
Filing date: 2017-06-02
Publication date: 2018-12-11
Also published as: DK180230B1; DE102018113238A1; DK201870329A1

Abstract

- 11 - Uittreksel Werkwijze voor het machineondersteund produceren van een aardebaan, waarbij met behulp van ten minste één ruimblad 5 een ondergrond bewerkt wordt, waarbij werkelijke toestanden van de te bewerken ondergrond opgenomen en aan de hand van planmatig vastgelegde gewenste toestanden geëvalueerd worden, en waarbij, op basis van de evaluatie van de gegevens, een correctiebeweging wordt uitgevoerd, waarbij 10 voor de optilmechanica van het ruimblad een basispositie vastgelegd en opgeslagen wordt, en doordat de correctiebeweging, uitgaande van de basispositie, naar keuze in de tijd en/of in de ruimte begrensd wordt. 15 Fig. 1 1042413Extract Method for machine-assisted production of an earth track, wherein with the aid of at least one broad blade 5 a substrate is processed, wherein actual states of the substrate to be processed are recorded and evaluated on the basis of planned states determined, and wherein , based on the evaluation of the data, a correction movement is performed, wherein a base position is determined and stored for the lifting mechanics of the hold blade, and because the correction movement, starting from the base position, optionally in time and / or in the space is limited. FIG. 1 1042413

Description

Octrooicentrum Nederland © 1042413 © Aanvraagnummer: 1042413 © Aanvraag ingediend: 2 juni 2017 © BI OCTROOI © Int. CL:Netherlands Patent Office © 1042413 © Application number: 1042413 © Application filed: June 2, 2017 © BI PATENT © Int. CL:

E01C 19/42 (2017.01) E02F 3/84 (2017.01) G01BE01C 19/42 (2017.01) E02F 3/84 (2017.01) G01B

11/00 (2017.01) G01S 19/00 (2017.01)11/00 (2017.01) G01S 19/00 (2017.01)

© Aanvraag ingeschreven: © Application registered: © Octrooihouder(s): © Patent holder (s): 11 december 2018 December 11, 2018 Hermann Eilers te Jaderberg, Bondsrepubliek Hermann Eilers in Jaderberg, Federal Republic of Germany Duitsland, DE. Germany, DE. (43) Aanvraag gepubliceerd: (43) Application published: Johan Wouter Witteveen te Wiesmoor, Johan Wouter Witteveen in Wiesmoor, Bondsrepubliek Duitsland, DE. Federal Republic of Germany, DE. © Octrooi verleend: © Patent granted: 11 december 2018 December 11, 2018 © Uitvinder(s): © Inventor (s): Hermann Eilers te Jaderberg (DE). Hermann Eilers in Jaderberg (DE). © Octrooischrift uitgegeven: © Patent issued: Johan Wouter Witteveen te Wiesmoor (DE). Johan Wouter Witteveen in Wiesmoor (DE). 16 april 2019 April 16, 2019 © Gemachtigde: © Authorized representative: ir. H.J.G. Lips c.s. te Den Haag. ir. H.J.G. Lips et al. In The Hague.

Werkwijze voor het machineondersteund produceren van een aardebaan © Werkwijze voor het machineondersteund produceren van een aardebaan, waarbij met behulp van ten minste één ruimblad een ondergrond bewerkt wordt, waarbij werkelijke toestanden van de te bewerken ondergrond opgenomen en aan de hand van planmatig vastgelegde gewenste toestanden geëvalueerd worden, en waarbij, op basis van de evaluatie van de gegevens, een correctiebeweging wordt uitgevoerd, waarbij voor de optilmechanica van het ruimblad een basispositie vastgelegd en opgeslagen wordt, en doordat de correctiebeweging, uitgaande van de basispositie, naar keuze in de tijd en/of in de ruimte begrensd wordt.Method for machine-assisted production of an earth track © Method for machine-assisted production of an earth track, wherein a substrate is processed with the aid of at least one broad blade, wherein actual states of the substrate to be processed are recorded and evaluated on the basis of planned determined states and wherein, based on the evaluation of the data, a correction movement is performed, wherein a base position is recorded and stored for the lifting mechanics of the hold blade, and because the correction movement, starting from the base position, optionally in time and / or or is limited in space.

II

NL Bl 1042413NL Bl 1042413

Dit octrooi is verleend ongeacht het bijgevoegde resultaat van het onderzoek naar de stand van de techniek en schriftelijke opinie. Het octrooischrift komt overeen met de oorspronkelijk ingediende stukken.This patent has been granted regardless of the attached result of the research into the state of the art and written opinion. The patent corresponds to the documents originally submitted.

Werkwijze voor het machineondersteund produceren van een aardebaan een een te werkwijze voor het aardebaan, waarbij bewerken ondergrond toestanden van de teMethod for the machine-assisted production of an earth track and a method for the earth track, wherein working surface states of the earth track

De uitvinding heeft betrekking op machineondersteund produceren van met ten minste één ruimblad een bewerkt wordt, waarbij werkelijke bewerken ondergrond opgenomen en aan de hand van planmatig geëvalueerd worden, van de gegevens, Daarenboven heeft voertuig voor aardebaan, met en een de het ten vastgelegde gewenste toestanden waarbij, op basis van de evaluatie correctiebeweging wordt uitgevoerd, uitvinding betrekking op een machineondersteund produceren van een minste één van een optilmechanica voorzien ruimblad waarvan de aandrijvingen met behulp van controleleidingen op een boordcomputer aangesloten zijn.The invention relates to machine-assisted production of at least one broad blade being processed, in which actual processing is recorded and based on planned evaluation of the data. In addition, the vehicle has an earth track, with and the desired states determined for it. wherein, based on the evaluation, correction movement is carried out, the invention relates to a machine-assisted production of at least one hold-up blade provided with a lifting mechanism, the drives of which are connected to an on-board computer by means of control lines.

Dergelijke werkwijzen worden uitgevoerd met behulp van afzonderlijke aan te brengen apparaten die als zogenaamde nivelleermachines, bij voorbeeld graders, schaven, kilverbaken, dozerbaken of levellers met behulp van een trekker of shovel over de te bewerken ondergrond getrokken worden. In het geval van oudere werkwijzen was het de taak van de bestuurder van de trekker om de werkelijke toestanden van de te bewerken ondergrond visueel waar te nemen, deze aan de hand van planmatig vastgelegde gewenste toestanden door middel van een intellectuele inspanning te evalueren, en op basis van deze evaluatie een beslissing te nemen met betrekking tot het al of niet uitvoeren van een correctiebeweging en met betrekking tot de wijze waarop dat dan zou moeten gebeuren. In combinatie met het besturen van de trekker vereist deze verzameling van opgaven van de bestuurder een hoge mate van behendigheid en ervaring. Bij meer recente werkwijzen wordt de bestuurder ontlast door automatisch gegenereerde werkwijzestappen, zodat de kwaliteit van een met behulp van een dergelijke werkwijze geproduceerde aardebaan steeds minder van parameters zoals de behendigheid en de ervaring van de bestuurder afhankelijk is geworden. Voor een dergelijke ontlasting van de bestuurder is het in het bijzonder gekend dat de werkelijke toestanden van de te bewerken ondergrond met 5 behulp van sensoren kan waargenomen worden, en dat deze aan de hand van de planmatig vastgelegde gewenste toestanden met behulp van een computer kunnen geëvalueerd worden. De sensorwaarneming vindt bijvoorbeeld plaats met behulp van laser- of GPS-signalen die in een boordcomputer verwerkt 10 worden. Een dergelijke verwerking kan gaan van een eenvoudige grafische weergave van de werkelijke toestanden in de bestuurderscabine van de trekker tot het uitvoeren van automatisch gegenereerde correctiebewegingen. In de stand der techniek is daar echter als probleem gebleken dat 15 het ruimblad, wanneer het in contact staat met de ondergrond, de correctiebewegingen van de optilmechanica slechts met een hoge mate van inertie kan volgen. Het gevolg daarvan is dat de door de optilmechanica hydraulisch gegenereerde correctiebewegingen regelmatig tot overcorrecties aanleiding geven waarbij, onafhankelijk van het feit of de correctiebewegingen handmatig door een bestuurder of automatisch door een boordcomputer uitgevoerd worden, het onderstel van het ruimblad opgetild wordt van de ondergrond. Daarbij is het in het bijzonder voor een 25 boordcomputer niet mogelijk om te weten of het optillen van het onderstel wordt veroorzaakt door een gedeeltelijke verdichting van de ondergrond, van een materiaalophoping voor het ruimblad, of door de traagheid ervan op de ondergrond.Such methods are carried out with the aid of individual devices to be applied which are pulled over the substrate to be worked on as a so-called leveling machine, for example graders, planers, goblet bins, dozer beacons or levellers. In the case of older methods, it was the task of the driver of the tractor to visually observe the actual conditions of the substrate to be worked, to evaluate these on the basis of planned desired conditions by means of an intellectual effort, and to make a decision on the basis of this evaluation with regard to whether or not to perform a correction movement and with regard to the way in which that should be done. In combination with driving the tractor, this collection of tasks requires a high level of agility and experience from the driver. In more recent methods, the driver is relieved by automatically generated process steps, so that the quality of an earth track produced using such a method has become less and less dependent on parameters such as the agility and experience of the driver. For such a relief for the driver, it is known in particular that the actual states of the substrate to be worked can be detected with the aid of sensors, and that these can be evaluated with the aid of a computer on the basis of the desired states determined according to plan turn into. The sensor observation takes place for example with the aid of laser or GPS signals which are processed in an on-board computer. Such processing can range from a simple graphical representation of the actual conditions in the driver's cab of the tractor to the execution of automatically generated correction movements. However, in the prior art there has been a problem there that when the blade is in contact with the ground, the correction movements of the lifting mechanics can only follow with a high degree of inertia. The consequence of this is that the correction movements hydraulically generated by the lifting mechanics regularly give rise to overcorrections whereby, irrespective of whether the correction movements are carried out manually by a driver or automatically by an on-board computer, the chassis of the cleat is lifted from the ground. In addition, it is not possible for an on-board computer, in particular, to know whether the lifting of the undercarriage is caused by a partial compaction of the substrate, by a material accumulation for the hold blade, or by its inertia on the substrate.

Het is dan ook een doel van de onderhavige uitvinding om te voorzien in een werkwijze van de hiervoor vermelde soort, waarbij overcorrecties bij het uitvoeren van de correctiebewegingen in grote mate voorkomen worden.It is therefore an object of the present invention to provide a method of the aforementioned kind, in which overcorrections are largely prevented when performing the correction movements.

Dit doel wordt met behulp van de uitvinding aan de hand van de kenmerken van conclusie 1 gerealiseerd. InteressanteThis object is achieved with the aid of the invention on the basis of the features of claim 1. Interesting

- 3 uitvoeringsvormen van de uitvinding zijn terug te vinden in de afhankelijke conclusies.- 3 embodiments of the invention can be found in the dependent claims.

De werkwijze volgens de uitvinding wordt gekenmerkt doordat voor de optilmechanica van het ruimblad een basispositie wordt vastgelegd, en doordat de correctiebeweging vanuit deze basispositie naar keuze in de tijd en/of in de ruimte begrensd wordt. Met behulp van een dergelijke begrenzing wordt een correctiebeweging van de optilmechanica beëindigd nog voor een werkelijke toestand de vastgelegde gewenste toestand bereikt heeft. Zodoende fungeert de correctiebeweging als een soort richtingsgebonden impuls of stap. Pas wanneer op basis van de bij voorkeur continu uitgevoerde waarneming van de werkelijke toestanden de effecten van een dergelijke impuls of een dergelijke stap volledig gekend zijn, met inachtname van de inertie van het ruimblad, wordt, indien nodig, een nieuwe correctiebeweging uitgevoerd waarvan de tijdelijke of ruimtelijke begrenzing algemeen een andere grootte kan hebben dan de voorafgaande correctiebeweging. Uitgaande of op basis van de basispositie betekent hier dat de grootte van een correctiebeweging zodoende bepaald wordt ten opzichte van of vanuit de basispositie, dat de begrenzing van een dergelijke correctiebeweging onafhankelijk is van de hoogte van een tussen de werkelijke toestand vastgelegd verschil.The method according to the invention is characterized in that a base position is determined for the lifting mechanics of the hold blade, and in that the correction movement from this base position is optionally limited in time and / or in space. With the aid of such a limitation, a correction movement of the lifting mechanics is ended before an actual state has reached the determined desired state. The correction movement thus acts as a kind of directional impulse or step. Only when, based on the preferably continuous observation of the actual conditions, the effects of such an impulse or such step are fully known, taking into account the inertia of the broad blade, is a new correction movement carried out, if necessary, of which the temporary whether spatial boundary can generally have a different size than the preceding correction movement. Here, starting or based on the basic position, means that the magnitude of a correction movement is determined relative to or from the basic position, that the boundary of such a correction movement is independent of the height of a difference recorded between the actual state.

is daarentegen enkel correctiebewegingen, een dergelijk verschil moeten tegenwerken, wordt toestand en de gewenste verschilon the other hand, is only correction movements, such a difference must counteract, the condition and the desired difference become

Wel van het de richting van omdat deze laatsten elke van de met behulp in de tijd of dat het bijWell of the the direction of because these last each of the using in time or that it at

Op de afhankelij k dergelij ke vorming van deze wijze correctiebeweging wijze voorkomen uitvinding tot een overcorrectie komen.On the dependent such formation of this mode of correction movement, the invention prevents an overcorrection.

van de begrenzing van in de ruimte op betrouwbare de werkwijze volgens de van de optilmechanica kanof the boundary of in-room reliable on the method according to of the lifting mechanics

Volgens een eerste variante van de uitvinding wordt de in de tijd begrensde correctiebeweging gestart en ook opnieuw beëindigd door middel van een handmatige schakeiaaractivering.According to a first variant of the invention, the time-limited correction movement is started and also terminated again by means of a manual switch actuator.

Bij de handmatige schakelaaractivering vindt de begrenzing correctiebeweging vroegtijdig plaats, dat wil van de zeggen nog voor het bereiken van een vastgelegde grenswaarde, bijvoorbeeld in functie van de activeringsduur, van de activeringsdruk, of van het aantal activeringsintervallen.With manual switch activation, the limiting correction movement takes place prematurely, that is to say before reaching a fixed limit value, for example as a function of the activation duration, the activation pressure, or the number of activation intervals.

Volgens een bijkomende variante van de uitvinding wordt de in de ruimte begrensde correctiebeweging door middel van een door een computer aangestuurde schakelaaractivering automatisch gestart en ook weer automatisch beëindigd. Bij de door een computer ondersteunde schakelaaractivering wordt de begrenzing van de correctiebeweging door een rekenprogramma of door een rekenalgoritme aangestuurd.According to an additional variant of the invention, the correction movement limited in space is automatically started by a computer-controlled switch activation and also automatically terminated again. With switch activation supported by a computer, the limitation of the correction movement is controlled by a calculation program or by a calculation algorithm.

Nog volgens een bijkomende variante van de uitvinding wordt de in de ruimte begrensde correctiebeweging gestart door middel van een handmatige schakelaaractivering en automatisch beëindigd door middel van een door een computer aangestuurde schakelaaractivering. Bij deze halfautomatisch aangestuurde schakelaaractivering vindt de begrenzing van de correctiebeweging plaats door het bereiken van een vastgelegde grenswaarde.Still according to an additional variant of the invention, the space-limited correction movement is started by means of a manual switch activation and is automatically terminated by means of a switch-activated by computer. With this semi-automatically controlled switch activation, the limitation of the correction movement takes place by reaching a set limit value.

Om eventuele overcorrecties zowel bij een handmatige alsook bij een automatische schakelaaractivering op bijzonder betrouwbare wijze te kunnen voorkomen, wordt de optilmechanica na het beëindigen van een correctiebeweging automatisch terug in de basispositie ervan geplaatst. De teruggaande beweging kan ofwel onmiddellijk bij het beëindigen van de schakelaaractivering of vertraagd in de tijd gestart worden. Een herhaalde schakelaaractivering geeft zodoende geen aanleiding tot een grotere correctiebeweging, maar enkel tot een herhaling van de correctiebeweging.In order to be able to prevent any overcorrections in a particularly reliable manner in both manual and automatic switch activation, the lifting mechanics are automatically returned to their basic position after the completion of a correction movement. The return movement can be started either immediately upon termination of the switch activation or delayed in time. A repeated switch activation therefore does not give rise to a larger correction movement, but only to a repetition of the correction movement.

Gebaseerd op de gegevensevaluatie bestaat in principe eveneens de mogelijkheid dat deBased on the data evaluation, there is also the possibility that the

- 5 optilmechanica na het beëindigen van een correctiebeweging niet terug in de basispositie geplaatst wordt, maar dat er een bijkomende correctiebeweging wordt uitgevoerd wanneer de begrenzing daarvan verschillend is van deze van de voorafgaande correctiebeweging.- lifting mechanics after finishing a correction movement is not placed back in the basic position, but that an additional correction movement is carried out when the boundary thereof is different from that of the preceding correction movement.

Om een aardebaan zoveel mogelijk onafhankelijk van de expertise en van de ervaring van een bestuurder te kunnen produceren, wordt voorgesteld om de werkelijke toestanden van de bewerkte ondergrond met behulp van sensoren op te nemen en deze aan de hand van planmatig vastgelegde gewenste toestanden door een computer ondersteund te evalueren. Daarbij ligt het in ieder geval binnen de reikwijdte van de uitvinding wanneer de werkelijke toestanden van de bewerkte ondergrond visueel waargenomen worden en aan de hand van de planmatig vastgelegde gewenste toestanden handmatig, in het bijzonder door middel van een intellectuele activiteit, geëvalueerd worden. De waarneming met behulp van sensoren vindt bij voorkeur plaats met behulp van ten minste twee inductieve sensoren die als meetwaardesensoren in de rijrichting naast elkaar opgesteld zijn.In order to be able to produce an earth orbit as much as possible independently of the expertise and experience of a driver, it is proposed to record the actual states of the worked surface with the help of sensors and to use these to be determined on the basis of planned desired states by a computer supported to evaluate. In addition, it is in any case within the scope of the invention if the actual states of the worked substrate are visually observed and evaluated manually on the basis of the desired states, in particular by means of an intellectual activity. Sensing with the aid of sensors is preferably effected with the aid of at least two inductive sensors which are arranged side by side as measuring sensors in the direction of travel.

Indien de te vervaardigen aardebaan is voorzien voor het aanleggen van een verkeersoppervlak dat voorzien is van een boordsteenkant, wordt voorgesteld om de gewenste toestanden door een langs de boordsteenkant geleide referentiewaardesensor vast te leggen. Daarna worden dan de werkelijke toestanden van de te bewerken ondergrond aan de hand van de door de referentiewaardesensor geleverde gegevens geëvalueerd, en wordt er op basis van deze gegevensevaluatie een correctiebeweging uitgevoerd.If the earth track to be produced is provided for constructing a traffic surface which is provided with an edge block edge, it is proposed to record the desired states by a reference value sensor guided along the edge block edge. Then, the actual states of the substrate to be processed are evaluated on the basis of the data supplied by the reference value sensor, and a correction movement is carried out on the basis of this data evaluation.

Nog volgens een bijkomende variante van de uitvinding wordt de correctiebeweging samengesteld uit ten minste twee door de optilmechanica gegenereerde afzonderlijke bewegingen. De afzonderlijke bewegingen zijn bij voorkeur door middel vanStill according to an additional variant of the invention, the correction movement is composed of at least two separate movements generated by the lifting mechanics. The individual movements are preferably by means of

- 6 optilcilinders gegenereerde draaibewegingen waarmee het ruimblad in de hoogte verstelbaar ten opzichte van het onderstel van een aankoppelapparaat is. Voor het vormen van een dwars op de rijrichting aanwezige gradiënt kunnen de cilinders ook afzonderlijk aangestuurd worden.- 6 lifting cylinders generated by means of lifting cylinders with which the hold blade is height-adjustable relative to the base of a coupling device. The cylinders can also be controlled separately to form a gradient transverse to the direction of travel.

Voor wat betreft het voertuig wordt de uitvinding gekenmerkt doordat de optilmechanica een vooraf instelbare basispositie bezit, en doordat met behulp van de boordcomputer rond de basispositie een in de tijd en/of in de ruimte bepaalde begrenzing van de aan de optilmechanica eigen bewegingsruimte gevormd wordt. Daarbij is de basispositie een gedefinieerde uitgangspositie waarin de optilmechanica telkens kan teruggeplaatst worden, en een referentiepunt vormt voor elke begrenzing in de tijd en/of in de ruimte. Het voertuig volgens de uitvinding kan ofwel als aanbouwapparaat of als volledig trekkergeheel uitgevoerd zijn, waarbij het aanbouwapparaat met een trekkervoertuig verbonden is. De boordcomputer is zodoende ofwel een vast onderdeel van de trekker, of een vast onderdeel van het aanbouwapparaat, waarbij een in de bestuurderscabine bedieningseenheid afstandsbediening vanuit de bestuurderscabine.With regard to the vehicle, the invention is characterized in that the lifting mechanics have a pre-settable basic position, and in that with the aid of the on-board computer around the basic position a time and / or in space defined boundary of the movement space specific to the lifting mechanics is formed. The basic position is thereby a defined starting position in which the lifting mechanics can always be replaced, and forms a reference point for each limitation in time and / or in space. The vehicle according to the invention can be designed either as an attachment device or as a complete tractor unit, the attachment device being connected to a tractor vehicle. The on-board computer is thus either a fixed part of the tractor or a fixed part of the attachment, with a remote control unit in the driver's cab operating from the driver's cab.

van de dan een mogelij k trekker comfortabele op en maakt vanof the then a possible tractor comfortable on and makes of

Terwijl met de de te stellen gemakkelij ke boordcomputer begrenzing in de tijd een soort elektronisch tijdrelais gevormd wordt, fungeert de begrenzing in de ruimte als een soort elektronische positie- of eindschakelaar. In ieder geval vormt de begrenzing een gedwongen verkleining van de in een vooraf ingestelde basispositie mechanisch mogelijke bewegingsruimte, zodat overcorrecties van de optilmechanica in grote mate voorkomen kunnen worden.While the kind of on-board computer limitation to be set in time forms a kind of electronic time relay, the limitation in the room functions as a kind of electronic position or limit switch. In any case, the boundary forms a forced reduction of the movement space that is mechanically possible in a preset basic position, so that overcorrections of the lifting mechanics can be largely prevented.

Volgens een eerste variante van het voertuig volgens de uitvinding omvat dit voertuig ten minste twee ruimbladen tussen dewelke de wielen van het onderstel voorzien zijn. In het bijzonder voor het bewerken van de hoekbereiken dieAccording to a first variant of the vehicle according to the invention, this vehicle comprises at least two hold blades between which the wheels of the chassis are provided. In particular for machining the corner ranges that

- 7 een ondergrond begrenzen, door middel van rangeren, wordt met de correctiebeweging de optilmechanica van het ruimblad in kwestie aangestuurd dat zich in de rijrichting voor de wielen bevindt. Het in de rijrichting achter de wielen gelegen ruimblad wordt, uitgaande van de basispositie, in een opgetilde rustpositie geplaatst.- 7 bounding a surface, by means of shunting, the correction movement controls the lifting mechanics of the ream blade in question that is located in the direction of travel for the wheels. The hold blade located behind the wheels in the direction of travel is placed, starting from the basic position, in a raised rest position.

Een uitvoeringsvoorbeeld van de uitvinding waaruit bijkomende kenmerken van de uitvinding zullen volgen, is in de tekening weergegeven. Daarbij is:An exemplary embodiment of the invention from which additional features of the invention will follow is shown in the drawing. In addition:

Figuur 1: een perspectivische weergave van een toepassingsvoorbeeld van een aanbouwapparaat voor het uitvoeren van de werkwijze volgens de uitvinding; enFigure 1: a perspective view of an application example of an attachment device for performing the method according to the invention; and

Figuur 2: een perspectivische weergave van het toepassingsvoorbeeld volgens figuur 1, waarbij het perspectief echter gedraaid is over een hoek van 90°.Figure 2: a perspective view of the application example according to Figure 1, but the perspective is turned through an angle of 90 °.

De figuren 1 en 2 geven een weergave van een aanbouwapparaat 1, waarbij op de éénassige aandrijving 2 door middel van een optilmechanica een in de hoogte verstelbaar ruimblad 3 is voorzien. Het onderstel 2 omvat een dissel 5 waarmee het aanbouwapparaat 1 verbonden is met een trekker 6. Voor het machineondersteund produceren van een aardebaan 7 wordt het aanbouwapparaat 1 door de trekker 6 over een te bewerken ondergrond 8 gesleept. Daarboven omvat het aanbouwapparaat 1 twee op het ruimblad 3 in de rijrichting naast elkaar opgestelde gegevensoverdrachtinrichtingen 9, 10 waarmee de werkelijke toestanden van de te bewerken ondergrond 8 opgenomen kunnen worden. Voor het evalueren van de werkelijke toestanden aan de hand van vastgelegde gewenste toestanden is op de te bewerken ondergrond 8 een navigatie-inrichting 11 gepositioneerd. Op basis van de evaluatie van de gegevens wordt door het ruimblad 3 een correctiebeweging uitgevoerd die, uitgaand van een voor het ruimblad 3 vastgelegde basispositie, naar keuze in de tijd en/of in de ruimte begrensd wordt.Figures 1 and 2 show an attachment device 1, wherein a height-adjustable hold blade 3 is provided on the single-axis drive 2 by means of a lifting mechanism. The chassis 2 comprises a drawbar 5 by means of which the attachment device 1 is connected to a tractor 6. For the machine-assisted production of an earth track 7, the attachment device 1 is dragged by the tractor 6 over a surface 8 for processing. In addition, the attachment device 1 comprises two data transfer devices 9, 10 arranged next to each other on the holds 3 in the direction of travel, with which the actual states of the substrate 8 to be worked can be recorded. For evaluating the actual states on the basis of defined desired states, a navigation device 11 is positioned on the substrate 8 for processing. Based on the evaluation of the data, a correction movement is carried out by the broadsheet 3 which, starting from a basic position defined for the broadsheet 3, is optionally limited in time and / or in the space.

Alle in de voorgaande beschrijving en in de conclusies vermelde kenmerken kunnen op willekeurige wijze met de kenmerken van de onafhankelijke conclusie gecombineerd worden. De beschrijving van de uitvinding is dan ook niet 10 beperkt tot de beschreven, respectievelijk tot de geclaimde combinaties van kenmerken, en alle in de context van de uitvinding zinvolle combinaties van kenmerken worden dan ook geacht beschreven geweest te zijn.All the features mentioned in the foregoing description and in the claims can be combined in any way with the features of the independent claim. The description of the invention is therefore not limited to the described or claimed combinations of features, and all combinations of features useful in the context of the invention are therefore deemed to have been described.

Claims

CONCLUSIONS

Method for machine-assisted production of an earth track, wherein with the aid of at least one broad blade a subsurface is processed, actual states of the subsurface to be processed being recorded and evaluated on the basis of planned states determined, and wherein, based on of the evaluation of the data, a correction movement is carried out, characterized in that a base position is recorded and stored for the lifting mechanics (4) of the hold (3), and in that the correction movement, starting from the base position, optionally in time and / or or is limited in space.

Method according to claim 1, characterized in that the time-limited correction movement is started and also terminated by means of a manual switch activation.

Method according to claim 1 or claim 2, characterized in that the correction movement bounded in the space is automatically started by means of a switch activation controlled by a computer and also automatically terminated again.

Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the correction movement limited in space is started by means of a manual switch activation and is automatically terminated again by means of a switch activation controlled by a computer.

Method according to one of claims 2 to 4, characterized in that the lifting mechanics (4) after the

- termination of a correction movement is automatically placed back in its basic position.

Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the actual states of the worked substrate (8) are recorded with the aid of sensors and are computer-aidedly evaluated on the basis of the desired states determined according to plan.

Method according to one of claims 1 to 6, characterized in that the desired states are recorded with the aid of a reference value sensor which is guided along a border stone edge.

Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the correction movement is formed by at least two separate movements generated by the lifting mechanics (4).

9.

Vehicle for machine-assisted realization of an earth track, with at least one cleat provided with lifting mechanism, the drives of which are connected to an on-board computer by means of control lines, characterized in that the lifting mechanism has a pre-settable basic position, and in that by means of the on-board computer around the base position a boundary determined in time and / or in space of the movement space specific to the lifting mechanics is formed.

Vehicle as claimed in claim 9, characterized in that it comprises at least two hold blades between which the wheels of the chassis are provided.