NL1036552C2

NL1036552C2 - COMPOSITION FOR PERFORMING WORK ON STABLE FLOORS.

Info

Publication number: NL1036552C2
Application number: NL1036552A
Authority: NL
Inventors: Karel Berg
Original assignee: Lely Patent Nv
Priority date: 2009-02-11
Filing date: 2009-02-11
Publication date: 2010-08-12

Description

%%

Samenstel voor het verrichten van werkzaamheden op stalvloeren ACHTERGROND VAN DE UITVINDINGAssembly for carrying out work on stable floors BACKGROUND OF THE INVENTION

5 De uitvinding heeft betrekking op een samenstel en een werkwijze voor het verrichten van werkzaamheden op een vloer van een looppad van een stal, in het bijzonder, doch niet uitsluitend, het verwijderen van vuil, zoals mest. Het is bekend om bij het verwijderen van vuil, zoals voerresten of mest, van stalvloeren gebruik te maken van schuiven, onder toediening van vloeistof.The invention relates to an assembly and a method for performing work on a floor of a walkway of a shed, in particular, but not exclusively, the removal of dirt, such as manure. When removing dirt, such as feed residues or manure, from stable floors, it is known to use gates while applying liquid.

10 DE 20 2006 001 258 toont een voor van spleten voorziene stalvloer bestemde verrijdbare mestschuifinrichting, die voorzien is van een stel achter de mestschuit opgestelde borstels. Bij de borstels zijn sproeiers voorzien, die achter de schuif water afgeven afkomstig van een voorraadvat, zodat het door de borstels losgemaakte vuil weg zal vloeien. Een op de inrichting zittend persoon kan door het 15 openen of sluiten van een klep de afgifte van vloeistof doseren.DE 20 2006 001 258 shows a mobile manure scraper device intended for slotted stable floor, which is provided with a set of brushes arranged behind the manure barge. At the brushes, sprayers are provided which discharge water from a storage tank behind the gate, so that the dirt released by the brushes will flow away. A person sitting on the device can dose the delivery of liquid by opening or closing a valve.

WO 98/16099 toont een over een stalvloer geleide mestschuit die voorzien is van sproeiers die gericht zijn naar een zich over de breedte van de vloer uitstrekkende strook vóór de schuif voor het bevorderen van de verplaatsing van de mest. Hierbij wordt vrij veel vloeistof gebruikt, hetgeen nadelig is voor de 20 hoeveelheid af te voeren mest.WO 98/16099 shows a manure barge guided over a stable floor which is provided with nozzles which are directed to a strip extending across the width of the floor before the slider for promoting the displacement of the manure. Quite a lot of liquid is used for this, which is disadvantageous for the amount of manure to be discharged.

NL 92.00781 toont een dubbele mestschuit die een langwerpige kamer vormt waarin een reeks sproeiers uitmondt. De voorste schuif schuift het grootste deel van de mest weg. Daarachter wordt met de vloeistof de achtergebleven mest zachter gemaakt, zodat deze met de tweede schuif 25 makkelijker kan worden weggeschoven kan worden. Doordat slechts de na de eerste schuif aanwezige mest wordt bevochtigd wordt hiermee op vloeistof bespaard.NL 92.00781 shows a double manure barge that forms an elongated chamber into which a series of nozzles flows. The front slider shifts most of the manure away. Afterwards, the residual manure is softened with the liquid, so that it can be moved away more easily with the second slider. Because only the manure present after the first slider is moistened, this saves on liquid.

WO 00/70935 toont een onbemande verrijdbare inrichting voor het verwijderen van mest, voorzien van een hoofdmestschuif en een hulpmestschuif, 30 hulpborstel of hulpspuit. Het hulpwerktuig is voorzien voor het verwijderen van mest op moeilijk bereikbare plaatsen en is daartoe aangebracht op het eind van een telescopisch uitzetbare stang, waarop tevens een sproeier kan zijn aangebracht voor reiniging of desinfectie van de door de hulpmestschuif reeds schoongemaakte oppervlakken van de vloer.WO 00/70935 shows an unmanned mobile manure removal device, provided with a main manure scraper and an auxiliary manure scraper, auxiliary brush or auxiliary sprayer. The auxiliary tool is provided for removing manure in hard-to-reach places and for this purpose is arranged on the end of a telescopically expandable rod, on which a sprayer can also be arranged for cleaning or disinfecting the surfaces of the floor that have already been cleaned by the auxiliary manure scraper.

35 WO 2008/118006 betreft een onbemande verrijdbare inrichting voor het verwijderen van mest die voorzien is van een sensor voor het herkennen van een object op de stalvloer, in het bijzonder stationaire objecten zoals een hoop mest, of een hoop zaagsel, of bewegende objecten zoals een dier of een kind. De inrichting kan zijn voorzien van een reinigingsinrichting, zoals een borstel en/ofWO 2008/118006 relates to an unmanned mobile manure removal device which is provided with a sensor for recognizing an object on the stable floor, in particular stationary objects such as a pile of manure, or a pile of sawdust, or moving objects such as an animal or a child. The device can be provided with a cleaning device, such as a brush and / or

4 A T C C C O4 A T C C C O

\ 5 2 afgifte voor reinigingsvloeistof, op reeds van mest ontdane oppervlakken. Om versmeren van mest over de vloer te voorkomen wordt voorgesteld om de mest met een grijper op te pakken.\ 5 2 delivery for cleaning fluid, on surfaces that have already been removed from manure. To prevent manure spreading across the floor, it is proposed to pick up the manure with a grab.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDINGSUMMARY OF THE INVENTION

Een doel van de uitvinding is een samenstel van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarmee de werkzaamheden kunnen worden 10 uitgevoerd met zuinig gebruik van vloeistof.An object of the invention is to provide an assembly of the type mentioned in the preamble, with which the work can be carried out with economical use of liquid.

Een doel van de uitvinding is een samenstel van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarmee op effectieve wijze vuil kan worden verwijderd van een stalvloer.It is an object of the invention to provide an assembly of the type mentioned in the preamble, with which dirt can be effectively removed from a stable floor.

Een doel van de uitvinding is een samenstel van de in de aanhef 15 genoemde soort te verschaffen, waarmee op effectieve wijze een stalvloer kan worden behandeld met vloeistof.It is an object of the invention to provide an assembly of the type mentioned in the preamble, with which a stable floor can be treated with liquid in an effective manner.

Voor het bereiken van althans één van deze doelen voorziet de uitvinding, vanuit één aspect, in een samenstel omvattend een onbemand zelfrijdende inrichting voor het verrichten van werkzaamheden op een vloer van een 20 looppad voor dieren in een stal, met een gestel dat voorzien is van afgeefmiddelen voor het afgeven van vloeistof op de vloer, met het kenmerk, dat de inrichting is voorzien van een schuif voor verplaatsing van materiaal dat zich op de vloer bevindt, dat het samenstel voorts omvat bedieningsmiddelen voor de afgeefmiddelen, waarbij de bedieningsmiddelen selectiemiddelen omvatten voor het 25 selecteren van een of meer gedeelten van de vloer van het looppad als procesgebieden, waarbij de bedieningsmiddelen ingericht zijn voor het in afhankelijkheid van de selectiemiddelen bedienen van de afgeefmiddelen voor het afgeven van vloeistof aan de geselecteerde procesgebieden, waarbij de schuif met een werkzijde is gekeerd in een werkrichting en de afgeefmiddelen ingericht zijn 30 voor het afgeven van vloeistof aan een procesgebied dat in werkrichting vóór de werkzijde, bij voorkeur op afstand vóór de werkzijde, van de schuif gelegen is.To achieve at least one of these objects, the invention provides, from one aspect, an assembly comprising an unmanned self-propelled device for performing work on a floor of a walkway for animals in a shed, with a frame provided with dispensing means for dispensing liquid on the floor, characterized in that the device is provided with a slider for displacing material located on the floor, the assembly further comprising operating means for the dispensing means, the operating means comprising selection means for Selecting one or more sections of the floor of the walkway as process areas, wherein the operating means are adapted to operate the dispensing means for delivering liquid to the selected process areas in dependence on the selection means, the slide being turned with a working side are arranged in a working direction and the dispensing means 30 for delivering liquid to a process area which is located in the working direction before the working side, preferably at a distance before the working side, of the slide.

De vloeistof kan aldus worden afgegeven op geselecteerde delen van het vloeroppervlak, waar de vloeistof werkelijk nodig is. Hierdoor kan in aanzienlijke mate op vloeistof worden bespaard. De inrichting kan een groter gebied behandelen 35 met eenzelfde voorraad vloeistof. De afgeefmiddelen kunnen bijvoorbeeld een sproeier omvatten. Anders dan het geval is in de opstelling van WO 98/16099 wordt de vloeistof slechts afgegeven aan een gedeelte van het gehele, van vuil te reinigen oppervlak. De schuif kan de voorste of de enige mestschuit op de inrichting zijn.The liquid can thus be delivered to selected parts of the floor surface where the liquid is actually needed. This makes it possible to save considerably on liquid. The device can treat a larger area with the same supply of liquid. The dispensing means can for instance comprise a sprayer. Unlike the case in the arrangement of WO 98/16099, the liquid is only delivered to a portion of the entire surface to be cleaned of dirt. The slider can be the front or only manure barge on the device.

33

In een bijzondere uitvoering hiervan omvatten de selectiemiddelen opmerkmiddelen voor het opmerken dan wel herkennen van de plaats en/of oppervlakvorm of 3D-vorm en/of afmetingen van een discontinuïteit in/op de vloer (30) van het looppad en de bedieningsmiddelen ingericht zijn voor het in 5 afstemming daarop bedienen van de afgeefmiddelen.In a special embodiment thereof, the selection means comprise marking means for noticing or recognizing the location and / or surface shape or 3D shape and / or dimensions of a discontinuity in / on the floor (30) of the walkway and the operating means are arranged for operating the dispensing means accordingly.

In een eerste verdere ontwikkeling hiervan omvatten de selectiemiddelen een eerste detector voor het opmerken van onderbrekingen in de vloer van het looppad. Die onderbrekingen kunnen bijvoorbeeld spleten in de vloer zijn, in het geval een roostervloer aanwezig is. De vloeistofafgifte kan dan beperkt 10 zijn tot de werkelijke oppervlakken van de vloer, zodat verspilling door afgifte van vloeistof in de spleten wordt voorkomen. Hierbij zijn dan de selectiemiddelen ingericht voor het uitsluiten van de onderbrekingen in de selectie van de procesgebieden.In a first further development thereof, the selection means comprise a first detector for detecting interruptions in the floor of the walkway. These interruptions can, for example, be cracks in the floor, if a slatted floor is present. The liquid delivery can then be limited to the actual surfaces of the floor, so that waste due to delivery of liquid in the gaps is prevented. The selection means are then arranged to exclude the interruptions in the selection of the process areas.

In een tweede verdere ontwikkeling hiervan omvatten de 15 opmerkmiddelen een tweede detector voor het opmerken van de plaats en/of vorm van vuilafzettingen of -ophopingen op de vloer. De vloeistof kan dan worden afgegeven afhankelijk van de plaats/vorm van de gebieden waar het vuil, zoals mest, zich bevindt. De bedieningsmiddelen kunnen daarbij ingericht zijn voor het afgeven van vloeistof aan een procesgebied dat gelegen is aan de van de schuif 20 afgekeerde zijde van de door de detector opgemerkte vuilafzetting of -ophoping. Hierdoor wordt het oppervlak achter het vuil voorbereid op contact met het door de schuif daaroverheen te schuiven vuil, waardoor aanhechting wordt voorkomen, in het bijzonder een versmeren van mest. Met het oog op de mogelijkheid dat bij het verschuiven van een vuilophoping het vuil, zoals mest, ook zijwaarts gespreid kan 25 worden, kunnen de bedieningsmiddelen ingericht zijn voor het afgeven van vloeistof aan een procesgebied dat gelegen is naast en opzij van de door de detector opgemerkte vuilafzetting of -ophoping, om ook aldaar aanhechting van het vuil te voorkomen.In a second further development thereof, the detecting means comprise a second detector for detecting the location and / or form of dirt deposits or deposits on the floor. The liquid can then be dispensed depending on the location / shape of the areas where the dirt, such as manure, is located. The operating means can herein be arranged for delivering liquid to a process area which is situated on the side remote from the slide 20 of the dirt deposit or accumulation noticed by the detector. The surface behind the dirt is hereby prepared for contact with the dirt to be slid over it by the slider, thereby preventing adhesion, in particular a spreading of manure. In view of the possibility that when a dirt accumulation is shifted, the dirt, such as manure, can also be spread sideways, the operating means can be arranged for delivering liquid to a process area located next to and to the side of the noted dirt deposit or accumulation, to prevent the dirt from sticking there.

In een uitvoering bezit de inrichting een hoofdrichting van 30 voortbeweging voor verplaatsing parallel aan de hoofdrichting van het looppad, waarbij de selectiemiddelen ingericht zijn voor het selecteren van een of meer procesgebieden naar positie en/of afmeting in een richting dwars op de hoofdrichting van voortbeweging. Hiermee kan het procesgebied beperkt worden gehouden tot een deel van de breedte van het looppad. Beschouwd op de breedte 35 van de inrichting, gemeten in een richting dwars op de hoofdrichting van voortbeweging, kunnen de selectiemiddelen ingericht zijn voor het selecteren van een of meer procesgebieden met een afmeting die een gedeelte is van de breedte van de inrichting, in et bijzonder van de breedte van de schuif, waarmee in 4 genoemde dwarsrichting relatief smalle gedeelten van het vloeroppervlak bewerkt kunnen worden. Procesgebieden kunnen in dwarsrichting op afstand van elkaar liggen.In one embodiment the device has a main direction of movement for displacement parallel to the main direction of the walkway, the selection means being adapted to select one or more process areas according to position and / or size in a direction transverse to the main direction of movement. The process area can hereby be limited to a part of the width of the walkway. Considering the width of the device, measured in a direction transverse to the main direction of travel, the selection means can be adapted to select one or more process areas with a dimension that is a part of the width of the device, in particular of the width of the slider, with which relatively narrow portions of the floor surface can be machined in said transverse direction. Process areas can be spaced apart in the transverse direction.

Betrokken op een hoofdrichting van voortbeweging van de inrichting 5 voor verplaatsing parallel aan de hoofd richting van het looppad, kunnen de selectiemiddelen ingericht zijn voor het selecteren van een of meer procesgebieden naar positie en/of afmeting in een richting parallel aan de hoofdrichting van voortbeweging. Aldus kunnen procesgebieden in genoemde hoofdrichting op afstand van elkaar liggen.Based on a main direction of movement of the device 5 for movement parallel to the main direction of the walkway, the selection means can be arranged for selecting one or more process areas according to position and / or size in a direction parallel to the main direction of movement. Process areas in said main direction can thus be spaced apart.

10 De selectiemiddelen en/of andere onderdelen van de bedieningsmiddelen kunnen deels buiten de inrichting opgesteld zijn, bijvoorbeeld aangebracht zijn op een muur langs het looppad, in communicatie met onderdelen van de bedieningsmiddelen op de inrichting. In een compacte uitvoering zijn de selectiemiddelen aangebracht op het gestel. De compactheid wordt vergroot indien 15 de bedieningsmiddelen, die de selectiemiddelen omvatten, aangebracht zijn op het gestel.The selection means and / or other parts of the operating means can be arranged partly outside the device, for instance mounted on a wall along the walkway, in communication with parts of the operating means on the device. In a compact embodiment, the selection means are arranged on the frame. The compactness is increased if the operating means, which comprise the selection means, are arranged on the frame.

In een veelzijdig inzetbare uitvoering is de inrichting ingericht voor vrije verplaatsing over de vloer van het looppad, zodat de inrichting vrij navigeert en optimaal gericht op de te behandelen procesgebieden kan worden ingezet.In a versatile embodiment, the device is arranged for free movement along the floor of the walkway, so that the device can navigate freely and can be used optimally for the process areas to be treated.

20 Het is volgens een verder aspect van de uitvinding ook mogelijk dat de selectiemiddelen ingericht zijn voor selectie van een procesgebied in afhankelijkheid van omgevingsparameters, zoals luchtdruk en/of temperatuur- en/of vochtomstandigheden. De afgifte van vloeistof kan dan afgestemd worden op luchtdruk (als indicatie voor te verwachten temperatuur- en vochtomstandigheden), 25 temperatuur en/of vochtigheidsgraad. Bij hoge temperaturen zal vuil sneller (mest droogt dan eerder) en/of sterker hechten aan de vloer, en kan het gewenst zijn meer vloeistof af te geven.According to a further aspect of the invention, it is also possible that the selection means are adapted for selection of a process area in dependence on environmental parameters, such as air pressure and / or temperature and / or humidity conditions. The release of liquid can then be adjusted to air pressure (as an indication of expected temperature and humidity conditions), temperature and / or humidity. At high temperatures, dirt will adhere faster to the floor (manure dries than before) and / or stronger, and it may be desirable to release more liquid.

Daartoe kunnen de selectiemiddelen voorzien zijn van eerste en/of tweede middelen voor het meten van de temperatuur in de ruimte boven 30 respectievelijk van de vloer, waarbij de bedieningsmiddelen ingericht zijn voor het selectief bedienen van de afgeefmiddelen in afhankelijkheid van gegevens van de eerste, respectievelijk tweede meetmiddelen.To that end, the selection means may be provided with first and / or second means for measuring the temperature in the space above or respectively from the floor, wherein the operating means are adapted to selectively operate the dispensing means in dependence on data from the first, respectively second measuring means.

Daartoe kunnen voorts de selectiemiddelen voorzien zijn van middelen voor het meten van het vochtgehalte in de ruimte boven de vloer, waarbij 35 de bedieningsmiddelen ingericht zijn voor het selectief bedienen van de afgeefmiddelen in afhankelijkheid van gegevens van de vochtmeetmiddelen.To that end, the selection means can further be provided with means for measuring the moisture content in the space above the floor, wherein the operating means are adapted to selectively operate the dispensing means in dependence on data from the moisture measuring means.

De bedieningsmiddelen kunnen voorzien zijn van middelen voor het instellen van waarde-bereiken voor de van de opmerkmiddelen en/of meetmiddelen 5 ontvangen signalen waarin afgifte van vloeistof mogelijk moet zijn. Pas bij overschrijding van de drempelwaarde zal dan bediening van de afgeefmiddelen plaatsvinden. Door de instelling kan afstemming plaatsvinden op de plaatselijke wensen en behoeften.The operating means can be provided with means for setting value ranges for the signals received from the marking means and / or measuring means 5 in which delivery of liquid must be possible. Only when the threshold value is exceeded will operation of the dispensing means take place. The institution can coordinate with the local wishes and needs.

5 De bedieningsmiddelen kunnen zijn voorzien van een programmeereenheid voor het programmeren van de selectiemiddelen.The operating means can be provided with a programming unit for programming the selection means.

In een uitvoering kan de duur en/of het moment van het afgeven van de vloeistof worden beïnvloed, waartoe de bedieningsmiddelen voorzien zijn van een timer voor de bedieningsmiddelen, en van middelen voor het instellen van de 10 timer.In one embodiment, the duration and / or the moment of dispensing the liquid can be influenced, for which purpose the operating means are provided with a timer for the operating means, and with means for setting the timer.

In een in hoge mate zelfstandig werkzame uitvoering is de inrichting voorzien van een voorraadhouder voor de vloeistof en van een vloeistofleiding tussen de voorraadhouder en de afgeefmiddelen.In a highly independently operating embodiment, the device is provided with a storage container for the liquid and with a fluid line between the storage container and the dispensing means.

De werking van de afgeefmiddelen op de lange duur wordt bevorderd 15 indien de inrichting is voorzien van een vuilafscherming voor de afgeefmiddelen.The effect of the dispensing means in the long term is promoted if the device is provided with a dirt shield for the dispensing means.

In een veelzijdige uitvoering zijn de afgeefmiddelen beweegbaar ten opzichte van de vloer, in een richting dwars op het looppad. Hierdoor kunnen de benodigde verplaatsingen van de inrichting zelf beperkt worden gehouden. In het bijzonder kunnen de afgeefmiddelen ten opzichte van de vloer verdraaibaar zijn, in 20 het bijzonder om een in hoofdzaak verticale hartlijn. Alternatief of daarenboven kunnen de afgeefmiddelen beweegbaar zijn in een verticaal vlak, in het bijzonder verdraaibaar zijn om een in hoofdzaak horizontale hartlijn. De bedieningsmiddelen kunnen daarbij richtmiddelen omvatten voor het ten opzichte van het gestel richten van de afgeefmiddelen.In a versatile embodiment, the dispensing means are movable with respect to the floor, in a direction transverse to the walkway. As a result, the required movements of the device itself can be kept limited. In particular, the dispensing means can be rotatable relative to the floor, in particular about a substantially vertical axis. Alternatively or additionally, the dispensing means may be movable in a vertical plane, in particular be rotatable about a substantially horizontal axis. The operating means can herein comprise directing means for directing the dispensing means relative to the frame.

25 Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een samenstel omvattend een onbemand zelfrijdende inrichting voor het verrichten van werkzaamheden op een vloer van een looppad voor dieren in een stal, met een gestel dat voorzien is van afgeefmiddelen voor het afgeven van vloeistof op de vloer, met het kenmerk dat het samenstel voorts omvat bedieningsmiddelen voor de 30 afgeefmiddelen, waarbij de bedieningsmiddelen selectiemiddelen omvatten voor het selecteren van een of meer gedeelten van de vloer van het looppad als procesgebieden, en waarbij de bedieningsmiddelen ingericht zijn voor het in afhankelijkheid van de selectiemiddelen bedienen van de afgeefmiddelen voor het afgeven van vloeistof aan de geselecteerde procesgebieden, waarbij het samenstel 35 voorzien is van één of meer in het voorgaande beschreven kenmerkende maatregelen.From a further aspect the invention provides an assembly comprising an unmanned self-propelled device for performing work on a floor of a walkway for animals in a shed, with a frame provided with dispensing means for dispensing liquid on the floor, characterized in that the assembly further comprises operating means for the dispensing means, wherein the operating means comprise selection means for selecting one or more parts of the floor of the walkway as process areas, and wherein the operating means are adapted to operate in dependence on the selection means of the dispensing means for dispensing liquid to the selected process areas, wherein the assembly 35 is provided with one or more characterizing measures described above.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een onbemand zelfrijdende en zelfsturende inrichting voor het verplaatsen van vuil liggend op een 6 vloer van een looppad voor vee in een stal, omvattend een gestel met een schuif, waarbij het gestel voorzien is van middelen voor het afgeven van vloeistof op de vloer, waarbij de schuif met een werkzijde gekeerd is in een werkrichting en de afgeefmiddelen bedienbaar zijn voor het afgeven van vloeistof aan een afzonderlijk, 5 geselecteerd procesgebied van het looppad dat in werkrichting vóór de werkzijde van de schuif gelegen is en een breedte heeft die slechts een deel van de breedte van de schuif bedraagt. Met zelfsturend wordt bedoeld dat de inrichting niet door geleiders, zoals groeven of rails, geleid wordt.From a further aspect the invention provides an unmanned self-propelled and self-driving device for moving dirt lying on a floor of a walkway for cattle in a shed, comprising a frame with a slide, the frame being provided with means for dispensing of liquid on the floor, the slide with a working side facing in a working direction and the dispensing means being operable for delivering liquid to a separate, selected process area of the walkway which is located in working direction before the working side of the slide and a width that is only a part of the width of the slider. Self-steering means that the device is not guided by conductors, such as grooves or rails.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een werkwijze voor 10 het verwijderen van vuil van een vloeroppervlak van een looppad voor vee in een stal met behulp van een op een onbemand zelfrijdende inrichting voorziene schuif, waarbij vanaf de inrichting op een plaats in rijrichting vóór de schuif vloeistof wordt afgegeven aan procesgebieden gevormd door geselecteerde gedeelten van het voor de schuif bereikbare oppervlak van de vloer, in het bijzonder afzonderlijke 15 gedeelten van de vloer, en de schuif over die procesgebieden wordt bewogen onder meevoering van op de vloer liggend vuil door die schuif. De procesgebieden vormen aldus gedeelten van het totale oppervlak dat door de schuif kan worden bestreken.From a further aspect the invention provides a method for removing dirt from a floor surface of a walkway for cattle in a shed by means of a slide provided on an unmanned self-driving device, wherein from the device at a location in the direction of travel ahead of the slide fluid is delivered to process areas formed by selected portions of the floor accessible surface of the slide, in particular individual portions of the floor, and the slide is moved over those process areas while entrainment of dirt lying on the floor by that slide . The process areas thus form portions of the total surface that can be covered by the slider.

De vloeistof kan op voordelige wijze worden afgegeven aan een plaats op de vloer op afstand vóór de schuif. De vloeistof kan worden afgegeven 20 aan een plaats op meer dan 1/4 m vóór de schuif, in het bijzonder in het bereik van 1/2-1 1/2 m vóór de schuifThe liquid can advantageously be delivered to a location on the floor at a distance in front of the gate. The liquid can be delivered to a location more than 1/4 m before the gate, in particular in the range of 1 / 2-1 1/2 m before the gate

Zoals hiervoor besproken kan de vloeistof worden afgegeven aan een procesgebied dat gelegen is aan de van de schuif afgekeerde zijde van het op de vloer liggend vuil en/of aan een procesgebied dat gelegen is naast en opzij van het 25 op de vloer liggend vuil.As discussed above, the liquid can be delivered to a process area located on the side of the dirt lying on the floor remote from the slider and / or to a process area located next to and to the side of the dirt lying on the floor.

In een uitvoering wordt een op de vloer aanwezige hoop vast vuil, zoals mest, opgemerkt door een detector en de vloeistof op basis van gegevens van de detector wordt afgegeven voor het betreffende procesgebied.In one embodiment, a heap of solid dirt, such as manure, present on the floor is noticed by a detector and the liquid based on data from the detector is delivered for the relevant process area.

In een uitvoering wordt de inrichting over een looppad verplaatst 30 waarvan de vloer voorzien is van onderbrekingen, zoals spleten, waarbij de spleten worden uitgesloten van de selectie van de procesgebieden. De spleten kunnen tijdens het verplaatsen van de inrichting over de vloer worden opgemerkt en de afgifte van vloeistof kan zodanig worden gestuurd dat geen vloeistof wordt afgegeven ter plaatse van de spleten. In een uitvoering daarvan wordt een in het 35 bovenoppervlak van de vloer aanwezige onderbreking opgemerkt en wordt de vloeistof op basis van gegevens van die opmerking afgegeven aan de vloer op een plaats gelegen naast of op afstand van de onderbreking. In een alternatieve benadering wordt de locatie van de spleten vooraf ingevoerd om te worden gebruikt 7 als parameter voor de afgifte van vloeistof, zodat geen vloeistof wordt afgegeven ter plaatse van de spleten.In one embodiment the device is moved along a walkway, the floor of which is provided with interruptions, such as gaps, whereby the gaps are excluded from the selection of the process areas. The gaps can be noticed during the movement of the device across the floor and the delivery of fluid can be controlled such that no fluid is delivered at the gaps. In one embodiment thereof, an interruption present in the upper surface of the floor is noticed and the liquid is delivered to the floor on the basis of data from that remark at a location adjacent to or remote from the interruption. In an alternative approach, the location of the slits is pre-entered to be used 7 as a fluid delivery parameter so that no fluid is delivered at the slits.

In een uitvoering worden één of meer omgevingsparameters, zoals luchtdruk of temperatuur of vochtgehalte van de ruimte boven de vloer of de 5 temperatuur van het bovenoppervlak van de vloer, gemeten en wordt vloeistof aan de vloer afgegeven in een hoeveelheid afhankelijk van gegevens van de gemeten omgevingsparameters.In one embodiment, one or more environmental parameters, such as air pressure or temperature or moisture content of the space above the floor or the temperature of the upper surface of the floor, are measured and liquid is delivered to the floor in an amount dependent on data from the measured environmental parameters. .

De vloeistof kan met onderbrekingen in tijd worden afgegeven aan de vloer tijdens voortbeweging van de inrichting over de vloer. Ook kan de duur van de 10 afgifte worden gevarieerd, om af te stemmen op de omstandigheden.The liquid can be delivered to the floor with interruptions in time during movement of the device over the floor. The duration of the release can also be varied to suit the circumstances.

In een uitvoering met hoge effectiviteit wordt voorafgaande aan of tijdens de afgifte van vloeistof de richting van afgifte daarvan ingesteld in afhankelijkheid van het opmerken van locaties waar zich op de vloer vuil bevindt.In a high-efficiency embodiment, the direction of delivery thereof is adjusted prior to or during the delivery of liquid, depending on the detection of locations where there is dirt on the floor.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een werkwijze voor 15 het verwijderen van vuil van een vloeroppervlak van een looppad voor vee in een stal met behulp van een op een onbemand zelfrijdende inrichting voorziene schuif, waarbij vanaf de inrichting op een plaats in rijrichting vóór de schuif vloeistof wordt afgegeven aan procesgebieden en de schuif over die procesgebieden wordt bewogen onder meevoering van op de vloer liggend vuil door die schuif, waarbij één 20 of meer omgevingsparameters, zoals luchtdruk of temperatuur of vochtgehalte van de ruimte boven de vloer of de temperatuur van het bovenoppervlak van de vloer, worden gemeten en vloeistof aan de vloer wordt afgegeven in een hoeveelheid afhankelijk van gegevens van de gemeten omgevingsparameters.From a further aspect the invention provides a method for removing dirt from a floor surface of a walkway for cattle in a shed by means of a slide provided on an unmanned self-driving device, wherein from the device at a location in the direction of travel ahead of the slide fluid is delivered to process areas and the slide is moved over those process areas with entrainment of dirt lying on the floor through that slide, whereby one or more environmental parameters, such as air pressure or temperature or moisture content of the space above the floor or the temperature of the floor. top surface of the floor, and liquid is delivered to the floor in an amount depending on data from the measured environmental parameters.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een werkwijze voor 25 het behandelen van een vloeroppervlak van een stal met behulp van een onbemand zelfrijdende inrichting, waarbij vanaf de inrichting vloeistof wordt afgegeven aan het bovenoppervlak van de vloer waarbij één of meer omgevingsparameters, zoals luchtdruk of temperatuur of vochtgehalte van de ruimte boven de vloer of de temperatuur van het bovenoppervlak van de vloer, 30 worden gemeten en vloeistof aan de vloer wordt afgegeven in een hoeveelheid afhankelijk van gegevens van de gemeten omgevingsparameters. Hiermee kan op automatische wijze de toestand van het oppervlak beïnvloed worden. Aldus kan men bijvoorbeeld het vloeroppervlak koelen om snelle hechting van mest aan de vloer te voorkomen, waarbij de inrichting bijvoorbeeld voortdurend actief is op de 35 vloer.From a further aspect the invention provides a method for treating a floor surface of a shed with the aid of an unmanned self-propelled device, wherein liquid is delivered from the device to the upper surface of the floor in which one or more environmental parameters, such as air pressure or temperature or moisture content of the space above the floor or the temperature of the upper surface of the floor, 30 are measured and liquid is delivered to the floor in an amount depending on data from the measured environmental parameters. The condition of the surface can hereby be influenced automatically. Thus, for example, it is possible to cool the floor surface to prevent rapid adhesion of manure to the floor, wherein the device is, for example, continuously active on the floor.

In een uitvoering wordt de vloeistof afgegeven aan het gehele bovenoppervlak van de vloer. In een andere uitvoering, bijvoorbeeld in combinatie met een mestschuit op de inrichting, wordt de vloeistof afgegeven aan t 8 geselecteerde deelgebieden van het bovenoppervlak van de vloer.In one embodiment, the liquid is delivered to the entire upper surface of the floor. In another embodiment, for example in combination with a manure barge on the device, the liquid is delivered to selected sub-areas of the upper surface of the floor.

De in de hiervoor beschreven werkwijzen gebruikte inrichting kan tevens zelfsturend zijn, voor een optimaal bereik. Opgemerkt wordt dat onder onbemand zelfrijdende en eventueel zelfsturende inrichting worden verstaan zowel 5 althans in hoofdzaak autonoom rijdende en eventueel autonoom sturende inrichtingen, al dan niet daartoe geprogrammeerd, zoals de Discovery mestschuit van het geregistreerde handelsmerk Lely, als inrichtingen waarin de voortbeweging en/of sturing op afstand wordt gestuurd. In beide gevallen bevindt zich een motor voor voorbeweging in de inrichting.The device used in the above-described methods can also be self-steering for an optimum range. It is noted that unmanned self-driving and possibly self-driving device is understood to mean both at least substantially autonomously driving and possibly autonomously controlling devices, whether or not programmed for that purpose, such as the Discovery manure barge of the registered Lely trademark, and devices in which the propulsion and / or control is controlled remotely. In both cases a motor for pre-movement is located in the device.

10 De uitvinding verschaft voorts een inrichting kennelijk geschikt en bestemd voor het uitvoeren van de werkwijze volgens de uitvinding.The invention further provides a device apparently suitable and intended for carrying out the method according to the invention.

De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en maatregelen kunnen waar mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die 15 afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies.The aspects and measures described in this description and claims of the application and / or shown in the drawings of this application can, where possible, also be applied separately from each other. Those 15 individual aspects may be the subject of split-off patent applications directed to them. This applies in particular to the measures and aspects that are described per se in the subclaims.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGENBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

2020

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeelduitvoering. Getoond wordt in:The invention will be elucidated on the basis of an exemplary embodiment shown in the accompanying drawings. Shown is:

Figuren 1A en 1B respectievelijk een bovenaanzicht en een zijaanzicht op een voorbeelduitvoering van een inrichting volgens de uitvinding; en 25 in:Figures 1A and 1B show a top view and a side view, respectively, of an exemplary embodiment of a device according to the invention; and 25 in:

Figuur 2 een bovenaanzicht op een voorbeeld van een werktraject met de inrichting volgens figuren 1A en 1B.Figure 2 shows a top view of an example of a working path with the device according to figures 1A and 1B.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN 30DETAILED DESCRIPTION OF THE DRAWINGS 30

De in figuren 1A en 1B weergegeven zelfrijdende inrichting 1 voor het van een vloer 30 van een looppad van een stal verwijderen van mest omvat een gestel 7 en een daarmee stijf verbonden, relatief zwaar, blokvormig huis 2 van beton. De inrichting 1 steunt op twee aandrijfwielen 3 en op een van een PU 35 veegstrook 26 voorziene mestschuit 4, die door opstaande stangen 8 bevestigd is aan het gestel 7. Het huis 2 is aan weerszijden voorzien van stroomafnemers 6, waarmee een in het huis 2 opgenomen accu 16 kan worden opgeladen aan een extern laadstation, zoals toegepast bij de mestschuifinrichting die door Lely t 9 (geregistreerd handelsmerk) onder de naam Discovery (geregistreerd handelsmerk) wordt aangeboden. De mestschuit 4 bevindt zich geheel vóór het huis 2 en daarmee de aandrijving.The self-propelled device 1 shown in figures 1A and 1B for removing manure from a floor 30 of a walkway of a shed comprises a frame 7 and a relatively heavy, block-shaped concrete housing 2 of concrete. The device 1 is supported on two drive wheels 3 and on a manure barge 4 provided with a PU 35 sweep strip 26, which is fixed to the frame 7 by upright rods 8. The housing 2 is provided on either side with pantographs 6, with which one in the housing 2 included battery 16 can be charged at an external charging station, as applied to the manure scraper device that is offered by Lely t 9 (registered trademark) under the name Discovery (registered trademark). The manure barge 4 is entirely in front of the housing 2 and thus the drive.

In het huis 2 is opgenomen een door de accu 16 gevoede 5 besturingseenheid 15, die via een bedieningsleiding een dubbele elektromotor 17 aanstuurt, waarmee de wielen 3 afzonderlijk kunnen worden aangedreven, zodat de inrichting 1 vrij over de vloer kan bewegen, voorwaarts en zijwaarts, anders gezegd vrij kan navigeren. De besturingseenheid 15 is op afstand programmeerbaar (bijvoorbeeld via een draadloze internetverbinding), zodat de inrichting 1 op 10 zelfstandige wijze een bepaalde werkroute kan volgen, bij herhaling.Included in housing 2 is a control unit 15 fed by the battery 16, which controls a double electric motor 17 via an operating line, with which the wheels 3 can be driven separately, so that the device 1 can move freely over the floor, forwards and sideways, in other words, can navigate freely. The control unit 15 can be programmed remotely (for example via a wireless internet connection), so that the device 1 can follow a specific working route independently, repeatedly.

De mestschuit 4 heeft een breedte B1, welke bijvoorbeeld 0,5 m a 1 m bedraagt, enige malen kleiner dan de breedte B van de vloer 30 van een looppad of mestgang, zie ook figuur 2.The manure barge 4 has a width B1, which is, for example, 0.5 m to 1 m, several times smaller than the width B of the floor 30 of a walkway or manure walk, see also figure 2.

Een kap 50 is op het gestel 7 bevestigd en vormt een afgeschermde 15 ruimte waarin onder meer een bij het voornoemde laadstation vulbare watervoorraadtank 19 en een daarmee samenwerkende pomp 25, die wordt gestuurd door de besturingseenheid 15, zijn ondergebracht. Op de kap 50 is een op zich bekende optische detector 22 geplaatst, waarvan de besturingseenheid de detectiesignalen ontvangt. De detector 22 kan een verhoging (mestafzetting, 20 mesthoop) of verlaging (spleet) in het oppervlak 32 opmerken en gegevens omtrent de vorm en dimensie daarvan afgeven aan de besturingseenheid 15. Vooraan reikt uit de kap een sproeierhuis 18, waarin een sproeier 27 aangebracht is, welke water ontvangt van de pomp 25. In het sproeierhuis 18 is een elektromotor 10 aangebracht, welke wordt gestuurd door de besturingseenheid 15 om de sproeier in 25 een verticaal vlak te kantelen, richting C. Het sproeierhuis 18 is bevestigd op een as 14 en daarmee zelf om een verticale as draaibaar, richting D, door middel van een door besturingseenheid 15 gestuurde elektromotor 12, via overbrenging 13. Alle elektromotoren en de pomp 25 worden gevoed door de accu 16. De sproeier 27 is afgedekt door een vuilafscherming 21. Opgemerkt wordt dat in een alternatieve 30 uitvoering de sproeier opgesteld is om vanuit de onderzijde van de inrichting 1, vóór de mestschuif 4, voorwaarts en neerwaarts te sproeien.A cap 50 is mounted on the frame 7 and forms a shielded space in which, inter alia, a water supply tank 19 that can be filled at the aforementioned loading station and a pump 25 cooperating therewith and controlled by the control unit 15 are accommodated. Placed on the cap 50 is an optical detector 22 known per se, the control unit of which receives the detection signals. The detector 22 can detect an increase (manure deposit, manure pile) or decrease (gap) in the surface 32 and provide data about the shape and dimension thereof to the control unit 15. At the front, a nozzle housing 18, in which a nozzle 27 is arranged, extends from the hood. is which receives water from the pump 25. An electric motor 10 is arranged in the sprayer housing 18, which motor is controlled by the control unit 15 to tilt the sprayer in a vertical plane, direction C. The sprayer housing 18 is mounted on a shaft 14 and therewith itself rotatable about a vertical axis, direction D, by means of an electric motor 12 controlled by control unit 15, via transmission 13. All electric motors and the pump 25 are supplied by the battery 16. The sprayer 27 is covered by a dirt shield 21. It is noted that in an alternative embodiment the sprayer is arranged to spray forwards and downwards from the underside of the device 1, in front of the manure slide 4.

Op de inrichting 1 zijn voorts voorzien een opnemer 23 voor de temperatuur van de omgeving en een opnemer 24 voor het vochtgehalte van de omgeving, op bijvoorbeeld 0,1 - 0,2 m boven de vloer 30. Voorts is onderaan het 35 huis 2 een opnemer 28 voorzien voor de temperatuur van het oppervlak 32 van de vloer 30. Deze opnemers geven hun meetsignalen af aan de besturingseenheid 15. Niet weergegeven is een luchtdrukmeter, waarvan de meetgegevens ook kunnen worden gebruikt door de besturingseenheid 15.A device 23 for the temperature of the environment and a sensor 24 for the moisture content of the environment are also provided on the device 1, for example 0.1 - 0.2 m above the floor 30. Furthermore, at the bottom of the housing 2 a sensor 28 provided for the temperature of the surface 32 of the floor 30. These sensors provide their measurement signals to the control unit 15. An air pressure meter is not shown, the measurement data of which can also be used by the control unit 15.

1010

In gebruik kan de inrichting 1 bijvoorbeeld worden ingezet op een mestgang met een zogenoemde roostervloer, waarbij de vloer 30 voorzien is van naar de mestkelder doorgaande spleten 31.In use, the device 1 can be deployed, for example, on a manure passage with a so-called slatted floor, wherein the floor 30 is provided with slits 31 which extend to the manure cellar.

Vóór de inrichting 1 bevinden zich meerdere mesthopen s op het 5 oppervlak 32 van de vloer 30. Door de detector 22 kunnen deze mesthopen s worden opgemerkt, in plaats en dimensies. De besturingseenheid 15 stuurt op basis van die gegevens de pomp 25, de elektromotor 10 en/of de elektromotor 12 aan, zodat de sproeier 27 vloeistof afgeeft. De sproeier 27 kan door de elektromotor 10 gericht zijn om water af te geven op minimaal 0,25 m vóór de voorste rand van de 10 schuif 4, in het bijzonder in een bereik van 0,5 a 1,5 m daarvóór. De besturingseenheid 15 is zodanig geprogrammeerd, dat vloeistof wordt afgegeven op plaatsen met een bepaalde ligging ten opzichte van de gedetecteerde mesthoop, bijvoorbeeld gebieden a en b (zie figuur 2), die respectievelijk bijvoorbeeld 0,1 m achter de mesthoop s en daarvan opzij liggen. De inrichting kan 15 bijvoorbeeld vóór een mesthoop s gaan staan en eerst water afgeven aan gebied a en dan door bediening van de elektromotoren 10 en 12 de sproeier 27 naar gebied b richten, zonder te hoeven manoeuvreren. Wanneer de mest van de mesthoop s wordt verschoven door de mestschuit 4 zal die mest in voorwaartse richting (A) over een nat oppervlak 32 geschoven worden, waardoor minder kans op hechting 20 aanwezig is. Omdat de mest bij het schuiven opzij kan uitvloeien is het ook voordelig om de gebieden b naast de aanvankelijke mesthoop s nat te maken.Before the device 1 there are a plurality of manure heaps on the surface 32 of the floor 30. The manure heaps s can be detected by the detector 22, in place and dimensions. The control unit 15 controls the pump 25, the electric motor 10 and / or the electric motor 12 on the basis of this data, so that the sprayer 27 discharges liquid. The sprayer 27 can be directed by the electric motor 10 to dispense water at a minimum of 0.25 m in front of the front edge of the slide 4, in particular in a range of 0.5 to 1.5 m before that. The control unit 15 is programmed such that liquid is dispensed at places with a specific location with respect to the detected slurry pile, for example areas a and b (see figure 2), which are respectively for example 0.1 m behind the slurry pile s and to the side thereof . The device can, for example, stand in front of a manure heap s and first deliver water to area a and then direct the sprayer 27 to area b by operating the electric motors 10 and 12, without having to maneuver. When the manure is shifted from the manure pile s by the manure barge 4, that manure will be slid in forward direction (A) over a wet surface 32, so that there is less chance of adhesion 20. Because the manure can flow out of the way when sliding, it is also advantageous to wet the areas b in addition to the initial manure pile.

De besturingseenheid 15 kan de elektromotoren 17 sturen op basis van de gegevens van de detector 22, om zich op zelfrijdende en zelfsturende wijze naar een te verwijderen mesthoop te begeven en die dan weg te schuiven, in een 25 spleet 31. De inrichting kan bijvoorbeeld een traject T van figuur 2 volgen. Duidelijk is dat het water afgegeven door sproeier 27 slechts op een klein gedeelte van het totale oppervlak 32 hoeft te worden afgegeven, zodat op water wordt bespaard.The control unit 15 can control the electric motors 17 on the basis of the data from the detector 22, in order to go in a self-driving and self-directing manner to a manure pile to be removed and then to slide it away, in a gap 31. The device can for instance follow route T of figure 2. It is clear that the water dispensed by sprayer 27 only needs to be dispensed on a small part of the total surface 32, so that water is saved.

De besturingseenheid 15 kan ook geprogrammeerd zijn naar hoeveelheid aan een geselecteerde plaats af te geven water, in het bijzonder door 30 de duur van afgifte van water door de sproeier 27 aan die plaats. Dit kan in afhankelijkheid van de gegevens afkomstig van de temperatuurmeters 23 en/of 28 en/ de vochtmeter 24 en/of luchtdrukmeter. De duur kan bijvoorbeeld bepaald worden door een timer in de besturingseenheid 15, welke bijvoorbeeld een afgeefperiode instelt afhankelijk van de gemeten temperatuur. In een uitvoering is 35 het ook mogelijk de timer vooraf in te stellen, bijvoorbeeld met een afstandbesturing, indien men zelf een voorkeur heeft.The control unit 15 can also be programmed according to the amount of water to be delivered to a selected location, in particular by the duration of delivery of water through the sprayer 27 to that location. This can be dependent on the data from the temperature meters 23 and / or 28 and / the moisture meter 24 and / or air pressure meter. The duration can for instance be determined by a timer in the control unit 15, which, for example, sets a dispensing period depending on the measured temperature. In an embodiment it is also possible to pre-set the timer, for example with a remote control, if one has a preference himself.

Het is ook mogelijk om de inrichting 1 in te zetten in een voorbehandeling van de vloer 30, eventueel afhankelijk van de van de 11 temperatuurmeters 23 en/of 28 en/of de vochtmeter 24 en/of luchtdrukmeter ontvangen gegevens. Bij een hoge gemeten temperatuur kan de vloer als geheel voorbevochtigd worden, zodat hechting op de vloer 30 van verse mest wordt tegengegaan en/of het oppervlak 32 te koelen. Dat laatste kan bijvoorbeeld ook 5 gewenst zijn voor het vee indien de betreffende stal in een warm gebied ligt. Bij het aldus verspreiden van water over de vloer 30 kan de detector 22 de spleten opmerken, op basis van welke gegevens de besturingseenheid 15 de pomp 25 zodanig stuurt dat de sproeier 27 geen water afgeeft aan de spleten 31. Alternatief of daarenboven kan de gedaante van de vloer 30 worden ingegeven in de 10 besturingseenheid 15, zodat daarin de locatie van de werkelijke oppervlakken waarop mest kan liggen opgenomen is. Ook kan met behulp van een timer in de besturingseenheid 15 de pomp 25 met onderbrekingen bediend worden tijdens het door de inrichting 1 volgen van een gestrekt traject met eenparige snelheid, waarbij de onderbrekingen zijn afgestemd op de aan de besturingseenheid 15 bekende 15 locatie van de spleten 31. Eventueel kan de besturingseenheid 15 hierbij als parameter de voorbewegingssnelheid gebruiken.It is also possible to use the device 1 in a pretreatment of the floor 30, possibly depending on the data received from the 11 temperature meters 23 and / or 28 and / or the moisture meter 24 and / or air pressure meter. At a high measured temperature, the floor as a whole can be pre-moistened, so that adhesion to the floor 30 of fresh manure is prevented and / or the surface 32 to cool. The latter may, for example, also be desirable for the cattle if the relevant shed is in a warm area. When water is thus spread over the floor 30, the detector 22 can detect the gaps, on the basis of which data the control unit 15 controls the pump 25 in such a way that the sprayer 27 does not give water to the gaps 31. Alternatively or additionally, the shape of the floor 30 is entered into the control unit 15, so that it contains the location of the actual surfaces on which manure can lie. Also, with the aid of a timer in the control unit 15, the pump 25 can be operated with interruptions while the device 1 is following a stretched path at a uniform speed, the interruptions being adjusted to the location of the gaps known to the control unit 15. 31. Optionally, the control unit 15 can use the advance speed as a parameter.

Ook de hoeveelheid af te geven vloeistof kan afhankelijk gemaakt worden van gemeten temperatuur en vochtgehalte en eventueel luchtdruk. Door instelling van drempelwaarden en/of betrekkingen daarvoor kan de gebruiker hierin 20 de gewenste invloed hebben.The amount of liquid to be dispensed can also be made dependent on measured temperature and moisture content and possibly air pressure. By setting threshold values and / or relationships therefor, the user can have the desired influence in this.

De sensoren voor meting van de omgevingsparameters kunnen ook buiten de inrichting zijn aangebracht, en via een draadloze verbinding meetgegevens overdragen aan de besturingseenheid 15.The sensors for measuring the environmental parameters can also be arranged outside the device, and transfer measurement data to the control unit 15 via a wireless connection.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van 25 voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting zullen voor een vakman vele variaties evident zijn die vallen onder de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.The above description is included to illustrate the operation of preferred embodiments of the invention, and not to limit the scope of the invention. Starting from the above explanation, many variations will be evident to those skilled in the art that fall within the spirit and scope of the present invention.

1036552 '1036552 '

Claims

An assembly comprising an unmanned self-propelled device (1) for performing work on a floor (30) of a walkway for animals in a shed, with a frame (7) provided with dispensing means for dispensing liquid on the floor (30), characterized in that the device is provided with a slide (4) for displacing material located on the floor, the assembly further comprising operating means for the dispensing means, the operating means comprising selection means for selecting of one or more sections of the floor (30) of the walkway as process areas, wherein the operating means are adapted to operate the dispensing means for delivering liquid to the selected process areas in dependence on the selection means, the slider (4) having a working side 15 is turned in a working direction and the dispensing means are adapted to deliver liquid to a process area which is operative is located before the working side, preferably at a distance before the working side, of the slider (4).

2. Assembly as claimed in claim 1, wherein the selection means comprise marking means for noticing the location and / or surface shape or 3D shape and / or dimensions of a discontinuity in / on the floor (30) of the walkway and the operating means are arranged for operating the dispensing means in coordination therewith.

3. Assembly as claimed in claim 2, wherein the selection means comprise a first detector (22) for detecting interruptions (31) in the floor (30) of the walkway.

Assembly as claimed in claim 3, wherein the selection means are adapted to exclude the interruptions in the selection of the process areas.

Assembly according to any one of the preceding claims, wherein the slider (4) is a slurry slider and the front or the only slurry slider is on the device.

An assembly according to any one of claims 2-5, wherein the detecting means comprise a second detector (22) for detecting the location of dirt deposits or accumulations on the floor (30).

An assembly according to claim 5 or 6, wherein the second detector (22) is adapted to detect the shape of dirt deposits and deposits on the floor (30).

An assembly according to claim 7 or 8, wherein the operating means are adapted to deliver liquid to a process area located on the side remote from the slider (4) of the dirt deposit or accumulation noted by the second detector (22) 1036552 .

Assembly according to claim 6, 7 or 8, wherein the operating means are arranged for delivering liquid to a process area located next to and aside from the dirt deposit or accumulation noticed by the second detector (22).

Assembly as claimed in any of the foregoing claims, wherein the device (1) has a main direction of movement for displacement parallel to the main direction of the walkway, the selection means being adapted for selecting one or more process areas according to position and / or size in 10 a direction transverse to the main direction of travel.

An assembly according to claim 10, wherein the device (1) has a width measured in a direction transverse to the main direction of advancement, wherein the selection means are adapted to select one or more process areas with a dimension that is a part of the width of the device, in particular a part of the width of the slide.

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the device (1) has a main direction of travel for displacement parallel to the main direction of the walkway, the selection means being adapted for selecting one or more process areas according to position and / or size in 20 a direction parallel to the main direction of travel.

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the selection means are arranged on the frame (7).

Assembly according to claim 13, wherein the operating means are mounted on the frame (7).

Assembly according to the preamble of claim 1 or according to one of the preceding claims, comprising operating means for the dispensing means, wherein the operating means comprise selection means for selecting one or more sections of the floor (30) of the walkway as process areas, wherein the operating means being adapted to operate the dispensing means for supplying liquid to the selected process areas in dependence on the selection means, the selection means being adapted for selection of a process area in dependence on temperature and / or moisture conditions and / or air pressure.

Assembly according to claim 15, wherein the selection means 35 are provided with first measuring means for measuring the temperature in the space above the floor (30), wherein the operating means are adapted to selectively operate the dispensing means in dependence on data from the first measuring means.

17. Assembly as claimed in claim 15 or 16, wherein the selection means are provided with second measuring means for measuring the temperature of the upper surface of the floor (30), wherein the operating means are adapted to selectively operate the dispensing means in dependence on data from 5 the second measuring means.

18. Assembly as claimed in claim 15, 16 or 17, wherein the selection means are provided with means for measuring the moisture content in the space above the floor, wherein the operating means are adapted to selectively operate the dispensing means in dependence on data from the moisture measuring devices.

19. Assembly as claimed in any of the foregoing claims, wherein the operating means are provided with means for setting value ranges for the signals received from the detecting means and / or measuring means in which delivery of liquid must be possible.

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the operating means are provided with a programming unit for programming the selection means.

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the device (1) is adapted for free movement over the floor (30) of the walkway.

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the operating means are provided with a timer for the operating means, and with means for setting the timer.

23. Assembly as claimed in any of the foregoing claims, wherein the device is provided with a supply holder for the liquid and with a liquid line between the supply holder and the dispensing means.

Assembly as claimed in any of the foregoing claims, wherein the device (1) is provided with a dirt shield for the dispensing means.

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the dispensing means are movable relative to the floor (30), in a direction transversely of the walkway, wherein the dispensing means are preferably rotatable relative to the floor (30), in the in particular about a substantially vertical center line.

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the dispensing means are movable in a vertical plane, in particular are rotatable about a substantially horizontal axis.

27. Assembly as claimed in claim 25 or 26, wherein the operating means comprise orienting means for orienting the dispensing means relative to the frame (7).

An assembly according to any one of the preceding claims, wherein the dispensing means comprise a sprayer (27).

An assembly comprising an unmanned self-propelled device (1) for performing work on a floor (30) of a walkway for animals in a shed, with a frame (7) provided with dispensing means for dispensing liquid on the floor (30), characterized in that the assembly further comprises operating means for the dispensing means, wherein the operating means comprise selection means for selecting one or more parts of the floor (30) of the walkway as process areas, and wherein the operating means are adapted to depending on the selection means, operating the dispensing means for dispensing liquid to the selected process areas, provided with one or more of the measures described in one or more of the preceding claims.

30. An unmanned self-driving and self-driving device (1) for moving dirt lying on a floor (30) of a walkway for cattle in a shed, comprising a frame (7) with a slide (4), in particular a slide which forms a support for the device on the floor, wherein the frame is provided with means for delivering liquid to the floor (30), wherein the manure slide (4) is turned with a working side in a working direction and the dispensing means can be operated for delivering liquid to a separate, selected process area of the walkway which is located in the working direction ahead of the working side of the slider (4) and preferably has a width that is only a part of the width of the slider.

31. Method for removing dirt from a floor surface of a livestock walkway in a shed by means of a slide (4) provided on an unmanned self-driving device, wherein from the device (1) at a location in the direction of travel ahead of the slide (4) liquid is delivered to process areas formed by selected portions of the surface of the floor (30) that is accessible to the slider (4), in particular individual portions of the floor (30) and the slider (4) is passed over those process areas moved under entrainment 30 of dirt lying on the floor (30) of the walkway through said slider (4).

The method of claim 31, wherein the fluid is delivered to a location on the floor (30) at a distance in front of the slider (4), wherein, preferably, the fluid is delivered to a location more than 1/4 m before the slider (4), in particular in the range of 1/2 -1 1/2 m before the slider (4).

A method according to claim 31 or 32 wherein the liquid is delivered to a process area located on the side of the dirt lying on the floor remote from the slider (4).

The method of any one of claims 31, 32 or 33, wherein the liquid is delivered to a process area located adjacent to and aside from the dirt lying on the floor (30).

A method according to any of claims 31-34, wherein a heap of solid dirt, such as manure, present on the floor (30) is detected by a detector (22) and the liquid is measured on the basis of data from the detector (22). issued for the relevant process area.

36. A method according to any one of claims 31-35, wherein the device (1) is moved along a walkway whose floor (30) is provided with interruptions (31), such as gaps, wherein the gaps are excluded from the selection of the process areas.

A method according to claim 36, wherein the gaps (31) are noticed during the movement of the device (1) over the floor (30) and the delivery of fluid is controlled such that no fluid is delivered at the gaps ( 31).

The method of claim 37, wherein an interruption (31) present in the upper surface of the floor is noticed and the liquid is delivered to the floor (30) based on that remark at a location adjacent or remote from the interruption ( 31).

The method of claim 36, wherein the location of the slits 20 (31) is entered in advance to be used as a fluid delivery parameter so that no fluid is delivered at the slits (31).

A method according to any of claims 31-39, wherein one or more environmental parameters, such as air pressure or temperature or moisture content of the space above the floor (30) or the temperature of the upper surface of the floor 25 (30), are measured and liquid is delivered to the floor (30) in an amount dependent on data from the measured environmental parameters.

A method according to any one of claims 31-40, wherein liquid with interruptions in time is delivered to the floor (30) during movement of the device over the floor (30).

A method according to any one of claims 31-41, wherein prior to or during the delivery of liquid the direction of delivery thereof is adjusted depending on the detection of locations where there is dirt on the floor (30).

43. Method for removing dirt from a floor surface of a walkway for cattle in a shed by means of a slide (4) provided on an unmanned self-driving device, wherein from the device (1) at a location in the direction of travel ahead of the slide (4) liquid is delivered to process areas and the slider (4) is moved over those process areas with entrainment of dirt lying on the floor (30) by said slider (4), one or more environmental parameters such as air pressure or temperature or moisture content of the space above the floor (30) or the temperature of the upper surface of the floor (30) is measured and liquid is delivered to the floor (30) in an amount depending on data from the measured environmental parameters.

44. A method for treating a floor surface of a shed by means of an unmanned self-driving device (1), wherein liquid is delivered from the device to the upper surface of the floor (30) wherein one or more environmental parameters, such as air pressure or temperature or moisture content of the space above the floor (30) or the temperature of the upper surface of the floor (30), are measured and liquid is delivered to the floor (30) in an amount depending on data from the measured environmental parameters.

The method of claim 44, wherein the upper surface of the floor (30) is cooled with the liquid.

The method of claim 44 or 45, wherein the liquid is delivered to the entire upper surface of the floor (30).

The method of claim 44 or 45, wherein the fluid is delivered to selected subareas of the top surface of the floor (30).

The method of any one of claims 31 to 47, wherein the device (1) used is self-steering.

Device (1) apparently suitable and intended for carrying out the method according to one of claims 31-48.

50. Assembly provided with one or more of the characterizing measures described in the attached description and / or shown in the attached drawings.

51. Device (1) provided with one or more of the characterizing measures described in the attached description and / or shown in the attached drawings.

52. Method provided with one or more of the characterizing measures described in the attached description and / or shown in the attached drawings. 1036552