NL1034596C2 - Werkwijze en inrichting voor het aankoppelen van een speenbeker. - Google Patents

Description

Werkwijze en inrichting voor het aankoppelen van een speenbeker

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een werkwijze en een inrichting voor het aankoppelen van een speenbeker op een speen van een 5 melkdier.

In het bijzonder heeft de uitvinding betrekking op een werkwijze voor het aankoppelen van een speenbeker op een speen van een melkdier met behulp van een robotarm en een speenpositiebepalingsinrichting, waarbij de werkwijze omvat: brengen van de robotarm vanuit een rustpositie naar een startpositie, 10 waarbij de robotarm in de startpositie in staat is om met behulp van de speenpositiebepalingsinrichting zelfstandig een melkbeker op de speen aan te sluiten, en vanuit de startpositie door de robotarm aankoppelen van een speenbeker op een speen, met behulp van de speenpositiebepalingsinrichting. Merk op dat de uitvinding nauwkeuriger gezegd betrekking heeft op een 15 voorbereidingsstap voor het aankoppelen van een speenbeker, waarna elke bekende daadwerkelijke aankoppelstap kan worden uitgevoerd.

In de stand van de techniek zijn vele inrichtingen bekend die zelfstandig speenbekers kunnen aansluiten. Voorbeelden betreffen onder andere melkrobots en voor- of nabehandelingsrobots, zoals reinigings- of voormelkrobots. 20 Voor het gemak zal in de verdere beschrijving telkens worden gesproken van melken van een koe, hoewel andere behandelingen en andere melkdieren uiteraard dienen te worden meegelezen.

Wanneer een koe voor het eerst met een robot wordt gemolken, dient de robot de posities van de spenen te "leren", het zogenaamde "inmelken" 25 oftewel inmeten van de robot. Op zich zijn er systemen bekend, bijvoorbeeld uit US6729262 of US6532892, die zijn ingericht om onder willekeurige omstandigheden de spenen op te zoeken, in het laatstgenoemde geval uitgaande van een vaste beginpositie met zeer ruime marge. In de praktijk blijkt het echter doelmatiger te zijn om de robotarm, die de speenbeker(s) gaat aankoppelen, eerst 30 grof te positioneren, waarna de robot zelfstandig de precieze speenposities bepaalt. Voor dat grove positioneren wordt gebruik gemaakt van een menusysteem, waarbij de drie hoofdrichtingen voorwaarts/achterwaarts, links/rechts en op/neer met pijltjes worden aangegeven, die door de gebruiker gedurende een gewenste tijd kunnen worden ingedrukt.

1034596 -2-

Een nadeel van deze bekende werkwijze Is dat deze In vele gevallen verre van doelmatig werkt. Juist bij koeien die voor het eerst met een robot worden gemolken, en vaak zenuwachtig zijn, is een snelle en doeltreffende behandeling van groot belang.

5 De uitvinding beoogt het bovengenoemde probleem althans ten dele op te lossen, en verschaft daartoe een werkwijze van de in de aanhef genoemde soort, die wordt gekenmerkt doordat de stap van uit de rustpositie naar de startpositie brengen van de robotarm plaatsvindt onder handbediening door een bedienende persoon, waarbij een beweging van de bedienende persoon wordt 10 gedetecteerd met behulp van een daartoe geschikte detector en doorgegeven aan een besturingsinrichting, en waarbij met behulp van de besturingsinrichting een van de gedetecteerde beweging afgeleide beweging wordt overgebracht op de robotarm. Op deze wijze wordt het mogelijk om doelmatiger in te melken, aangezien hierdoor de meest natuurlijke werkwijze, namelijk direct met de hand 15 verplaatsen, dichter wordt benaderd, doordat althans dat verplaatsen wordt nagebootst. In vergelijking met verplaatsen met behulp van indrukken van pijltjes, een joystick enzovoort, is volgens de uitvinding een natuurlijker en logischer bedieningsproces mogelijk, met minder kans op fouten, en dat sneller is, dus bijgevolg gunstiger voor met name zenuwachtige melkdieren.

20 Bijzondere uitvoeringsvormen van de werkwijze zijn beschreven in de afhankelijke conclusies.

In het bijzonder geeft de detector de gedetecteerde beweging door aan de besturingsinrichting met behulp van een van de gedetecteerde beweging afhankelijk detectorsignaal. Hoewel de gedetecteerde beweging ook bijvoorbeeld 25 via een mechanische overbrenging of dergelijke zou kunnen worden doorgegeven, verdient het de voorkeur wanneer dit geschiedt met behulp van een detectorsignaal. Een dergelijk detectorsignaal kan namelijk worden bewerkt, gefilterd, opgeslagen enzovoort, hetgeen de flexibiliteit van de werkwijze kan vergroten. Aldus zou bijvoorbeeld een leerfunctie kunnen worden 30 geïmplementeerd, waarbij de besturingsinrichting en/of de bedienende persoon door analyse van het detectorsignaal en de gewenste en/of uiteindelijke beweging de beweging nauwkeuriger en/of doelmatiger kan besturen.

In uitvoeringsvormen wordt door de detector een verplaatsing van een meetpunt gedetecteerd. Het meetpunt kan bijvoorbeeld een aan te wijzen -3- lichaamsdeel zijn, zoals een hand of vinger. Hierbij omvat de detector met voordeel een camera, bij voorkeur voorzien van een beeldherkenningsinrichting.

Met voordeel omvat de detector een handdeel, dat wordt bewogen door de bedienende persoon, en waarvan de beweging wordt gedetecteerd als de 5 te detecteren beweging van de bedienende persoon. Het handdeel kan hierbij door de bedienende persoon in de hand worden gehouden, als een handschoen worden gedragen, om een arm worden gebonden enzovoort. Van belang is slechts dat de beweging met het handdeel sterk overeenkomt met een natuurlijke beweging van de bedienende persoon. In feite zou die beweging met elk gewenst 10 lichaamsdeel kunnen worden gemaakt, zoals bijvoorbeeld met een voet of hoofd. Indien een normaal functionerende hand beschikbaar is zal deze over het algemeen de beste resultaten geven, uiteraard met name indien het handdeel in die hand wordt gehouden.

Het handdeel kan zijn uitgevoerd met een meetpunt. Het meetpunt 15 kan daarbij bijvoorbeeld een stip of dergelijke, zoals met een bepaalde kleur, omvatten, welk meetpunt via een camera door een beeldherkenningsinrichting wordt herkend. Op basis van de verplaatsing van het meetpunt wordt aldus de beweging gedetecteerd. Hierbij kan de camera, of een andere positiebepalingsinrichting, zoals een infrarood- of ultrasooninrichting, deel 20 uitmaken van de robotarm of besturingsinrichting. Verplaatsen van het meetpunt houdt in feite verplaatsen binnen een referentiesysteem in. Het referentiesysteem kan dan bijvoorbeeld een optisch kijkveld, een coördinatenstelsel ten opzichte van de aarde, enz. omvatten. Een in de handel verkrijgbaar voorbeeld van een dergelijke detector is de Wii-afstandbediening van de firma Nintendo.

25 Met veel voordeel omvat het handdeel een positie- en/of verplaatsingdetector. Voorbeelden van deze omvatten 3D-sensor, een versnellingssensor, een bewegingssensor, een richtingsensor zoals een kompas, en een positiebepalingsinrichting zoals een (D)GPS. Al deze detectoren zijn ingericht om zelf een verplaatsing, of tenminste een richting, te detecteren, 30 onafhankelijk van de robot. Door deze toegenomen bewegingsvrijheid neemt het gebruiksgemak bij de werkwijze toe. Het handdeel kan bijvoorbeeld met behulp van een draad zijn verbonden met een ander detectordeel of met de besturingsinrichting. Via de draad kan dan met name een detectorsignaal worden doorgegeven. Merk op dat de draad een verbinding kan vormen tussen het -4- handdeel en een computer of andere signaalverwerkings- of besturingsinrichting, die op zijn beurt weer verbonden kan zijn met de robotarm of de besturingsinrichting daarvan, op welke wijze dan ook.

In het bijzonder echter vindt de stap van het doorgeven van de 5 gedetecteerde beweging plaats via een draadloze verbinding, in het bijzonder via een ethernet-, internet-, Bluetooth-, telefonische of infraroodverbinding. Aldus is de bewegingsvrijheid nog verder vergroot. Zoals hierboven reeds aangeduid kan dit inhouden dat de gedetecteerde beweging, of althans het detectiesignaal, draadloos wordt overgebracht van het handdeel naar een ander detectordeel of 10 een andere computer of besturingsinrichting, of dat het over een draad daarnaartoe wordt overgebracht en vandaaruit draadloos wordt overgebracht.

In het bijzonder wordt de afgeleide beweging weergegeven op een weergeefinrichting, met name op een werkzaam met het handdeel verbonden beeldscherm. Aldus ontstaat de mogelijkheid om de te besturen beweging te 15 volgen zonder deze direct te hoeven aanschouwen. Aldus wordt het zelfs mogelijk om in een andere ruimte, zoals een kantoor, of zelfs op vakantie of dergelijke, de beweging van de robotarm te besturen. Een zeer gunstige uitvoeringsvorm van een dergelijke detector, of handdeel, is een mobiele telefoon, pda of dergelijke, omvattende een communicatieinrichting en een bewegings- of 20 verplaatsingssensor. Dergelijke toestellen hebben de communicatiemiddelen alsmede het beeldscherm al ingebouwd, zodat onder toevoeging van de detector, al dan niet als inplug- of koppelbaar onderdeel, en van geschikte programmatuur, een zeer gebruiksvriendelijke werkwijze wordt verschaft.

Een groot voordeel van de uitvinding is dat een willekeurige 25 beweging in één keer kan worden gedetecteerd. Bestaande systemen maken vaak gebruik van drukknoppen of joysticks, die niet alleen geen directe koppeling tussen de door de bedienende persoon gemaakte beweging en de uit te voeren robotbeweging mogelijk maken, maar daarnaast ook nog eens in minimaal twee, en vaak drie aparte richtingen moeten worden bediend, hetgeen de bekende 30 werkwijzen veel omslachtiger maakt.

Met voordeel omvat de afgeleide beweging de gedetecteerde beweging op schaal, in het bijzonder op schaal 1:1. Dit komt het meest overeen met een natuurlijke beweging en bewegingsterugkoppeling. Het is echter ook mogelijk om een andere, bijvoorbeeld niet-lineaire overbrenging te gebruiken. Een -5- voorbeeld zou kunnen zijn dat de schaalverhouding tussen de gedetecteerde en de uit te voeren beweging afhangt van de snelheid van de gedetecteerde beweging, bijvoorbeeld zodanig dat bij langzaam bewegen de verhouding kleiner wordt. Hierdoor is snel verplaatsen naar een geschatte positie mogelijk, gevolgd 5 door langzaam en nauwkeurig verplaatsen naar de gewenste "eind"positie.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een automatische melkdierbehandelingsinrichting, die is ingericht voor het aankoppelen van een speenbeker op een speen van een melkdier, en die omvat: een robotarm, een speenpositiebepalingsinrichting en een met de robotarm en de 10 speenpositiebepalingsinrichting werkzaam verbonden besturingsinrichting die is ingericht voor besturing van de robotarm teneinde een speenbeker aan te sluiten op een speen van een melkdier. Voor voorbeelden wordt verwezen naar inrichtingen bekend uit de eerdergenoemde US6729262 of US6532892, die, net als de bekende werkwijze, het nadeel van een in lang niet alle gevallen voldoende 15 doelmatige aankoppeling hebben.

De uitvinding beoogt het genoemde nadeel althans ten dele op te heffen, en verschaft daartoe een inrichting van de in de aanhef genoemde soort, waarbij de besturingsinrichting een detector omvat die is ingericht voor het detecteren van een beweging van een bedienende persoon, en waarbij de 20 besturingsinrichting is ingericht om een van de gedetecteerde beweging afgeleide beweging over te brengen op de robotarm. Hierdoor is het, net zoals bij de werkwijze, mogelijk om een natuurlijker bediening mogelijk te maken, zodat deze eenvoudiger, sneller en betrouwbaarder wordt.

Bijzondere uitvoeringsvormen zijn beschreven in de afhankelijke 25 conclusies. Veelal zullen de voordelen eender zijn aan die van de overeenkomstige werkwijze, en zullen daarom slechts kort worden toegelicht.

In het bijzonder is de detector ingericht voor afzonderlijk detecteren van de beweging in twee of meer, bij voorkeur drie richtingen, in het bijzonder tevens met een omschakelinrichting voor schakelen tussen de twee of meer 30 richtingen. Hierbij kan bijvoorbeeld gebruik worden gemaakt van een detector die een 2D-beeld beoordeelt, waarbij een geschikte programmabesturing zorgdraagt voor de omschakeling die detecteren van de beweging ten behoeve van verplaatsing in de derde richting mogelijk maakt.

-6-

Bij voorkeur is de detector ingericht voor het detecteren van een willekeurige beweging in drie richtingen. Hierdoor kan de te detecteren beweging plaatsvinden in alle drie de ruimtelijke dimensies. Dit verdient de voorkeur, aangezien in de meeste gevallen ook de verplaatsing van de robot naar de 5 startpositie in drie richtingen nodig is. In het bijzonder omvat de detector een camera, een 3D-sensor, een bewegingssensor, een versnellingssensor, een richtingsensor zoals een kompas, of een positiebepalingsinrichting zoals een (D)GPS voor detecteren van de beweging en/of verplaatsing. Dit zijn gunstige, compacte uitvoeringsvormen voor de detector.

10 Met voordeel omvat de detector een handdeel, dat is bestemd om te worden bewogen door de bedienende persoon, en waarbij de detector is ingericht om de beweging van het handdeel te detecteren als de te detecteren beweging van de bedienende persoon. Daartoe kan de detector bijvoorbeeld een basisdeel omvatten, of kan de besturingsinrichting daartoe zijn ingericht. Het handdeel kan 15 hierbij door de bedienende persoon in de hand worden gehouden, als een handschoen worden gedragen, om een arm worden gebonden enzovoort. In dit verband dient "handdeel" te worden uitgelegd als "deel dat met een lichaamsdeel van de bedienende persoon dient te worden bewogen", waarbij "dus tevens bijvoorbeeld "voetdeel", "hoofddeel" en dergelijke meegelezen dienen te worden.

20 Het handdeel kan zijn uitgevoerd met een meetpunt. Het meetpunt kan daarbij bijvoorbeeld een stip of dergelijke, zoals met een bepaalde kleur, omvatten, welk meetpunt via een camera door een beeldherkenningsinrichting wordt herkend. Op basis van de verplaatsing van het meetpunt wordt aldus de beweging gedetecteerd. Hierbij kan de camera, of een andere 25 positiebepalingsinrichting, zoals een infrarood- of ultrasooninrichting, deel uitmaken van de robotarm of besturingsinrichting. Verplaatsen van het meetpunt houdt in feite verplaatsen binnen een referentiesysteem in. Het referentiesysteem kan dan bijvoorbeeld een optisch kijkveld, een coördinatenstelsel ten opzichte van de aarde, enz. omvatten. Een in de handel verkrijgbaar voorbeeld van een 30 dergelijke detector is de Wii-afstandbediening van de firma Nintendo.

Met veel voordeel omvat het handdeel een positie- en/of verplaatsingdetector. Voorbeelden van deze omvatten 3D-sensor, een bewegingssensor, een richtingsensor zoals een kompas, en een positiebepalingsinrichting zoals een (D)GPS. Al deze detectoren zijn ingericht om -7- zelf een verplaatsing, of tenminste een richting, te detecteren, onafhankelijk van de robot. In feite kan het dus zo zijn dat de detector uitsluitend het handdeel omvat. In andere gevallen omvat het handdeel een soort meetpunt of meetobject en omvat de detector voorts een beeldopneeminrichting of dergelijke, om het 5 meetpunt te detecteren, alsmede een verplaatsing daarvan.

Het handdeel kan bijvoorbeeld met behulp van een draad zijn verbonden met een ander detectordeel of met de besturingsinrichting. Via de draad kan dan met name een detectorsignaal worden doorgegeven. Hierbij kan de draad een verbinding vormen tussen het handdeel en een computer of andere 10 signaalverwerkings- of besturingsinrichting. Andere wijzen voor werkzaam verbinden van de onderdelen worden niet uitgesloten.

In een uitvoeringsvorm omvat de inrichting een camera die is ingericht voor het vervaardigen van beelden van de robotarm en althans een deel van een te behandelen melkdier, en waarbij de inrichting is ingericht voor 15 versturen van de beelden naar het handdeel, waarbij het handdeel een weergeefmiddel voor de beelden omvat. Op deze wijze is het mogelijk om ook op afstand de robot correct te positioneren in de startpositie, ten opzichte van het melkdier, zonder dat de bedienende persoon fysiek aanwezig dient te zijn, bijvoorbeeld vanuit een kantoor of woon- of werkkamer. Immers kan de camera 20 het beeld opnemen en doorgeven aan het handdeel. Door bewegen van het handdeel, dat hetzij zelf de bewegings-/verplaatsings- of positioneringssensor omvat, hetzij waarvan de verplaatsing wordt gedetecteerd met een afzonderlijke, ter plekke verschafte detector, en het bijbehorende signaal over te brengen naar de besturingsinrichting, kan de robot doeltreffend worden bediend. Mobiele 25 telefoons, pda's en dergelijke zijn hiervoor bij uitstek geschikt. Het signaal kan hierbij via een telefoonlijn, een draadverbinding, infraroodverbinding, via Internet, Bluetooth, enzovoort, worden doorgegeven.

De uitvinding zal hierna nader worden toegelicht aan de hand van enige niet-beperkende uitvoeringsvoorbeelden, onder verwijzing naar de 30 bijgaande tekening. Hierin toont:

Fig. 1a, b respectievelijk een rustpositie en een startpositie van een robotarm met speenbekers, in schematisch bovenaanzicht;

Fig. 2 een detail van Figuur 1b, in schematisch zijaanzicht; -8-

Fig. 3 een uitvoeringsvorm van de uitvinding, in schematisch zijaanzicht; en

Fig. 4 nog een uitvoeringsvorm van de uitvinding, in schematisch zijaanzicht.

5

Figuur 1a, b tonen respectievelijk een rustpositie en een startpositie van een robotarm met speenbekers, in schematisch bovenaanzicht. Hierin is met 1 algemeen een melkrobotinrichting getoond, gemonteerd op een box 2. Langs een geleiderail 3 beweegt een wagen 4 met de robotarm 5. Deze draagt een 10 speenbekerdrager 6 met speenbekers 7 en een speendetectieinrichting 8. In de box staat een koe 10 met spenen 11. Overigens is de uitvinding niet beperkt tot melkrobotinrichtingen, maar omvat deze tevens elke andere robotinrichting die speenbekers kan plaatsen, bijvoorbeeld ten behoeve van reiniging of enige andere behandeling. Een enkele speenbeker is dan ook in beginsel voldoende voor 15 sommige uitvoeringsvormen.

In de rustpositie van Fig. 1a is de robotarm 5 met de speenbekerdrager 6 meestal volledig teruggetrokken uit de box 2, om de koe 10 zo veel mogelijk plaats te verschaffen om de box 2 te betreden.

Daarentegen geeft Fig. 1b een startpositie aan, vanwaaruit de 20 speenbekers 7 automatisch kunnen worden aangesloten, met behulp van de speendetectieinrichting 8. De melkrobotinrichting 1 dient daartoe bij voorkeur op een zodanige positie te zijn geplaatst dat althans de spenen 11 binnen het waarnemingsgebied van de speendetectieinrichting 8 vallen, om het aansluiten snel en doeltreffend te kunnen laten plaatsvinden. De speenbekerdrager 6 dient 25 daartoe in veelal drie dimensies te worden verplaatst.

Afhankelijk van de bouw en grootte van de koe (of enig ander melkdier) zullen de spenen een bepaalde positie in de box innemen, die onder andere afhankelijk is van de bouw van de koe. Aangezien de koe zelf altijd ruwweg dezelfde positie zal innemen, bijvoorbeeld min of meer ingegeven door 30 een vreetpositie ten opzichte van een vreetbak, is het voldoende om alleen de allereerste keer met de hand die startpositie te bepalen. Dit heet ook wel inmeten, of inmelken in het geval van een melkrobot. Indien de koe een volgende keer de box betreedt, kan dan de in een geheugen van een eveneens niet weergegeven -9- besturingsinrichting opgeslagen startpositie weer worden ingenomen door de robotarm, waarna aansluiting volledig automatisch kan geschieden.

Fig. 2 geeft in schematisch zijaanzicht de hierboven beschreven startpositie weer. De speenbekers 7 op de speenbekerdrager 6 staan klaar om te 5 worden aangesloten met behulp van de speendetectieinrichting 8. Deze laatste omvat bijvoorbeeld een camera, of een laserdetectieinrichting. De grenzen van een blikveld van de inrichting 8 zijn indicatief aangegeven met de streeplijnen. Dit blikveld omvat met name de spenen 11, en hier bijv. ook een poot 12, zodat de speenbekers 7 betrouwbaar kunnen worden aangesloten.

10 Fig. 3 en 4 geven uitvoeringsvormen van een inrichting volgens de uitvinding, in schematisch zijaanzicht. Bij de beschrijving hiervan zal ook de werkwijze volgens de uitvinding verder worden toegelicht.

In Fig. 3 is een uitvoeringsvorm weergegeven met een positiedetector 13. Tevens is verschaft een handdeel 14 met een optioneel 15 referentiepunt 15, en met een draadverbinding 16.

Het handdeel 14 is bestemd om door een bedienende persoon te worden verplaatst, en kan daartoe bijvoorbeeld in of op de hand worden gedragen. De positiedetector 13 is ingericht om de positie van het handdeel 14, en in het bijzonder van het referentiepunt 15, te bepalen ten opzichte van een 20 referentiekader, zoals de box 2. De positiedetector 13 omvat bijvoorbeeld een ultrasoondetector, of een 3D sensor, zoals een stereocamera of dieptebeeldcamera. Indien de positiedetector 13 een verandering van de positie van het handdeel 14 vaststelt, kan hij een signaal afgeven, op basis waarvan de niet weergegeven besturingsinrichting de robotarmconstructie 5 kan verplaatsen. 25 De besturingsinrichting kan hiertoe de beweging van het handdeel 1:1 kopiëren, of een andere, van de beweging van het handdeel afgeleide beweging opleggen aan de robotarmconstructie. De draadverbinding 16 is optioneel, en kan bijvoorbeeld bedieningscommando's doorgeven aan de besturingsinrichting of de positiedetector 13. Hierbij kan worden gedacht aan een start-commando, om de 30 beginpositie van het handdeel aan te duiden, alsmede een overeenkomstig stopcommando. Merk op dat het handdeel 14 in Fig. 3 weliswaar in een hoek is geplaatst, maar dat het in principe door een bedienende persoon in de hand en dergelijke kan worden genomen.

-10-

Met deze inrichting, en op deze wijze, kan de robotarmconstructie, en in het bijzonder de speenbekerdrager, in de gewenste startpositie worden gebracht. Deze startpositie kan vervolgens worden opgeslagen voor later gebruik.

Fig. 4 toont een alternatief. Hierbij is er verschaft een mobiele 5 telefoon 21 met een scherm 22 en een antenne 23, die in verbinding staat met antenne 20 van de melkrobotinrichting 1.

In de mobiele telefoon 21 is een, niet afzonderlijk aangeduide, positiedetector verschaft. Deze kan bijvoorbeeld een (D)GPS of dergelijke omvatten, of bijvoorbeeld een combinatie van een kompas en een 10 versnellingssensor, een en ander zodanig dat de positiedetector in staat is om een positieverandering van de mobiele telefoon te detecteren en in de vorm van een signaal over te brengen naar de melkrobotinrichting 1, althans het besturingssysteem daarvan. Op basis van dit signaal kan de besturingsinrichting wederom de robotarmconstructie 5 zodanig bedienen dat vanuit de rustpositie de 15 startpositie wordt bereikt, door kopiëren of bewerken van de beweging van het handdeel, hier dus de mobiele telefoon 21, in de richtingen x, y en z. Terugkoppeling van de uitgevoerde beweging naar de bedienende persoon kan bijvoorbeeld plaatsvinden door een beeld van de speenbekerdrager 6 en een benodigd deel van het melkdier of omgeving op te nemen en over te sturen naar 20 de mobiele telefoon 21. Daartoe zou bijvoorbeeld een beeld van de speendetectieinrichting 8 kunnen worden gebruikt. Alternatief zou in aanvulling op de speendetectieinrichting 8 ook een afzonderlijke optische camera kunnen zijn verschaft. Het opgenomen beeld kan dan op het scherm 22 van de mobiele telefoon 21 worden weergegeven. Deze uitvoeringsvorm, met name het handdeel 25 (mobiele telefoon), kent het grote voordeel dat deze niet beperkt is tot de ruimte waarin de melkrobotinrichting 1 is geplaatst. Deze laatste kan ook worden bediend vanaf een verafgelegen plaats, tot en met een vakantiebestemming toe, zolang er maar een verbinding is tussen de melkrobotinrichting 1 en (in dit geval) de mobiele telefoon 21.

30 De in fig. 3 en 4 getoonde uitvoeringsvormen kennen vele varianten.

Zo zijn uiteraard de posities van verscheidene onderdelen niet beperkt tot de getoonde. Positiedetector 13 kan op elke gewenste plek zijn verschaft die werkzaam is verbonden met de besturingsinrichting. Hetzelfde geldt voor het handdeel 14, de antenne 20 enzovoort. Ook kunnen er allerlei verbindingen zijn -11 - verschaft. Zo zou de positiedetector 13 ook kunnen zijn verschaft in een kantoor, waarbij bijv. verplaatsingen van een computermuis of dergelijke worden gedetecteerd, die dan over een huisnetwerk naar de besturingsinrichting of de melkrobotinrichting kunnen worden doorgegeven. Daarnaast kan het handdeel in 5 plaats van een mobiele telefoon 21 ook een ander toestel omvatten, dat bij voorkeur een draadloze verbinding met de besturingsinrichting kan verschaffen, zoals een telefoon- of Internetverbinding, alsmede een beeld kan weergeven van de speenbekerhouder 6 en de directe omgeving/de spenen. Voorbeelden daarvan zijn pda's en laptopcomputers. Daarnaast hoeft de positiedetector van het 10 handdeel niet volledig in dat handdeel te zijn opgenomen. Bijvoorbeeld kan het principe van de positiedetector van Fig. 3, namelijk een detector en een te bewegen referentiepunt, ook op zo'n verafgelegen handdeel worden toegepast. Zo kan de mobiele telefoon of dergelijke ook bijvoorbeeld een Wii-control omvatten, met een basisstation met detector en een te bewegen handeenheid. Deze laatste 15 kan dan bijvoorbeeld wèl in de mobiele telefoon (pda. laptop,...) zijn ingebouwd.

Het zal duidelijk zijn dat nog vele andere varianten opkomen bij de vakman zonder te treden buiten het kader van de uitvinding, waarvan de beschermingsomvang wordt aangegeven in de aangehechte conclusies.

1034596'

Claims (12)

1. Werkwijze voor het aankoppelen van een speenbeker (7) op een speen van een melkdier met behulp van een robotarm (5) en een 5 speenpositiebepalingsinrichting, waarbij de werkwijze omvat: - brengen van de robotarm (5) vanuit een rustpositie naar een startpositie, waarbij de robotarm (5) in de startpositie in staat is om met behulp van de speenpositiebepalingsinrichting zelfstandig een melkbeker op de speen (11) aan te sluiten: en 10. vanuit de startpositie door de robotarm (5) aankoppelen van een speenbeker (7) op een speen (11), met behulp van de speenpositiebepalingsinrichting, met het kenmerk, dat de stap van uit de rustpositie naar de startpositie brengen van de robotarm (5) plaatsvindt onder handbediening door een bedienende persoon, waarbij een beweging van de bedienende persoon wordt gedetecteerd 15 met behulp van een daartoe geschikte detector en doorgegeven aan een besturingsinrichting, en waarbij met behulp van de besturingsinrichting een van de gedetecteerde beweging afgeleide beweging wordt overgebracht op de robotarm (5).

2. Werkwijze volgens conclusie 1, waarbij de detector de gedetecteerde 20 beweging doorgeeft aan de besturingsinrichting met behulp van een van de gedetecteerde beweging afhankelijk detectorsignaal.

3. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de detector een handdeel (14) omvat, dat wordt bewogen door de bedienende persoon, en waarvan de beweging wordt gedetecteerd als de te detecteren beweging van de 25 bedienende persoon.

4. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de stap van het doorgeven van de gedetecteerde beweging plaatsvindt via een draadloze verbinding, in het bijzonder via een ethernet-, internet-, Bluetooth-, telefonische of infraroodverbinding.

5. Werkwijze volgens conclusie 3 of 4, waarbij de afgeleide beweging wordt weergegeven op een weergeefinrichting, met name op een werkzaam met het handdeel (14) verbonden beeldscherm (22). 1034596 -13-

6. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, waarbij de afgeleide beweging de gedetecteerde beweging op schaal omvat, in het bijzonder op schaal 1:1.

7. Automatische melkdierbehandelingsinrichting (1), die is ingericht voor het 5 aankoppelen van een speenbeker (7) op een speen (11) van een melkdier, en die omvat: een robotarm (5), een speenpositiebepalingsinrichting en een met de robotarm (5) en de speenpositiebepalingsinrichting werkzaam verbonden besturingsinrichting die is ingericht voor besturing van de robotarm (5) teneinde een speenbeker (7) 10 aan te sluiten op een speen (11) van een melkdier waarbij de besturingsinrichting een detector omvat die is ingericht voor het detecteren van een beweging van een bedienende persoon, en waarbij de besturingsinrichting is ingericht om een van de gedetecteerde beweging afgeleide beweging over te brengen op de robotarm (5).

8. Inrichting volgens conclusie 7, waarbij de detector is ingericht voor afzonderlijk detecteren van de beweging in twee of meer, bij voorkeur drie richtingen, in het bijzonder tevens met een omschakelinrichting voor schakelen tussen de twee of meer richtingen.

9. Inrichting volgens conclusie 7, waarbij de detector is ingericht voor het 20 detecteren van een willekeurige beweging in drie richtingen, en in het bijzonder een camera, een 3D-sensor, een bewegingssensor, een versnellingssensor, een richtingsensor zoals een kompas, of een positiebepalingsinrichting zoals een (D)GPS omvat, voor detecteren van de beweging en/of verplaatsing.

10. Inrichting volgens een der conclusies 7-9, waarbij de detector een handdeel 25 (14) omvat, dat is bestemd om te worden bewogen door de bedienende persoon, en waarbij de detector is ingericht om de beweging van het handdeel (14) te detecteren als de te detecteren beweging van de bedienende persoon.

11. Inrichting volgens conclusie 10, omvattende een communicatieinrichting voor draadloze communicatie tussen het handdeel (14) en de besturingsinrichting.

12. Inrichting volgens een der conclusies 10-11, omvattende een camera die is ingericht voor het vervaardigen van beelden van de robotarm (5) en althans een deel van een te behandelen melkdier, en waarbij de inrichting is ingericht voor versturen van de beelden naar het handdeel (14), waarbij het handdeel (14) een weergeefmiddel voor de beelden omvat. 1034596