NL1034208C1

NL1034208C1 - System for packing fruit.

Info

Publication number: NL1034208C1
Application number: NL1034208A
Authority: NL
Inventors: Leonardus Paulus Crezee
Original assignee: Food Processing Systems
Priority date: 2006-08-03
Filing date: 2007-07-30
Publication date: 2008-02-05

Description

êe

Systeem voor het inpakken van fruit 5System for packing fruit 5

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een stelsel als weergegeven in de aanhef van conclusie 1.The present invention relates to a system as shown in the preamble of claim 1.

Een dergelijk systeem is bekend uit WOO122043. Hierin wordt beschreven op 10 welke wijze met behulp van robots gesorteerd kan worden. Meer in het bijzonder wordt toegelicht hoe met de robots niet alleen het opnemen, overdragen, en positioneren, wordt uitgevoerd, maar ook hoe met de robots zelf een functie als wegen uitgevoerd wordt.Such a system is known from WOO122043. This describes how grading can be done with the help of robots. More specifically, it is explained how not only recording, transferring and positioning are carried out with the robots, but also how the robots themselves perform a function as weighing.

Voor het wegen is in detail aangegeven hoe gewogen producten tot grotere gehelen of batches samengevoegd worden. Voorts is het gebruik van vision apparatuur toegelicht, 15 als toegepast voor het bepalen van verdere kenmerken van de over te dragen producten, zoals bijvoorbeeld de vorm om het in de verpakking plaatsen te verbeteren, of ook om daarmee een aanduiding van het gewicht te verkrijgen. Voor de hiervoor genoemde en beschreven toepassingen en handelingen is er ten duidelijkste van uitgegaan dat dergelijke robots zelf alleen een weegfunctie en een overdrachtsfunctie uitvoeren, in het 20 bijzonder toegepast voor het sorteren van vleesproducten, zoals vlees van kippen en vis, bijvoorbeeld zogenoemde ‘drumsticks’.Before weighing, it is specified in detail how weighted products are combined into larger units or batches. Furthermore, the use of vision equipment has been explained, as applied to determine further characteristics of the products to be transferred, such as, for example, the form to improve placement in the package, or also to thereby obtain an indication of the weight. For the aforementioned and described applications and operations, it is clearly assumed that such robots themselves only perform a weighing function and a transfer function, in particular used for sorting meat products, such as meat from chickens and fish, for instance so-called 'drumsticks'. .

Algemeen is bekend dat bij het sorteren en verpakken van fruit soortgelijke criteria worden gevolgd. Sorteren op met name gewicht, vorm, en kleur, wordt sinds lang toegepast. Bij het sorteren van producten als bijvoorbeeld appels en citrusvruchten 25 worden hun specifieke vormeigenschappen, te weten het kunnen roteren, veelvuldig toegepast. Dit laat met name toe dat in principe eigenschappen aan alle zijden van producten vastgesteld kunnen worden. Dit omvat meer dan het maken van afbeeldingen in bijvoorbeeld het zichtbaar deel van het electromagnetisch spectrum, maar heeft ook betrekking op het bepalen van de hardheid van een product door middel van aantikken, en 30 het vaststellen van chemische eigenschappen uit onder meer spectroscopische metingen.It is generally known that similar criteria are followed when sorting and packaging fruit. Sorting in particular by weight, shape and color has been used for a long time. When sorting products such as, for example, apples and citrus fruits, their specific shape properties, namely being able to rotate, are frequently used. This allows in particular that properties can in principle be determined on all sides of products. This involves more than making images in, for example, the visible part of the electromagnetic spectrum, but also relates to determining the hardness of a product by tapping, and determining chemical properties from, inter alia, spectroscopic measurements.

1034208 21034208 2

Ten einde met een systeem als boven beschreven het met robots overdragen en verpakken van fruit verder te verbeteren heeft het systeem het kenmerk, dat het tussenstation dragers omvat die elk voorzien zijn van een productrichter voor het richten 5 van elk afzonderlijk in een genoemde drager gelegen product waarbij een welbepaalde oriëntatie verkregen wordt, waarbij de genoemde producten, na het overdragen in de drager en het vervolgens richten, door de genoemde tenminste enkele overdrachtsinrichting elk uit een dergelijke drager worden genomen en met behoud van de verkregen oriëntatie in een dergelijke genoemde verpakkingseenheid geplaatst 10 worden.In order to further improve the transfer and packaging of fruit with robots as described above, the system is characterized in that the intermediate station comprises carriers which are each provided with a product director for directing each product individually situated in said carrier wherein a specific orientation is obtained, wherein said products, after being transferred into the carrier and subsequently directed, are each taken from such a carrier by said at least some transfer device and placed in such a packaging unit while retaining the obtained orientation to become.

Met een dergelijk verbeterd systeem kan met groot voordeel nauwkeurig en met grote snelheid fruit, bijvoorbeeld appels, gericht worden volgens him kroon-steel as, en met de daarbij verkregen oriëntatie verpakt worden. Niet alleen wordt hiermee het aanzicht van het gesorteerde en verpakte fruit aanzienlijk beïnvloed, ook het mogelijk 15 beschadigen van het fruit wordt hiermee verminderd. Voorts biedt het richten de mogelijkheid de schakering van de kleuren voor de producten te ordenen, meer in het bijzonder door de blos van elk product te positioneren.With such an improved system, fruit, for example apples, can be aligned accurately and at great speed with great advantage, and packaged with the orientation obtained thereby. Not only is the appearance of the sorted and packaged fruit thereby considerably influenced, the possible damage to the fruit is hereby also reduced. Furthermore, the alignment offers the possibility of arranging the shade of the colors for the products, more in particular by positioning the blush of each product.

Het richten van vruchten naar de kroon-steel as of op blos is in de technologie voor het sorteren en verpakken van fruit reeds lang bekend.The directing of fruit towards the crown-stem shaft or blush has long been known in the technology for sorting and packaging fruit.

20 In EP436244 is een schuin omhoog lopende transporteur voorzien van een richtmechanisme, deels in de carriers zelf, en een ander deel aan het einde van de helling. Alhoewel hiermee goede richtresultaten verkregen zijn is de verwerkingssnelheid laag, niet alleen bij het richten maar ook bij het aansluitend opnemen en overdragen aan de verpakking. Voorts wordt opgemerkt dat voor de beschreven handelingen een extra 25 transporteur aan het totale systeem is toegevoegd.In EP436244, a slanted upward-running conveyor is provided with a directional mechanism, partly in the carriers themselves, and another part at the end of the ramp. Although good aiming results have been obtained with this, the processing speed is low, not only with aiming but also with subsequent recording and transfer to the package. It is further noted that for the described operations an additional conveyor is added to the total system.

De maatregelen als beschreven in EP454267 zijn met name van toepassing op het richten van regelmatig gevormde producten als tomaten. Ook voor deze inrichting zal de verwerkingssnelheid laag zijn en is een aparte transporteur toegepast.The measures as described in EP454267 apply in particular to the targeting of regularly shaped products such as tomatoes. The processing speed will also be low for this device and a separate conveyor is used.

33

In EP727355 wordt een constructie voor het onder meer langs drie assen richten van producten, en het vervolgens hiervan overdragen in voorgevormde dozen of trays. Nadat 5 een rij van gerichte producten is samengesteld zullen deze door een frame met zuignapopnemers alle tegelijk opgenomen en overgedragen worden. Het getoonde systeem betreft een conventioneel sorteersysteem dat bestaat uit een hoofdsorteerbaan met, meestal in de dwarsrichting daaronder, pakkerbanen voor de verschillende productklassen. In de weergegeven inrichting wordt de snelheid tussen opeenvolgend 10 opnemen en overdragen bepaald door zowel de aanvoersnelheid alsook door de tijd nodig om elk product de goede positie te doen innemen.In EP727355 a structure for, among other things, directing products along three axes, and subsequently transferring them into preformed boxes or trays. After a row of targeted products has been assembled, they will all be picked up and transferred simultaneously by a frame with suction cup holders. The system shown relates to a conventional sorting system that consists of a main sorting track with, mostly in the transverse direction below, packer tracks for the different product classes. In the device shown, the speed between successive recording and transfer is determined by both the feed speed and the time required for each product to take the correct position.

De opstelling volgens EP 1183197 omvat een samenstel van een hoofdtransporteur met een hulptransporteur voor het in een eerste richting richten en twee verdere richtunits voor het in twee andere richtingen richten van de op rollen gelegen producten door deze 15 rollen op welbepaalde wijze aan te drijven. Alleen wanneer alle nesten tussen de rollen bezet zijn zal het frame met zuignapopnemers een volledig patroon kunnen opnemen en als laag in een doos of op een tray kunnen overdragen.The arrangement according to EP 1183197 comprises an assembly of a main conveyor with an auxiliary conveyor for directing in a first direction and two further directing units for directing the products located on rollers in two other directions by driving these rollers in a specific manner. Only when all the nests between the rollers are occupied will the frame with suction cup holders be able to absorb a complete pattern and transfer it as a layer in a box or on a tray.

In RU2023405 is een transporteur weergegeven waarin de drager van de vruchten elk een richtmechanisme omvatten. De verdere wijze van behandelen is hieruit niet bekend.In RU2023405 a conveyor is shown in which the carrier of the fruits each comprise a directing mechanism. The further method of treatment is not known from this.

20 Anders dan mogelijk met de hiervoor beschreven inrichtingen heeft het systeem volgens de uitvinding de mogelijkheid random aangevoerde producten snel en efficiënt vanaf een transporteur over te dragen in een doos of op tray op een wijze die handmatige verwerking zeer nabij komt. Bovendien kunnen wachttijden aanzienlijk verminderd worden.Unlike with the above-described devices, the system according to the invention has the possibility of transferring randomly supplied products from a conveyor into a box or on a tray in a manner that comes very close to manual processing. In addition, waiting times can be reduced considerably.

25 Een verdere uitvoering van het systeem volgens de Uitvinding heeft het kenmerk, dat het richtcriterium voor de producten hun kroon-steel as is; dat het richtcriterium voor de producten hun kleurverdeling is; of ook een combinatie van deze twee.A further embodiment of the system according to the invention is characterized in that the guide criterion for the products is their crown-stem shaft; whereas the guide criterion for products is their color distribution; or a combination of the two.

In een geschikte uitvoering omvat het systeem een robot als overdrachtsinrichting.In a suitable embodiment the system comprises a robot as a transfer device.

44

Nadere details en bijzonderheden van het systeem volgens de uitvinding zullen toegelicht worden aan de hand van een tekening, waarin de figuren 1 en 2 schematische 5 aanzichten geven van twee uitvoeringsvoorbeelden van het systeem volgens de onderhavige uitvinding. In de twee figuren zijn dezelfde delen en onderdelen hetzelfde genummerd.Further details and details of the system according to the invention will be elucidated on the basis of a drawing, in which Figures 1 and 2 show schematic views of two exemplary embodiments of the system according to the present invention. In the two figures, the same parts and parts are numbered the same.

In de figuren 1 en 2 worden met een eindloze transporteur 1 met bewegingsrichting T producten aangevoerd die uiteindelijk verpakt dienen te worden in 10 een doos 2. Bijvoorbeeld is een dergelijke transporteur een eindloze vlakke band, of ook een rollentransporteur waarbij de gebieden tussen, in de transportrichting T gezien, opeenvolgende rollen de transportposities voor de producten vormen. De rollen zijn meestal diabolovormig. De dozen worden veelal aan- en afgevoerd met een transporteur welke in deze schematische figuren niet zijn aangegeven. Deze dozen kunnen 15 voorgevormde transportposities bezitten of ook kunnen in plaats van dozen voorgevormde trays gebruikt worden. Van dergelijke dozen en trays zijn in dit gebied van de technologie zeer veel voorbeelden bekend.In figures 1 and 2 products are supplied with an endless conveyor 1 with direction of movement T, which ultimately have to be packed in a box 2. For example, such a conveyor is an endless flat belt, or also a roller conveyor with the areas between, in the seen in the transport direction T, successive rollers form the transport positions for the products. The roles are usually diabolo shaped. The boxes are often supplied and removed with a conveyor which is not indicated in these schematic figures. These boxes can have preformed transport positions or it is also possible to use preformed trays instead of boxes. Many examples of such boxes and trays are known in this field of technology.

In figuur 1 is een enkele overdrachtsinrichting 3 getoond, en in figuur 2 zijn twee overdrachtsinrichting 300, 301, weergegeven. In de uitvoeringsvoorbeelden van de 20 onderhavige uitvinding zijn deze overdrachtsinrichtingen robots, meer in het bijzonder zogenoemde delta-robots, zoals beschreven in bijvoorbeeld EP250470. In figuur 1 zijn voor een dergelijke robot 1 enkele verdere details aangegeven, te weten armen 30, en een opneemunit 31. De werking van een dergelijk stelsel van armen is zeer nauwkeurig beschreven in genoemd EP250470, terwijl voor de opneemunit 31 bijvoorbeeld een 25 grijper of zuignap toegepast kan worden. De verdere bedienings- en aanstuurinrichtingen, bijvoorbeeld de pneumatiek of verdere motoren, van een dergelijke unit zijn in de figuren niet weergegeven. Voor elke deskundige zal duidelijk zijn dat andere typen robots of ook andere typen overdrachtinrichtingen toegepast kunnen worden.Figure 1 shows a single transfer device 3, and Figure 2 shows two transfer device 300, 301. In the exemplary embodiments of the present invention, these transfer devices are robots, more particularly so-called delta robots, as described in, for example, EP250470. Figure 1 shows a few further details for such a robot 1, namely arms 30, and a pick-up unit 31. The operation of such a system of arms is described very precisely in said EP250470, while for the pick-up unit 31, for example, a gripper or suction cup can be used. The further operating and control devices, for example the pneumatics or further motors, of such a unit are not shown in the figures. It will be clear to any person skilled in the art that other types of robots or also other types of transfer devices can be used.

1034208 51034208 5

Voorts is in beide figuren een tussenstation 4 getoond dat verdere richtunits 40 omvat. De configuratie, te weten aantal, patroon, grootte, en uitvoeringsvorm, kunnen op vele manieren gekozen worden, en kunnen mede bepaald worden door het type product, 5 meer in het bijzonder het type vrucht, bijvoorbeeld appels, sinaasappels, meloenen, enzovoort, welke verwerkt moeten worden. Als richtmechanisme kan een inrichting worden gekozen gelijkend op die als weergegeven in RU2023405. Echter, voor elke deskundige zal duidelijk zijn dat vele verdere inrichtingen geschikt toegepast kunnen worden.Furthermore, in both figures an intermediate station 4 is shown which comprises further directional units 40. The configuration, viz. Number, pattern, size, and embodiment, can be selected in many ways, and can also be determined by the type of product, more in particular the type of fruit, for example apples, oranges, melons, etc., which must be processed. As a directional mechanism, a device similar to that shown in RU2023405 can be selected. However, it will be clear to any person skilled in the art that many further devices can be suitably used.

10 In figuur 1 is een enkele robot 1 getoond. Hiermee kunnen de producten zowel vanaf de transporteur 1 op een richtunit 40 geplaatst worden, alsook na richten vanuit deze unit in de getoonde doos 2. Met het systeem volgens figuur 2 kunnen de handelingen als hiervoor genoemd tegelijk uitgevoerd worden. In bepaalde situaties zou zo een hogere verwerkingssnelheid bereikt kunnen worden.Figure 1 shows a single robot 1. With this the products can be placed both from the conveyor 1 on a straightening unit 40, as well as after straightening from this unit in the box 2 shown. With the system according to figure 2 the operations as mentioned above can be performed simultaneously. In certain situations, a higher processing speed could thus be achieved.

15 Kleine wijzigingen en varianten in de systemen volgens de hierboven beschreven uitvoeringsvoorbeelden worden geacht binnen het bereikt van de aangehechte conclusies te vallen.Small changes and variants in the systems according to the above-described exemplary embodiments are considered to fall within the scope of the appended claims.

20 103420820 1034208

Claims

1. System for packaging products, for example fruit, comprising, - a supply device, for example a sorting machine with at least a single sorting track, - at least a single packaging conveyor for discharging packaging units, such as boxes, crates, or trays, for the products transferred to the sorting machine, - at least a single transfer device for transferring the products into the packaging units, - an intermediate station between the feeding device and the packaging conveyor, and 15. a computer for controlling the system, for example for controlling the feeding, transferring and discharging the products with said devices, wherein inter alia the speeds of the devices are matched to one another, characterized in that the intermediate station comprises carriers which are each provided with a product director for directing according to a directional criterion of each separately in a said drage a product located in which a specific orientation is obtained, wherein said products, after transfer into the carrier and subsequent alignment, are each taken from said carrier by said at least some transfer device and while maintaining the obtained orientation in such a carrier said packaging unit.

System according to claim 1, characterized in that the target criterion for the products is their crown-stem axis. 1034208

System according to claim 1, characterized in that the target criterion for the products is their color distribution.

System according to 2 and 3, characterized in that the target criterion for the products is the combination of their crown-stem axis and their color.

System according to one of the preceding claims, characterized in that said transfer device is a robot. 10 1034208