NL1028906C2 - Mushroom picking device, comprises grab with compressible lips and pointed end for gripping mushroom stem - Google Patents
Mushroom picking device, comprises grab with compressible lips and pointed end for gripping mushroom stem Download PDFInfo
- Publication number
- NL1028906C2 NL1028906C2 NL1028906A NL1028906A NL1028906C2 NL 1028906 C2 NL1028906 C2 NL 1028906C2 NL 1028906 A NL1028906 A NL 1028906A NL 1028906 A NL1028906 A NL 1028906A NL 1028906 C2 NL1028906 C2 NL 1028906C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- mushroom
- picking
- gripping member
- mushrooms
- picking device
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G18/00—Cultivation of mushrooms
- A01G18/70—Harvesting
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Mycology (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
PLUKINRICHTING, SYSTEEM EN WERKWIJZE VOOR HET PLUKKEN VANPICKING DEVICE, SYSTEM AND METHOD FOR PICKING
CHAMPIGNONSCHAMPIGNONS
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een plukinrichting voor het plukken 5 van champignons, omvattende: ten minste één grijporgaan voor aang rijping op een champignon; middelen voor het bewegen van het grijporgaan; en middelen voor het besturen van de bewegingsmiddelen.The present invention relates to a picking device for picking mushrooms, comprising: at least one gripping member for engaging a mushroom; means for moving the gripping member; and means for controlling the movement means.
In de huidige praktijk worden champignons handmatig geplukt door getrainde arbeidskrachten, veelal vrouwen. In verband met de bijbehorende hoge arbeidskosten 10 worden deze pluksters alleen ingezet bij een voldoende hoog quotum van volgroeide champignons. Gedurende een korte tijd wordt er intensief champignons geplukt door een grote groep pluksters. Het is een bekend probleem dat de daarmee gepaard gaande C02-uitstoot schadelijk is voor de champignons. Het vereist voorts een nauwkeurige planning om een optimale opbrengst aan champignons te oogsten. Bij deze werkwijze is het 15 immers onvermijdelijk dat er goede champignons verloren gaan, simpelweg omdat ze volgroeid zijn in een periode waarin er te weinig champignons volgroeid zijn om de inzet van de pluksters economisch rendabel te maken.In current practice, mushrooms are picked manually by trained workers, mostly women. In connection with the associated high labor costs 10, these harvesters are only deployed with a sufficiently high quota of fully grown mushrooms. For a short time, a large group of pickers intensively picks mushrooms. It is a known problem that the associated CO2 emissions are harmful to the mushrooms. It also requires precise planning to harvest an optimum yield of mushrooms. After all, with this method it is inevitable that good mushrooms are lost, simply because they are fully grown in a period in which too few mushrooms are fully grown to make the use of the harvesters economically profitable.
Om deze nadelen te ondervangen is er op het vakgebied een inrichting ontwikkeld van de in de aanhef genoemde soort. De bekende inrichting is beschreven in het vakblad 20 Oogst Tuinbouw”, 28 november 2003.In order to overcome these disadvantages, a device of the type mentioned in the preamble has been developed in the field. The well-known layout is described in the trade journal 20 Harvest Horticulture ”, November 28, 2003.
Bij de bekende inrichting zuigt het grijporgaan zich vast op de “hoed” van de te plukken champignon. In de praktijk is vastgesteld dat de champignon daardoor beschadigt, waarmee deze onverkoopbaar is geworden.With the known device, the gripping member sucks itself onto the "hat" of the mushroom to be picked. It has been established in practice that the mushroom is damaged as a result of which it has become unsaleable.
De uitvinding beoogt een inrichting van de in de aanhef genoemde soort te 25 verschaffen, die de genoemde nadelen opheft.The object of the invention is to provide a device of the type mentioned in the preamble, which overcomes the disadvantages mentioned.
De inrichting volgens de uitvinding heeft daartoe het kenmerk, dat het grijporgaan is ingericht voor aangrijping op de steel van de champignon.To that end, the device according to the invention is characterized in that the gripping member is adapted to engage on the stalk of the mushroom.
De uitvinding berust op het inventieve inzicht om voor de beoogde champignonplukinrichting een grijporgaan te ontwikkelen waarmee het te verkopen deel 30 van de champignons onbeschadigd blijft. Aangezien de steel van de champignon wordt afgesneden na het plukken, is het immers geen bezwaar als deze tijdens het plukken mocht beschadigen.The invention is based on the inventive insight to develop a gripping member for the intended mushroom picking device with which the part of the mushrooms to be sold remains undamaged. Since the stalk of the mushroom is cut after picking, it is not a problem if it should be damaged during the picking.
Nu volgens de uitvinding een bruikbare champignonplukinrichting is verschaft, opent dit de weg naar een andere, efficiëntere wijze van plukken, dan tot nu toe mogelijk was 35 met behulp van menselijke arbeidskrachten. Volgroeide champignons kunnen nu direct geplukt worden, zonder dat gewacht behoeft te worden op een voldoende groot quotum 1028906 2 om het inschakelen van arbeidskrachten economisch rendabel te maken. Het plukken kan verder gedurende elk gewenst tijdstip plaatsvinden, het hele etmaal door. En de champignons lijden niet langer onder de onvermijdelijke schadelijke C02- uitstoot van de pluksters.Now that a usable mushroom picking device has been provided according to the invention, this opens the way to another, more efficient method of picking than was previously possible with the help of human labor. Mature mushrooms can now be harvested immediately, without having to wait for a sufficiently large quota 1028906 2 to make it economically profitable to hire labor. The picking can furthermore take place at any desired time, throughout the day. And the mushrooms no longer suffer from the inevitable harmful CO2 emissions of the harvesters.
5 In een eerste elegante voorkeursuitvoeringsvorm is het grijporgaan voorzien van twee samenknijpbare lippen voor aangrijping aan weerszijden van de steel van de champignon. De aangrijpkracht wordt op voordelige wijze over het oppervlak van de lippen verdeeld, zodat de champignon zo min mogelijk beschadigt en toch met de vereiste nauwkeurigheid geplukt kan worden. Volgens een verdere uitwerking van deze 10 voorkeursuitvoeringsvorm is het grijporgaan ingericht voor het uitvoeren van een kantelbeweging ten behoeve van het plukken van de champignon. Het grijporgaan “schept” de champignon als het ware uit het bed.In a first elegant preferred embodiment, the gripping member is provided with two squeezable lips for engagement on either side of the stalk of the mushroom. The gripping force is advantageously distributed over the surface of the lips, so that the mushroom is damaged as little as possible and yet can be picked with the required accuracy. According to a further elaboration of this preferred embodiment, the gripping member is adapted to perform a tilting movement for the purpose of picking the mushroom. The gripping device “creates” the mushroom from the bed as it were.
Volgens een variant Is het grijporgaan voorzien van een puntig uiteinde dat is bestemd om in de steel van de champignon te worden gestoken. Ook met deze variant 15 kan de champignon snel en nauwkeurig geplukt worden zonder daarbij noemenswaardige beschadiging op te lopen.According to a variant, the gripping member is provided with a pointed end which is intended to be inserted into the stalk of the mushroom. Also with this variant, the mushroom can be picked quickly and accurately without incurring significant damage.
In een praktische voorkeursuitvoeringsvorm omvatten de bewegingsmiddelen een beweegbare arm voor bevestiging van het grijporgaan.In a practical preferred embodiment, the moving means comprise a movable arm for attaching the gripping member.
De uitvinding heeft tevens betrekking op een systeem voor het automatisch plukken 20 van champignons, omvattende ten minste één plukinrichting volgens de uitvinding, ten minste één scaninrichting, welke scaninrichting middelen omvat voor het verzamelen van gegevens met betrekking tot de champignons in een bed, waarin het systeem verder is voorzien van middelen voor het berekenen van de locatie van een te plukken champignon op basis van de verzamelde gegevens en voorafbepaalde plukcriteria, middelen voor het i 25 verplaatsen van de plukinrichting en de scaninrichting ten opzichte van één of meer bedden met champignons, en hoofdbesturingsmiddelen voor het aansturen van de plukinrichting, de scaninrichting en de verplaatsingsmiddelen.The invention also relates to a system for automatically picking mushrooms, comprising at least one picking device according to the invention, at least one scanning device, which scanning device comprises means for collecting data relating to the mushrooms in a bed, wherein the system further comprises means for calculating the location of a mushroom to be picked on the basis of the collected data and predetermined picking criteria, means for displacing the picking device and the scanning device relative to one or more beds of mushrooms, and main control means for controlling the picking device, the scanning device and the moving means.
Bij voorkeur zijn de hoofdbesturingsmiddelen, de plukinrichting, de scaninrichting en de verplaatsingsmiddelen voorzien van draadloze communicatiemiddelen.The main control means, the plucking device, the scanning device and the displacement means are preferably provided with wireless communication means.
30 Het plukken vindt plaats zonder tussenkomst van de operator indien de hoofdbesturingsmiddelen zijn ingericht voor het sturen van de plukinrichting naar de door de scaninrichting berekende locatie en indien de besturingsmiddelen van de plukinrichting zijn ingericht voor het op de berekende locatie besturen van de bewegingsmiddelen voor het grijporgaan op zodanige wijze dat het grijporgaan op de te plukken champignon 35 aangrijpt en de champignon plukt.The picking takes place without the intervention of the operator if the main control means are adapted to control the picking device to the location calculated by the scanning device and if the control means of the picking device are adapted to control the movement means for the gripping member at the calculated location in such a way that the gripping member engages the mushroom to be picked and picks the mushroom.
Door toepassing van het systeem volgens de uitvinding is het plukproces van 1 028 90 6 3 champignons op voordelige wijze volledig geautomatiseerd: volgroeide champignons worden automatisch gedetecteerd en vervolgens automatisch geplukt. Met behulp van het systeem volgens de uitvinding kan één operator meerdere cellen met elk meerdere stellages van een aantal bedden champignons zodanig beheren dat er een optimale 5 oogstopbrengst kan worden verkregen.By applying the system according to the invention, the picking process of 1 028 90 6 3 is advantageously fully automated: fully grown mushrooms are automatically detected and then automatically picked. With the aid of the system according to the invention, one operator can manage a plurality of cells, each with a plurality of racks, of a number of beds of mushrooms, in such a way that an optimum harvest can be obtained.
In een verdere voorkeursuitvoeringsvorm is tevens de afvoer van champignons geautomatiseerd waartoe de besturingsmiddelen van de plukinrichting zijn ingericht voor het middels de bewegingsmiddelen bewegen van het grijporgaan met champignon naar een bufferstation voor afgifte van de geplukte champignon. Bij voorkeur is de 10 plukinrichting voorzien van een geïntegreerde buffer, die het bufferstation vormt.In a further preferred embodiment, the discharge of mushrooms is also automated, for which purpose the control means of the picking device are adapted to move the gripping member with mushroom by means of the moving means to a buffer station for dispensing the picked mushroom. The picking device is preferably provided with an integrated buffer which forms the buffer station.
De uitvinding heeft tevens betrekking op een werkwijze voor het automatisch plukken van champignons, omvattende de stappen van: het verzamelen van gegevens met betrekking tot de locatie en afmetingen van champignons in een bed; 15 het berekenen van de locatie van een te plukken champignon op basis van de verzamelde gegevens; het bewegen van een grijporgaan naar de berekende locatie; het laten aangrijpen van het grijporgaan op de te plukken champignon; het van het bed af bewegen van het grijporgaan.The invention also relates to a method for automatically picking mushrooms, comprising the steps of: collecting data relating to the location and dimensions of mushrooms in a bed; Calculating the location of a mushroom to be picked on the basis of the collected data; moving a gripper to the calculated location; engaging the gripping member on the mushroom to be picked; moving the gripping member away from the bed.
20 De uitvinding heeft eveneens betrekking op een scaninrichting beschreven als onderdeel van het systeem volgens de uitvinding, waarin de scaninrichting is voorzien van een frame met een aantal sensoren, die aan weerszijden van het frame zijn aangebracht en zijn ingericht voor het detecteren van champignons met een voorafbepaalde minimale hoogte, en een aantal sensoren, die beweegbaar op het frame zijn aangebracht en zijn 25 ingericht voor het bepalen van de locatie van elke gedetecteerde champignon met voorafbepaalde minimale hoogte.The invention also relates to a scanning device described as part of the system according to the invention, wherein the scanning device is provided with a frame with a number of sensors, which are arranged on either side of the frame and are adapted to detect mushrooms with a predetermined minimum height, and a number of sensors, which are arranged movably on the frame and are adapted to determine the location of each detected mushroom with predetermined minimum height.
De uitvinding zal nu in meer detail worden besproken aan de hand van de tekeningen, waarin 30 Figuur 1 een schematisch aanzicht toont van een voorkeursuitvoeringsvorm van een systeem volgens de uitvinding;The invention will now be discussed in more detail with reference to the drawings, in which Figure 1 shows a schematic view of a preferred embodiment of a system according to the invention;
Figuur 2A een schematisch aanzicht toont van een plukinrichting als onderdeel van het systeem uit figuur 1;Figure 2A shows a schematic view of a picking device as part of the system of Figure 1;
Figuur 2B de kop van de plukinrichting uit figuur 2A in meer detail toont; 35 Figuur 3 een schematisch aanzicht toont van een scaninrichting als onderdeel van het systeem uit figuur 1; en 1 0 2 8 90 6 4Figure 2B shows the head of the picking device of Figure 2A in more detail; Figure 3 shows a schematic view of a scanning device as part of the system of Figure 1; and 1 0 2 8 90 6 4
Figuur 4: een blokschema toont ter illustratie van de aansturing van de plukinrichting uit figuur 2A en de scaninrichting uit figuur 3.Figure 4: shows a block diagram to illustrate the control of the picking device from Figure 2A and the scanning device from Figure 3.
In de figuren zijn gelijke onderdelen aangeduid middels gelijke verwijzingscijfers.In the figures, the same parts are indicated by the same reference numerals.
Figuur 1 toont een schematisch aanzicht van een voorkeursuitvoeringsvorm van een 5 systeem 1 volgens de uitvinding. Systeem 1 omvat een plukinrichting 2, een scaninrichting 3 (niet getoond in figuur 1), verpiaatsingsmiddelen 4 alsmede een hoofdbesturing 5. Plukinrichting 2 is ingericht voor het automatisch plukken van champignons en is in meer detail getoond in figuur 2. Scaninrichting 3 is ingericht voor het scannen van champignonbedden en is getoond in figuur 3. De verpiaatsingsmiddelen 4 zijn ingericht 10 voor het verplaatsen van de plukinrichting 2 en de scaninrichting 3 onder besturing van hoofdbesturing 5. De werking van hoofdbesturing 5 is geïllustreerd aan de hand van figuur 4.Figure 1 shows a schematic view of a preferred embodiment of a system 1 according to the invention. System 1 comprises a picking device 2, a scanning device 3 (not shown in Fig. 1), packaging means 4 and a main control 5. Picking device 2 is arranged for automatically picking mushrooms and is shown in more detail in Fig. 2. Scanning device 3 is arranged for the scanning of mushroom beds and is shown in figure 3. The displacement means 4 are arranged for moving the picking device 2 and the scanning device 3 under the control of main control 5. The operation of main control 5 is illustrated with reference to figure 4.
Systeem 1 is in de getoonde voorkeursuitvoeringsvorm geplaatst nabij een stellage 100 met een aantal etages (in dit voorbeeld 4 etages) 110 t/m 140 waarin elke etage een 15 rij bedden 111, 112,... ; 121, 122,...; 131,132,...; 141, 142,... met champignons omvat. Stellage 100 is een voorbeeld van een op het vakgebied gebruikelijke opstelling voor het kweken van champignons.In the preferred embodiment shown, system 1 is placed near a scaffold 100 with a number of floors (in this example 4 floors) 110 through 140 in which each floor has a row of beds 111, 112, ...; 121, 122, ...; 131,132, ...; 141, 142, ... with mushrooms. Scaffolding 100 is an example of a mushroom growing arrangement that is customary in the art.
Plukinrichting 2 heeft een beweegbare arm 20, waaraan ten minste één grijporgaan 22 is bevestigd voor aangrijping op een champignon.Picking device 2 has a movable arm 20, to which at least one gripping member 22 is attached for engagement with a mushroom.
20 Figuur 2A toont schematisch de plukinrichting 2 in meer detail. De arm 20 is in hoogte verstelbaar (in de richting van pijl A1) ter plaatse van het scharnierpunt S, waaromheen de arm tevens roteerbaar is (in de richting van pijl A2). Optioneel kan de arm 20 verder zijn ingericht voor het uitvoeren van een rotatiebeweging om de iengte-as (in de richting van pijl A3). De arm 20 is voorzien van een kop 21, waaraan een grijporgaan 22 is 25 bevestigd.Figure 2A schematically shows the picking device 2 in more detail. The arm 20 is adjustable in height (in the direction of arrow A1) at the location of the pivot point S, around which the arm is also rotatable (in the direction of arrow A2). Optionally, the arm 20 can be further adapted to perform a rotational movement about the longitudinal axis (in the direction of arrow A3). The arm 20 is provided with a head 21, to which a gripping member 22 is attached.
Plukinrichting 2 is beweegbaar (in de richting van pijl A4) langs een geleiderrail 41 en langs verdere geleiderrails 43, die boven de champignonbedden verlopen, middels geleidingsmiddelen, bijvoorbeeld een tandheugel 23 met aandrijving 24. Er is een batterijvoeding 25 voorzien, die bij voorkeur oplaadbaar is. Een processor 26 is voorzien 30 voor besturing van de diverse onderdelen, waaronder ten minste de arm 20, de kop 21, het grijporgaan 22, alsmede de geleidingsmiddelen 23, 24. Communicatiemiddelen 27 dragen zorg voor communicatie met de overige onderdelen van systeem 1, waaronder verpiaatsingsmiddelen 4 en hoofdbesturing 5.Picking device 2 is movable (in the direction of arrow A4) along a guide rail 41 and along further guide rails 43 which extend above the mushroom beds, by means of guide means, for example a rack 23 with drive 24. A battery supply 25 is provided, which is preferably rechargeable is. A processor 26 is provided for controlling the various parts, including at least the arm 20, the head 21, the gripping member 22, and the guide means 23, 24. Communication means 27 ensure communication with the other parts of system 1, including repellents 4 and main control 5.
Voor tijdelijke opslag van geplukte champignons is een bufferbaan 28 aanwezig die 35 aan de plukinrichting 2 is bevestigd. Bufferbaan 28 is bijvoorkeur voorzien van rondlopende (draag)banden 29 (in de voedingsmiddelenindustrie ook wel aangeduid als 10 28 90 6 5 “round beits”) die de geplukte champignon automatisch ovememen van het grijporgaan 22. Een volle tijdelijke buffer 28 dient geleegd te worden bij een vast bufferstation (niet getoond), dat bijvoorbeeld bovenaan de stellage 100 geplaatst kan zijn.For temporary storage of picked mushrooms, a buffer track 28 is present which is attached to the picking device 2. Buffer lane 28 is preferably provided with circumferential (carrying) belts 29 (in the food industry also referred to as "round stain") which automatically pick up the picked mushroom from the gripping member 22. A full temporary buffer 28 must be emptied at a fixed buffer station (not shown), which may, for example, be placed at the top of the scaffold 100.
Figuur 2B toont de kop 21 in meer detail. De kop 21 is in hoogte verstelbaar (in de 5 richting van pijl B1) en roteerbaar (in de richting van pijl B2). Het grijporgaan 22 is ingericht voor aangrijping op de steel van de champignon C. In een eerste variant is het grijporgaan voorzien van twee samenknijpbare lippen 22A en 22B voor aangrijping aan weerszijden van de steel van de champignon C (in de richting van pijl B3). Lippen 22A en 22B zijn nabij hun respectieve uiteinden voorzien van een uitstulping, bijvoorbeeld in de vorm van 10 een halve cirkel, waarmee de champignonsteel kan worden omsloten. In de eerste variant is het grijporgaan 22 verder kantelbaar om as B (in de richting van pijl B4), zodanig dat het is ingericht voor het uitvoeren van een kantelbeweging ten behoeve van het plukken van de champignon C. Volgens een tweede variant (niet getoond) is het grijporgaan voorzien van een puntig uiteinde dat is bestemd om in de steel van de champignon te worden 15 gestoken.Figure 2B shows the head 21 in more detail. The head 21 is adjustable in height (in the direction of arrow B1) and rotatable (in the direction of arrow B2). The gripping member 22 is adapted to engage on the shank of the mushroom C. In a first variant, the gripping member is provided with two squeezable lips 22A and 22B for engagement on either side of the shank of the mushroom C (in the direction of arrow B3). Lips 22A and 22B are provided with a protrusion near their respective ends, for example in the form of a semicircle, with which the mushroom stem can be enclosed. In the first variant, the gripping member 22 is further tiltable about axis B (in the direction of arrow B4), such that it is adapted to perform a tilting movement for picking the mushroom C. According to a second variant (not shown) the gripping member is provided with a pointed end which is intended to be inserted into the stalk of the mushroom.
Figuur 3 toont schematisch de scaninrichting 3 in meer detail. Scaninrichting 3 omvat middelen voor het verzamelen van gegevens met betrekking tot de champignons in een bed. In de getoonde voorkeursuitvoeringsvorm omvatten deze middelen een frame 31, waaraan sensoren 32A, 32B zijn bevestigd. De afmetingen van het frame 31 zijn 20 aangepast op de afmetingen van het te scannen champignonbed. De sensoren 32A zijn ingericht voor het uitvoeren van een grove scan, bijvoorbeeld om champignons te detecteren, die een voorafbepaalde minimale hoogte hebben. De sensoren 32A zijn daartoe in hoogte verstelbaar (in de richting van pijl D1). De sensoren 32B zijn ingericht voor het uitvoeren van een fijne scan, bijvoorbeeld om de exacte locatie van de 25 gedetecteerde champignons met de vereiste minimale hoogte te bepalen. De sensoren 32B zijn daartoe beweegbaar (in de richting van pijl D2). Voor dit doel geschikte sensoren zijn in de handel verkrijgbaar. Een voorbeeld van geschikte sensoren zijn afstandssensoren, zoals infrarood, ultrasone of lasersensoren.Figure 3 shows schematically the scanning device 3 in more detail. Scanning device 3 comprises means for collecting data relating to the mushrooms in a bed. In the preferred embodiment shown, these means comprise a frame 31, to which sensors 32A, 32B are attached. The dimensions of the frame 31 are adapted to the dimensions of the mushroom bed to be scanned. The sensors 32A are adapted to perform a coarse scan, for example to detect mushrooms, which have a predetermined minimum height. The sensors 32A are height-adjustable (in the direction of arrow D1). The sensors 32B are adapted to perform a fine scan, for example to determine the exact location of the detected mushrooms with the required minimum height. The sensors 32B are movable for this purpose (in the direction of arrow D2). Sensors suitable for this purpose are commercially available. An example of suitable sensors are distance sensors, such as infrared, ultrasonic or laser sensors.
Scaninrichting 3 is beweegbaar (in de richting van pijl D3) langs de geleiderrail 41 en 30 langs verdere geleiderrails 43, die boven de champignonbedden verlopen, middels geleidingsmiddelen, bijvoorbeeld een tandheugel 33 met aandrijving 34.Scanning device 3 is movable (in the direction of arrow D3) along the guide rail 41 and 30 along further guide rails 43, which run above the mushroom beds, by means of guide means, for example a rack 33 with drive 34.
Er is een batterijvoeding 35 voorzien, die bij voorkeur oplaadbaar is. Een processor 36 is voorzien voor besturing van de diverse onderdelen, waaronder ten minste de sensoren 32B, alsmede de geleidingsmiddelen 33, 34 en communicatiemiddelen 37.A battery power supply 35 is provided, which is preferably rechargeable. A processor 36 is provided for controlling the various components, including at least the sensors 32B, as well as the guide means 33, 34 and communication means 37.
35 Communicatiemiddelen 37 dragen zorg voor communicatie met de overige onderdelen van systeem 1, waaronder de verplaatsingsmiddelen 4 en de hoofdbesturing 5.35 Communication means 37 ensure communication with the other components of system 1, including the displacement means 4 and the main control 5.
1028906 61028906 6
Terugkerend naar figuur 1 omvatten de verplaatsingsmiddelen 4 een platform 44 voor verplaatsing van de plukinrichting 2 en/of de scaninrichting 3. Onder elk platform zijn geleiderrails 41 bevestigd. Het platform is in hoogte verstelbaar lang geleiderrails 42 voor aansluiting van de geleiderrails 41 aan de geleiderrails 43 van de verschillende etages S 110 t/m 140 van de stellage 100. Voor het platform is een aandrijving 44 voorzien die onder besturing staat van de hoofdbesturing 5.Returning to Figure 1, the displacement means 4 comprise a platform 44 for displacement of the picking device 2 and / or the scanning device 3. Under each platform, guide rails 41 are mounted. The platform is height-adjustable, long guide rails 42 for connecting the guide rails 41 to the guide rails 43 of the various levels S 110 to 140 of the scaffolding 100. For the platform, a drive 44 is provided which is controlled by the main controller 5. .
De werking van hoofdbesturing 5 is geïllustreerd aan de hand van een blokschema dat is getoond in figuur 5. Hoofdbesturing 5 is ingericht voor het besturen van systeem 1 ten behoeve van het uitvoeren van de volgende algemene werkwijzestappen volgens 10 de uitvinding: a) het verzamelen van gegevens met betrekking tot champignons in een bed; b) het berekenen van de locatie van een te plukken champignon op basis van ! de verzamelde gegevens en voorafbepaalde plukcriteria; c) het bewegen van een grjjporgaan naar de berekende locatie; 15 d) het laten aangrijpen van het grijporgaan op de te plukken champignon; en e) het plukken van de champignon.The operation of main control 5 is illustrated on the basis of a block diagram shown in figure 5. Main control 5 is adapted to control system 1 for carrying out the following general method steps according to the invention: a) collecting data relating to mushrooms in a bed; b) calculating the location of a mushroom to be picked based on! the data collected and predetermined picking criteria; c) moving a gripping member to the calculated location; D) engaging the gripping member on the mushroom to be picked; and e) picking the mushroom.
In stap a) stuurt hoofdbesturing 5 verplaatsingsmiddelen 4 aan om scanrinrichting 3 te verplaatsen naar een bed op een etage naar keuze om gegevens te verzamelen met betrekking tot de champignons in het bed. Scaninrichting 3 stuurt de verzamelde 20 gegevens rechtstreeks naar hoofd besturing 5.In step a), main controller 5 controls moving means 4 to move scanning device 3 to a bed on a floor of choice to collect data relating to the mushrooms in the bed. Scanning device 3 sends the collected data directly to main controller 5.
In stap b) berekent hoofdbesturing 5 de locatie van één of meer te plukken champignons op basis van de verzamelde gegevens en voorafbepaalde plukcriteria.In step b), main controller 5 calculates the location of one or more mushrooms to be picked on the basis of the collected data and predetermined picking criteria.
Hoofdbesturing 5 is daartoe voorzien van rekenmiddelen. Deze rekenmiddelen zijn voor een deskundige op het vakgebied te realiseren middels hardware en/of software. De 25 plukcriteria zijn naar eigen inzicht van de gebruiker te definiëren. Enkele voorbeelden zijn (naast de minimale hoogte): de minimale diameter van de hoed van de champignon, de omgeving van de champignon (leeg of begroeid), etc.Main control 5 is provided with calculation means for this purpose. These calculation means can be realized by a person skilled in the art by means of hardware and / or software. The 25 picking criteria can be defined at the user's discretion. Some examples are (in addition to the minimum height): the minimum diameter of the hat of the mushroom, the surroundings of the mushroom (empty or overgrown), etc.
In stappen c), d) en e) stuurt hoofdbesturing 5 verplaatsingsmiddelen 4 aan om plukrinrichting 2 te verplaatsen naar de berekende locatie(s) in het bed met de opdracht 30 om de champignon(s) op de berekende locatie(s) te plukken.In steps c), d) and e) main control 5 controls displacement means 4 to move picking device 2 to the calculated location (s) in the bed with the instruction to pick the mushroom (s) at the calculated location (s) .
Het aantal plukinrichtingen kan naar believen aangepast worden aan het totale aantal plukrijpe champignons en de verspreiding daarvan over de diverse bedden.The number of picking devices can be adjusted as desired to the total number of ready-to-pick mushrooms and their spread over the various beds.
Systeem 1 is daartoe ingericht voor het simultaan aansturen van meerdere plukinrichtingen 2 door hoofdbesturing 5. In het algemeen zal één scaninrichting 3 35 voldoende zijn voor het scannen van de bedden in een stellage voorafgaand aan het plukken. Systeem 1 is echter eveneens ingericht voor het simultaan aansturen van 1 0 2 8 9 0 6 7 meerdere scaninrichtingen 3 door hoofdbesturing 5. Opgemerkt wordt dat er desgewenst meerdere platforms kunnen zijn voorzien voor het verplaatsen van de inrichtingen 2 en 3.System 1 is for this purpose arranged for simultaneous control of several picking devices 2 by main control 5. In general, one scanning device 3 will suffice for scanning the beds in a scaffold prior to picking. However, system 1 is also arranged for simultaneous control of several scanning devices 3 by main control 5. It is noted that, if desired, several platforms can be provided for moving the devices 2 and 3.
Met behulp van het systeem volgens de uitvinding kunnen er continue, gedurende het hele etmaal, champignons geplukt worden in het benodigde tempo. Het plukproces 5 kan optimaal worden afgestemd op het aanbod plukrijpe champignons.With the aid of the system according to the invention, mushrooms can be picked continuously at the required pace throughout the day. The picking process 5 can be optimally matched to the range of ready-to-harvest mushrooms.
De uitvinding is tenslotte uitdrukkelijk niet beperkt tot de beschreven en getoonde uitvoeringsvorm. Optioneel kan scaninrichting 3 bijvoorbeeld zijn ingericht om één of meer taken van hoofdbesturing 5 uit te voeren. In een minimale configuratie zou het systeem volgens de uitvinding dan een plukinrichting 2, een scaninrichting 3 alsmede 10 verplaatsingsmiddelen 4 kunnen omvatten. Scaninrichting 3 kan dan zijn ingericht voor het uitvoeren van de stappen a) t/m e) van de werkwijze volgens de uitvinding. De daartoe benodigde besturingsmiddelen kunnen bijvoorbeeld zijn ondergebracht in processor 36, evenals de bovengenoemde rekenmiddelen.Finally, the invention is explicitly not limited to the described and shown embodiment. Optionally, scanning device 3 can for instance be arranged to perform one or more tasks of main control 5. In a minimal configuration, the system according to the invention could then comprise a picking device 2, a scanning device 3 and displacement means 4. Scanning device 3 can then be adapted to perform steps a) to e) of the method according to the invention. The control means required for this purpose can for instance be accommodated in processor 36, as well as the above-mentioned calculating means.
De uitvinding strekt zich in het algemeen dan ook uit tot elke uitvoeringsvorm die valt 15 binnen de reikwijdte van de bijgevoegde conclusies bezien in het licht van het voorgaande beschrijving en tekeningen.The invention therefore extends in general to any embodiment which falls within the scope of the appended claims viewed in the light of the foregoing description and drawings.
10289061028906
Claims (13)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1028906A NL1028906C2 (en) | 2005-04-29 | 2005-04-29 | Mushroom picking device, comprises grab with compressible lips and pointed end for gripping mushroom stem |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1028906A NL1028906C2 (en) | 2005-04-29 | 2005-04-29 | Mushroom picking device, comprises grab with compressible lips and pointed end for gripping mushroom stem |
| NL1028906 | 2005-04-29 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1028906C2 true NL1028906C2 (en) | 2006-10-31 |
Family
ID=35478468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1028906A NL1028906C2 (en) | 2005-04-29 | 2005-04-29 | Mushroom picking device, comprises grab with compressible lips and pointed end for gripping mushroom stem |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1028906C2 (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2950780A1 (en) * | 2009-10-01 | 2011-04-08 | France Champignon | Device for automatic harvesting of mushrooms on growing substrate in container, has table and support actuated such that substrate and tool are moved relative to each other along direction and line, and moving unit assuring tool movement |
| CN110574639A (en) * | 2019-10-22 | 2019-12-17 | 曲广成 | Ganoderma lucidum spore powder collecting device |
| CN111133958A (en) * | 2020-01-15 | 2020-05-12 | 赵为娜 | Edible mushroom extraction element |
| EP3742883A4 (en) * | 2018-11-13 | 2021-03-24 | Mycionics Inc. | System and method for autonomous harvesting of mushrooms |
| CN114885757A (en) * | 2022-06-01 | 2022-08-12 | 山东农业大学 | Batch harvesting machine and method for industrial mushroom sticks |
| CN115474513A (en) * | 2022-11-01 | 2022-12-16 | 浙江宏业装备科技有限公司 | Picking device, end effector, picking rack and picking method |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL8501733A (en) * | 1985-06-14 | 1987-01-02 | Adriana Theodora Maria Theresi | Automatic mushroom-picking machine - has guide tube with bent end for steel strip inserted at root |
| US4843561A (en) * | 1985-05-01 | 1989-06-27 | Sun Controls Design, Inc. | Apparatus for locating and manipulating agricultural products |
| WO1991011902A1 (en) * | 1990-02-16 | 1991-08-22 | Steijvers Guillaume Antonius M | Equipment for selective harvesting of mushrooms and other related crops |
| EP0741961A2 (en) * | 1991-07-09 | 1996-11-13 | Ccm Beheer B.V. | Device for optically scanning a mushroom growing bed |
-
2005
- 2005-04-29 NL NL1028906A patent/NL1028906C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4843561A (en) * | 1985-05-01 | 1989-06-27 | Sun Controls Design, Inc. | Apparatus for locating and manipulating agricultural products |
| NL8501733A (en) * | 1985-06-14 | 1987-01-02 | Adriana Theodora Maria Theresi | Automatic mushroom-picking machine - has guide tube with bent end for steel strip inserted at root |
| WO1991011902A1 (en) * | 1990-02-16 | 1991-08-22 | Steijvers Guillaume Antonius M | Equipment for selective harvesting of mushrooms and other related crops |
| EP0741961A2 (en) * | 1991-07-09 | 1996-11-13 | Ccm Beheer B.V. | Device for optically scanning a mushroom growing bed |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2950780A1 (en) * | 2009-10-01 | 2011-04-08 | France Champignon | Device for automatic harvesting of mushrooms on growing substrate in container, has table and support actuated such that substrate and tool are moved relative to each other along direction and line, and moving unit assuring tool movement |
| EP3742883A4 (en) * | 2018-11-13 | 2021-03-24 | Mycionics Inc. | System and method for autonomous harvesting of mushrooms |
| CN113301797A (en) * | 2018-11-13 | 2021-08-24 | 迈辛克斯公司 | Mushroom autonomous harvesting system and method |
| US11154010B2 (en) | 2018-11-13 | 2021-10-26 | Mycionics Inc. | System and method for autonomous harvesting of mushrooms |
| US11889789B2 (en) | 2018-11-13 | 2024-02-06 | Mycionics Inc. | Vision system for automated harvester and method for operating a vision system for an automated harvester |
| CN110574639A (en) * | 2019-10-22 | 2019-12-17 | 曲广成 | Ganoderma lucidum spore powder collecting device |
| CN111133958A (en) * | 2020-01-15 | 2020-05-12 | 赵为娜 | Edible mushroom extraction element |
| CN114885757A (en) * | 2022-06-01 | 2022-08-12 | 山东农业大学 | Batch harvesting machine and method for industrial mushroom sticks |
| CN114885757B (en) * | 2022-06-01 | 2023-12-29 | 山东农业大学 | Batch harvester and harvesting method for industrialized lentinus edodes sticks |
| CN115474513A (en) * | 2022-11-01 | 2022-12-16 | 浙江宏业装备科技有限公司 | Picking device, end effector, picking rack and picking method |
| CN115474513B (en) * | 2022-11-01 | 2023-12-26 | 浙江宏业装备科技有限公司 | Picking device, end effector, picking rack and picking method |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL1028906C2 (en) | Mushroom picking device, comprises grab with compressible lips and pointed end for gripping mushroom stem | |
| CA2867797C (en) | Device for displacing livestock feed | |
| EP2654397B1 (en) | Harvesting device, grow space, grow system and method | |
| US8033087B2 (en) | Apparatus for picking mushrooms | |
| JP5294173B2 (en) | Fruit and vegetable bunch harvesting apparatus and fruit and vegetable selective harvesting method | |
| CN111492898B (en) | System for growing mushrooms | |
| NL1031292C1 (en) | Device and method for facilitating the harvest of crops. | |
| NL2022481B1 (en) | HARVESTING DEVICE AND METHOD FOR HARVESTING FRUIT HANGING ON A PLANT | |
| JP2021175408A (en) | Harvesting selecting system | |
| NL2022318B1 (en) | System for growing mushrooms | |
| NL1025625C2 (en) | System and method for growing / moving crops. | |
| NL2021920B1 (en) | Egg-collecting device | |
| CN109618670B (en) | Intelligent robot for picking and sorting fruits and vegetables | |
| US6939218B1 (en) | Method and apparatus of removing dead poultry from a poultry house | |
| US3608292A (en) | Collection system for harvesting machines | |
| JP2021019535A (en) | Crop harvesting vehicle | |
| JPS6260043B2 (en) | ||
| JPH03236714A (en) | Self-loading and riding type rush harvester | |
| CN109429724B (en) | Automatic picking device | |
| NL1017453C2 (en) | Method for picking and further processing of mushrooms grown in beds, boxes, containers or similar involves hand picking and placing of mushrooms into drawers placed in racks next to beds, boxes, containers or similar | |
| FI117742B (en) | Picking apparatus for mushrooms, has movable camera or scanner arranged to image area in which mushrooms grow | |
| US20040050653A1 (en) | Compact turkey gathering machine | |
| NL1028644C2 (en) | System and method for use in for example a greenhouse or department store, as well as transport device. | |
| NL2030254B1 (en) | Chrysanthemum harvesting assembly | |
| RU2800728C2 (en) | System for growing mushrooms |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| SD | Assignments of patents |
Owner name: BOER INNOVATIES BEHEER B.V. Effective date: 20080218 |
|
| SD | Assignments of patents |
Effective date: 20111003 |
|
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20160501 |