NL1026919C2 - Ultra-wide-band system for determining animals. - Google Patents
Ultra-wide-band system for determining animals. Download PDFInfo
- Publication number
- NL1026919C2 NL1026919C2 NL1026919A NL1026919A NL1026919C2 NL 1026919 C2 NL1026919 C2 NL 1026919C2 NL 1026919 A NL1026919 A NL 1026919A NL 1026919 A NL1026919 A NL 1026919A NL 1026919 C2 NL1026919 C2 NL 1026919C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- label
- animal
- signal
- receiver
- transmitter
- Prior art date
Links
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 title claims description 111
- 230000035622 drinking Effects 0.000 claims description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 7
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 201000010099 disease Diseases 0.000 claims description 4
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 claims description 4
- 230000004590 drinking behavior Effects 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 3
- 230000036772 blood pressure Effects 0.000 claims description 2
- 230000020595 eating behavior Effects 0.000 claims description 2
- 235000021050 feed intake Nutrition 0.000 claims description 2
- 230000009191 jumping Effects 0.000 claims description 2
- 239000004033 plastic Substances 0.000 claims description 2
- 239000004810 polytetrafluoroethylene Substances 0.000 claims description 2
- 229920001343 polytetrafluoroethylene Polymers 0.000 claims description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 claims 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 3
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K11/00—Marking of animals
- A01K11/006—Automatic identification systems for animals, e.g. electronic devices, transponders for animals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K29/00—Other apparatus for animal husbandry
- A01K29/005—Monitoring or measuring activity, e.g. detecting heat or mating
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/04—Position of source determined by a plurality of spaced direction-finders
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/14—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Birds (AREA)
- Zoology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
Titel: Ultra-wide-band systeem voor positiebepaling van dieren.Title: Ultra-wide-band system for determining animals.
||
De uitvinding heeft betrekking op een systeem voor het bepalen van de positie van ten minste een dier in een vooraf bepaald gebied.The invention relates to a system for determining the position of at least one animal in a predetermined area.
Dergelijke systemen zijn op zich bekend. De bekende systemen 1 maken bijvoorbeeld gebruik van ten minste een videocamera om de positie 5 van het ten minste ene dier in het vooraf bepaalde gebied te bepalen, bijvoorbeeld aan de hand van een marker of lichtbron die is aangebracht aan het dier, of aan de hand van het beeld van het dier zelf. Deze systemen hebben het nadeel dat indien zich in het gebied een obstakel bevindt tussen het dier en de camera, het niet mogelijk is om de positie van het dier te 10 bepalen.Such systems are known per se. The known systems 1, for example, make use of at least one video camera to determine the position of the at least one animal in the predetermined area, for example on the basis of a marker or light source which is arranged on the animal, or on the basis of from the image of the animal itself. These systems have the disadvantage that if there is an obstacle between the animal and the camera in the area, it is not possible to determine the position of the animal.
Andere bekende systemen maken bijvoorbeeld gebruik van een zender die is aangebracht aan het ten minste ene dier, welke zender een frequentie-gemoduleerd (FM) radiosignaal uitzendt dat door ten minste een ontvanger wordt gedetecteerd. Deze systemen hebben het nadeel dat de 15 positie van het dier slechts met een beperkte nauwkeurigheid kan worden bepaald, waardoor het uitermate moeilijk, zo niet onmogelijk, wordt om het gedrag van het ten minste ene dier te analyseren.Other known systems make use, for example, of a transmitter arranged on the at least one animal, which transmitter transmits a frequency-modulated (FM) radio signal which is detected by at least one receiver. These systems have the disadvantage that the position of the animal can only be determined with a limited accuracy, making it extremely difficult, if not impossible, to analyze the behavior of the at least one animal.
Het is een doel van de uitvinding om een systeem te verschaffen voor het bepalen van de positie van ten minste een dier in een vooraf 20 bepaald gebied dat tegemoet komt aan bovengenoemde nadelen.It is an object of the invention to provide a system for determining the position of at least one animal in a predetermined area that overcomes the aforementioned disadvantages.
Hiertoe voorziet de uitvinding in een systeem, dat is gekenmerkt doordat het systeem is voorzien van ten minste een label dat is ingericht om te worden aangebracht aan of in het ten minste ene dier, welk label is voorzien van een zender om een ultra-wide-band signaal uit te zenden, ten 25 minste een ontvanger die in of nabij het gebied is geplaatst en is ingericht om het ultra-wide-band signaal van de zender van het ten minste ene label te ontvangen, en een signaalverwerkingsinrichting die is verbonden of geïntegreerd met de tenminste ene ontvanger voor het bepalen van de 1026919 2 positie van het ten minste ene label op basis van het door de ten minste ene ontvanger ontvangen ultra-wide-band signaal, bijvoorbeeld op basis van looptijd en/of ontvangsthoek. Hierdoor kunnen obstakels in het gebied worden toegestaan, aangezien het ultra-wide-band signaal om en door de 5 obstakels heen gaat. Bovendien kan de positie van het ten minste ene dier nauwkeurig worden bepaald. Een plaatsbepaling nauwkeurig op ongeveer dertig centimeter wordt bijvoorbeeld reeds bereikt indien de looptijd van een signaal op één nanoseconde nauwkeurig wordt bepaald.To this end, the invention provides a system, characterized in that the system is provided with at least one label which is arranged to be applied to or in the at least one animal, which label is provided with a transmitter for an ultra wide range. transmit band signal, at least one receiver placed in or near the area and adapted to receive the ultra-wide band signal from the transmitter of the at least one label, and a signal processing device connected or integrated with the at least one receiver for determining the position of the at least one label on the basis of the ultra-wide-band signal received by the at least one receiver, for example on the basis of transit time and / or reception angle. This allows obstacles in the area to be allowed since the ultra-wide-band signal passes through and through the obstacles. Moreover, the position of the at least one animal can be accurately determined. For example, a positioning accurate to about thirty centimeters is already achieved if the travel time of a signal is accurately determined to one nanosecond.
Bij voorkeur is het systeem ingericht voor het bepalen van de 10 positie van het ten minste ene label in twee (ruimtelijke) dimensies.The system is preferably adapted to determine the position of the at least one label in two (spatial) dimensions.
Hierdoor wordt een eenvoudig systeem verkregen dat voor veel toepassingen voldoende informatie met betrekking tot de positie van een dier verschaft.A simple system is hereby obtained which provides sufficient information with regard to the position of an animal for many applications.
Bij voorkeur is het systeem bij het bepalen van de positie van het ten minste ene label in twee (ruimtelijke) dimensies voorzien van ten minste 15 twee ontvangers voor het bepalen van de positie van het ten minste ene label. Dit kan bijvoorbeeld op basis van een eerste gemeten looptijd van het signaal van de zender van het ten minste ene label naar de eerste ontvanger en een tweede gemeten looptijd van het signaal van de zender van het ten minste ene label naar de tweede ontvanger. Dit kan bijvoorbeeld tevens op 20 basis van een eerste gemeten hoek waaronder het signaal van de zender van het ten minste ene label wordt ontvangen door de eerste ontvanger en een tweede gemeten hoek waaronder het signaal van de zender van het ten minste ene label wordt ontvangen door de tweede ontvanger. Hierbij zijn bij voorkeur de ten minste twee ontvangers op verschillende posities opgesteld. 25 Hierdoor kunnen bijvoorbeeld de ontvangers worden ingericht voor het bepalen van de looptijd waarin het ultra-wide-band signaal van de zender van het ten minste ene label naar de ontvanger reist, of de ontvangers worden ingericht voor het bepalen van de ontvangsthoek waaronder het ultra-wide-band signaal wordt ontvangen. Hierdoor wordt een relatief 30 eenvoudig systeem verkregen.In determining the position of the at least one label in two (spatial) dimensions, the system is preferably provided with at least two receivers for determining the position of the at least one label. This can for example be based on a first measured transit time of the signal from the transmitter of the at least one label to the first receiver and a second measured transit time of the signal from the transmitter of the at least one label to the second receiver. This can for instance also be based on a first measured angle at which the signal from the transmitter of the at least one label is received by the first receiver and a second measured angle at which the signal from the transmitter of the at least one label is received by the second receiver. The at least two receivers are herein preferably arranged at different positions. As a result, for example, the receivers can be adapted to determine the running time in which the ultra wide band signal travels from the transmitter of the at least one label to the receiver, or the receivers are adapted to determine the receiving angle including the ultra -wide-band signal is being received. A relatively simple system is hereby obtained.
1026919 31026919 3
Bij voorkeur is het systeem bij het bepalen van de positie van het ten minste ene label in twee (ruimtelijke) dimensies voorzien van ten minste . · drie ontvangers voor het bepalen van de positie van het ten minste ene label. Dit kan bijvoorbeeld op basis van een eerste gemeten verschil in 5 looptijd van het signaal van de zender van het ten minste ene label naar de eerste en de tweede ontvanger en een tweede gemeten verschil in looptijd van het signaal van de zender van het ten minste ene label naar de tweede en de derde ontvanger, waarbij de ten minste drie ontvangers op verschillende posities zijn opgesteld. Hierdoor kunnen bijvoorbeeld de 10 ontvangers worden ingericht voor het bepalen van het verschil in looptijd waarin het ultra-wide-band signaal van de zender van het ten minste ene label naar de ontvangers reist. Ook hierdoor wordt een relatief eenvoudig systeem verkregen.In determining the position of the at least one label in two (spatial) dimensions, the system is preferably provided with at least one. · Three receivers for determining the position of the at least one label. This can for instance be based on a first measured difference in the transit time of the signal from the transmitter of the at least one label to the first and the second receiver and a second measured difference in the transit time of the signal from the transmitter of the at least one label to the second and third receivers, the at least three receivers being arranged at different positions. As a result, for example, the receivers can be adapted to determine the difference in transit time in which the ultra wide band signal travels from the transmitter of the at least one label to the receivers. This also results in a relatively simple system.
Bij voorkeur is het systeem ingericht voor het bepalen van de 15 positie van het ten minste ene label in drie (ruimtelijke) dimensies om bijvoorbeeld te bepalen of het ten minste ene dier staat of ligt.The system is preferably adapted to determine the position of the at least one label in three (spatial) dimensions, for example to determine whether the at least one animal stands or lies.
Bij voorkeur omvat het ultra-wide-band signaal van de zender van het ten minste ene label gegevens van de identiteit van het ten minste ene dier waaraan het label is bevestigd. Hierdoor is het mogelijk om op 20 eenvoudige wijze de positie van het ten minste ene dier te bepalen, bijvoorbeeld indiën zich meerdere dieren voorzien van een label in het gebied bevinden.Preferably, the ultra wide band signal from the transmitter of the at least one tag comprises data of the identity of the at least one animal to which the tag is attached. This makes it possible to determine the position of the at least one animal in a simple manner, for example if several animals are provided with a label in the area.
Een voorbeeld van een systeem voor het bepalen van de positie van 25 ten minste een dier in een vooraf bepaald gebied volgens de uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de tekening. Hierin toont:An example of a system for determining the position of at least one animal in a predetermined area according to the invention will now be further elucidated with reference to the drawing. It shows:
Fig. la een schematische weergaven van een eerste uitvoeringsvorm van een systeem voor het bepalen van de positie van een dier volgens de uitvinding op basis van ontvangsthoek; 1028919 4FIG. 1a shows diagrammatically a first embodiment of a system for determining the position of an animal according to the invention on the basis of receiving angle; 1028919 4
Fig. lb een schematische weergaven van een tweede uitvoeringsvorm van een systeem voor het bepalen van de positie van een dier volgens de uitvinding op basis van looptijd;FIG. lb a schematic representation of a second embodiment of a system for determining the position of an animal according to the invention on the basis of duration;
Fig. lc een schematische weergaven van een derde uitvoeringsvorm 5 van een systeem voor het bepalen van de positie van een dier volgens de uitvinding op basis van looptijdverschillen;FIG. 1c shows a schematic representation of a third embodiment of a system for determining the position of an animal according to the invention on the basis of transit time differences;
Fig. 2 een schematische weergave van een eerste uitvoeringsvorm van een label van het systeem volgens de uitvinding;FIG. 2 is a schematic representation of a first embodiment of a label of the system according to the invention;
Fig. 3 een tweede uitvoeringsvorm van een label van het systeem 10 volgens de uitvinding;FIG. 3 a second embodiment of a label of the system 10 according to the invention;
Fig. 4 een schematische weergave van een derde uitvoeringsvorm van een label van het systeem volgens de uitvinding;FIG. 4 is a schematic representation of a third embodiment of a label of the system according to the invention;
Fig. 5a een schematische weergaven van een vierde uitvoeringsvorm van het systeem voor het bepalen van de positie van een 15 dier volgens de uitvinding op basis van looptijd;FIG. 5a shows a schematic representation of a fourth embodiment of the system for determining the position of an animal according to the invention on the basis of transit time;
Fig. 5b een schematische weergaven van een vijfde uitvoeringsvorm van het systeem voor het bepalen van de positie van een dier volgens de uitvinding op basis van ontvangsthoek;FIG. 5b shows a schematic representation of a fifth embodiment of the system for determining the position of an animal according to the invention on the basis of receiving angle;
Fig. 5c een schematische weergaven van een zesde uitvoeringsvorm 20 van het systeem voor het bepalen van de positie van een dier volgens de uitvinding op basis van looptijdverschillen;FIG. 5c shows a schematic representation of a sixth embodiment of the system for determining the position of an animal according to the invention on the basis of transit time differences;
Fig. 6a een pulstrein van een ultra-wide-band signaal in het tijddomein;FIG. 6a a pulse train of an ultra wide band signal in the time domain;
Fig. 6b een pulstrein van het ultra-wide-band signaal in het 25 frequentiedomein;FIG. 6b a pulse train of the ultra wide band signal in the frequency domain;
Fig. 7a een reeks van pulstreinen van een eerste label in het tijddomein;FIG. 7a a series of pulse trains from a first tag in the time domain;
Fig. 7b een reeks van pulstreinen van een tweede label in het tijddomein; 1028919 5FIG. 7b a series of pulse trains from a second tag in the time domain; 1028919 5
Fig. 8 een schematische weergave van een puls-gecodeerde pulstrein; enFIG. 8 is a schematic representation of a pulse-coded pulse train; and
Fig. 9 een bijzondere uitvoeringsvorm van een tijd-gemoduleerde puls.FIG. 9 shows a special embodiment of a time-modulated pulse.
55
Fig. la toont een systeem voor het bepalen van de tweedimensionale positie van een dier van een veelvoud van dieren 2.i (i=l,2,..,n) in een vooraf bepaald gebied 4. Het systeem zal worden uitgelegd aan de hand van het bepalen van de positie van het dier 2.2. Hiertoe is aan elk dier 10 2.i een label 6.i aangebracht. In het systeem geschetst in Fig. la, is elk label 6.i voorzien van een zender 8 (zie Fig. 2) om een ultra-wide-band signaal uit te zenden.FIG. 1a shows a system for determining the two-dimensional position of an animal of a plurality of animals 2.i (i = 1, 2, .., n) in a predetermined area 4. The system will be explained on the basis of determining the position of the animal 2.2. For this purpose a label 6.i is provided on each animal 2.i. In the system outlined in FIG. 1a, each label 6i is provided with a transmitter 8 (see Fig. 2) for transmitting an ultra-wide-band signal.
Het systeem in Fig. la is voorts voorzien van een eerste en een tweede ontvanger 12.1, 12.2 die in het gebied 4 zijn geplaatst. De 15 ontvangers 12.1, 12.2 zijn ingericht om het ultra-wide-band signaal van de zenders 8 van labels 6.i te ontvangen. De ontvangers 12.1, 12.2 zijn verbonden met een signaalverwerkingsinrichting 14. De signaalverwerkingsinrichting 14 is ingericht voor het bepalen van de positie van de labels 6.i op basis van de door de ontvangers 12.1, 12.2 ontvangen 20 ultra-wide-band signalen van de zenders 8 van de labels 6.i. De signaalverwerkingsinrichting kan ook in ten minste één van de ontvangers worden opgenomen.The system in FIG. 1a is furthermore provided with a first and a second receiver 12.1, 12.2 which are placed in the area 4. The receivers 12.1, 12.2 are adapted to receive the ultra wide band signal from the transmitters 8 of labels 6.i. The receivers 12.1, 12.2 are connected to a signal processing device 14. The signal processing device 14 is adapted to determine the position of the labels 6.i on the basis of the ultra-wide-band signals received from the receivers 12.1, 12.2 from the transmitters 8 of the labels 6.i. The signal processing device can also be included in at least one of the receivers.
De signaalverwerkingsinrichting 14 kan bijvoorbeeld de positie van het dier 2.2 bepalen op basis van een hoek ai waaronder het signaal van het 25 label 6.2 de ontvanger 12.1 bereikt en een hoek a2 waaronder het signaal van het label 6.2 de detector 12.2 bereikt. Hiertoe kunnen bijvoorbeeld phased array ontvangers worden gebruikt. De positie van het label 6.2 kan door de signaalverwerkingsinrichting 14 worden bepaald als een snijpunt van een eerste virtuele lijn Li die hoek ai maakt met de eerste ontvanger 1028919 6 12.1 en een tweede virtuele lijn L2 die hoek 0,2 maakt met de tweede ontvanger 12.2. Hierbij moet uiteraard de afstand tussen de twee ontvangers 12.1,. 12.2 bekend zijn en de hoek waaronder de eerste ontvanger 12.1 zich bevindt ten opzichte van de tweede ontvanger 12.2 en de hoek 5 waaronder de tweede ontvanger 12.2 zich bevindt ten opzichte van de eerste ontvanger 12.1.The signal processing device 14 can, for example, determine the position of the animal 2.2 on the basis of an angle α 1 under which the signal from the label 6.2 reaches the receiver 12.1 and an angle α 2 under which the signal from the label 6.2 reaches the detector 12.2. Phased array receivers can be used for this purpose. The position of the label 6.2 can be determined by the signal processing device 14 as an intersection of a first virtual line L 1 making an angle α 1 with the first receiver 1028919 6 12.1 and a second virtual line L 2 making an angle 0.2 with the second receiver 12.2 . The distance between the two receivers 12.1, of course, must here. 12.2 and the angle at which the first receiver 12.1 is located with respect to the second receiver 12.2 and the angle at which the second receiver 12.2 is with respect to the first receiver 12.1.
Fig. lb toont dat als alternatief (of additioneel) de signaalverwerkingsinrichting 14 bijvoorbeeld ook de positie van het dier 2.2 kan bepalen op basis van een looptijd ti waarin het signaal van het label 6.2 10 de ontvanger 12.1 bereikt en een looptijd t2 waarin het signaal van het label 6.2 de detector 12.2 bereikt. Hiertoe kan het ultra-wide-band signaal van de labels 6.i tijdinformatie omvatten, bijvoorbeeld het tijdstip van uitzenden. Voor het genereren van tijdinformatie kan het ten minste ene label bijvoorbeeld een klok omvatten. De positie van het label 6.2 kan door de 15 signaalverwerkingsinrichting 14 worden bepaald als een snijpunt van een eerste virtuele cirkel Ci met de ontvanger 12.1 als middelpunt en een straal die correspondeert met de afstand die het ultra-wide-band signaal aflegt in looptijd ti, en een tweede virtuele cirkel C2 met de ontvanger 12.2 als middelpunt en een straal die correspondeert met de afstand die het ultra-20 wide-band signaal aflegt in looptijd t2.FIG. 1b shows that, alternatively (or additionally), the signal processing device 14 can also determine, for example, the position of the animal 2.2 on the basis of a transit time t1 in which the signal from the label 6.2 reaches the receiver 12.1 and a transit time t2 in which the signal from the label 6.2 the detector reaches 12.2. For this purpose, the ultra-wide-band signal from the labels 6.i may comprise time information, for example the time of transmission. For generating time information, the at least one tag may, for example, comprise a clock. The position of the label 6.2 can be determined by the signal processing device 14 as an intersection of a first virtual circle Ci with the receiver 12.1 as the center point and a radius corresponding to the distance that the ultra-wide-band signal travels in transit time t 1, and a second virtual circle C2 with the receiver 12.2 as the center point and a radius corresponding to the distance that the ultra-20 wide-band signal travels in transit time t2.
Fig. lc toont dat als tweede alternatief (of additioneel) de signaalverwerkingsinrichting 14 bijvoorbeeld ook de positie van het dier 2.2 kan bepalen op basis van ten minste twee gemeten looptijdverschillen. Hiertoe is het systeem bijvoorbeeld ingericht voor het bepalen van een 25 verschil in looptijd Ati van het ultra-wide-band signaal van de zender 8 van het label 6.2 naar de ontvangers 12.1 en 12.2 en verschil in looptijd At2 van het ultra-wide-band signaal van de zender 8 van het label 6.2 naar de ontvangers 12.2 en 12.3. Het bepalen van de looptijdverschillen Ati, ΔΪ2 kan geschieden door een ultra-wide-band signaal uit te zenden in de vorm van 1026019 7 een enkele puls of een pulstrein, welk signaal vervolgens door de, in dit voorbeeld drie, ontvangers 12.1, 12.2, 12.3 wordt ontvangen. Hierbij biedt deze uitvoeringsvorm het voordeel dat de zender 8 van het label geen tijdinformatie hoeft te versturen. De signaalverwerkingsinrichting 14 5 bepaalt de looptijdverschillen Ati, At2 uit verschillen in de momenten waarop de ontvangers 12.1, 12.2, 12.3 de puls of pulstrein ontvangen. De positie van het label 6.2 kan door de signaalverwerkingsinrichting 14 worden bepaald als een snijpunt van een eerste virtuele hyperbool Hi die correspondeert met een looptijdverschil Ati tussen de ontvangers 12.1 en 10 12.2 en een tweede virtuele hyperbool H2 die correspondeert met een looptijdverschil At2 tussen de ontvangers 12.2 en 12.3. Het uitzenden van de puls of pulstrein kan worden herhaald om herhaaldelijk de positie van het label 6.2 te bepalen. Hierbij geldt bij voorkeur dat de tussentijd tussen twee pulsen of pulstreinen zodanig wordt gekozen, dat het maximale 15 looptijdverschil Ati, At2 dat kan worden gemeten indien het label 6.2 zich binnen het vooraf bepaalde gebied 4 bevindt, kleiner is dan de minimale tussentijd tussen twee opeenvolgende pulsen of indien pulstreinen worden uitgezonden, tussen twee opeenvolgende pulstreinen. Bijvoorbeeld in een gebied waarbij de maximale afstand van de zender 8 tot de ontvangers 12.1, 20 12.2, 12.3 30 meter bedraagt is het maximaal te detecteren looptijdverschil 100 nanoseconden. De minimale tussentijd tussen twee opeenvolgende pulsen of pulstreinen moet dan meer bedragen dan 100 nanoseconden. Hierdoor kan het systeem niet de fout maken dat een looptijdverschil wordt bepaald op basis van twee pulsen of pulstreinen die niet op hetzelfde 25 moment zijn uitgezonden, hetgeen zou resulteren in een incorrecte positiebepaling.FIG. 1c shows that as a second alternative (or additionally) the signal processing device 14 can, for example, also determine the position of the animal 2.2 on the basis of at least two measured transit time differences. To this end, the system is for instance adapted to determine a difference in transit time At1 of the ultra-wide band signal from the transmitter 8 of the label 6.2 to the receivers 12.1 and 12.2 and a difference in transit time At2 of the ultra-wide band signal from the transmitter 8 of the label 6.2 to the receivers 12.2 and 12.3. The time difference differences At1, Δi2 can be determined by transmitting an ultra-wide-band signal in the form of 1026019 7 a single pulse or a pulse train, which signal is subsequently transmitted by the, in this example three, receivers 12.1, 12.2, 12.3 is received. This embodiment offers the advantage that the transmitter 8 of the label does not have to send time information. The signal processing device 14 determines the transit time differences At1, At2 from differences in the moments at which the receivers 12.1, 12.2, 12.3 receive the pulse or pulse train. The position of the label 6.2 can be determined by the signal processing device 14 as an intersection of a first virtual hyperbola H1 corresponding to a transit time difference At1 between the receivers 12.1 and 12.2 and a second virtual hyperbole H2 corresponding to a transit time difference At2 between the receivers 12.2 and 12.3. The transmission of the pulse or pulse train can be repeated to repeatedly determine the position of the label 6.2. Here, it is preferably the case that the interval between two pulses or pulse trains is chosen such that the maximum transit time difference At1, At2 that can be measured if the label 6.2 is within the predetermined area 4 is smaller than the minimum interval between two consecutive pulses or if pulse trains are transmitted between two consecutive pulse trains. For example, in an area where the maximum distance from the transmitter 8 to the receivers 12.1, 12.2, 12.3 is 30 meters, the maximum transit time difference to be detected is 100 nanoseconds. The minimum interval between two consecutive pulses or pulse trains must then be more than 100 nanoseconds. As a result, the system cannot make the error that a transit time difference is determined based on two pulses or pulse trains that were not transmitted at the same time, which would result in an incorrect position determination.
Voor het bepalen van de positie per dier van een veelvoud van dieren 2.i zijn de labels 6.i ingericht om van elkaar onderscheidbare ultra-wide-band signalen te genereren. Hierdoor kan de 1026819 8 signaalverwerkingsinrichting 14 de respectievelijke posities van de labels 6.i onderscheiden. Bij voorkeur omvat het ultra-wide-band signaal van de labels 6,i gegevens betreffende de identiteit van het dier 2.i waaraan het label 6.i is bevestigd, en waarvan de positie wordt bepaald.For determining the position per animal of a plurality of animals 2.i the labels 6.i are arranged to generate ultra-wide-band signals that are distinguishable from each other. This allows the signal processing device 14 to distinguish the respective positions of the labels 6.i. Preferably, the ultra-wide-band signal from the labels 6, comprises data concerning the identity of the animal 2.i to which the label 6.i is attached, and the position of which is determined.
5 Het systeem 1 kan ook zodanig worden uitgevoerd dat de signaalverwerkingsinriching 14 is ingericht voor het bepalen van de positie van de labels 6.i in drie ruimtelijke dimensies om bijvoorbeeld te bepalen óf de dieren 2.i staan of liggen, of mogelijk elkaar bespringen. Fig. 5a, 5b en 5c tonen mogelijke uitvoeringsvormen van een systeem 1 voor het bepalen van 10 de positie van een dier 2.i in drie ruimtelijke dimensies. Het systeem getoond in Fig. 5a kan bijvoorbeeld zijn ingericht om de looptijd van het signaal van zender 8 van het label 6.2 naar de ontvangers 12.1, 12.2 en 12.3 te bepalen. Hiertoe kan wederom het ultra-wide-band signaal van het label 6.2 tijdinformatie omvatten, bijvoorbeeld het tijdstip van uitzenden. De 15 signaalverwerkingsinrichting 14 is hiertoe ingericht om de positie van het dier 2.2 te bepalen op basis van een looptijd ti waarin het signaal van het label 6.2 de ontvanger 12.1 bereikt, een looptijd t2 waarin het signaal van het label 6.2 de detector 12.2 bereikt en een looptijd t3 waarin het signaal van het label 6.2 de detector 12.3 bereikt. De positie van het label 6.2 kan 20 door de signaalverwerkingsinrichting 14 worden bepaald als een snijpunt van een eerste virtuele bol Si, waarvan in Fig. 5a voor de duidelijkheid slechts een bolsegment is weergegeven, met de ontvanger 12.1 als middelpunt en een straal die correspondeert met de afstand die het ultra-wide-band signaal aflegt in looptijd ti, een tweede virtuele bol S2, waarvan 25 in Fig. 5a slechts een cirkelboog is weergegeven, met de ontvanger 12.2 als middelpunt en een straal die correspondeert met de afstand die het ultra-wide-band signaal aflegt in looptijd t2 en een derde virtuele bol S3, waarvan in Fig. 5a slechts een cirkelboog is weergegeven, met de ontvanger 12.3 als middelpunt en een straal die correspondeert met de afstand die het ultra-30 wide-band signaal aflegt in looptijd t3.The system 1 can also be designed in such a way that the signal processing device 14 is adapted to determine the position of the labels 6.i in three spatial dimensions to determine, for example, whether the animals 2.i stand or lie or possibly jump together. FIG. 5a, 5b and 5c show possible embodiments of a system 1 for determining the position of an animal 2.i in three spatial dimensions. The system shown in FIG. 5a can for instance be arranged to determine the duration of the signal from transmitter 8 of the label 6.2 to the receivers 12.1, 12.2 and 12.3. To this end, the ultra-wide-band signal of the label 6.2 can again comprise time information, for example the time of transmission. To this end, the signal processing device 14 is adapted to determine the position of the animal 2.2 on the basis of a transit time t1 in which the signal from the label 6.2 reaches the receiver 12.1, a transit time t2 in which the signal from the label 6.2 reaches the detector 12.2 and a run time t3 in which the signal from the label 6.2 reaches the detector 12.3. The position of the label 6.2 can be determined by the signal processing device 14 as an intersection of a first virtual sphere Si, of which in FIG. 5a, for clarity's sake, only a sphere segment is shown, with the receiver 12.1 as the center point and a radius corresponding to the distance that the ultra-wide-band signal travels in run time t1, a second virtual sphere S2, 25 of which in FIG. 5a shows only a circular arc, with the receiver 12.2 as the center point and a radius corresponding to the distance that the ultra-wide-band signal travels in transit time t2 and a third virtual sphere S3, of which in FIG. 5a shows only an arc of a circle, with the receiver 12.3 as the center point and a radius corresponding to the distance that the ultra-wide-band signal travels in transit time t3.
ioseeis 9ioseeis 9
Het is ook mogelijk om de ontvangers 12.1, 12.2, 12.3, zoals getoond in Fig. 5b in te richten om te bepalen onder welke hoek het signaal van het label 6.2 door de ontvangers wordt ontvangen. Elke ontvanger 12.1, 12.2, 12.3 kan bijvoorbeeld zijn ingericht als een lineair phased array. De 5 ontvanger 12.1, 12.2,12.3 kan in dit geval één hoek bepalen tussen een referentierichting van de ontvanger en een (virtuele) lijn van de ontvanger naar het label. De positie van het dier 2.2 kan worden bepaald op basis van een hoek ai waaronder het signaal van het label 6.2 de ontvanger 12.1 bereikt, een hoek a2 waaronder het signaal van het label 6.2 de detector 12.2 10 bereikt en een hoek αβ waaronder het signaal van het label 6.2 de detector 12.3 bereikt. De positie van het label 6.2 kan door de signaalverwerkingsinrichting 14 worden bepaald als een snijpunt van een eerste virtueel vlak Pi dat een hoek ai maakt met de eerste ontvanger 12.1, een tweede virtueel vlak P2 dat een hoek a2 maakt met de tweede ontvanger 15 12.2 en een derde virtueél vlak P3 dat een hoek αβ maakt met de derde ontvanger 12.3. Hierbij moet uiteraard de afstand tussen de drie ontvangers 12.1, 12.2, 12.3 bekend zijn en de hoeken waaronder de eerste ontvanger 12.1 zich bevindt ten opzichte van de tweede en derde ontvanger 12.2, 12.3, de hoeken waaronder de tweede ontvanger 12.2 zich bevindt ten opzichte 20 van de eerste en derde ontvanger 12.1, 12.3 en de hoeken waaronder de derde ontvanger 12.3 zich bevindt ten opzichte van de eerste en tweede ontvanger 12.1, 12.2. Elke ontvanger 12.1, 12.2 kan ook zijn ingericht om twee hoeken te bepalen. De ontvanger 12.1, 12.2 kan hiertoe bijvoorbeeld zijn ingericht als een als een matrix phased array. De ontvanger 12.1, 12.2 25 kan in dit geval een eerste hoek bepalen tussen een eerste referentierichting van de ontvanger en een (virtuele) lijn van de ontvanger naar het label en een tweede hoek tussen een tweede referentierichting van de ontvanger en de (virtuele) lijn van de ontvanger naar het label, waarbij de eerste en tweede referentierichting van de ontvanger onderling verschillen. In dézeIt is also possible to use the receivers 12.1, 12.2, 12.3 as shown in Figs. 5b to determine at which angle the signal from the label 6.2 is received by the receivers. For example, each receiver 12.1, 12.2, 12.3 can be arranged as a linear phased array. The receiver 12.1, 12.2, 12.3 can in this case determine one angle between a reference direction of the receiver and a (virtual) line from the receiver to the label. The position of the animal 2.2 can be determined on the basis of an angle α1 below which the signal of the label 6.2 reaches the receiver 12.1, an angle α2 under which the signal of the label 6.2 reaches the detector 12.2 and an angle αβ including the signal of the label 6.2 reaches the detector 12.3. The position of the label 6.2 can be determined by the signal processing device 14 as an intersection of a first virtual plane P1 making an angle a1 with the first receiver 12.1, a second virtual plane P2 making an angle a2 with the second receiver 12.2 and a third virtual plane P3 that makes an angle αβ with the third receiver 12.3. The distance between the three receivers 12.1, 12.2, 12.3 must of course be known here and the angles at which the first receiver 12.1 is situated with respect to the second and third receiver 12.2, 12.3, the angles with which the second receiver 12.2 is situated with respect to 20 of the first and third receivers 12.1, 12.3 and the angles at which the third receiver 12.3 is located with respect to the first and second receivers 12.1, 12.2. Each receiver 12.1, 12.2 can also be arranged to determine two angles. To this end, the receiver 12.1, 12.2 can for instance be arranged as a matrix phased array. The receiver 12.1, 12.2 can in this case determine a first angle between a first reference direction of the receiver and a (virtual) line from the receiver to the label and a second angle between a second reference direction of the receiver and the (virtual) line from the receiver to the label, the first and second reference directions of the receiver being different. In this
IQMSiSIQMSiS
10 uitvoeringsvorm kan de drie-dimensionale positie van het label 6.2 worden bepaald met behulp van ten minste twee ontvangers 12.1,12.2.In the embodiment, the three-dimensional position of the label 6.2 can be determined with the aid of at least two receivers 12.1,12.2.
Het is ook mogelijk om de positie van het dier 2.2 in drie ruimtelijke dimensies te bepalen op basis van ten minste drie gemeten 5 looptijdverschillen. Hiervoor is het systeem getoond in Fig. 5c bijvoorbeeld ingericht voor het bepalen van een verschil in looptijd Ati van het ultra-wide-band signaal van de zender 8 van het label 6.2 naar de ontvangers 12.1 en 12.2, een verschil in looptijd At2 van het ultra-wide-band signaal van de zender 8 van het label 6.2 naar de ontvangers 12.2 en 12.3 en een verschil in 10 looptijd At3 van het ultra-wide-band signaal van de zender 8 van het label 6.2 naar de ontvangers 12.2 en 12.4. Het bepalen van de looptijdverschillen Ati, At2, Ata kan geschieden door een ultra-wide-band signaal uit te zenden in de vorm van een enkele puls of een pulstrein, welk signaal vervolgens door de, in dit voorbeeld vier, ontvangers 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 wordt 15 ontvangen. Dé positie van het label 6.2 kan door de signaalverwerkingsinrichting 14 worden bepaald als een snijpunt van een eerste virtuele hyperboloïde Hdi, waarvan in Fig. 5c voor de duidelijkheid slechts een segment is weergegeven, die correspondeert met een looptijdverschil Ati tussen de ontvangers 12.1 en 12.2, een tweede virtuele 20 hyperboloïde Hd2, waarvan in Fig. 5c slechts een lijn is weergegeven, die correspondeert met een looptijdverschil At2 tussen de ontvangers 12.2 en ! 12.3 en een derde virtuele hyperboloïde Hd3, waarvan in Fig. 5c slechts een lijn is weergegeven, die correspondeert met een looptijdverschil Ats tussen de ontvangers 12.2 en 12.4.It is also possible to determine the position of the animal 2.2 in three spatial dimensions on the basis of at least three measured transit time differences. For this, the system is shown in FIG. 5c, for example, adapted to determine a difference in travel time At1 of the ultra-wide-band signal from the transmitter 8 of the label 6.2 to the receivers 12.1 and 12.2, a difference in travel time At2 of the ultra-wide-band signal of the transmitter 8 from the label 6.2 to the receivers 12.2 and 12.3 and a difference in the transit time At3 of the ultra-wide-band signal from the transmitter 8 of the label 6.2 to the receivers 12.2 and 12.4. The time difference differences At1, At2, Ata can be determined by transmitting an ultra-wide-band signal in the form of a single pulse or a pulse train, which signal is then transmitted by the, in this example four, receivers 12.1, 12.2, 12.3, 12.4 is received. The position of the label 6.2 can be determined by the signal processing device 14 as an intersection of a first virtual hyperboloid Hdi, of which in FIG. 5c, for the sake of clarity, only one segment is shown which corresponds to a transit time difference At 1 between the receivers 12.1 and 12.2, a second virtual hyperboloid Hd 2, of which in FIG. 5c shows only one line corresponding to a transit time difference At2 between the receivers 12.2 and! 12.3 and a third virtual hyperboloid Hd3, of which in FIG. 5c shows only one line corresponding to a transit time difference Ats between the receivers 12.2 and 12.4.
25 Het systeem geschetst in Fig. la, lb en lc is voorts voorzien van een boerderijcomputer 22 die is verbonden met de signaalverwerkingseenheid 14. De boerderijcomputer 22 is bijvoorbeeld ingericht voor het vastleggen van de positie en/of een bewegingspatroon en/of springgedrag van de dieren 2.i of voor het tellen van dieren, 1028919 11 bijvoorbeeld op een dierenverzamelplaats. Deze gegevens kunnen door de gebruiker van het systeem bijvoorbeeld worden gebruikt om bronst, tocht of ziekte bij de dieren 2.i te detecteren.The system outlined in FIG. 1a, 1b and 1c is furthermore provided with a farm computer 22 which is connected to the signal processing unit 14. The farm computer 22 is, for example, adapted for recording the position and / or a movement pattern and / or jumping behavior of the animals 2.i or for counting animals, 1028919 11 for example at an animal collection point. This data can, for example, be used by the user of the system to detect rut, draft or disease in the animals 2.i.
De boerderijcomputer 22 kan ook zijn ingericht voor het vastleggen 5 van liggedrag van de dieren 2.i. Het systeem kan zijn ingericht voor het, op basis van gegevens in de boerderijcomputer 22 of in de signaalverwerkings-inrichting 14, bepalen van de positie van een dier van het veelvoud van dieren 2.i, welk dier extra aandacht nodig heeft wegens bijvoorbeeld een te lange tussenmelktijd, een te groot voertegoed, ziekte of een gebrek. Het 10 systeem kan worden voorzien van een inrichting, bijvoorbeeld een door de boerderijcomputer 22 te bedienen poort, voor het van het veelvoud van dieren afzonderen van het dier dat extra aandacht nodig heeft.The farm computer 22 can also be arranged for recording the lying behavior of the animals 2.i. The system can be arranged for determining, on the basis of data in the farm computer 22 or in the signal processing device 14, the position of an animal of the plurality of animals 2.i, which animal requires extra attention because of, for example, long in-between milking time, too large a feed balance, illness or a defect. The system can be provided with a device, for example a gate to be operated by the farm computer 22, for separating the animal that requires extra attention from the plurality of animals.
In een geavanceerde uitvoeringsvorm kan het label 6.i zodanig worden ingericht, dat het ultra-wide-band signaal van label 6.i biometrische 15 gegevens, zoals bloeddruk en/of hartslag, omvat van het dier 2.i waaraan het label is bevestigd. Hiertoe kan het label worden verbonden met of voorzien van opnemers voor het verkrijgen van de biometrische gegevens.In an advanced embodiment, the label 6.i can be arranged such that the ultra-wide band signal of label 6.i comprises biometric data, such as blood pressure and / or heartbeat, of the animal 2.i to which the label is attached . To this end, the label can be connected to or provided with sensors for obtaining the biometric data.
Het systeem 1 geschetst in Fig. la, lb en lc is voorts voorzien van een voederinrichting 24. Het systeem is ingericht voor het bepalen van de 20 aanwezigheid van een dier 2.i bij de voederinrichting 24 op basis van de door het systeem bepaalde positie van het dier 2.i. De boerderijcomputer 22 is verbonden met de voederinrichting 24. De boerderijcomputer 22 is ingericht om te bepalen of het dier 2.i, waarvan de aanwezigheid bij de voederinrichting 24 is gedetecteerd, toegang moet krijgen tot de 25 voederinrichting 24. De boerderijcomputer 22 kan ook bepalen hoeveel en/of welk type voer aan het dier 2.i moet worden verstrekt. De boerderijcomputer 22 kan zijn ingericht voor het vastleggen van het vreetgedrag van het dier 2.i om bijvoorbeeld voeropname te volgen en/of ziekten te detecteren.The system 1 outlined in FIG. 1a, 1b and 1c is furthermore provided with a feeding device 24. The system is adapted to determine the presence of an animal 2.i at the feeding device 24 on the basis of the position of the animal 2.i determined by the system. The farm computer 22 is connected to the feeding device 24. The farm computer 22 is adapted to determine whether the animal 2.i, the presence of which is detected at the feeding device 24, must have access to the feeding device 24. The farm computer 22 can also determine how much and / or what type of feed 2.i must be supplied. The farm computer 22 can be adapted to record the eating behavior of the animal 2.i for example to follow feed intake and / or to detect diseases.
Het systeem geschetst in Fig. la, lb en lc is voorts voorzien van 30 een drinkinrichting 26. Het systeem 1 is ingericht voor het bepalen van de 1026819 12 aanwezigheid van een dier 2.i bij een drinkinrichting 26 op basis van de door het systeem bepaalde positie van het dier 2.i. De boerderijcomputer 22 is verbönden met de drinkinrichting 26. De boerderijcomputer 22 is ingericht om te bepalen of het dier 2.i, waarvan de aanwezigheid bij de 5 drinkinrichting 26 is gedetecteerd, toegang moet krijgen tot de drinkinrichting 26. De boerderijcomputer 22 kan zijn ingericht voor het vastleggen van het drinkgedrag van het dier 2.i om bijvoorbeeld het drinkgedrag te volgen.The system outlined in FIG. 1a, 1b and 1c is furthermore provided with a drinking device 26. The system 1 is adapted to determine the presence of an animal 2.i at a drinking device 26 on the basis of the position of the animal 2 determined by the system. .i. The farm computer 22 is connected to the drinking device 26. The farm computer 22 is adapted to determine whether the animal 2.i, the presence of which is detected at the drinking device 26, must have access to the drinking device 26. The farm computer 22 may be arranged for recording the drinking behavior of the animal 2.i for example to follow the drinking behavior.
Het systeem geschetst in Fig. la, lb en lc is voorts voorzien van 10 een melkinrichting 28. Het systeem 1 is ingericht voor het bepalen van de aanwezigheid van een dier 2.i bij de melkinrichting 28 op basis van de door het systeem bepaalde positie van het dier 2.i. De boerderijcomputer 22 is verbonden met de melkinrichting 28. De boerderijcomputer 22 is ingericht om te bepalen of het dier, waarvan de aanwezigheid bij de melkinrichting 28 15 is gedetecteerd, toegang moet krijgen tot de melkinrichting 28.The system outlined in FIG. 1a, 1b and 1c is furthermore provided with a milking device 28. The system 1 is adapted to determine the presence of an animal 2.i at the milking device 28 on the basis of the position of the animal 2.i determined by the system. . The farm computer 22 is connected to the milking device 28. The farm computer 22 is adapted to determine whether the animal, the presence of which is detected at the milking device 28, must have access to the milking device 28.
Bij voorkeur worden de ontvangers van het systeem op vooraf bepaalde posities geplaatst. De (onderlinge) posities van de ontvangers worden aan het systeem toegevoerd, zodat het systeem uit de ontvangen ultra-wide-band signalen van de zenders de posities van de zenders kan 20 bepalen. Het is uiteraard ook mogelijk om het systeem 1 te calibreren door een zender 8 op een of een aantal bekende locaties te plaatsen. In dit geval is het ook mogelijk om het systeem 1, op basis van de signalen die worden ontvangen van de zender 8, de posities van de ontvangers 12.i in of nabij het gebied 4 te laten bepalen. Het is bijvoorbeeld mogelijk om de zender 8 een 25 signaal te laten uitzenden achtereenvolgens op vier hoekpunten van een vierkant gebied. Het is ook mogelijk om een veelvoud van zenders tegelijk een signaal te laten uitzenden op de vier hoekpunten. Indien de coördinaten van de hoekpunten worden toegevoerd aan het systeem 1, kan het systeem de coördinaten van de ontvangers bepalen, bijvoorbeeld op basis van 30 gemeten ontvangsthoek, looptijd of loop tijdverschil. Voor de calibratie kan 1026919 13 gebruik worden gemaakt van de zender van het label of een separate calibratiezender.The receivers of the system are preferably placed at predetermined positions. The (mutual) positions of the receivers are supplied to the system, so that the system can determine the positions of the transmitters from the ultra-wide-band signals received from the transmitters. It is of course also possible to calibrate the system 1 by placing a transmitter 8 at one or a number of known locations. In this case it is also possible for the system 1 to determine the positions of the receivers 12.i in or near the area 4 on the basis of the signals received from the transmitter 8. For example, it is possible to have the transmitter 8 transmit a signal successively at four corner points of a square area. It is also possible to have a plurality of transmitters send a signal simultaneously at the four corners. If the coordinates of the vertices are supplied to the system 1, the system can determine the coordinates of the receivers, for example on the basis of the measured reception angle, transit time or transit time difference. For calibration, use can be made of the transmitter of the label or a separate calibration transmitter.
Fig. 6a en 6b toont een voorbeeld van een ultra-wide-band signaal zoals wordt uitgezonden door de zender 8 van het label 6.i. In Fig. 6a wordt 5 de amplitude van het signaal als functie van tijd getoond. Hierbij is goed te zien dat het ultra-wide-band signaal geen continu signaal is. Het ultra-wide-band signaal is gepulst uitgevoerd met een werkcyclus (duty-cycle) van 1/100 tot 1/10000, bij voorkeur 1/500 tot 1/3000 en meer bij voorkeur ongeveer 1/1000. In Fig. 6a is ook goed te zien dat het signaal een pulstrein 10 van afzonderlijke pulsen omvat die random in de tijd zijn verdeeld. Er is derhalve geen periodiciteit in het signaal. Dit is goed te zien in Fig. 6b waarin het frequentiespectrum van het tijdsignaal van Fig. 6a is getoond. In Fig. 6b is geen duidelijke frequentiepiek aan te wijzen. Het ultra-wide-band signaal strekt zich in het frequentiespectrum uit over een frequentiegebied 15 van ongeveer 1 GHz tot 100 GHz. De door de zender 8 in het frequentiegebied uitgezonden pulstrein wordt door de ontvanger 12.1, 12.2 gedetecteerd. Het is evident dat de zender 8 is ingericht voor het uitzenden van het ultra-wide-band signaal en dat de ontvanger 12.1, 12.2 is ingericht voor het ontvangen van het ultra-wide-band signaal in het frequentiegebied 20 van 1 GHz tot 100 GHz.FIG. 6a and 6b shows an example of an ultra-wide-band signal as transmitted by the transmitter 8 of the label 6.i. In FIG. 6a, the amplitude of the signal as a function of time is shown. It can be clearly seen that the ultra wide band signal is not a continuous signal. The ultra wide band signal is pulsed with a duty cycle of 1/100 to 1/10000, preferably 1/500 to 1/3000, and more preferably about 1/1000. In FIG. 6a it is also clear that the signal comprises a pulse train 10 of individual pulses that are randomly distributed in time. There is therefore no periodicity in the signal. This is clearly visible in FIG. 6b wherein the frequency spectrum of the time signal of FIG. 6a. In FIG. 6b is not a clear frequency peak. The ultra wide band signal extends in the frequency spectrum over a frequency range 15 of about 1 GHz to 100 GHz. The pulse train transmitted by the transmitter 8 in the frequency range is detected by the receiver 12.1, 12.2. It is evident that the transmitter 8 is adapted to transmit the ultra-wide-band signal and that the receiver 12.1, 12.2 is adapted to receive the ultra-wide-band signal in the frequency range 20 from 1 GHz to 100 GHz .
De zender 8 is ingericht om op onregelmatige momenten pulstreinen uit te zenden. Dit resulteert eveneens in een breedbandig spectrum aangezien ook hierbij periodiciteit ontbreekt. Fig. 7a toont een reeks van willekeurig in de tijd uitgezonden pulstreinen van de zender 8 25 van een eerste label 6.1. Fig. 7b toont een reeks van willekeurig in de tijd uitgezonden pulstreinen van de zender 8 van een tweede label 6.2. Hierbij is goed te zien dat in de pulstrein in Fig. 7a de pulsen een andere (niet-periodieke) verdeling in de tijd hebben dan in de pulstrein van Fig. 7b. De signaalverwerkingsinrichting 14 kan bijvoorbeeld op basis van verschillen 30 in de verdeling van de pulsen binnen de pulstreinen bepalen van welk label 1026819 14 de pulstrein afkomstig is. Hierdoor kan de positie van elk afzonderlijk label afzonderlijk worden bepaald. Bovendien kan een specifieke verdeling van de pulsen tevens worden gekoppeld aan een identiteit van het label.The transmitter 8 is arranged to transmit pulse trains at irregular moments. This also results in a broadband spectrum, since periodicity is also missing. FIG. 7a shows a series of randomly transmitted pulse trains from the transmitter 8 of a first label 6.1. FIG. 7b shows a series of randomly transmitted pulse trains from the transmitter 8 of a second label 6.2. It can be clearly seen that in the pulse train in FIG. 7a the pulses have a different (non-periodic) distribution in time than in the pulse train of FIG. 7b. The signal processing device 14 can, for example, determine on the basis of differences in the distribution of the pulses within the pulse trains from which label 1026819 14 the pulse train originates. This allows the position of each individual label to be determined separately. In addition, a specific distribution of the pulses can also be linked to an identity of the label.
Fig. 8 toont een pulstrein waarvan de afstand (in tijd) tussen de 5 opeenvolgende pulsen bekend is. De pulstrein in Fig. 8 omvat een digitaal puls-gecodeerd signaal. De codering wordt aangebracht door een puls van de pulstrein in de tijd te verschuiven (tijd-modulatie). Het vertragen van de puls kan bijvoorbeeld een logische "1" betekenen en het vervroegen van een puls kan bijvoorbeeld een logische "0" betekenen. Fig. 9 toont een bijzondere 10 uitvoeringsvorm van een tijd-gemoduleerde puls waarbij de verschuiving van de puls in de tijd om een codering te bereiken een kwart pulsbreedte bedraagt. De signaalverwerkingsinrichting 14 kan bijvoorbeeld op basis van verschillen in de codering van de pulstreinen bepalen van welk label de pulstrein afkomstig is. Hierdoor kan eveneens de positie van elk 15 afzonderlijk label afzonderlijk worden bepaald. Bovendien kan een specifieke codering tevens worden gekoppeld aan de identiteit van het label. Het is dus ook mogelijk dat de zender van elk label een identieke pulstrein uitzendt, waarbij de identiteit van het label of van het dier waaraan het label is bevestigd in digitaal gecodeerde vorm aan de pulstrein wordt 20 toegevoegd.FIG. 8 shows a pulse train whose distance (in time) between the 5 consecutive pulses is known. The pulse train in FIG. 8 comprises a digital pulse coded signal. The coding is applied by shifting a pulse of the pulse train in time (time modulation). For example, delaying the pulse may mean a logical "1" and advancing a pulse may mean a logical "0". FIG. 9 shows a special embodiment of a time-modulated pulse in which the shift of the pulse in time to achieve coding amounts to a quarter of a pulse width. The signal processing device 14 can, for example, determine on the basis of differences in the coding of the pulse trains from which label the pulse train originates. As a result, the position of each individual label can also be determined separately. In addition, a specific coding can also be linked to the identity of the label. It is therefore also possible for the transmitter of each label to send out an identical pulse train, whereby the identity of the label or of the animal to which the label is attached is added to the pulse train in digitally coded form.
Zoals hierboven uiteengezet heeft het ultra-wide-band signaal een lage werkcyclus, bijvoorbeeld 1/1000, waardoor de energieconsumptie van de zender 8 relatief gering is. De energieconsumptie kan nog verder worden verlaagd indien een herhalingsfrequentie waarmee het ultra-wide-band 25 signaal wordt uitgezonden afhankelijk is van beweging van het dier 2.i, waaraan de zender is bevestigd. Fig. 2 toont een schematische weergave van het label 6. Hierin is te zien dat de zender 8 is verbonden met bewegingsdetectiemiddelen 16 die zijn ingericht om bijvoorbeeld de herhalingsfrequentie te verlagen indien het dier 2.i minder beweegt en 30 bijvoorbeeld de herhalingsfrequentie te verhogen indien het dier 2.i meer 1020019 15 beweegt. De bewegingsdetectiemiddelen 16 kunnen tevens zijn ingericht om de zender 8 uit te schakelen indien het dier 2.i niet beweegt. De signaalverwerkingseenheid 14 kan, zodra er geen positie-informatie van een dier 2.i wordt verkregen, de laatst gedetecteerde positie behouden. Zodra 5 het dier 2.i weer beweegt zal wederom het signaal worden uitgezonden, zodat de positie van het dier 2.i wordt gedetecteerd. Fig. 2 toont tevens een energiebron 18 die met de zender 8 is verbonden. De energiebron 18 kan zijn uitgevoerd als een batterij. Het is ook mogelijk om de energiebron uit te voeren als een op zich bekende beweging-elektrische energie transformator, 10 of als een inrichting om inductief energie op te nemen. In het laatste geval kan de energiebron 18 van het label 6.i bijvoorbeeld inductief worden opgeladen zodra een dier 2.i op een vooraf bepaalde locatie aanwezig is, bijvoorbeeld bij de voederinrichting 24.As explained above, the ultra wide band signal has a low duty cycle, for example 1/1000, so that the energy consumption of the transmitter 8 is relatively low. The energy consumption can be reduced even further if a repetition frequency with which the ultra wide band signal is transmitted depends on the movement of the animal 2.i, to which the transmitter is attached. FIG. 2 shows a schematic representation of the label 6. It can be seen here that the transmitter 8 is connected to motion detection means 16 which are adapted, for example, to reduce the repetition frequency if the animal 2.i moves less and, for example, to increase the repetition frequency if the animal 2.i more 1020019 moves. The motion detection means 16 can also be adapted to switch off the transmitter 8 if the animal 2.i does not move. As soon as no positional information is obtained from an animal 2.i, the signal processing unit 14 can retain the last position detected. As soon as the animal 2.i moves again, the signal will again be transmitted, so that the position of the animal 2.i is detected. FIG. 2 also shows an energy source 18 which is connected to the transmitter 8. The energy source 18 can be designed as a battery. It is also possible to construct the energy source as a motion-electric energy transformer, known per se, or as a device for inductively absorbing energy. In the latter case, the energy source 18 of the label 6.i can, for example, be charged inductively as soon as an animal 2.i is present at a predetermined location, for example at the feeding device 24.
Het label 6 geschetst in Fig. 2 is voorzien van een behuizing 30. De 15 behuizing 30 is bij voorkeur vervaardigd van een kunststof, bijvoorbeeld PE of PTFE. In Fig. 3 is een label 6 geschetst dat is voorzien van een band 32 voor het bevestigen van het label aan de hals van het ten minste ene dier. Het label 6 kan ook zijn ingericht om te worden bevestigd aan een oor van het dier of onderhuids worden aangebracht aan het dier.The label 6 outlined in FIG. 2 is provided with a housing 30. The housing 30 is preferably made of a plastic, for example PE or PTFE. In FIG. 3, a label 6 is outlined which is provided with a strap 32 for attaching the label to the neck of the at least one animal. The label 6 can also be adapted to be attached to an ear of the animal or to be applied subcutaneously to the animal.
20 Fig. 4 toont een schematische weergave van een label 6 dat is voorzien van een ontvanginrichting 34 voor het ontvangen van een communicatiesignaal van een communicatiezender 36 die is verbonden met de verwerkingsinrichting 14 of de boerderijcomputer 22 en in of nabij het gebied 4 is geplaatst. Het label is bijvoorbeeld voorzien van middelen 38 die 25 zijn ingericht om in reactie op het ontvangen communicatiesignaal het dier, bijvoorbeeld met geluidsignalen of spraak, actief te lokken naar een vooraf bepaalde positie, bijvoorbeeld de voerinrichting 24 of melkinrichting 28.FIG. 4 shows a schematic representation of a label 6 which is provided with a receiving device 34 for receiving a communication signal from a communication transmitter 36 which is connected to the processing device 14 or the farm computer 22 and placed in or near the area 4. The label is for instance provided with means 38 which are adapted to actively lure the animal, for example with sound signals or speech, to a predetermined position, for example the feeding device 24 or milking device 28, in response to the received communication signal.
Het systeem 1 kan ook zijn ingericht om een virtuele grens van een (virtueel) begrensd gebied te vormen, waarbij het label is voorzien van 30 middelen 40 die zijn ingericht om in reactie op het ontvangen 1026319 16 communicatiesignaal het dier dat nabij de virtuele grens komt, terug te jagen het gebied in. Hiertoe kunnen de middelen 40 bijvoorbeeld zijn ingericht om het dier door middel van geluid of elektrische impulsen terug te jagen.The system 1 can also be arranged to form a virtual boundary of a (virtual) bounded area, wherein the label is provided with means 40 which are adapted to, in response to the received communication signal, the animal coming near the virtual boundary , chasing back into the area. To this end, the means 40 can for instance be adapted to chase the animal back by means of sound or electrical impulses.
5 De uitvinding is geenszins beperkt tot de beschreven uitvoeringsvorm. Het is bijvoorbeeld ook mogelijk om het systeem te voorzien van slechts één ontvanger. Hierbij kan de ene ontvanger op basis van de hoek waaronder het label wordt gedetecteerd en de tijd die het ultra -wide-band signaal nodig heeft om van de zender naar de ene ontvanger te 10 reizen de positie van de zender van het label bepalen.The invention is by no means limited to the described embodiment. For example, it is also possible to provide the system with only one receiver. Here, the one receiver can determine the position of the label's transmitter based on the angle at which the label is detected and the time it takes for the ultra-wide-band signal to travel from the transmitter to the one receiver.
Het is ook mogelijk om het systeem voor het bepalen van de positie van het dier te voorzien van een label dat niet is voorzien van een zender, maar dat is ingericht om een ultra-wide-band signaal van een in of nabij het gebied geplaatste zender 10 van het systeem te weerkaatsen.It is also possible to provide the system for determining the position of the animal with a label which is not provided with a transmitter, but which is arranged to receive an ultra-wide-band signal from a transmitter placed in or near the area. 10 from the system.
15 In de beschreven uitvoeringsvorm is een ultra-wide-band signaal beschreven dat wordt gecodeerd met een tijd-modulatie. Andere coderingen zijn echter ook mogelijk zoals bijvoorbeeld amplitude-, fase- en spectrale modulatie.In the described embodiment, an ultra wide band signal is described which is encoded with a time modulation. However, other codes are also possible such as, for example, amplitude, phase and spectral modulation.
Dergelijke varianten worden alle geacht binnen het raamwerk van 20 de uitvinding te vallen.Such variants are all understood to fall within the framework of the invention.
io20Sieio20Sie
Claims (44)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1026919A NL1026919C2 (en) | 2004-08-27 | 2004-08-27 | Ultra-wide-band system for determining animals. |
| PCT/NL2005/000621 WO2006022548A1 (en) | 2004-08-27 | 2005-08-29 | Ultra wide band system for animal location |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1026919 | 2004-08-27 | ||
| NL1026919A NL1026919C2 (en) | 2004-08-27 | 2004-08-27 | Ultra-wide-band system for determining animals. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1026919C2 true NL1026919C2 (en) | 2006-02-28 |
Family
ID=34974419
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1026919A NL1026919C2 (en) | 2004-08-27 | 2004-08-27 | Ultra-wide-band system for determining animals. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1026919C2 (en) |
| WO (1) | WO2006022548A1 (en) |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2437250C (en) | 2006-04-18 | 2012-08-15 | Iti Scotland Ltd | Method and system for monitoring the condition of livestock |
| GB0716333D0 (en) | 2007-08-22 | 2007-10-03 | White Spark Holdings Ltd | Method and apparatus for the automatic grading of condition of livestock |
| AU2009243860B2 (en) | 2008-05-05 | 2016-03-17 | Gea Farm Technologies Gmbh | Detection of moving objects |
| GB2460032B (en) * | 2008-05-12 | 2012-12-19 | Cybermad Ltd | Animal tracking method and apparatus |
| NL2005889C2 (en) | 2010-12-21 | 2012-06-25 | Stichting Administratiekantoor Weelink Berendsen | MIXING AND DOSING DEVICE FOR FEED FEED. |
| WO2014148846A1 (en) * | 2013-03-20 | 2014-09-25 | 하나마이크론(주) | Early warning system and method for detecting livestock diseases and detecting possibility of pregnancy in livestock |
| US10437658B2 (en) | 2013-06-06 | 2019-10-08 | Zebra Technologies Corporation | Method, apparatus, and computer program product for collecting and displaying sporting event data based on real time data for proximity and movement of objects |
| US9699278B2 (en) | 2013-06-06 | 2017-07-04 | Zih Corp. | Modular location tag for a real time location system network |
| US11423464B2 (en) | 2013-06-06 | 2022-08-23 | Zebra Technologies Corporation | Method, apparatus, and computer program product for enhancement of fan experience based on location data |
| US9715005B2 (en) | 2013-06-06 | 2017-07-25 | Zih Corp. | Method, apparatus, and computer program product improving real time location systems with multiple location technologies |
| US20140361875A1 (en) | 2013-06-06 | 2014-12-11 | Zih Corp. | Method, apparatus, and computer program product for tag and individual correlation |
| US10609762B2 (en) | 2013-06-06 | 2020-03-31 | Zebra Technologies Corporation | Method, apparatus, and computer program product improving backhaul of sensor and other data to real time location system network |
| US9517417B2 (en) | 2013-06-06 | 2016-12-13 | Zih Corp. | Method, apparatus, and computer program product for performance analytics determining participant statistical data and game status data |
| WO2015145422A1 (en) | 2014-03-26 | 2015-10-01 | Scr Engineers Ltd | Livestock location system |
| US20150375083A1 (en) | 2014-06-05 | 2015-12-31 | Zih Corp. | Method, Apparatus, And Computer Program Product For Enhancement Of Event Visualizations Based On Location Data |
| US10261169B2 (en) | 2014-06-05 | 2019-04-16 | Zebra Technologies Corporation | Method for iterative target location in a multiple receiver target location system |
| DE112015002651B4 (en) | 2014-06-05 | 2023-02-16 | Zebra Technologies Corporation | Systems, apparatus and methods for variable rate ultra wideband communications |
| CN106461754B (en) | 2014-06-05 | 2019-10-11 | 斑马技术公司 | For the receiver processor determined with high-resolution TOA that adaptively opens a window |
| US9626616B2 (en) | 2014-06-05 | 2017-04-18 | Zih Corp. | Low-profile real-time location system tag |
| US9668164B2 (en) | 2014-06-05 | 2017-05-30 | Zih Corp. | Receiver processor for bandwidth management of a multiple receiver real-time location system (RTLS) |
| US9661455B2 (en) | 2014-06-05 | 2017-05-23 | Zih Corp. | Method, apparatus, and computer program product for real time location system referencing in physically and radio frequency challenged environments |
| US9759803B2 (en) | 2014-06-06 | 2017-09-12 | Zih Corp. | Method, apparatus, and computer program product for employing a spatial association model in a real time location system |
| CN113050031A (en) | 2014-06-06 | 2021-06-29 | 斑马技术公司 | Method, apparatus and computer program product for improving a real-time location system utilizing multiple location technologies |
| ES2601138B1 (en) * | 2015-06-04 | 2018-01-26 | Zih Corp. | System and procedure for variable speed ultra-wideband communications |
| NL2019128B1 (en) | 2017-06-27 | 2019-01-07 | Lely Patent Nv | Milk system |
| WO2019054918A1 (en) | 2017-09-13 | 2019-03-21 | Delaval Holding Ab | Animal tag and method for monitoring animal behavior |
| CN108152792A (en) * | 2017-12-29 | 2018-06-12 | 同方威视技术股份有限公司 | Method, mobile equipment and the alignment system of the mobile equipment of positioning |
| CA3101191A1 (en) | 2018-05-23 | 2019-11-28 | Delaval Holding Ab | System, method and computer program for positioning animal tags |
| CN110996047A (en) * | 2019-11-18 | 2020-04-10 | 北京小米移动软件有限公司 | Pet tracking shooting method, device and system and computer readable storage medium |
| CN112036536A (en) * | 2020-07-03 | 2020-12-04 | 佛山科学技术学院 | Intelligent sheep counting method and system |
| WO2022260575A1 (en) | 2021-06-08 | 2022-12-15 | Delaval Holding Ab | System, computer-implemented positioning method, computer program and non-volatile data carrier |
| CA3219889A1 (en) | 2021-06-10 | 2022-12-15 | Peter BAHLENBERG | Positioning system, computer-implemented positioning method, computer program and non-volatile data carrier |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0302596A1 (en) * | 1987-08-06 | 1989-02-08 | W.L. Gore & Associates, Inc. | Electromagnetically-transparent laminate |
| US6469628B1 (en) * | 1998-03-23 | 2002-10-22 | Time Domain Corporation | System and method for using impulse radio technology in the farming field |
| US20030146869A1 (en) * | 2000-04-22 | 2003-08-07 | Ching-Fang Lin | Passive/ranging/tracking processing method for collision avoidance guidance |
| GB2387052A (en) * | 2002-03-28 | 2003-10-01 | Datacq Ltd | Object tracking within a defined area |
| US20040002347A1 (en) * | 2001-10-09 | 2004-01-01 | Hoctor Ralph Thomas | Transmitter location for ultra-wideband, transmitted-reference CDMA communication system |
| WO2004016009A1 (en) * | 2002-08-13 | 2004-02-19 | Drs Communications Company, Llc | Method and system for determining relative positions of networked mobile communication devices |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB2383708A (en) * | 2001-12-31 | 2003-07-02 | Systems Engineering & Assessme | Position determination |
-
2004
- 2004-08-27 NL NL1026919A patent/NL1026919C2/en not_active IP Right Cessation
-
2005
- 2005-08-29 WO PCT/NL2005/000621 patent/WO2006022548A1/en active Application Filing
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0302596A1 (en) * | 1987-08-06 | 1989-02-08 | W.L. Gore & Associates, Inc. | Electromagnetically-transparent laminate |
| US6469628B1 (en) * | 1998-03-23 | 2002-10-22 | Time Domain Corporation | System and method for using impulse radio technology in the farming field |
| US20030146869A1 (en) * | 2000-04-22 | 2003-08-07 | Ching-Fang Lin | Passive/ranging/tracking processing method for collision avoidance guidance |
| US20040002347A1 (en) * | 2001-10-09 | 2004-01-01 | Hoctor Ralph Thomas | Transmitter location for ultra-wideband, transmitted-reference CDMA communication system |
| GB2387052A (en) * | 2002-03-28 | 2003-10-01 | Datacq Ltd | Object tracking within a defined area |
| WO2004016009A1 (en) * | 2002-08-13 | 2004-02-19 | Drs Communications Company, Llc | Method and system for determining relative positions of networked mobile communication devices |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2006022548A1 (en) | 2006-03-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NL1026919C2 (en) | Ultra-wide-band system for determining animals. | |
| CN208872864U (en) | Waveguide device, the antenna assembly and radar installations for having the waveguide device | |
| US5933079A (en) | Signal discriminator and positioning system | |
| CN208093710U (en) | Slot array antenna and wireless communication system | |
| CN208093762U (en) | Slot antenna device and radar installations | |
| US7924160B1 (en) | Real-time ranging and angle measurements using radar and surface acoustic wave transponders | |
| CN208782007U (en) | Waveguide assembly, the antenna assembly and radar installations for having the waveguide assembly | |
| US20080204322A1 (en) | Determining Positional Information | |
| US9785806B2 (en) | Low-frequency receiving for radio frequency identification | |
| US20090014520A1 (en) | Radio Frequency Identification System and Data Reading Method | |
| JP2008536121A5 (en) | ||
| NL2005776C2 (en) | ELECTRONIC LOCALIZING SYSTEM. | |
| US11341388B2 (en) | Wireless monitoring system | |
| US20060192655A1 (en) | Radio frequency identification of tagged articles | |
| Dardari et al. | The future of ultra-wideband localization in RFID | |
| US20090304374A1 (en) | Device for tracking a moving object | |
| CN104796204B (en) | A kind of metal based on wireless network carries detection method | |
| WO2017167594A1 (en) | Wireless position determination | |
| SE1651175A1 (en) | Radar-based detection system | |
| NL9300290A (en) | Reading multiple detection labels in an interrogation field at the same time, and determining the position of these labels. | |
| NL8420234A (en) | METHOD AND TRANSPONDER FOR DISTANCE MEASUREMENT AND IDENTIFICATION | |
| US10841563B1 (en) | Smart sensor and its system for autonomous system | |
| US8604911B2 (en) | Signal power mapping for detection of buried objects and other changes to the RF environment | |
| KR20170071038A (en) | People Counter Radar Sensor | |
| EP2533173B1 (en) | Method for determining the location of a moving RFID tag |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| MM | Lapsed because of non-payment of the annual fee |
Effective date: 20150901 |