NL1024988C2 - Werkwijze voor het regelen van de verplaatsing van verschillende productdragers in een rondgaand transportcircuit, alsmede een inrichting hiervoor. - Google Patents

Description

*

Korte aanduiding: Werkwijze voor het regelen van de verplaatsing van verschillende productdragers in een rondgaand transportcircuit, alsmede een inrichting hiervoor.

5 BESCHRIJVING

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het regelen van de verplaatsing van verschillende productdragers 1n een rondgaand transportcircuit, welke productdragers in het transportcircuit worden verplaatst met behulp van op magneetwerking gebaseerde 10 aanstuurbare verplaatsingsmiddelen, welke samengesteld zijn uit met elkaar samenwerkende magneeteenheden en aanstuurbare spoel eenheden.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een Inrichting geschikt voor het uitvoeren van de werkwijze overeenkomstig de uitvinding.

15 Een dergelijke Inrichting vindt veelal toepassing in geautomatiseerde en specifieke productie-faciliteiten, alwaar op de productdrager een product geplaatst is dat tijdens de rondgang door het transportcircuit meerdere, zo niet verschillende procesbewerkingen dient te ondergaan. Een toepassing van een dergelijke inrichting betreft het op 20 een productdrager geplaatst halfgeleidersubstraat, waar verschillende ultradunne lagen opgedampt dienen te worden.

In een dergelijk toepassingsgebied is een goede beheersing c.q. regeling van de verplaatsing van de verschillende productdragers door het rondgaande transportcircuit essentieel voor de correct uitvoeren 25 van de verschillende procesbewerkingen op de, op de productdragers geplaatste, producten. Met name daar waar aan nauwkeurigheid van de verschillende procesbewerkingen, zoals het plaatsen van een elektronisch component of het opdampen van een halfgeleiderlaag op een substraat, zeer hoge eisen worden gesteld, wordt voor de verplaatsing van de product-30 dragers door het transportcircuit gebruik gemaakt van, in de aanhef genoemde, op magneetwerking gebaseerde verplaatsingsmiddelen.

1024988 i 2 \

Hierbij vindt de verplaatsing contactloos plaats, zonder nadelige invloeden, die verplaatsing van de productdragers door het transportcircuit kunnen verstoren. Echter de productdragers worden bij de huidige toepassingen met identieke snelheid en richting door het 5 rondgaande transportcircuit verplaatst.

De uitvinding beoogt een verbeterde en meer veelzijdige regeling en inrichting volgens bovenvermelde aanhef te verschaffen, waarmee het mogelijk is verschillende productdragers onafhankelijk van elkaar te manipuleren en meer in het bijzonder zonder risico op 10 regel fouten ten opzichte van elkaar te verplaatsen.

De werkwijze wordt overeenkomstig de uitvinding hiertoe verder gekenmerkt door de stappen van i) het voor elke productdrager vaststellen van een positie- snelheidprofiel; 15 11) het vaststellen van de invloed van de spoel eenheden in het transportcircuit op het vastgestelde positie-snelheidprofiel van elke productdrager; ii1) het voor de verschillende productdragers vaststellen van de momentane positie en snelheid; en 20 1 v) het op basis van de vastgestelde momentane positie en snelheid van de verschillende productdragers en het positie-snelheidprofiel aansturen van de spoel eenheden.

Op deze wijze kunnen onafhankelijk van elkaar meerdere productdragers willekeurig in het transportcircuit worden verplaatst door 25 hun positie en snelheid in het transportcircuit te bepalen en te vergelijken met een vooraf vastgesteld positie-snelheidprofiel. Op basis van deze vergelijking wordt de aansturing van de verplaatsingsmiddelen afgestemd en derhalve ook de verdere verplaatsing van de productdragers in het transportcircuit geregeld. Dit biedt de mogelijkheid meerdere 30 productdragers onafhankelijk van elkaar en met verschillende snelheden te verplaatsen, hetgeen een meer veelzijdige regelmethodiek en inrichting 1024988 3 verschaft.

Dé werkwijze wordt overeenkomstig de uitvinding verbijzonderd door de stappen van v) het vaststellen van mogelijke conflictsituaties in de 5 momentane posities van de verschillende productdragers; vi) het op basis van de vastgestelde conflictsituaties toekennen van verschillende prioriteitsniveau's aan de bij de productdragers behorende positie-snelheidprofielen; en vil) het op basis van de toegekende prioriteitsniveau's en de 10 momentane posities van de verschillende productdragers aansturen van de spoel eenheden.

Hierdoor kan effectief bepaald worden op welke wijze en volgorde de verschillende spoel eenheden dienen te worden aangestuurd voor het regelen van de verplaatsing van in de direct nabijheid van elkaar 15 gepositioneerde productdragers. Met name kunnen zo eventuele conflict-situatie's tijdig worden vastgesteld en afgehandeld, welke conflictsituatie' s bijvoorbeeld op kunnen treden indien een productdrager gelijktijdig door de sensoreenheden van twee naast elkaar gelegen spoel eenheden wordt gedetecteerd of indien twee naast elkaar geplaatste 20 productdragers gelijktijdig door de sensoreenheden van dezelfde spoeleenheid worden waargenomen.

De toegekende prioriteitsniveau's bepalen de afhandeling c.q. volgorde, waarmee de verschillende spoel eenheden dienen te worden aangestuurd. Hierdoor is het mogelijk voor de werkwijze overeenkomstig de 25 uitvinding mogelijk om de regel karakteristiek van de verschillende spoel eenheden en derhalve de verplaatsing van de productdragers effectief en "cognitief" aan te passen aan de actuele situatie c.q. positie van de verschillende productdragers in het transportcircuit.

Meer specifiek kan de werkwijze overeenkomstig de 30 uitvinding verder gekenmerkt worden door de stappen van viii) het vaststellen van de identiteit van de verschillende 1024988 » 4 productdragers; en ix) het op basis van de vastgestelde identiteiten selecteren van het bijbehorende positie-snelheidprofielen. Ook hierdoor is het mogelijk de regeling efficiënt af te stemmen op de productdragers in het 5 transportcircuit.

Verder wordt bij een bijzondere uitvoeringsvorm werkwijze verder gekenmerkt door de stappen van x) het bijhouden van een sensoreenheid-administratie-lijst bevattende de identiteiten van de productdragers, waarvan de positie door 10 de verschillende sensoreenheden gemeten wordt; xi) het observeren van de verschillende productdragers door de sensoreenheden; en xii) het op basis van deze observaties bijwerken van de sensor-eenheidadministratie-lijst.

15 Dit biedt de mogelijkheid om heel flexibel de positie van de verschillende productdragers in het transportcircuit centraal te beheren, waarbij de positie van elke productdrager doorlopend wordt bijgehouden op basis van waarnemingen door de verschillende sensoreenheden. Derhalve kan hierdoor de regeling snel en accuraat bedreven en 20 aangepast worden.

De inrichting voor het volgens de werkwijze overeenkomstig één of meer van de voorgaande conclusies verplaatsen van verschillende productdragers in een rondgaand transportcircuit met behulp van op magneetwerking gebaseerde verplaatsingsmiddelen, welke samengesteld zijn 25 uit met elkaar samenwerkende magneeteenheden en aanstuurbare spoel-eenheden wordt overeenkomstig de uitvinding gekenmerkt door sensormiddelen aanwezig zijn, welke ingericht zijn voor het detecteren van de verplaatsing van de verschillende productdragers, alsmede gegevensverwerkingsmiddelen, welke ingericht zijn voor het 30 voor elke productdrager vaststellen en opslaan van een positie-snelheidprofiel, voor het vaststellen van de invloed van de spoel eenheden 1024988 « 5 in het transportcircuit op het vastgestelde posltie-snelheidproflel van elke productdrager en voor het uit de gedetecteerde verplaatsing vaststellen van de momentane positie en snelheid van de verschillende productdragers ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen; en voorts 5 ingericht zijn voor het op basis van de gemeten momentane positie en snelheid van de verschillende productdragers en het positie-snelheid-profiel aansturen van de spoèleenheden.

Meer in het bijzonder is bij een specifieke uitvoeringsvorm de inrichting gekenmerkt, doordat de gegevensverwerkingseenheid verder 10 ingericht is in het vaststellen van mogelijke conflictsituaties in de momentane posities van de verschillende productdragers; het op basis van de vastgestelde conflictsituaties toekennen van verschillende prioriteitsniveau's aan de bij de product-dragers behorende positie-snelheidprofielen; en het op basis van de toegekende prioriteitsniveau's 15 en de momentane posities van de verschillende productdragers aansturen van de spoel eenheden.

Daarnaast zijn overeenkomstig de uitvinding opslagmiddelen aanwezig ingericht voor het bijhouden van een lijst, waarin de identiteiten van door de sensoreenheden waargenomen productdragers 20 opneembaar zijn, en voor het bijwerken van de lijst aan de hand van door de sensoreenheden geobserveerde veranderingen in de positie van de waargenomen productdragers.

De uitvinding zal nu aan de hand van een tekening nader worden toegelicht, welke tekening achtereenvolgens toont in: 25 Figuur 1 een overzichtsaanzicht van een eerste uitvoerings vorm van een inrichting overeenkomstig de uitvinding;

Figuur 2 een uitvoeringsvorm van transportmiddelen overeenkomstig de stand van de techniek;

Figuur 3 een uitvoeringsvorm van positioneringsmiddelen 30 overeenkomstig de uitvinding;

Figuur 4A een onderdeel van het meetprincipe overeenkomstig 1024988 6 ' de uitvinding;

Figuur 4B een uitgebreid onderdeel van het t meetpri nci pe overeenkomstig de uitvinding;

Figuren 5, 6 en 7 verdere onderdelen van het regel principe 5 overeenkomstig de uitvinding;

Figuur 8 een uitvoeringsvorm van een inrichting overeenkomstig de uitvinding.

Voor een beter begrip van de uitvinding worden in de onderstaande beschrijving de overeenkomende onderdelen met identieke 10 referentie-cijfers aangeduid.

In Figuur 1 wordt een uitvoeringsvorm getoond van een inrichting voor het verplaatsen van verschillende productdragers 1n een rondgaand transportcircuit overeenkomstig de uitvinding. De inrichting 1 is opgebouwd uit een gestel dat een transportcircuit 2 vormt, 15 samengesteld uit verschillende transportsegmenten 2a, 2b, 2c, 2d. Over het rondgaande transportcircuit 2a-2d zijn verschillende productdragers lOa-lOk verplaatsbaar opgenomen, welke achter elkaar een rondgaande verplaatsing ondergaan over het transportcircuit 2. Hiertoe zijn in de verschillende transportsegmenten 2a-2d verplaatsingsmiddelen 3 opgenomen, 20 welke hieronder nader zullen worden toegelicht.

Op de productdragers lOa-lOk kunnen producten geplaatst worden, welke tijdens de rondgaande verplaatsing door het transportcircuit 2 verschillende procesbewerkingen kunnen ondergaan. Bij een uitvoeringsvorm kunnen de producten die op de productdragers 10a-lOk 25 zijn geplaatst, elektronische printplaten behelzen, waarop de verschillende elektronische componenten dienen te worden geplaatst. Bij een andere toepassing kunnen de producten halfgeleidersubstraten zijn, waarop tijdens verschillende bewerkingstappen verschillende dunne halfgeleiderlager worden gedampt. Hierbij moet men bijvoorbeeld denken 30 aan de fabricage van zonnecellen.

Figuur 2 openbaart een uitvoeringsvorm van de transport- 1024988 7 middelen 3, welke op magneetwerking zijn gebaseerd. Hiertoe zijn in het transportcircuit 2 en in de transportrichting van de productdragers 10 gezien een groot aantal spoeleenheden 5a, 5b, 5c etc. etc. opgesteld, welke samenwerken met magneeteenheden 6, welke aangebracht zijn op elke 5 productdrager 10a, 10b, etc. etc.

De magneeteenheden 6 zijn opgebouwd uit een reeks van om-en-om gepoolde magneten 6'-6". In de Figuren 2 en verder worden de om-en-om gepoolde magneten van elke magneeteenheid op elke productdrager aangeduid met 6a'-6a" (voor productdrager 10a), 6b'-6b" (voor 10 productdrager 10b), etc. etc. Door op een op zich bekende wijze de spoeleenheden 5a, 5b, 5c, etc. etc. op sequentiële wijze aan te sturen worden de productdragers 10a, 10b, etc. etc. door commutatie en de magneetwerking van de verschillende, om-en-om gepoolde magneten 6'-6" (aantrekking en afstoting) door het transportcircuit 2 verplaatst. De 15 verplaatsing vindt aldus contactloos plaats, hetgeen de. nauwkeurigheid van de procesbewerkingen, die uitgevoerd dienen te worden op de productdragers lOa-lOb- etc. etc. geplaatste producten dienen te worden verricht.

Zoals hierboven al geschetst vindt bij het transportsysteem 20 zoals getoond in Figuur 2 de verplaatsing van de verschillende productdragers 10a, 10b, etc. etc. met dezelfde snelheid en richting plaats *

Teneinde een verbeterde en meer veelzijdige regeling van de verplaatsing van verschillende productdragers 10 te verschaffen, zulks om 25 verschillende productdragers 10a, 10b onafhankelijk van elkaar te manipuleren zijn sensormiddelen 7'-7" aanwezig, die ingericht zijn voor het detecteren van de verplaatsing van tenminste één van de productdragers 10a, 10b, etc. etc. De sensormiddelen zijn opgebouwd uit verschillende sensoreenheden 7'-7", welke bij deze uitvoeringsvorm in de 30 transportrichting van de productdragers 10 gezien voor en na tenminste in spoeleenheid 5a-5b-5c, etc. etc. zijn opgesteld. Zoals in Figuur 3 102498& ♦ 8 getoond is elke sensoreenheid 7'-7" van de sensormiddelen 7 opgebouwd uit een één en meer in het bijzonder twee Hall-sensoren C en S.

De sensoreenheden 7'-7" genereren tijdens het langskomen van een productdrager 10 onder invloed van de opéénvolgende reeks van om-5 en-om gepoolde magneten 6'-6" een in de tijd verlopend detectiesignaal, zoals getoond in Figuur 4A en 4B. Het in de tijd verlopende detectiesignaal is meer in het bijzonder een spanningssignaal en door de toepassing van de tweetal Hal 1-sensoren C en S genereren deze een sinusafgeleid en cosinus-afgeleid spanningssignaal met een faseverschil.

10 Het door de om-en-om gepoolde magneten 6'-6" geïnduceerde spanningssignaal C resp. S dat door elk van de Hal 1-sensoren C en S wordt gegenereerd, biedt enerzijds informatie omtrent de richting van de verplaatste productdrager en is anderzijds een maat voor de positie van de productdrager 10 ten opzichte van deze Hal 1-sensoren C en S (en 15 derhalve de bijbehorende spoeleenheid 5). Met behulp van deze informatie is een productdrager 10 nauwkeurig te positioneren ten opzichte van de spoeleenheid 5.

In Figuur 4A worden de detectieSignalen weergegeven zoals geïnduceerd door de sensoreenheid 7' of 7" (opgebouwd uit de twee Hal 1 -20 sensoren C en S). Het passeren van de beide Hall-sensoren C en S door de magneten 6' en 6" (zie pijl richting in Figuur 4A) resulteert in een tweetal geïnduceerde spanningssignalen C resp. $, welke signalen met de verplaatsing/positie verlopen. Door de toepassing van sinusafgeleide Hal 1-sensoren bezitten deze geïnduceerde en met de verplaatsing c.q. 25 positie van de productdrager 10 verlopende spanningssignalen de vorm van een cosinus c.q. sinus.

Beide spanningssignalen C en S liggen ten opzichte van elkaar uit fase in de positie van de productdrager. Dit is weergegeven in de linkergrafiek van Figuur 4A. Uit het verloop in de tijd van de 30 fasehoek <p (zie rechtergrafiek) bepaald door de beide signalen C en S kan eenvoudig de richting van de in de Figuur 4A en 4B naar rechts 1024988 9 ι verplaatsende( productdrager 10 worden afgeleid. De fasehoek <p tussen beide sinusafgeleide signalen C en S wordt in de rechtergrafieken van

Figuren 4A en 4B weergegeven.

Verdere verplaatsing van de productdrager 10 in de pij 1 -5 richting resulteert in een opeenvolging van cosinus en sinussignalen C en S, zoals geïnduceerd door de twee Hall-Sensoren van de sensoreenheid 7'(of 7"). Nadat de drager 10 de Hall-sensoren C en S is gepasseerd, zijn door de reeks om-en-om gepoolde magneten 6'-6" van de productdrager 10 detectiesignalen C en S geïnduceerd, zoals weergegeven in de linker-10 grafiek van Figuur 4b.

De Figuren 5 en 6 geven nu het met de positie van de productdrager verlopende detectie-signaal weer, zoals door de reeks magneten 6a'-6a" in de sensoren C en S van de sensoreenheden 7a'-7a" en 7b' geïnduceerd. Duidelijk getoond is h^t stijgende verloop van het door 15 elke sensoreenheid 7a'-7a"-7b' geïnduceerde detectie-signaal met het passeren van de productdrager 10 langs de verschillende sensoreenheden.

Door de fasehoek <p tussen beide sinus-afgeleide signalen C en S te bepalen kan een nauwkeurige positie-bepaling van de betreffende productdrager 10 worden verkregen en op basis van dit principe ontstaat 20 per sensoreenheid 7'-7" een lineair meetsysteem over een bereik ter grootte van ongeveer de lengte van de productdrager 10 in de transportrichting gezien. Dit lineaire meetbereik is weergegeven in Figuur 5.

Door bij de gemeten fasehoek voor elke sensoreenheid 7'-7" 25 een andere offset op te tellen kan met behulp van meerdere sensoreenheden een lineair meetsysteem voor de opeenvolgende transportsecties 2a-2d gemaakt worden, indien de onderlinge afstand tussen sensoren C en S kleiner is dan het meetbereik per sensor C resp. S. Dit wordt getoond in Figuur 6.

30 Op basis van de gemeten positie wordt de gewenste kracht berekend, die de bij de sensoreenheid 7'-7" behorende spoeleenheid 5a-5b- 1024988 10 5c-etc. op de productdrager 10 moet uitoefenen. Oeze kracht wordt omgerekend naar een stroom, die door de drie fasen van de betreffende spoeleenheid wordt gestuurd. Voor deze commutatie worden het sinus- en cosinussignaal S resp. C van de sensoreenheid 7' (of 7") gebruikt.

5 Met deze regelwijze kan de productdrager 10 zeer beheerst nauwkeurig op een willekeurige positie ten opzichte van een spoeleenheid 5 worden gepositioneerd, bijvoorbeeld ten behoeve van het verrichten van een procesbewerking op het product, dat op de productdrager 10 is gelegen.

10 In Figuur 6 zijn een tweetal mogelijke conflictposities A

en B weergegeven. Indien een productdrager 10 zich in êén van deze posities bevindt is het uit de door de verschillende sensoreenheden 7a'-7a" resp. 7a"-7b' geïnduceerde signalen niet onomstotelijk de exacte positie en snelheid van de productdrager 10 af te leiden. Positie A heeft 15 betrekking op het gelijktijdig waarnemen van een productdrager 10 door de sensoreenheden 7'-7a" van dezelfde spoeleenheid 5a, terwijl positie B betrekking heeft op het gelijktijd waarnemen van een productdrager door de sensoreenheden 7a"en 7b' van twee naast elkaar gelegen spoeleenheden 5a en 5b.

20 Hiertoe biedt de werkwijze overeenkomstig de uitvinding een oplossing. Overeenkomstig de uitvinding wordt de werkwijze gekenmerkt het voor elke productdrager 10 vaststellen van een positie-snelheidprofiel; het vaststellen van de invloed van de spoeleenheden 5a-5b-5c-etc. in het transportcircuit 2 op het vastgestelde positie-snelheidprofiel van elke 25 productdrager; het voor de verschillende productdragers vaststellen van de momentane positie en snelheid; en het op basis van de vastgestelde momentane positie en snelheid van de verschillende productdragers en het positie-snelheidprofiel aansturen van de spoeleenheden.

Een dergelijk positie-snelheidprofiel wordt getoond in 30 Figuur 7. Door voor de verschillende productdragers 10 de momentane positie en snelheid vast te stellen ten opzichte van de spoeleenheden 5a- 1024988 11 .

5b-5c kan nauwkeurig de positie, snelheid en derhalve richting van elke productdrager 10 in het transportcircuit 2 worden vastgesteld.

De verschillende spoel eenheden 5a-5b-5c worden aangestuurd op basis van deze gemeten momentane positie en snelheid, alsmede het 5 positie-snelheidsprofiel van de betreffende productdrager 10. Op basis van deze gegevens kan direct door de regeling vastgesteld worden, waar de productdrager zich bevindt en in welke richting en met welke snelheid de productdrager zich in het transportcircuit 2 dient te verplaatsen.

Op grond van het positie-snelheidsprofiel wordt vastgesteld 10 welke spoel eenheid wanneer dient te worden aangestuurd ten behoeve van de verdere verplaatsing van de productdrager 10 (van link naar rechts in Figuur 7).

Derhalve is het met de werkwijze overeenkomstig de uitvinding mogelijk verschillende productdragers met verschillende 15 snelheden door de inrichting te verplaatsen, waarbij conflictsituaties worden vermeden. In Figuur 7 wordt met de lijn A en B conflictsituaties getoond, waarbij de productdrager 10 onder invloed staat van de spoel eenheid 5a (5b) en op het punt staat in het regel- of beïnvloedingsbereik van de spoeleenheid 5b (5c) te komen.

20 Overeenkomstig de uitvinding zullen de verschillende spoel eenheden 5a-5c overeenkomstig het getoonde positie-snelheidprofiel dusdanig aangestuurd worden dat de productdrager 10 zonder schokken of haperingen wordt overgenomen. Voor elke spoeleenheid 5a-5c wordt door de regeling de invloed op het vastgestelde positie-snelheidprofiel van de 25 productdrager 10 vastgesteld en vervolgens aangestuurd zodat de verplaatsing van de productdrager 10 snel en accuraat plaatsvindt.

Eventueel kan bij het optreden van een dergelijk conflictsituatie een prioriteitsniveau worden toegekend aan de bij de betreffende productdragers behorende positie-snelheidprofielen en 30 afhankelijk van de toegekende prioriteitsniveau's het positie- snelheidprofiel van een productdrager (met hogere prioriteit) door de 1024988 12 regeling gekozen worden op basis waarvan de verschillende spoel eenheden worden aangestuurd. Dit garandeert ten alle tijden een vlot transport van de verschillende productdragers door het transportcircuit zonder storingen of stilstand.

5 Figuur 8 toont een uitgebreidere weergave c.q. opstelling van de inrichting overeenkomstig de uitvinding. Zoals getoond in Figuur 1 is het transportcircuit 2 samengesteld uit meerdere transportsecties 2a-2d en elke transportsectie 2a-2d is opgebouwd uit een groep spoel eenheden 5a-5b-5c, etc. etc. met de bijbehorende sensoreenheden 7'-7". Elke groep 10 spoel eenheden 5a-5b-5c, etc. etc. met de bijbehorende sensoreenheden 7*-7" zijn door middel van geschikte verbindingslijnen verbonden met één of meerdere lokale verwerkingseenheden 11, die derhalve voor die betreffende transportsectie 2a-2d alle signalen van de sensoreenheden 7'-7" uitleest en de bijbehorende spoel eenheden 5a-5b-5c-etc. aanstuurt.

15 De verschillende lokale verwerkingseenheden 11 van elke transportsectie 2a-2d zijn op hun beurt via een verbindingslijn 12 (netwerk- of Firewire-verbinding) verbonden met de centrale besturings-en aandrijfeenheid 13 van de inrichting 1. De centrale besturings- en aandrijfeenheid 13 is voorzien opslagmiddelen (niet weergegeven), waarin 20 voor de verschillende productdragers 10 hun overeenkomende positie- snelheidprofielen voor bijvoorbeeld een transportsectie 2a-2d zijn opgeslagen.

De centrale besturings- en aandrijfeenheid 13 bepaalt voorts ten behoeve van de regeling de regel invloed van elke spoel eenheid 25 5a-5c-etc. etc. op de vastgestelde positie-snelheidprofielen van elke productdrager.

Op basis van de door de sensor-eenheden 7'-7" gedetecteerde, met de verplaatsing van een productdrager 10 verlopende signalen worden door de lokale verwerkingseenheid 11 c.q. de centrale 30 besturings- en aandrijfeenheid 13 de momentane positie en snelheid van de productdrager 10 bepaald.

1024988 13

Op basis van de opgeslagen positie-snelheidprofielen, de vastgestelde regel invloed van elke spoel eenheid 5a-5b-5c-etc. op de langskomende productdrager 10, alsmede de bepaalde positie en snelheid van elke productdrager wordt door de centrale besturings- en 5 aandrijfeenheid 13 bepaald, op welk tijdstip en hoe elke spoel eenheid dient te worden aangestuurd door de betreffende lokale verwerkingseenheid 11 ten behoeve van het verplaatsen van de productdrager langs de verschillende spoeleenheden aan de hand van het positie-snelheidprofiel.

Het voordeel van de regeltechniek overeenkomstig de 10 uitvinding 1s dat de verschillende productdragers 10 onafhankelijk van elkaar kunnen worden aangestuurd c.q. gepositioneerd, waarbij conflictsituaties door de regelmethodiek overeenkomstig de uitvinding worden voorkomen. Dit maakt de inrichting overeenkomstig de uitvinding meer flexibel in het configureren van de verschillende bewerkings-15 stations, terwijl tevens de verschillende te verrichten bewerkingsstappen meer optimaal kunnen worden uitgevoerd. Daarnaast zijn alle onderdelen met behulp van starre, niet-bewegende verbindingskabels met elkaar verbonden, daar de uitlezing en aansturing van de productdragers 10 contactloos plaatsvindt: de productdrager 10 is enkel voorzien van een 20 reeks magneten 6'-6".

Ook kan de inrichting overeenkomstig de uitvinding ongeacht het aantal productdragers bedreven worden.

De verplaatsing en positionering van de productdrager 10 ten opzichte van het transportcircuit 2 vindt onder beheerste 25 omstandigheden plaats zonder het optreden van schokken tijdens het optrekken c.q. afremmen van de productdrager. Zodoende wordt ook het product op de productdrager 10 niet aan schokken onderhevig en wordt een onverhoopt van de productdrager 10 afvallen of op de productdrager verschuiven van het product voorkomen.

30 De gegevensverwerkingseenheid 13 is voorts ingericht voor het bijhouden van een lijst, waarin de identiteiten van door de 1024988 14 .

« sensoréenheden waargenomen productdragers opneembaar zijn. Deze lijst, ook wel sensoreenheid-administratie-lijst genoemd, geeft voor het hele transportcircuit aan door welke sensoreenheid welke productdrager is gedetecteerd. Hierdoor kan door de regeling snel de positie van elke 5 productdrager in het transportcircuit worden vastgesteld.

De lijst wordt door elke lokale gegevensverwerkingseenheid 11 ingelezen en bijgewerkt aan de hand van door de in de bijbehorende transportsectie 2a-2d opgenomen sensoreenheden geobserveerde veranderingen in de positie van de betreffende productdragers.

10 De lijst wordt continue via de snelle Fire-Wire-verbinding 12 tussen de andere lokale gegevensverwerkingseenheden 11 uitgewisseld en bijgewerkt. Indien een productdrager 10 tijdens, zijn verplaatsing door het transportcircuit een eerste transportsectie verlaat en de naastgelegen transportsectie binnentreedt, wordt zowel de lijst behorende 15 bij de eerste transportsectie als de lijst behorende bij de naastgelegen transportsectie bijgewerkt. De identiteit van de, de eerste transportsectie verlatende, productdrager zoals gedetecteerd door de laatste sensoreenheid van de eerste transportsectie wordt van de lijst verwijderd, terwijl de identiteit van dezelfde, nu de naastgelegen 20 naastgelegen sectie binnentredende, productdrager wordt waargenomen door de eerste sensoreenheid van de naastgelegen transportsectie aan de lijst wordt toegevoegd.

Zodoende wordt de lijst continue bijgewerkt en uitgewisseld via de FireWire-verbinding 12 tussen de verschillende lokale 25 gegevensverwerkingseenheden 11 van de transportsecties.

1024988

Claims (7)

1. Werkwijze voor het regelen van de verplaatsing van verschillende productdragers in een rondgaand transportcircuit, welke 5 productdragers in het transportcircuit worden verplaatst met behulp van op magneetwerking gebaseerde aanstuurbare verplaatsingsmiddelen, welke samengesteld zijn uit met elkaar samenwerkende magneeteenheden en aanstuurbare spoel eenheden, gekenmerkt door de stappen van i) het voor elke productdrager vaststellen van een positie- 10 snelheidprofiel; ii) het vaststellen van de invloed van de spoel eenheden in het transportcircuit op het vastgestelde positie-snelheidprofiel van elke productdrager; iii) het voor de verschillende productdragers vaststellen van de 15 momentane positie en snelheid; en iv) het op basis van de vastgestelde momentane positie en snelheid van de verschillende productdragers en het positie-snelheidprofiel aansturen van de spoel eenheden.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, verder gekenmerkt door de 20 stappen van v) het vaststellen van mogelijke conflictsituaties in de momentane posities van de verschillende productdragers; vi) het op basis van de vastgestelde conflictsituaties toekennen van verschillende prioriteitsniveau's aan de bij de product- 25 dragers behorende positie-snelheidprofielen; en vii) het op basis van de toegekende prioriteitsniveau's en de momentane posities van de verschillende productdragers aansturen van de spoel eenheden.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, verder gekenmerkt door 30 de stappen van viii) het vaststellen van de identiteit van de verschillende 1Ü 249 88 productdragers; en . » ix) het op basis van de vastgestelde identiteiten selecteren van het bijbehorende positie-snelheidprofielen.

4. Werkwijze volgens één of meer van de voorgaande conclusies, 5 verder gekenmerkt door de stappen van x) het bijhouden van een sensoreenheid-administratie-1ijst bevattende de identiteiten van de productdragers, waarvan de positie door de verschillende sensoreenheden gemeten wordt; xi) het observeren van dè verschillende productdragers door de 10 sensoreenheden; en xii) het op basis van deze observaties bijwerken van de sensor-eenheldadministratie-1ijst

5. Inrichting voor het volgens de werkwijze overeenkomstig één of meer van de voorgaande conclusies verplaatsen van verschillende 15 productdragers in een rondgaand transportcircuit met behulp van op magneetwerking gebaseerde verplaatsingsmiddelen, welke samengesteld zijn uit met elkaar samenwerkende magneeteenheden en aanstuurbare spoel-eenheden, met het kenmerk, dat sensormiddelen aanwezig zijn, welke ingericht zijn voor het detecteren van de verplaatsing van de 20 verschillende productdragers, alsmede gegevensvèrwerkingsmiddelen, welke ingericht zijn voor het voor elke próductdrager vaststellen en opslaan van een positie-snelheidprofiel, voor het vaststellen van de invloed van de spoel eenheden in het transportcircuit op het vastgestelde positie-snelheidprofiel van 25 elke próductdrager en voor het uit de gedetecteerde verplaatsing vaststellen van de momentane positie en snelheid van de verschillende productdragers ten opzichte van de verplaatsingsmiddelen; en voorts ingericht zijn voor het op basis van de gemeten momentane positie en snelheid van de verschillende productdragers en het positie-snelheid-30 profiel aansturen van de spoel eenheden.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de I024988 ) gegevensverwerkingseenheid verder ingericht is in het vaststellen van mogelijke conflictsituaties in de momentane posities van de verschillende productdragers; het op basis van de vastgestelde conflictsituaties toekennen van verschillende prioriteitsniveau's aan de bij de product-5 dragers behorende positie-snelheidprofielen; en het op basis van de toegekende prioriteitsniveau's en de momentane posities van de verschillende productdragers aansturen van de spoel eenheden.

7. Inrichting volgens conclusie 5 en 6, met het kenmerk, dat, opslagmiddelen aanwezig zijn ingericht voor het bijhouden van een lijst, 10 waarin de identiteiten van door de sensoreenheden waargenomen productdragers opneembaar zijn, en voor het bijwerken van de lijst aan de hand van door de sensoreenheden geobserveerde veranderingen 1n de positie van de waargenomen productdragers. 15 1024988