NL1023200C2 - Gripping device and method for picking up an object. - Google Patents
Gripping device and method for picking up an object. Download PDFInfo
- Publication number
- NL1023200C2 NL1023200C2 NL1023200A NL1023200A NL1023200C2 NL 1023200 C2 NL1023200 C2 NL 1023200C2 NL 1023200 A NL1023200 A NL 1023200A NL 1023200 A NL1023200 A NL 1023200A NL 1023200 C2 NL1023200 C2 NL 1023200C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- opening
- engaging device
- jet
- bell
- receiving space
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A21—BAKING; EDIBLE DOUGHS
- A21B—BAKERS' OVENS; MACHINES OR EQUIPMENT FOR BAKING
- A21B3/00—Parts or accessories of ovens
- A21B3/18—Discharging baked goods from tins
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
* (.* (.
Aangrijpinrichting en werkwijze voor het oppakken van een voorwerpGripping device and method for picking up an object
De uitvinding heeft betrekking op een aangrijpin-5 richting voor het oppakken van een voorwerp van een steun-oppervlak, in het bijzonder bakwaren van een bakplaat of uit een bakvorm.The invention relates to a gripping device for picking up an object from a supporting surface, in particular baked goods from a baking tray or from a baking mold.
De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het aangrijpen van een voorwerp van een 10 steunoppervlak middels een aangrijpinrichting.The invention further relates to a method for engaging an object of a support surface by means of an engaging device.
Verschillende soorten aangrijpinrichtingen voor het aangrijpen van een voorwerp zijn bekend. Zo kan een voorwerp dat op een ondergrond rust vast gegrepen worden door middel van een aangri jpinrichting voorzien van aan-15 grijparmen die het voorwerp aan zijn zijkant aangrijpen.Various types of gripping devices for gripping an object are known. An object resting on a surface can thus be gripped by means of a gripping device provided with gripping arms which engage the object on its side.
Een ander mogelijkheid is, om het voorwerp vast te grijpen door middel van een aangrijpinrichting voorzien van een draagelement dat ten minste ten dele onder het voorwerp schuifbaar is. Een voorbeeld van zo'n aangrijpin-20 richting wordt beschreven in de Europese octrooiaanvrage 1 029 637. Deze Europese octrooiaanvrage beschrijft een aan- Η Η grijpinrichting die een houder omvat die voorzien is van vier parallelle, naar beneden uitstrekkende buizen, waar- I door een elastische draad gevoerd is. Het onderste uiteinde I van de elastische draad is in de ongespannen toestand boog- I 5 vormig en kan onder het voorwerp geschoven worden voor het I oppakken van het voorwerp.Another possibility is to grasp the object by means of a gripping device provided with a support element that is at least partially slidable under the object. An example of such an engaging pin is described in European patent application 1 029 637. This European patent application describes an engaging device which comprises a holder which is provided with four parallel, downwardly extending tubes, whereby an elastic thread is lined. The lower end I of the elastic thread is arcuate in the untensioned state and can be slid under the object to pick up the object.
I Er zijn verder aangrijpinrichtingen bekend die gebruik maken van een onderdruk voor het oppakken van het voorwerp. Zo beschrijft de Europese octrooiaanvrage 0 526 I 10 403 een aangrij pinrichting die een zuignap omvat die aan een afzuiginrichting is aangesloten.Furthermore, gripping devices are known which use an underpressure for picking up the object. For example, European patent application 0 526 I 10 403 describes a gripping pin direction which comprises a suction cup connected to a suction device.
Een ander voorbeeld van een aangrijpinrichting I die gebruik maakt van onderdruk is beschreven in de Europe- I se octrooiaanvrage 1 162 163. Deze aangrijpinrichting is I 15 voorzien van een, met onderdruk werkende aanzuigopening die I naar de binnenzijde van een hol aanzuiglichaam leidt. De I vorm van de aanzuigopening en ten minste een gedeelte van I de binnenzijde van het aanzuiglichaam, corresponderen met I de laterale vorm van het op te pakken voorwerp. De binnen- I 20 zijde van het aanzuiglichaam is aangesloten op afzuigmidde- len, die door middel van het afzuigen van lucht een onder- I druk kan creëren. Door het aanzuigen van lucht kan het I voorwerp in het aanzuiglichaam opgenomen worden.Another example of an engaging device I which uses underpressure is described in European patent application 1 162 163. This engaging device is provided with an underpressure suction port which leads to the inside of a hollow suction body. The shape of the suction opening and at least a portion of the inside of the suction body correspond to the lateral shape of the object to be picked up. The inner side of the suction body is connected to suction means, which can create a vacuum under the suction of air. By sucking in air, the object can be received in the suction body.
I Een nadeel van de hierboven beschreven bekende I 25 aangrij pinrichtingen is, dat het voorwerp bij het oppakken beschadigd kan raken indien dit voorwerp niet vrij ligt, I bijvoorbeeld omdat het voorwerp vast geplakt is aan een on- dergrond. Vooral in het geval van niet vrij liggende, fra- I giele voorwerpen, zoals bijvoorbeeld bakwaren, is er een I 30 grote kans op beschadiging bij het oppakken.A drawback of the known gripping pin directions described above is that the object can be damaged during picking up if this object is not exposed, for example, because the object is stuck to a substrate. Especially in the case of non-exposed, fragile objects, such as for example baked goods, there is a great risk of damage during picking up.
Een doel van de uitvinding is om een aangrijpin- I richting en een werkwijze voor het aangrijpen van een voor-It is an object of the invention to provide an engaging device and a method for engaging a
• V• V
3 werp te verschaffen waarbij de kans op beschadiging bij het oppakken van niet vrij liggende voorwerpen aanzienlijk verkleind wordt.3 to provide a throw where the risk of damage when picking up non-exposed objects is considerably reduced.
Hiertoe voorziet een eerste aspect van de uitvin-5 ding in een inrichting volgens de aanhef, waarbij de aan-grijpinrichting ten minste één straalopening omvat, welke straalopening is ingericht voor het afgeven van een daaruit onder druk vloeiende straal van een fluïdum in een richting tussen het voorwerp en het steunoppervlak voor het creëren 10 van een overdruk tussen het voorwerp en het steunoppervlak.To this end, a first aspect of the invention provides a device according to the preamble, wherein the engaging device comprises at least one jet opening, which jet opening is adapted to dispense a jet of fluid flowing under pressure from it in a direction between the object and the support surface for creating an overpressure between the object and the support surface.
Een idee achter de onderhavige uitvinding is, dat het afgeven van een onder druk vloeiende straal in een richting tussen het voorwerp en het steunoppervlak een overdruk kan creëren tussen het voorwerp en het steunvlak, 15 waardoor het voorwerp gelost kan worden van het steunvlak zonder het voorwerp noemenswaardig te beschadigen. Vervolgens kan het nu vrij liggend voorwerp op de bekende wijze door een aangrijpinrichting opgepakt worden.An idea behind the present invention is that delivering a pressurized jet in a direction between the object and the support surface can create an overpressure between the object and the support surface, whereby the object can be released from the support surface without the object noticeably damage. The object that is now free can then be picked up in the known manner by an engaging device.
Een verder voordeel van de inrichting volgens de 20 uitvinding, waarin de ten minste één straalopening een onderdeel is van de aangrijpinrichting, is, dat de straalopening zodanig op de aangrijpinrichting aangebracht en georiënteerd kan worden dat deze optimaal samenwerkt met een aangrijpmechanisme van de aangrijpinrichting en/of optimaal 25 het op te pakken voorwerp kan lossen van de ondergrond of uit een houder. Na het lossen kan het voorwerp meteen opgepakt worden door de aangrijpinrichting.A further advantage of the device according to the invention, in which the at least one blasting opening is a part of the engaging device, is that the blasting opening can be arranged and oriented on the engaging device in such a way that it optimally cooperates with an engaging mechanism of the engaging device and / or can optimally release the object to be picked up from the substrate or from a container. After release, the object can immediately be picked up by the gripping device.
Bovendien, wordt een aangrijpinrichting vaak naar het op te pakken voorwerp toe bewogen om het op te pakken. 30 In de inrichting volgens de uitvinding kan deze beweging ook gebruikt worden om de ten minste één straalopening op 1 Π 9 Q O : : Γί de juiste positie ten opzichte van het voorwerp te plaatsen zodat daarvoor geen extra voorzieningen nodig zijn.In addition, an engaging device is often moved toward the object to be picked up to pick it up. In the device according to the invention, this movement can also be used to place the at least one blasting aperture at the correct position relative to the object, so that no additional provisions are required for this.
H Het begrip "steunvlak" moet hierin ruim uitgelegd worden. Dit begrip omvat natuurlijk een plat steunvlak zo- 5 als een bakplaat, maar ook geprofileerde steunvlakken, mal- I len en bakvormen, waarvan de opstaande randen ook als I steunvlak dienen. Indien het voorwerp steunt op een plat steunvlak, dan dient de onder druk vloeiende straal in een richting van de rand van het voorwerp en het platte steun- 10 vlak afgegeven te worden voor het creëren van een overdruk tussen het voorwerp en het steunvlak. Indien het voorwerp I steunt in een houder, bijvoorbeeld een mal of bakvorm, dan dient de onder druk vloeiende straal in een richting van de I rand van het voorwerp en de houder afgegeven te worden voor 15 het creëren van een overdruk tussen het voorwerp en het I steunvlak.H The term "support surface" must be interpreted broadly herein. This term naturally comprises a flat supporting surface such as a baking tray, but also profiled supporting surfaces, molds and baking tins, the raised edges of which also serve as supporting surfaces. If the object is supported on a flat support surface, the pressurized jet must be delivered in a direction of the edge of the object and the flat support surface to create an overpressure between the object and the support surface. If the object is supported in a container, for example a mold or baking mold, then the jet flowing under pressure must be delivered in a direction from the I edge of the object and the container for creating an overpressure between the object and the container. I support surface.
I Bij voorkeur, voor het oppakken van bakwaar uit I een bakvorm met opstaande, de bakwaar ten minste ten dele H omgevende wanden, is de ten minste één straalopening inge- I 20 richt voor het afgeven van de straal die in hoofdzaak pa- I rallel aan een opstaande wand en tussen het bakwaar en de I opstaande wand gericht is. Op deze wijze wordt het fluïdum I op de efficiënte wijze tussen het voorwerp en het steunop- pervlak gericht voor het creëren van een overdruk tussen 25 het voorwerp en de bakvorm met opstaande wanden. Een verder I voordeel van het in hoofdzaak parallel aan de opstaande I wand richten van de straal is dat de kans op beschadiging I van het voorwerp verder gereduceerd wordt.Preferably, for picking up bakeware from a baking mold with upstanding walls, which at least partially surround H, the at least one jet opening is arranged for dispensing the jet which is substantially parallel is directed to an upright wall and between the bakeware and the upright wall. In this way the fluid I is efficiently directed between the object and the support surface to create an overpressure between the object and the baking pan with upright walls. A further advantage of directing the beam substantially parallel to the upright wall is that the risk of damage to the object is further reduced.
I Afhankelijk van de aard van het op te pakken I 30 voorwerp, kan voor de onder druk vloeiende straal gebruik gemaakt worden van een vloeistof of van een gasvormig medi- I urn.Depending on the nature of the object to be picked up, a liquid or a gaseous medium can be used for the pressurized jet.
< Ik 5<I 5
Bij voorkeur is de straalopening ingericht voor het af geven van een gasvormig medium. In het algemeen zal een gasvormig medium een voorwerp minder snel aantasten en/of beschadigen, waardoor dit type medium een voorkeur 5 geniet. Zeker voor voorwerpen die droog gehouden dienen te worden, zoals bijvoorbeeld bakwaren, heeft gebruik van een gasvormig medium de voorkeur.The jet opening is preferably adapted to deliver a gaseous medium. In general, a gaseous medium will attack and / or damage an object less quickly, so that this type of medium is preferred. Certainly for objects that must be kept dry, such as, for example, baked goods, the use of a gaseous medium is preferred.
Bij voorkeur omvat het gasvormig medium perslucht. Perslucht is een goedkoop gasvormig medium dat vaak 10 op werkplekken beschikbaar is. Voor het opnemen van oxy-deerbare voorwerpen kan bijvoorbeeld stikstof als gasvormig medium toegepast worden.The gaseous medium preferably comprises compressed air. Compressed air is a cheap gaseous medium that is often available at workplaces. For the incorporation of oxidizable articles, for example, nitrogen can be used as a gaseous medium.
Het zal duidelijk zijn dat het idee achter de onderhavige uitvinding op een groot aantal verschillende aan-15 grijpinrichtingen toegepast kan worden. Oorspronkelijk komt het idee voort uit een probleem, zoals onderkend door de uitvinder, dat zich in het bijzonder voordoet bij deegwaren die uit een mal of vorm gepakt moeten worden, bijvoorbeeld na het bakken van de deegwaren. Omdat een bakvorm een deeg-20 waar in het algemeen voor een groot deel omsluit is het vaak niet mogelijk om de deegwaar aan de zijkant vast te grijpen of om een draagelement onder de deegwaar te schuiven, zonder de deegwaar te beschadigen.It will be clear that the idea behind the present invention can be applied to a large number of different gripping devices. Originally, the idea arose from a problem, as recognized by the inventor, that arises in particular with pasta to be taken from a mold or mold, for example after baking the pasta. Because a baking pan largely encloses a dough where it is generally not possible to grasp the dough on the side or to slide a support element under the dough without damaging the dough.
Daarom wordt voor het oppakken van deegwaren uit 25 een bakvorm, bij voorkeur gebruik gemaakt van aangrijpinrichtingen die gebruik maken van een onderdruk. Echter indien de deegwaren niet vrij in hun bakvormen liggen, maar bijvoorbeeld deels in de bakvormen vast plakken, is een sterke aanzuiging nodig om de deegwaren op te pakken. Het 30 gebruik van zo'n sterke aanzuiging kan de deegwaren bescha^ digen. Vooral deegwaren die aan de bovenzijde voorzien zijn van bijvoorbeeld een zachte vulling, een suikerlaag of 1 n ? a ? η n amandel schaafsel, kunnen aan die bovenzijde gemakkelijk beschadigd raken door een sterke aanzuiging.For picking up pasta from a baking mold, therefore, use is preferably made of gripping devices which make use of an underpressure. However, if the pasta does not lie freely in their baking tins, but, for example, sticks partially in the baking tins, a strong suction is needed to pick up the pasta. The use of such a strong suction can damage the pasta. Especially pasta that is provided on the top with, for example, a soft filling, a sugar layer or 1 n? a ? Almond shavings can easily be damaged at the top by strong suction.
Om in ten minste één van de hiervoor genoemde as- peeten verbetering te verschaffen, omvat een uitvoerings- 5 vorm van de aangrijpinrichting volgens de uitvinding, - een draaglichaam voorzien van een opneemruimte voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp, waarbij het draaglichaam voorzien is van een opening voor I het opnemen van het voorwerp welke opening een uitmonding I 10 van de opneemruimte vormt en waarbij het draaglichaam voor- I zien is van de ten minste één straalopening, en - een met de opneemruimte in verbinding staande I aansluiting voor het aansluiten van afzuigmiddelen.In order to provide improvement in at least one of the aforementioned axes, an embodiment of the engaging device according to the invention comprises: - a support body provided with a receiving space for at least partially receiving the object, the support body is provided with an opening for receiving the object, which opening forms a mouth of the receiving space and wherein the supporting body is provided with the at least one jet opening, and a connection for communicating with the receiving space connecting extraction means.
I Bij voorkeur is het draaglichaam voorzien van een 15 de uitmonding van de opneemruimte begrenzende rand die I voorzien is van de ten minste één straalopening, die bij voorkeur van de opneemruimte weg gericht is. Voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp in de opneemruimte van het draaglichaam is de opening voldoende groot om het I 20 voorwerp ten minste ten dele te omsluiten. Met andere woor- I den, de rand die de uitmonding van de opneemruimte be- grenst, omsluit het voorwerp ten minste ten dele en zal H daarbij nabij de rand tussen het voorwerp en het steunvlak- I ken kunnen reiken. Daarom vormt deze rand een optimale I 25 plaats voor het plaatsen een straalopening.The supporting body is preferably provided with an edge delimiting the mouth of the receiving space, which edge is provided with the at least one jet opening, which is preferably directed away from the receiving space. For at least partially receiving the object in the receiving space of the support body, the opening is large enough to at least partially enclose the object. In other words, the edge that borders the mouth of the receiving space encloses the object at least in part and will thereby be able to reach near the edge between the object and the supporting surfaces. Therefore, this edge forms an optimum location for placing a jet opening.
In een verdere uitvoeringsvorm omvat de aangrijp- I inrichting volgens de uitvinding een stolpvormig draagli- I chaam, welk stolpvormig draaglichaam verder omvattende: I - een opening voor het opnemen van het voorwerp, 30 een binnen het stolpvormig draaglichaam gelegen, I lateraal opsluitmiddel voor het voorwerp welk lateraal op- I sluitmiddel een opneemruimte vormt die uitmond bij de ope- 7 ning voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp, waarbij de het opsluitmiddel grenst aan de opening, een via een binnenkant van het stolpvorming draaglichaam met de opening verbonden aansluiting voor het 5 aansluiten van afzuigmiddelen, en ten minste één straalopening, welke in of nabij het stolpvormig draaglichaam gelegen is.In a further embodiment, the engaging device according to the invention comprises a bell-shaped carrier body, which bell-shaped carrier body further comprising: - an opening for receiving the object, a lateral locking means situated within the bell-shaped carrier body object which laterally confining means forms a receiving space which opens at the opening for at least partially receiving the object, wherein the confining means is adjacent to the opening, a supporting body connected to the opening via an inside of the bell-forming connection for connecting suction means, and at least one jet opening, which is located in or near the bell-shaped support body.
Net als de aangrijpinrichting die beschreven is in de Europese octrooiaanvrage 1 162 163, is deze uitvoe-10 ringsvorm van de aangrijpinrichting volgens de uitvinding ingericht voor het oppakken van voorwerpen door middel van een onderdruk. Hierbij is het stolpvormige draaglichaam ingericht voor het oppakken van het voorwerp via de opening. Het oppakken wordt mogelijk gemaakt door een zuigwerking 15 van de afzuiginrichting, waarbij het voorwerp via de opening ten minste ten dele opgenomen kan worden in het stolpvormig draaglichaam. Daarbij wordt het voorwerp omsloten door het lateraal opsluitmiddel.Just like the gripping device described in the European patent application 1 162 163, this embodiment of the gripping device according to the invention is adapted for picking up objects by means of an underpressure. The bell-shaped carrier body is herein adapted for picking up the object via the opening. Picking up is made possible by a suction action of the suction device, wherein the object can be received at least partially through the opening in the bell-shaped carrying body. The object is thereby enclosed by the lateral containment means.
Het begrip "stolpvormig draaglichaam" verwijst 20 naar een draaglichaam dat als een stolp over het voorwerp geplaatst kan worden.The term "bell-shaped carrier body" refers to a carrier body that can be placed over the object as a bell jar.
Bij voorkeur is de straalopening in of nabij een rand van het stolpvormige draaglichaam aangebracht die grenst aan de opening. Daar het stolpvormige draaglichaam 25 over het voorwerp geplaatst kan worden, omsluit de rand van het stolpvormige draaglichaam die grenst aan de opening het voorwerp en zal daarbij nabij de rand tussen het voorwerp en het steunvlakken kunnen reiken. Daarom vormt deze rand een optimale plaats voor het plaatsen een straalopening.The jet opening is preferably arranged in or near an edge of the bell-shaped support body which is adjacent to the opening. Since the bell-shaped bearing body 25 can be placed over the object, the edge of the bell-shaped bearing body adjacent to the opening encloses the article and will thereby be able to reach near the edge between the article and the supporting surfaces. This edge therefore forms an optimum location for placing a jet opening.
30 Bij voorkeur is de straalopening in de rand van het stolpvormige draaglichaam aangebracht die grenst aan de opening, en is een toevoerleiding naar de straalopening ten m?s ? η n I minste ten dele in het stolpvormige draaglichaam opgenomen.The jet opening is preferably arranged in the edge of the bell-shaped support body which is adjacent to the opening, and a supply line to the jet opening is at least 5 m. At least partially included in the bell-shaped support body.
I Hierdoor wordt het mede mogelijk om een stolpvormig draag- I lichaam te ontwerpen met een relatief dunne stolpwand en I zonder externe toevoerleidingen waardoor te laterale uit- I 5 breiding van de aangrijpinrichting beperkt kan worden.This also makes it possible to design a bell-shaped support body with a relatively thin bell wall and without external supply lines, whereby the lateral extension of the gripping device can be limited.
Hierdoor kunnen stolpvormige draaglichamen dicht bij elkaar I geplaatst worden om tegelijkertijd meerdere dicht bij el- kaar geplaatste voorwerpen aan te grijpen en op te pakken.As a result, bell-shaped carrier bodies can be placed close to each other to simultaneously engage and pick up several objects placed close to each other.
I Bij voorkeur komt de vorm van de opening voor het 10 opnemen van het voorwerp overeen met de laterale vorm van het op te pakken voorwerp. Door deze laterale vorm van de I opening ontstaat bij het aanzuigen rondom het voorwerp een I sterke luchtstroom tussen het voorwerp en het laterale op- I sluitmiddel. Deze sterke luchtstroom kan gebruikt worden om I 15 het voorwerp in de aangrij pinrichting op te nemen en vast te houden als gevolg van de luchtweerstand tussen het pro- I duet en de luchtstroom ten gevolge van de hoge luchtsnel- I heid. De vakman zal begrijpen dat de sterkte van de lucht- I stroom onder andere afhankelijk is van de grootte van de 20 lucht spleet tussen het voorwerp en de opening en het af- zuigdebiet van de afzuigmiddelen. Het zal duidelijk zijn dat de grootte van de opening voor het opnemen van het I voorwerp ten minste iets groter moet zijn dan de grootte van het op te pakken voorwerp, zodat het voorwerp onbescha- I 25 digd in de opneemruimte opgenomen kan worden.Preferably, the shape of the opening for receiving the object corresponds to the lateral shape of the object to be picked up. This lateral shape of the opening results in a strong air flow between the object and the lateral retaining means during suction around the object. This strong air flow can be used to receive and hold the object in the engagement pin direction due to the air resistance between the product and the air flow due to the high air speed. Those skilled in the art will understand that the strength of the air flow depends inter alia on the size of the air gap between the object and the opening and the suction flow rate of the suction means. It will be clear that the size of the opening for receiving the object must be at least slightly larger than the size of the object to be picked up, so that the object can be received undamaged in the receiving space.
In een uitvoeringvorm van de aangrij pinrichting I volgens de uitvinding is de opneemruimte voorzien van een I aanslaglichaam, waarbij het aanslaglichaam een naar de uit- I monding gericht oppervlak heeft dat aangepast is aan een I 30 naar de aangrijpinrichting gekeerd oppervlak van het voor werp, in het bijzonder de bakwaar. Het aanslaglichaam vormt een mechanische barrière voor het voorwerp en zorgt ervoor 9 dat het voorwerp niet verder dan deze mechanische barrière in de opneemruimte opgenomen wordt. Het aanslaglichaam kan bijvoorbeeld gevormd zijn uit geperforeerd materiaal dat loodrecht op de langsas van een stolpvormige draaglichaam, 5 op enige afstand van de opening is aangebracht.In an embodiment of the engagement pin direction I according to the invention, the receiving space is provided with a stop body, the stop body having a surface facing the outlet, which surface is adapted to a surface of the object facing the engagement device, in particular the bakeware. The stop body forms a mechanical barrier for the object and ensures that the object is not received beyond this mechanical barrier in the receiving space. The stop body can for instance be formed from perforated material which is arranged perpendicular to the longitudinal axis of a bell-shaped bearing body at some distance from the opening.
Bij voorkeur vormt het naar de uitmonding gericht oppervlak van het aanslaglichaam een gesloten vlak. Het gesloten vlak zal minder snel vervuilen dan een geperforeerd vlak en is bovendien gemakkelijke te reinigen. Bo-10 vendien zal op het gesloten vlak van het aanslaglichaam geen onderdruk werken op de zijde van het voorwerp dat tegen het aanslaglichaam aan ligt. Het aanslaglichaam beschermt op die wijze die zijde van het voorwerp. Deze uitvoeringsvorm is bij uitstek voordelig voor voorwerpen zoals 15 bijvoorbeeld deegwaren die aan de bovenzijde voorzien zijn van bijvoorbeeld een zachte vulling, een suikerlaag of amandel schaafsel, en die aan die bovenzijde gemakkelijk beschadigd kunnen raken door een sterke aanzuiging.Preferably, the surface of the stop body facing the mouth forms a closed surface. The closed surface will become less dirty than a perforated surface and is also easy to clean. Moreover, there will be no underpressure on the closed surface of the stop body on the side of the object that rests against the stop body. The stop body thus protects that side of the object. This embodiment is eminently advantageous for objects such as, for example, pasta which is provided on the top with, for example, a soft filling, a sugar layer or almond shavings, and which can easily be damaged on that top by a strong suction.
Voor het toepassen van een aanslaglichaam met een 20 gesloten vlak zoals hierboven beschreven, kan de afzuiging langs het aanslaglichaam geleid worden. Bij voorkeur omvat de aangrijpinrichting volgens de uitvinding een afzuigope-ning tussen het aanslaglichaam en een wand van de opneemruimte voor het, door de afzuigmiddelen af zuigen van lucht 25 daardoor. Bij voorkeur omringt de afzuigopening het aanslaglichaam nagenoeg geheel. Deze voorkeuren zorgen er verder voor dat de luchtstroom van die door de afzuigmiddelen opgewekt worden voornamelijk rondom het voorwerp werkzaam zal zijn, ook als het voorwerp in de opneemruimte opgenomen 30 is en tegen het aanslaglichaam aanligt.For applying a stop body with a closed surface as described above, the suction can be guided along the stop body. The engaging device according to the invention preferably comprises a suction opening between the stop body and a wall of the receiving space for extracting air therethrough through the suction means. The suction opening preferably surrounds the stop body almost completely. These preferences further ensure that the air flow from those generated by the suction means will be active mainly around the object, even if the object is accommodated in the receiving space and abuts against the stop body.
Het is verder voordeling indien de aangrijpin-richting is voorzien van een uitwerpmechanisme voor het I n O Q v : i Λ 10 uitwerpen van het voorwerp uit de opneemruimte. Gebleken is dat bij de bekende aangrijpinrichtingen het voorwerp niet altijd vanzelf uit de opneemruimte lost indien de afzuig-middelen uitgeschakeld worden. Daartoe voorziet deze uit-5 voeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding in middelen voor het actief uitwerpen van het voorwerp uit de opneemruimte.It is furthermore advantageous if the engaging device is provided with an ejection mechanism for ejecting the object from the receiving space. It has been found that with the known gripping devices the object does not always automatically release from the receiving space if the suction means are switched off. To this end, this embodiment of the device according to the invention provides means for actively ejecting the object from the receiving space.
Zo kunnen bijvoorbeeld afzuigmiddelen toegepast worden die tevens lucht in de opneemruimte kunnen inblazen 10 voor het vormen van een overdruk in de opneemruimte. Door deze overdruk ontstaat rondom het voorwerp een sterke luchtstroom. Deze sterke luchtstroom levert een uitwerpme-chanisme voor het voorwerp als gevolg van de luchtweerstand tussen het voorwerp en de luchtstroom ten gevolge van de 15 hoge lucht snelheid.For example, suction means can be used that can also blow air into the receiving space to form an overpressure in the receiving space. This excess pressure creates a strong airflow around the object. This strong air flow provides an ejection mechanism for the object due to the air resistance between the object and the air flow due to the high air speed.
Bij voorkeur is het aanslaglichaam is voorzien van middelen voor het uitwerpen van het voorwerp uit de opneemruimte. Daar het voorwerp indien in de opneemruimte opgenomen tegen het aanslaglichaam rust, is het voordelig om 20 het aanslaglichaam te voorzien van een uitwerpmechanisme.The stop body is preferably provided with means for ejecting the object from the receiving space. Since the object, when accommodated in the receiving space, rests against the stop body, it is advantageous to provide the stop body with an ejector mechanism.
Bij voorkeur is het aanslaglichaam in een naar de opening gerichte richting verplaatsbaar in de opneemruimte gemonteerd, en omvat de aangrijpinrichting aandrijfmiddelen voor het verplaatsen van het aanslaglichaam in de richting 25 van de opening. Het aanslaglichaam kan nu gebruikt worden om het voorwerp uit de opneemruimte te duwen.The stop body is preferably mounted for displacement in the receiving space in a direction towards the opening, and the engaging device comprises drive means for moving the stop body in the direction of the opening. The stop body can now be used to push the object out of the receiving space.
Bij voorkeur omvatten de aandrijfmiddelen een veer, een gewicht of een pneumatische aandrijving.The drive means preferably comprise a spring, a weight or a pneumatic drive.
In een eerste uitvoeringsvorm, is het aanslagli-30 chaam verend opgehangen in de opneemruimte. Bij het opnemen van het voorwerp door middel van de sterke luchtstroom zoals hiervoor beschreven wordt het voorwerp tegen het aan- I i 11 slaglichaam geduwd als gevolg van de luchtweerstand tussen het voorwerp en de sterke lucht stoom. Door de drukkracht van het voorwerp tegen het aanslaglichaam, wordt de verende ophanging van het aanslaglichaam ingedrukt en wordt het 5 voorwerp verder in de opneemruimte opgenomen. Door het in drukken komt de verende ophanging op spanning te staan. Als de afzuigmiddelen uitgeschakeld worden, kan de verende ophanging ontspannen waarbij het voorwerp uit de opneemruimte geduwd wordt.In a first embodiment, the stop body is resiliently suspended in the receiving space. When the object is picked up by means of the strong air flow as described above, the object is pushed against the stop body as a result of the air resistance between the object and the strong air steam. Due to the pressing force of the object against the stop body, the resilient suspension of the stop body is compressed and the object is further received in the receiving space. By pressing in the spring suspension will be put under tension. When the suction means are switched off, the resilient suspension can relax, whereby the object is pushed out of the receiving space.
10 In een tweede uitvoeringsvorm is het aanslagli chaam voorzien van een gewicht dat het aanslaglichaam onder invloed van de zwaartekracht in de richting van de opening duwt. Het gewicht is zodanig gekozen dat door de drukkracht van het voorwerp tegen het aanslaglichaam bij het opnemen 15 van het voorwerp groter is dan de kracht waarmee het ge wicht het aanslaglichaam in de richting van de opening duwt. Door de drukkracht van het voorwerp wordt het aanslaglichaam verder in de opneemruimte gedrukt en wordt het voorwerp verder in de opneemruimte opgenomen. Als de af-20 zuigmiddelen uitgeschakeld worden, zal het gewicht het aanslaglichaam in de richting van de opening duwen, waarbij het voorwerp uit de opneemruimte geduwd wordt.In a second embodiment the stop body is provided with a weight that pushes the stop body in the direction of the opening under the influence of gravity. The weight is chosen such that due to the pressing force of the object against the stop body when picking up the object, it is greater than the force with which the weight pushes the stop body in the direction of the opening. Due to the compressive force of the object, the stop body is pressed further into the receiving space and the object is further received in the receiving space. When the suction means are switched off, the weight will push the stop body in the direction of the opening, the object being pushed out of the receiving space.
In tegenstelling tot de verende ophanging, waar de veerkracht toeneemt indien de verende ophanging verder 25 ingedrukt wordt, is de kracht die door het gewicht wordt uitgeoefend op het aanslaglichaam nagenoeg onafhankelijk van de afstand waarover het aanslaglichaam door het- voorwerp in de opneemruimte gedrukt wordt.In contrast to the resilient suspension, where the spring force increases if the resilient suspension is further depressed, the force exerted by the weight on the stop body is virtually independent of the distance over which the stop body is pressed into the receiving space by the object.
In een derde uitvoeringsvorm is het aanslagli-30 chaam gekoppeld aan een pneumatische aandrijving die, indien bekrachtigd, het aanslaglichaam ten opzichte van de opneemruimte in de richting van de opening duwt voor het 1 n H uitwerpen van het voorwerp. Dit uitwerpmechanisme kan onaf- hankelijk van de afzuigmiddelen werken.In a third embodiment, the stop body is coupled to a pneumatic drive which, when energized, pushes the stop body in the direction of the opening relative to the receiving space for ejecting the object 1 H. This ejector mechanism can work independently of the extraction means.
I In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is I de aangrijpinrichting ingericht voor het oppakken van een H 5 voorwerp met een nagenoeg cirkelvormige laterale vorm en waarbij de aangrijpinrichting ten minste drie straalopenin- I gen omvat voor het afgeven van stralen van het fluïdum naar I tenminste drie plaatsen die nagenoeg equidistant om de om- I trek van het voorwerp verdeeld zijn.In an embodiment according to the invention the engaging device is adapted for picking up an H object with a substantially circular lateral shape and wherein the engaging device comprises at least three jet openings for delivering jets of the fluid to at least three sites that are substantially equidistant about the circumference of the article.
10 In een andere uitvoeringsvorm volgens de uitvin- I ding is de aangrijpinrichting ingericht voor het oppakken I van een voorwerp met een nagenoeg rechthoekige laterale vorm en waarbij de aangrijpinrichting ten minste vier I straalopeningen omvat voor het afgeven van stralen van het I 15 fluïdum in een richting van tenminste vier plaatsen, waar- I bij elke plaats nagenoeg in het midden van één van de vier I zijden van het voorwerp gelegen is.In another embodiment according to the invention the engaging device is adapted to pick up an object with a substantially rectangular lateral shape and wherein the engaging device comprises at least four jet openings for delivering jets of the fluid in a direction of at least four locations, each location being substantially in the center of one of the four sides of the article.
I Een tweede aspect van de uitvinding voorziet in een werkwijze volgens de aanhef, waarbij de aangrijpinrich- I 20 ting ten minste één straalopening omvat, welke straalope- I ning is ingericht voor het afgeven van een daaruit onder druk vloeiende straal fluïdum, welke werkwijze de volgende stappen omvat: I het nabij elkaar plaatsen van de aangrijpinrich- I 25 ting met de ten minste één straalopening en het op te pak- ken voorwerp, I het afgeven van een onder druk vloeiende straal fluïdum uit de ten minste één straalopening in een richting tussen het voorwerp en het steunoppervlak voor het creëren I 30 van een overdruk tussen het voorwerp en het steunoppervlak I voor het van het steunoppervlak lossen van het voorwerp, 13 het oppakken van het voorwerp in de aangrijp-inrichting.A second aspect of the invention provides a method according to the preamble, wherein the engaging device comprises at least one jet opening, which jet opening is adapted to dispense a jet of fluid flowing under pressure, said method The following steps comprise: placing the engagement device close to each other with the at least one jet opening and the object to be picked up, I delivering a pressurized jet of fluid from the at least one jet opening in one direction between the object and the support surface for creating an overpressure between the object and the support surface I for releasing the object from the support surface, 13 picking up the object in the gripping device.
In een uitvoeringsvorm van deze werkwijze is de straalopening ingericht voor het afgeven van een gasvormig 5 fluïdum. In een verbijzondering daarvan omvat het gasvormig fluïdum perslucht.In an embodiment of this method, the jet opening is adapted to deliver a gaseous fluid. In particular, the gaseous fluid comprises compressed air.
Bij voorkeur wordt bij deze werkwijze gebruikt gemaakt van een aangrijpinrichting volgens de uitvinding zoals hierboven beschreven.Preferably, use is made in this method of an engaging device according to the invention as described above.
10 In een uitvoeringsvorm van de werkwijze zoals hierboven beschreven omvat de aangrijpinrichting een stolp-vormig draaglichaam, welk stolpvormig draaglichaam verder omvat: een opening voor het oppakken van het voorwerp, 15 een binnen het stolpvormig draaglichaam gelegen, lateraal opsluitmiddel voor het voorwerp, waarbij het op-sluitmiddel grenst aan de opening, een via een binnenkant van het stolpvorming draaglichaam met de opening verbonden aansluiting voor het 20 aansluiten van afzuigmiddelen, waarbij het voorwerp in het stolpvormig draaglichaam wordt opgepakt via de opening door een zuigwerking van de af zuigmiddelen, en waarbij het voorwerp ten minste ten dele opgenomen wordt in het stolpvormig draaglichaam 25 en daarbij omsloten wordt door het lateraal opsluitmiddel.In an embodiment of the method as described above, the engaging device comprises a bell-shaped carrier body, which bell-shaped carrier body further comprises: an opening for picking up the object, a lateral confining means for the object located within the bell-shaped carrier body, the confining means adjoins the opening, a connection connected to the opening via an inside of the bell-shaped carrier body for connecting suction means, wherein the object is picked up in the bell-shaped carrier body via the opening by a suction action of the suction means, and wherein the object is at least partially received in the bell-shaped support body 25 and is thereby enclosed by the lateral containment means.
In een verder uitvoeringsvorm omvat een werkwijze voor het oppakken van bakwaar uit een bakvorm met opstaande, de bakwaar ten minste ten dele omgevende wanden, waarbij de ten minste één straalopening is ingericht voor het 30 afgeven van de straal die in hoofdzaak parallel aan een opstaande wand en tussen het bakwaar en de opstaande wand gericht is, welke werkwijze de volgende stappen omvat: 14 het boven elkaar plaatsen van de aangrijpinrichting met de ten minste één straalopening en het op te pakken voorwerp, het afgeven van een onder druk vloeiende straal 5 fluïdum uit de ten minste één straalopening gelijktijdig met het naar elkaar toe bewegen van de aangrijpinrichting en het voorwerp, het oppakken van het voorwerp door een zuigwerking van de afzuigmiddelen, waarbij het voorwerp ten minste 10 ten dele opgenomen wordt in de opneemruimte.In a further embodiment, a method for picking up bakeware from a baking mold with upright walls at least partially surrounding the bakeware, wherein the at least one jet opening is arranged for dispensing the jet which is substantially parallel to an upright wall and is directed between the bakery product and the upright wall, which method comprises the following steps: 14 placing the engaging device one above the other with the at least one jet opening and the object to be picked up, dispensing a jet of fluid flowing from under pressure the at least one blast opening simultaneously with moving the engaging device and the object towards one another, picking up the object through a suction action of the suction means, wherein the object is received at least in part in the receiving space.
Een derde aspect van de uitvinding voorziet in een aangrijpinrichting voor het oppakken van een voorwerp van een steunoppervlak, in het bijzonder bakwaren van een bakplaat of uit een bakvorm omvattende een draaglichaam 15 voorzien van een opneemruimte voor het ten minste ten dele opnemen van het voorwerp, waarbij de aangrijpinrichting is voorzien van een uitwerpmechanisme voor het uitwerpen van het voorwerp uit de opneemruimte.A third aspect of the invention provides an engaging device for picking up an object from a supporting surface, in particular baking goods from a baking tray or from a baking mold comprising a support body provided with a receiving space for at least partially receiving the object, wherein the engaging device is provided with an ejector mechanism for ejecting the object from the receiving space.
De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand 20 van in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeeld-uitvoeringsvorm. Getoond wordt in: figuur 1 een dwarsdoorsnede aanzicht van een eerste voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting volgens de uitvinding; 25 figuur 2 een detail van figuur 1; figuur 3 een onderaanzicht van de eerste voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting; figuren 4 A-E een zijaanzicht van de eerste voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting, waarbij en-30 kele stappen van de werkwijze volgens de uitvinding getoond zijn; 15 figuur 5 een dwarsdoorsnede aanzicht van een tweede voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting voorzien van een uitwerpmechanisme; figuur 6 een detail van het dwarsdoorsnede aan-5 zicht van figuur 5; figuur 7 een onderaanzicht van de aangrijpinrichting van figuur 5; en figuur 8 een dwarsdoorsnede aanzicht van een derde voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting vol-10 gens de uitvinding.The invention will be elucidated with reference to the exemplary embodiment shown in the attached drawings. Shown is: Figure 1 a cross-sectional view of a first exemplary embodiment of the engagement device according to the invention; Figure 2 shows a detail of figure 1; figure 3 shows a bottom view of the first exemplary embodiment of the gripping device; figures 4 A-E show a side view of the first exemplary embodiment of the gripping device, wherein some steps of the method according to the invention are shown; Figure 5 shows a cross-sectional view of a second exemplary embodiment of the engaging device provided with an ejector mechanism; figure 6 shows a detail of the cross-sectional view of figure 5; Figure 7 shows a bottom view of the gripping device of Figure 5; and figure 8 shows a cross-sectional view of a third exemplary embodiment of the gripping device according to the invention.
Figuur 1 toont een eerste voorbeelduitvoeringsvorm van de aangrijpinrichting 1 volgens de uitvinding voor het oppakken van bakwaren 4 uit een bakblik of bakvorm 3. De aangrijpinrichting 1 is voorzien van een onderdrukruimte 15 7 waarin de bakwaar 4 opgenomen kan worden. De onderdruk ruimte 7 is aangesloten op een aansluiting voor onderdruk 5, waarop middelen (verder niet weergegeven) aangesloten kunnen worden voor het verzorgen van onderdruk in de onderdrukruimte 7. De aangrijpinrichting 1 is voorzien van een 20 draaglichaam 2, waarbij de onderdrukruimte begrensd wordt door een omlopende onderrand 6 die aangepast is aan de vorm van het bakwaar 4, voor het binnenlaten van de bakwaar. Deze uitvoeringsvorm toont bakwaar met een min of meer ronde dwarsdoorsnede, waardoor de onderdrukruimte 7 een min of 25 meer ronde vorm zal hebben (zie ook figuur 3).Figure 1 shows a first exemplary embodiment of the gripping device 1 according to the invention for picking up baked goods 4 from a baking tin or baking tin 3. The gripping device 1 is provided with an underpressure space 7 in which the baked goods 4 can be received. The underpressure space 7 is connected to a connection for underpressure 5, to which means (not further shown) can be connected for providing underpressure in the underpressure space 7. The gripping device 1 is provided with a support body 2, the underpressure space being limited by a circumferential lower edge 6 which is adapted to the shape of the bakery product 4, for letting in the bakery product. This embodiment shows bakeware with a more or less round cross-section, whereby the underpressure space 7 will have a more or less round shape (see also figure 3).
Om te voorkomen dat het bakwaar 4 door het creëren van onderdruk in de onderdrukruimte 7 tegen de binnenzijde van de onderdrukruimte 7 beschadigt, is de aangrijpinrichting 1 voorzien van een aanslaglichaam 8, uitgevoerd 30 als een gesloten vlak voorzien van een omlopende rand 12. De positie van het aanslaglichaam 8 in de onderdrukruimte 7 is in deze voorbeelduitvoeringsvorm instelbaar middels een I schroefas 9. Het deel van de onderdrukruimte 7 dat beneden I het aanslaglichaam 8 gelegen is vormt de opneemruimte voor het opnemen van de bakwaar. Door middel van de schroefas 9 kan de mate waarin de bakwaar in de opneemruimte opgenomen I 5 kan worden, ingesteld en aangepast worden aan bijvoorbeeld I het type bakwaar. De schroefas 9 is verder voorzien van een moer 11 voor het blokkeren van de schroefas 9 tegen onge- I wenste verplaatsingen.To prevent the bakeware 4 from being damaged by creating underpressure in the underpressure space 7 against the inside of the underpressure space 7, the gripping device 1 is provided with a stop body 8, designed as a closed surface provided with a circumferential edge 12. The position of the stop body 8 in the underpressure space 7 is adjustable in this exemplary embodiment by means of a screw shaft 9. The part of the underpressure space 7 that is located below the stop body 8 forms the receiving space for receiving the bakeware. By means of the screw shaft 9, the extent to which the bakeware can be received in the receiving space can be adjusted and adjusted to, for example, the type of bakeware. The propeller shaft 9 is further provided with a nut 11 for blocking the propeller shaft 9 against undesired movements.
Aan de onderrand 6 is de aangrijpinrichting voor- I 10 zien van drie straalopeningen 10 voor het afgeven van stra- len van het fluïdum. De straalopeningen 10 zijn nagenoeg equidistant langs de onderrand 6 verdeeld en zijn ingericht I voor het afgeven van stralen naar tenminste drie plaatsen I die nagenoeg equidistant om de omtrek van het voorwerp ver- I 15 deeld zijn. Verder zijn de stralen gericht naar een punt I dat onder het draaglichaam 2 en nagenoeg op de symmetrieas I van het draaglichaam 2 gelegen is. De drie stralen lopen I als het ware over het oppervlak van een rechte cirkelkegel I waarvan het grondvlak grenst aan de onderrand 6 en waarvan I 20 de punt van de opneemruimte af wijst, in de richting van de I op te pakken voorwerpen, zoals bijvoorbeeld bakwaar 4.At the lower edge 6, the engagement device 10 is provided with three jet openings 10 for delivering jets of the fluid. The jet openings 10 are distributed substantially equidistantly along the lower edge 6 and are arranged for delivering rays to at least three locations I which are distributed substantially equidistantly around the circumference of the object. Furthermore, the rays are directed to a point I which is located below the support body 2 and substantially on the axis of symmetry I of the support body 2. The three rays run, as it were, over the surface of a straight circle cone I whose base surface borders on the lower edge 6 and whose point 20 points away from the receiving space, in the direction of the objects to be picked up, such as for example bakeware 4.
De toevoerleidingen 13 naar de straalopeningen 10 I is deels in het draaglichaam 2 opgenomen. Deze toevoerlei- I dingen 13 zijn verder aangesloten aan een persluchtleiding I 25 (niet getoond) via aansluitingen 14 aan de buitenomtrek van het draaglichaam 2.The supply lines 13 to the jet openings 10 I are partly accommodated in the support body 2. These supply lines 13 are further connected to a compressed air line I (not shown) via connections 14 on the outer circumference of the support body 2.
I Verder worden de straalopeningen 10 in deze voor- I beelduitvoeringsvorm gevormd door een inzetstuk 15, dat on- I der andere de grootte en de richting van de straalopeningen I 30 10 bepaald. Wijzigingen in deze parameters van de straal- openingen zijn mogelijk door de inzetstukken 15 te vervan- I gen. Hierdoor kunnen bijvoorbeeld grootte, breedte en rich- 17 ting van de persluchtstralen uit de straalopeningen aangepast worden aan de voorwerpen en het steunvlak. In dit voorbeeld dus de bakwaar 4 en de bakvorm 3.Furthermore, the jet openings 10 in this exemplary embodiment are formed by an insert 15 which, among other things, determines the size and the direction of the jet openings. Changes to these parameters of the jet openings are possible by replacing the inserts 15. As a result, for example, the size, width and direction of the compressed air jets from the jet openings can be adapted to the objects and the supporting surface. In this example, therefore, the bakeware 4 and the baking tin 3.
Figuur 2 toont een detailaanzicht van de doorsne-5 de van aangrijpinrichting 1. Hierbij is wederom de bakvorm 3 aangegeven en de bakwaar 4. Tevens is aanslaglichaam 8 en onderdrukruimte 7 aangegeven. Daarnaast is voor de duidè-lijkheid de binnenwand 20 van de onderdrukruimte 7 aangegeven die een lateraal opsluitmiddel vormt voor de bakwaar 4. 10 Verder is in figuur 2 de straalopening 10 aangegeven, waaruit in een voorkeursuitvoering speciaal voor bakwaren lucht onder druk, bij voorkeur perslucht, gespoten kan worden. Door de perslucht langs de zijwand van de bakvorm te spuiten, in de richting aangegeven met pijl A, wordt enerzijds 15 het bakwaar gelost van de wand van de bakvorm, dan wel verkleven van de bakwaar aan de rand van de bakvorm voorkomen. Anderzijds ontstaat door een overdruk tussen de bakwaar 4 en de bakvorm 3 een extra drukkracht voor het uit de bakvorm 3 verwijderen van de bakwaar 4. In deze uitvoerings-20 vorm is het toevoerkanaal 13 voor straalopening 10 opgenomen in de wand van de aangrijpinrichting 1.Figure 2 shows a detailed view of the cross-section of gripping device 1. The baking mold 3 and the baking goods 4 are again indicated here. Also stop body 8 and underpressure space 7 are indicated. In addition, for the sake of clarity, the inner wall 20 of the underpressure space 7 is indicated, which forms a lateral confining means for the bakeware 4. Furthermore, in figure 2 the blast opening 10 is indicated, from which in a preferred embodiment especially for baked goods pressurized air, preferably compressed air can be sprayed. By spraying the compressed air along the side wall of the baking mold, in the direction indicated by arrow A, on the one hand the bakeware is released from the wall of the baking mold, or sticking of the bakeware to the edge of the baking mold is prevented. On the other hand, as a result of an excess pressure between the bakeware 4 and the baking mold 3, an additional compressive force is created for removing the bakeware 4 from the baking mold 3. In this embodiment, the supply channel 13 for jet opening 10 is included in the wall of the gripping device 1.
De werking van de aangrijpinrichting zoals getoond in figuur 4 is als volgt: - De aangrijpinrichting en de bakvorm 3 met daarin 25 de bakwaar 4 worden boven elkaar geplaatst. In dit voorbeeld met een ronde bakwaar 4 in een ronde bakvorm 3 en een rond draaglichaam 2, wordt het midden van de bakwaar 4 in de bakvorm 3 nabij de symmetrie-as van het draaglichaam 2 geplaatst (zie figuur 4A).The operation of the gripping device as shown in figure 4 is as follows: - The gripping device and the baking mold 3 with the bakeware 4 therein are placed one above the other. In this example with a round bakeware 4 in a round baking pan 3 and a round carrier body 2, the center of the bakeware 4 in the baking pan 3 is placed near the axis of symmetry of the carrier body 2 (see Figure 4A).
30 - - Vervolgens wordt middels de aansluiting 5 een on derdruk in de onderdrukruimte 7 gecreëerd, en wordt het draaglichaam 2 in de richting van de bakwaar 4 in de bak- vorxn 3 bewogen.Subsequently, an underpressure is created in the underpressure space 7 by means of the connection 5, and the supporting body 2 is moved in the direction of the bakeware 4 into the baking mold 3.
I - Vervolgens worden de drie straalopeningen 10 uit- gelijnd ten opzichte van de bakwaar 4 in de bakvorm 3. De 5 richtlijnen van de drie persluchtstralen raken de bakwaar 4 I op drie plaatsen die nagenoeg equidistant op de omtrek van een cirkel liggen waarvan het middelpunt op de as van het I draaglichaam 2 en op het midden van de bakwaar 4 ligt, zo- I als schematisch middels stippellijnen aangegeven in figuur I 10 4C, Daar het draaglichaam 2 nog steeds in de richting van I de bakwaar 4 in de bakvorm 3 bewogen wordt zullen de plaat- I sen waar de richtlijnen de bakwaar raken, naar de rand van I de bakwaar bewegen. Met andere woorden de straal van de I cirkel waarop de plaatsen waar de persluchtstralen de bak- 15 waar raken zal groter worden.I - Subsequently, the three jet openings 10 are aligned with respect to the bakeware 4 in the baking pan 3. The 5 directives of the three compressed air jets touch the bakeware 4 I at three places which are substantially equidistant on the circumference of a circle whose center point lies on the axis of the carrier body 2 and on the center of the bakeware 4, as schematically indicated by dotted lines in Figure 1C, Since the carrier body 2 is still in the direction of the bakeware 4 in the baking mold 3 the places where the guidelines touch the bakery will move to the edge of the bakery. In other words, the radius of the I circle at which the places where the compressed air jets touch the baking goods will become larger.
I - Op het moment dat de richtlijnen van de pers- I luchtstralen tussen de rand van de bakwaar 4 en de bakvorm 3 gericht zijn, wordt vanuit de drie straalopeningen 10 perslucht geblazen, zoals aangegeven in figuur 4D. De pers- I 20 luchtstralen zorgen voor een overdruk tussen de bakvorm 3 en de bakwaar 4. Deze overdruk zorgt ervoor dat de bakwaar I 4 gelost wordt van de bakvorm 3. Dit laatste leidt ertoe dat de bakwaar 4 door de overdruk gedeeltelijk uit de bak- I vorm 3 getild wordt.I - As soon as the guidelines of the compressed air jets are directed between the edge of the bakeware 4 and the baking mold 3, compressed air is blown from the three jet openings 10, as indicated in figure 4D. The compressed air jets ensure an overpressure between the baking mold 3 and the baking goods 4. This overpressure causes the baking goods I 4 to be released from the baking mold 3. The latter leads to the baking goods 4 being partially removed from the box due to the overpressure. - Form 3 is lifted.
25 Als de persluchtstralen de bakwaar 4 uit de bak- I vorm 3 gelost hebben, kunnen zij uitgeschakeld worden.When the compressed air jets have released the bakeware 4 from the baking mold 3, they can be switched off.
Op het moment dat het draaglichaam 2 dicht genoeg I bij de bakwaar 4 gekomen is, zal de luchtstroom die door de I onderdruk in de onderdrukruimte 7 opgewekt wordt, de bak- I 30 waar 4 uit de bakvorm 3 overnemen waarbij de bovenzijde van I de bakwaar tegen het aanslaglichaam 8 zal gaan aanliggen.At the moment that the carrying body 2 has come close enough to the bakeware 4, the air flow generated by the underpressure in the underpressure space 7 will take over the bak 30 where 4 from the mold 3, the upper side of the bakeware will abut against the stop body 8.
I De bakwaar 4 is nu door de aangrijpinrichting opgenomen en 19 kan door de aangrijpinrichting naar een verder bewerkings-station of inpakstation getransporteerd worden.The bakeware 4 is now received by the gripping device and 19 can be transported by the gripping device to a further processing station or packing station.
Ter plaatse van het verdere bewerkingsstation of inpakstation wordt de onderdruk in de onderdrukruimte 7 op-5 geheven en kan de bakwaar 4 onder invloed van de zwaartekracht uit het draaglichaam 2 vallen. In een verdere uitvoeringsvorm wordt de onderdrukruimte 7 tijdelijk op overdruk gebracht waardoor de bakwaar 4 uit het draaglichaam 2 geduwd wordt.At the location of the further processing station or packing station, the underpressure in the underpressure space 7 is lifted and the bakeware 4 can fall out of the carrier body 2 under the influence of gravity. In a further embodiment the underpressure space 7 is temporarily brought to overpressure, whereby the bakeware 4 is pushed out of the carrier body 2.
10 Bij voorkeur is nu de afstand tussen de onderrand 6 van het draaglichaam 2 en de onderzijde van de bakwaar 4 dusdanig, dat de bakwaar niet onder de onderrand 6 uit-steekt. Hierdoor is bij verder transport de bakwaar beschermd tegen beschadiging.Preferably, the distance between the lower edge 6 of the carrier body 2 and the lower side of the bakeware 4 is such that the bakeware does not protrude below the lower edge 6. This means that the goods are protected against damage during further transport.
15 In een tweede voorbeelduitvoeringsvorm is de aan- grijpinrichting 1 voorzien van een aanslaglichaam 8 dat verend in het draaglichaam 2 is opgehangen, zoals getoond in figuur 5. Het aanslaglichaam 8 is op de schroefas 9 gemonteerd die in axiale richting langs de geleiders 17 ver-20 schuifbaar in het draaglichaam 2 geplaatst is. Tussen het draaglichaam 2 en het aanslaglichaam 8 is een veer 16 geplaatst die het aanslaglichaam 8 in de richting van de onderrand 6 duwt. De uiterste stand van het aanslaglichaam 8 in de richting van de onderrand 6 wordt bepaald door de 25 moer 11 die in de uiterste stand van het aanslaglichaam 8 aanligt tegen een aanligvlak 18. Deze uiterste stand is instelbaar door middel van moer 11.In a second exemplary embodiment, the gripping device 1 is provided with a stop body 8 which is resiliently suspended in the support body 2, as shown in Fig. 5. The stop body 8 is mounted on the screw shaft 9 which extends axially along the guides 17 20 is slidably placed in the support body 2. Between the support body 2 and the stop body 8 a spring 16 is placed which pushes the stop body 8 in the direction of the lower edge 6. The extreme position of the stop body 8 in the direction of the lower edge 6 is determined by the nut 11 which, in the extreme position of the stop body 8, abuts against a contact surface 18. This extreme position is adjustable by means of nut 11.
Bij het opnemen van het voorwerp 4 door middel van de sterke luchtstroom zoals hiervoor beschreven wordt 30 het voorwerp 4 tegen het aanslaglichaam 8 geduwd. Door de drukkracht van het voorwerp 4 tegen het aanslaglichaam 8, wordt de veer 16 ingedrukt en schuift het aanslaglichaam 8 1 0 'öd üö verder de onderdrukruimte 7 in. Door het indrukken komt de veerophanging op spanning te staan. Het aanslaglichaam 8 H schuift zo ver de onderdrukruimte 7 in totdat de veerdruk I van de veer 16 gelijk is aan de drukkracht van het voorwerp 54 tegen het aanslaglichaam, of totdat het aanslaglichaam een aanslagrand 19 bereikt. Als de afzuigmiddelen uitge- I schakeld worden, kan de veer 16 ontspannen waarbij het voorwerp 4 uit het draaglichaam 2 geduwd wordt.When receiving the object 4 by means of the strong air flow as described above, the object 4 is pushed against the stop body 8. Due to the pressing force of the object 4 against the abutment body 8, the spring 16 is compressed and the abutment body 8 slides further into the underpressure space 7. The spring suspension comes under tension by pressing. The stop body 8 H retracts the underpressure space 7 until the spring pressure I of the spring 16 equals the pressing force of the object 54 against the stop body, or until the stop body reaches a stop edge 19. When the suction means are switched off, the spring 16 can relax, whereby the object 4 is pushed out of the support body 2.
I Het detailaanzicht van de aangrijpinrichting vol- I 10 gens deze tweede voorbeelduitvoeringsvorm toont dat het I toevoerkanaal 13 voor de straalopening 10 opgenomen is in I de wand van de aangrij pinrichting. In deze voorbeelduitvoe- I ringsvorm wordt de straalopening 10 gevormd tussen een bin- I nenwand 20 van de onderdrukruimte 7 en de buitenwand van I 15 het draaglichaam 2. Indien, zoals in deze voorbeelduitvoe- ringsvorm, de straalopeningen niet gewijzigd hoeven te wor- I den, kan het inzetstuk 15 zoals getoond in de figuren 1 en I 2 weggelaten worden.The detailed view of the engaging device according to this second exemplary embodiment shows that the supply channel 13 for the blast opening 10 is included in the wall of the engaging pin direction. In this exemplary embodiment, the jet opening 10 is formed between an inner wall 20 of the underpressure space 7 and the outer wall of the support body 2. If, as in this exemplary embodiment, the jet openings do not have to be changed 1, the insert 15 can be omitted as shown in FIGS.
I Verder toont het onderaanzicht van deze tweede I 20 voorbeelduitvoeringsvorm zoals getoond in figuur 7 dat de I straalopeningen 10 in hoofdzaak aangebracht zijn in de bin- nenwand 20. Bovendien is deze voorbeelduitvoeringsvorm I voorzien van zes straalopeningen 10 die nagenoeg equidis- tant om de omtrek van het aanslaglichaam 8 verdeeld zijn.Furthermore, the bottom view of this second exemplary embodiment as shown in Figure 7 shows that the I nozzle openings 10 are substantially provided in the inner wall 20. Moreover, this exemplary embodiment I is provided with six nozzle openings 10 which are substantially equivalent around the circumference. of the stop body 8 are distributed.
I 25 In deze voorbeelduitvoeringsvorm is het aanslaglichaam 8 I voorzien van doorlopende openingen 21. Het aanslaglichaam 8 I kan ook zonder openingen 21 uitgevoerd worden, zoals ge- toond in de voorbeelduitvoeringsvorm van figuur 3.In this exemplary embodiment, the abutment body 8 I is provided with continuous openings 21. The abutment body 8 I can also be designed without openings 21, as shown in the exemplary embodiment of Figure 3.
I Het moge duidelijk zijn dat de hierboven beschre- I 30 ven voorbeelduitvoeringsvormen van de uitvinding bedoeld zijn als illustratie van de uitvinding en niet om de uit- I vinding te beperken. Een deskundige zal zeker in staat zijn 21 om alternatieve uitvoeringsvormen te ontwerpen die binnen de beschermingsomvang van de bijgevoegde conclusies vallen.It will be clear that the exemplary embodiments of the invention described above are intended to illustrate the invention and not to limit the invention. A person skilled in the art will certainly be able to design 21 alternative embodiments that fall within the scope of the appended claims.
Zo is bijvoorbeeld de positie van het aanslagli-chaam 8 in de voorbeelduitvoeringsvormen instelbaar. Een 5 vaste positie van het aanslaglichaam 8 is natuurlijk ook mogelijk. De positie van het aanslaglichaam hoeft bijvoorbeeld niet instelbaar te zijn, indien de aangrijpinrichting steeds voor hetzelfde type voorwerp gebruikt wordt. Hierdoor kan de constructie van de aangrijpinrichting eenvoudi-10 ger en de resulterende aangrijpinrichting goedkoper zijn.For example, the position of the stop member 8 in the exemplary embodiments is adjustable. A fixed position of the stop body 8 is of course also possible. The position of the stop body, for example, does not have to be adjustable if the gripping device is always used for the same type of object. As a result, the construction of the engaging device can be simpler and the resulting engaging device cheaper.
Verder tonen de voorbeelduitvoeringsvormen dat de straalopeningen 10 en hun toevoerleidingen 13 in het draag-lichaam zijn opgenomen. Een eenvoudige derde voorbeelduit-voeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding kan 15 ook gebruik maken van mondstukken 22 of straalbuizen die bijvoorbeeld aan de buitenzijde van het draaglichaam 2 bevestigd zijn zoals schematisch weergegeven is in figuur 8. Figuur 8 toont een eenvoudige grijpinrichting volgens de uitvinding, waarbij het draaglichaam 2 een vergelijkbare 20 opbouw heeft als de eerste voorbeelduitvoeringsvorm zoals getoond in figuur 1. In deze eenvoudige grijpinrichting zijn echter aan de buitenzijde mondstukken 22 geplaatst die aangesloten zijn op toevoerleidingen 13 voor het toevoeren van bijvoorbeeld perslucht naar de mondstukken 22. De mond-25 stukken 22 zijn voorzien van straalopeningen 10 voor het afgeven van een persluchtstraal. Een voordeel van een dergelijke eenvoudige grijpinrichting is, dat de wanden van het draaglichaam 2 dun kunnen zijn omdat geen leidingen of straalopeningen hierin opgenomen hoeven te worden.Furthermore, the exemplary embodiments show that the jet openings 10 and their supply lines 13 are included in the support body. A simple third exemplary embodiment of the device according to the invention can also make use of nozzles 22 or nozzles which are fixed for instance on the outside of the support body 2 as schematically shown in figure 8. Figure 8 shows a simple gripping device according to the invention , wherein the carrying body 2 has a similar construction as the first exemplary embodiment as shown in figure 1. However, in this simple gripping device, nozzles 22 are placed on the outside which are connected to supply pipes 13 for supplying, for example, compressed air to the nozzles 22. nozzles 22 are provided with jet openings 10 for dispensing a compressed air jet. An advantage of such a simple gripping device is that the walls of the supporting body 2 can be thin because no pipes or jet openings need to be included therein.
1 n - . ·. n1 n -. ·. n
Claims (25)
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1023200A NL1023200C2 (en) | 2003-04-16 | 2003-04-16 | Gripping device and method for picking up an object. |
| RU2005135448/13A RU2005135448A (en) | 2003-04-16 | 2004-04-16 | GRABBING DEVICE AND METHOD OF LIFTING THE OBJECT WITH A SUPPORT SURFACE THROUGH THIS DEVICE |
| AU2004229301A AU2004229301A1 (en) | 2003-04-16 | 2004-04-16 | Grippingdevice and method for picking up an object |
| PCT/NL2004/000260 WO2004091300A1 (en) | 2003-04-16 | 2004-04-16 | Grippingdevice and method for picking up an object |
| EP04728081A EP1619954A1 (en) | 2003-04-16 | 2004-04-16 | Gripping device and method for picking up an object |
| NO20055362A NO20055362L (en) | 2003-04-16 | 2005-11-11 | Grabbing device and method for picking up object |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1023200 | 2003-04-16 | ||
| NL1023200A NL1023200C2 (en) | 2003-04-16 | 2003-04-16 | Gripping device and method for picking up an object. |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1023200C2 true NL1023200C2 (en) | 2004-10-19 |
Family
ID=33297534
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1023200A NL1023200C2 (en) | 2003-04-16 | 2003-04-16 | Gripping device and method for picking up an object. |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP1619954A1 (en) |
| AU (1) | AU2004229301A1 (en) |
| NL (1) | NL1023200C2 (en) |
| NO (1) | NO20055362L (en) |
| RU (1) | RU2005135448A (en) |
| WO (1) | WO2004091300A1 (en) |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2271937A (en) * | 1940-07-18 | 1942-02-03 | Baker Perkins Inc | Method and apparatus for discharging baked loaves of bread, cake, or the like from pans |
| US2975920A (en) * | 1958-06-09 | 1961-03-21 | Union Steel Prod Co | Machine for removing baked goods and the like from pans |
| US3170581A (en) * | 1962-02-23 | 1965-02-23 | Baker Perkins Inc | Depanning apparatus |
| US3272361A (en) * | 1965-03-05 | 1966-09-13 | V H K Corp | Apparatus for use in freeing bakery products from their pans |
| US3272112A (en) * | 1964-06-01 | 1966-09-13 | Theodore T Law | Angel food cake tin remover |
| GB1066611A (en) * | 1965-01-06 | 1967-04-26 | Baker Perkins Ltd | Removing articles from containers |
| US3410429A (en) * | 1966-08-16 | 1968-11-12 | Kroger Co | Method and apparatus for cake depanning |
| US3442229A (en) * | 1967-01-04 | 1969-05-06 | Ronald L Dunn | Method and apparatus for removing foodstuffs from cooking receptacles |
| GB1546086A (en) * | 1976-04-20 | 1979-05-16 | Metal Box Co Ltd | Method and apparatus for picking-up articles |
| EP0526403A1 (en) | 1991-07-29 | 1993-02-03 | SIG Schweizerische Industrie-Gesellschaft | Method and device for making groups of food discs |
| EP1021955A1 (en) * | 1999-01-20 | 2000-07-26 | Blom Food Equipment B.V. | Device for removing bread from baking tins |
| EP1029637A1 (en) | 1999-02-16 | 2000-08-23 | SIG Pack Systems AG | Manipulator gripper for gripping delicate articles |
| EP1162163A1 (en) | 2000-06-08 | 2001-12-12 | SIG Pack Systems AG | Gripping device for articles and method for operating the same |
-
2003
- 2003-04-16 NL NL1023200A patent/NL1023200C2/en not_active IP Right Cessation
-
2004
- 2004-04-16 EP EP04728081A patent/EP1619954A1/en not_active Withdrawn
- 2004-04-16 WO PCT/NL2004/000260 patent/WO2004091300A1/en active Application Filing
- 2004-04-16 AU AU2004229301A patent/AU2004229301A1/en not_active Abandoned
- 2004-04-16 RU RU2005135448/13A patent/RU2005135448A/en not_active Application Discontinuation
-
2005
- 2005-11-11 NO NO20055362A patent/NO20055362L/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2271937A (en) * | 1940-07-18 | 1942-02-03 | Baker Perkins Inc | Method and apparatus for discharging baked loaves of bread, cake, or the like from pans |
| US2975920A (en) * | 1958-06-09 | 1961-03-21 | Union Steel Prod Co | Machine for removing baked goods and the like from pans |
| US3170581A (en) * | 1962-02-23 | 1965-02-23 | Baker Perkins Inc | Depanning apparatus |
| US3272112A (en) * | 1964-06-01 | 1966-09-13 | Theodore T Law | Angel food cake tin remover |
| GB1066611A (en) * | 1965-01-06 | 1967-04-26 | Baker Perkins Ltd | Removing articles from containers |
| US3272361A (en) * | 1965-03-05 | 1966-09-13 | V H K Corp | Apparatus for use in freeing bakery products from their pans |
| US3410429A (en) * | 1966-08-16 | 1968-11-12 | Kroger Co | Method and apparatus for cake depanning |
| US3442229A (en) * | 1967-01-04 | 1969-05-06 | Ronald L Dunn | Method and apparatus for removing foodstuffs from cooking receptacles |
| GB1546086A (en) * | 1976-04-20 | 1979-05-16 | Metal Box Co Ltd | Method and apparatus for picking-up articles |
| EP0526403A1 (en) | 1991-07-29 | 1993-02-03 | SIG Schweizerische Industrie-Gesellschaft | Method and device for making groups of food discs |
| EP1021955A1 (en) * | 1999-01-20 | 2000-07-26 | Blom Food Equipment B.V. | Device for removing bread from baking tins |
| EP1029637A1 (en) | 1999-02-16 | 2000-08-23 | SIG Pack Systems AG | Manipulator gripper for gripping delicate articles |
| EP1162163A1 (en) | 2000-06-08 | 2001-12-12 | SIG Pack Systems AG | Gripping device for articles and method for operating the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2004091300A1 (en) | 2004-10-28 |
| NO20055362L (en) | 2006-01-13 |
| NO20055362D0 (en) | 2005-11-11 |
| AU2004229301A1 (en) | 2004-10-28 |
| EP1619954A1 (en) | 2006-02-01 |
| RU2005135448A (en) | 2006-05-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2632286C2 (en) | Method and system for applying hose on container for attaching hose around container | |
| US20060182610A1 (en) | Article positioning machine | |
| ES2348521T3 (en) | AUTOMATIC DEVICE FOR STORAGE AND DISTRIBUTE PACKAGED MEDICATION AND OTHER SMALL ELEMENTS. | |
| NL2004696C2 (en) | METHOD AND DEVICE FOR FILLING HOLDERS. | |
| WO2000064790A1 (en) | Apparatus for handling layers of palletised goods | |
| US9205994B2 (en) | Methods for transferring items | |
| EP0550114A1 (en) | Device for gripping and moving articles | |
| US20160214812A1 (en) | End of Arm Tool for Grasping | |
| US6048014A (en) | Sanitary pop-up ice cream cone dispenser and handling device and a method of use thereof | |
| NL1023200C2 (en) | Gripping device and method for picking up an object. | |
| US20130247523A1 (en) | Container with a rotary device, and method of rotation | |
| JPH1072014A (en) | Adsorber for holding object in a manner of suspension and device for packing object in box by using the same | |
| US20220289500A1 (en) | Suction unit and suction device | |
| CA2450086C (en) | Destacking device for ice-cream cones | |
| JP5561990B2 (en) | Cargo handling equipment for the tip nozzle of a pneumatic unloader | |
| JP2023517702A (en) | Gripping system and method for inserting a separate sheet into a receptacle | |
| NL2007391C2 (en) | METHOD AND APPARATUS FOR REMOVING A RING LABEL FROM A PACKAGE OF PRINCIPALLY IDENTICAL LABELS, LABEL-LINKING LABELS, LABEL-TRANSFER LABELING SYSTEM | |
| EP1207125A2 (en) | Pickup head for pallet unloading machines | |
| NL1027181C2 (en) | Device for picking up objects, especially eggs, comprises a suction cup, a vacuum chamber connected via a channel to the suction cup, and a pipe for blowing compressed air into the channel | |
| US6554336B2 (en) | Method and apparatus for grasping items | |
| JP7184374B2 (en) | Accumulated goods storage device | |
| EP3909893A1 (en) | System and method for picking up ice cream cones | |
| JP2009292583A (en) | Holding and delivering device | |
| JP2566334B2 (en) | Cone sleeve mounting device | |
| JP2023018843A (en) | Workpiece taking-out system and workpiece taking-out method |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| VD1 | Lapsed due to non-payment of the annual fee |
Effective date: 20091101 |