NL1020799C2

NL1020799C2 - Werkwijze voor het verplaatsen van een landbouwmachine over een landbouwperceel en landbouwmachine verplaatsbaar over een landbouwperceel.

Info

Publication number: NL1020799C2
Application number: NL1020799A
Authority: NL
Inventors: Jacco Noordam; Jan Martinus Van Kuilenberg
Original assignee: Lely Entpr Ag
Priority date: 2002-06-06
Filing date: 2002-06-06
Publication date: 2003-12-09

Description

WERKWIJZE VOOR HET VERPLAATSEN VAN EEN LANDBOUWMACHINE OVER EEN LANDBOUWPERCEEL EN LANDBOUWMACHINE VERPLAATSBAAR OVER EEN LANDBOUWPERCEEL

5 De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het verplaatsen van een landbouwmachine over een landbouwperceel.

Een dergelijke werkwijze is in het algemeen bekend. Een nadeel van een dergelijke bekende werkwijze is dat de 10 bestuurder van de landbouwmachine in hoofdzaak verantwoordelijk is voor de veiligheid van de landbouwmachine, zijn eigen veiligheid en de veiligheid van de omgeving, in het bijzonder de veiligheid van mens en dier. Bij het constateren van (mogelijk) gevaar voor kanteling van 15 de landbouwmachine dient de bestuurder tegelijkertijd t verschillende acties te ondernemen die de kanteling van de landbouwmachine moeten voorkomen, hetgeen soms niet tot het gewenste resultaat leidt.

Het is een doel van de uitvinding een werkwij ze 20 voor het verplaatsen van een landbouwmachine over een landbouwperceel te verschaffen waarmee het bovengenoemde nadeel althans gedeeltelijk wordt voorkomen.

Hiertoe wordt een werkwijze voor het verplaatsen van een landbouwmachine over een landbouwperceel volgens de 25 uitvinding gekenmerkt doordat de werkwijze de stap bevat van het bepalen van de grootte van de hoek die een machinereferentievlak van de landbouwmachine maakt met een perceelreferentievlak. In het bijzonder wanneer de grootte van de hoek wordt vergeleken met een drempelwaarde kunnen 30 tijdig acties ondernomen worden om kanteling van de landbouwmachine te voorkomen.

De uitvinding is in het bijzonder van toepassing in een werkwijze volgens de uitvinding waarbij voor de landbouwmachine een autonome landbouwmachine wordt gekozen.

2

In het bijzonder wordt voor het verplaatsen van de landbouwmachine gebruik gemaakt van een route- informatiesysteem. Bij voorkeur bevat het route- informatiesysteem per positie in het landbouwperceel 5 hellinggegevens van het perceel, en worden per positie van de landbouwmachine in het landbouwperceel de hellinggegevens als perceelreferentievlak gebruikt.

Een efficiënte werkwijze wordt verkregen wanneer de werkwijze de stap van het bepalen van de grootte van de hoek 10 tijdens het verplaatsen van de landbouwmachine wordt uitgevoerd.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een landbouwmachine welke verplaatsbaar is over een landbouwperceel, met het kenmerk, dat de landbouwmachine· is 15 voorzien van een route-informatiesysteem voorzien van een geheugen voor het bevatten van perceelreferentievlakgegevens met betrekking tot het landbouwperceel, en dat de landbouwmachine is voorzien van een hoekmeter voor het bepalen van de grootte van de hoek die een 20 machinereferentievlak van de landbouwmachine maakt met een perceelreferentievlak.

De uitvinding is in het bijzonder van toepassing wanneer de landbouwmachine een autonome landbouwmachine is.

In een uitvoering van een landbouwmachine volgens 25 de uitvinding omvat de hoekmeter een elektronische waterpas.

Kanteling van de landbouwmachine kan tijdig worden voorkomen wanneer de landbouwmachine een vergelijker bevat voor het vergelijken van de grootte van de hoek met een drempelwaarde. In het bijzonder bevat de landbouwmachine een 30 besturingsinrichting voor het besturen van de landbouwmachine althans mede met behulp van gegevens van de hoekmeter.

De uitvinding zal hierna nader worden verduidelijkt aan de hand van een in de tekening weergegeven 35 uitvoeringsvoorbeeld. Hierin toont: 3

Figuur 1 schematisch in bovenaanzicht een autonome landbouwmachine in een landbouwperceel in een uitvoering van de uitvinding.

5 Figuur 1 toont schematisch in bovenaanzicht een autonome landbouwmachine 1 in een landbouwperceel 2 in een uitvoering van de uitvinding. Hoewel de uitvinding zal worden beschreven aan de hand van een autonome landbouwmachine, zal het duidelijk zijn dat de uitvinding niet hiertoe beperkt is. 10 Hierbij wordt opgemerkt dat een autonome machinedat wil zeggen een machine welke geen bestuurder nodig heeft om zich te verplaatsen, op zich bekend is en een dergelijke machine zal voor de eenvoud van de beschrijving hier niet verder worden besproken. De autonome landbouwmachine 1 is geschikt 15 voor het uitvoeren van een gewasbewerking op een op het landbouwperceel 2 aanwezig gewas. In het weergegeven voorbeeld is de autonome landbouwmachine 1 een autonome maaimachine die met behulp van een maaieenheid 3 op het landbouwperceel 2 aanwezig gewas maait. Hoewel verscheidene 20 soorten van op zich bekende maaieenheden kunnén worden gebruikt, wordt de maaieenheid 3 in het weergegeven voorbeeld gevormd door op een maaibalk aanwezige, om een as roteerbare maaischijven waarop maaimessen zijn aangebracht. Het zal duidelijk zijn dat de landbouwmachine ook een landbouwmachine 25 voor het uitvoeren van andere gewasbewerkingen kan zijn.

De landbouwmachine 1 wordt ondersteund en verplaatst over het landbouwperceel 2 met behulp van wielen 4. Verder bevat de autonome landbouwmachine 1 een route- informatiesysteem 5 voorzien van een geheugen voor het 30 bevatten van gegevens met betrekking tot perceelreferentievlakgegevens met betrekking tot het landbouwperceel 2. De gegevens kunnen bijvoorbeeld de vorm hebben van hellinggegevens van het perceel, bijvoorbeeld in de vorm van een plattegrond die per positie in het 35 landbouwperceel 2 hellinggegevens bevat. Het route- 4 informatiesysteem bevat verder een op zich bekend (niet weergegeven) positiebepalingmiddel voor het met behulp van bijvoorbeeld een GPS-systeem bepalen van de positie van de autonome landbouwmachine 1 in het landbouwperceel 2. Aldus 5 kan de autonome landbouwmachine 1 met behulp van gegevens van het route-informatiesysteem, rekening houdende met de hellinggegevens van het landbouwperceel, over dit landbouwperceel worden verplaatst.

De landbouwmachine 1 is voorzien van een hoekmeter 10 6 voor het bepalen van de grootte van de hoek die een machinereferentievlak, bijvoorbeeld een vlak dat horizontaal is (of onder een andere bekende hoek staat) ten opzichte van een horizontaal aardoppervlak, van de landbouwmachine 1 maakt met een perceelreferentievlak, bijvoorbeeld de helling van 15 het perceel op de positie waar de landbouwmachine zich t bevindt. Hoewel verschillende hoekmeters kunnen worden gebruikt, blijkt een op zich bekende elektronische waterpas uitermate nauwkeurig te zijn en op snelle wijze een meetresultaat te verschaffen.

20 De landbouwmachine 1 bevat verder een vergelijker 7 voor het vergelijken van de grootte van de hoek met een drempelwaarde, welke drempelwaarde kleiner is dan de hoek waaronder de landbouwmachine daadwerkelijk begint te kantelen. Een signaal, waarvan de grootte overeenkomstig de 25 grootte van de hoek is, kan dan naar de aandrijving 8 van de landbouwmachine 1 worden verzonden die bijvoorbeeld de aandrijving 8 onderbreekt voor het doen stoppen van de verplaatsing van de landbouwmachine 1 en eventueel ook de aandrijving van de maaieenheid 3 onderbreekt. Eventueel kan 3 0 met behulp van het route-informatiesysteem een route voor de landbouwmachine worden gekozen welke voorkomt dat de landbouwmachine 1 kantelt.

Aldus kan door voortdurende bepaling van de grootte van de hoek tijdens het verplaatsen van de landbouwmachine 1 35 worden voorkomen dat de landbouwmachine 1 kantelt. Bovendien ' · /39 5 is het mogelijk bij het detecteren van een helling de landbouwmachine zodanig in te stellen dat een kanteling wordt voorkomen, bijvoorbeeld door een uitschuifbare steunvoet welke zich in de landbouwmachine kan bevinden uit te 5 schuiven, of door bijvoorbeeld een in hoogte instelbare ophanging van de wielen 4 overeenkomstig aan te sturen.

De autonome landbouwmachine 1 bevat dientengevolge een besturingsinrichting (in het weergegeven voorbeeld gevormd door onderdelen 6, 7) voor het besturen van de 10 aandrijving van de autonome landbouwmachine. Tevens kan deze besturingsinrichting de werking van de maaieenheid sturen.

*

Claims

1 U 1' 1 ‘7 Q ü 4

1. Werkwij ze voor het verplaatsen van een landbouwmachine over een landbouwperceel, met het kenmerk, 5 dat de werkwijze de stap bevat van het bepalen van de grootte van de hoek die een machinereferentievlak van de landbouwmachine maakt met een perceelreferentievlak.

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat voor de landbouwmachine een autonome landbouwmachine wordt 10 gekozen.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of · 2, met het kenmerk, dat voor het verplaatsen van de landbouwmachine gebruik wordt gemaakt van een route-informatiesysteem.

4. Werkwijze volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat 15 het route-informatiesysteem per positie in het landbouwperceel hellinggegevens van het perceel bevat, en dat per positie van de landbouwmachine in het landbouwperceel als perceelreferentievlak de hellinggegevens worden gebruikt.

5. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, 20 met het kenmerk, dat de stap van het bepalen van de grootte van de hoek tijdens het verplaatsen van de landbouwmachine wordt uitgevoerd.

6. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de grootte van de hoek wordt vergeleken 25 met een drempelwaarde.

7. Landbouwmachine welke verplaatsbaar is over een landbouwperceel, met het kenmerk, dat de landbouwmachine is voorzien van een route-informatiesysteem voorzien van een geheugen voor het bevatten van perceelreferentievlakgegevens 30 met betrekking tot het landbouwperceel, en dat de landbouwmachine is voorzien van een hoekmeter voor het bepalen van de grootte van de hoek die een machinereferentievlak van de landbouwmachine maakt met een perceelreferentievlak.

8. Landbouwmachine volgens conclusie 7, met het kenmerk, dat de landbouwmachine een autonome landbouwmachine is.

9. Landbouwmachine volgens conclusie 7 of 8, met het 5 kenmerk, dat de hoekmeter een elektronische waterpas omvat.

10. Landbouwmachine volgens conclusie 7, 8 of 9, met het kenmerk, dat de landbouwmachine een vergelijker bevat voor het vergelijken van de grootte van de hoek met een drempelwaarde.

11. Landbouwmachine volgens een der conclusies 7 tot en met 10, met het kenmerk, dat de landbouwmachine een besturingsinrichting bevat voor het besturen van de landbouwmachine, althans mede met behulp van gegevens van de hoekmeter. i ; .