NL1019620C2

NL1019620C2 - Agricultural tractor is driven by four sets of continuous revolving track, with two sets at rear and two at front, rear sets not beign steerable

Info

Publication number: NL1019620C2
Application number: NL1019620A
Authority: NL
Inventors: Marius Johannes Van Der Westen
Original assignee: Marius Johannes Van Der Westen
Priority date: 2001-12-20
Filing date: 2001-12-20
Publication date: 2003-06-30
Also published as: NL1019620A1

Abstract

The agricultural tractor (1) is driven by four sets of continuous revolving track (2,3,4,5), with two sets (2,3) at the rear and two (4,5) at the front. The rear sets are not steerable. One continuous track set (4) at the front comprises a track (6) fitted around three circulation components (7,8,9), thus forming a triangular shape. The lowermost circulation components (7,8) comprise coaxial wheel pairs, between which there is space. The uppermost circulation component (9) comprises a steel drive wheel on the outside of which are recesses which accommodate the ridges of the track (7) of the front track (6). This drive wheel is in fact a sprocket wheel. The steel drive wheel is located in an uppermost frame part (12) which comprises a bottomless trough construction (13) enclosing the under side of the drive wheel.

Description

Korte aanduiding: Zelfrijdend voertuig BESCHRIJVINGShort description: Self-driving vehicle DESCRIPTION

De uitvinding heeft betrekking op een zelfrijdend voertuig 5 omvattende tenminste twee stuurbare en aangedreven overbrengorganen ieder voorzien van een rondgaand buitenoppervlak voor aangrijping op een ondergrond en ieder scharnierend gekoppeld met een aandrijfas via een tussen een ruimtelijk werkzaam scharnier en het overbrengorgaan gelegen, met de aandrijfas meeroterende koppeling voor aandrijving van het 10 overbrengorgaan via de aandrijfas, aandrijfmiddelen voor het roterend aandrijven van de aandrijfas en stuurmiddelen die aangrijpen op de respectievelijke koppelingen voor het door middel van het doen scharnieren middels de scharnieren van de koppelingen ten opzichte van de aandrijfas, sturen van de overbrengorganen.The invention relates to a self-driving vehicle 5 comprising at least two steerable and driven transmission members, each provided with a circumferential outer surface for engagement with a surface and each hingedly coupled to a drive shaft via a hinge located between a spatially active hinge and the transmission member, which rotates with the drive shaft. coupling for driving the transfer member via the drive shaft, drive means for rotatingly driving the drive shaft and control means which engage on the respective couplings for steering the hinges by means of the hinges of the couplings relative to the drive shaft transferring members.

15 Een dergelijke zelfrijdend voertuig is algemeen bekend bijvoorbeeld in de vorm van een landbouwtrekker,, waarbij de overbrengorganen worden gevormd door wielen met rubberen banden. Alhoewel niet noodzakelijk, betreffen de wielen meestal voorwielen waarbij de sturing van de voorwielen wordt gerealiseerd met behulp van een 20 zogenaamde fusee-verbinding. Deze verbinding maakt het mogelijk dat ondanks rotatie van de aandrijfas, de desbetreffende wielen kunnen roteren om verticale assen die zich bevinden bij de uiteinden van de aandrijfas, zodat de looprichting van de wielen wijzigt. Sommige zelfrijdende voertuigen, zoals bijvoorbeeld vier-wiel aangedreven 25 landbouwtrekkers, zijn bestemd om met name te worden toegepast op niet verharde ondergronden. Dergelijke ondergronden kunnen veelal drassig zijn waardoor het moei lijker of zelfs onmogelijk wordt om zich met dergelijke zelfrijdende voertuigen over dergelijke ondergronden te verplaatsen. Teneinde de voertuigen geschikter te maken voor dergelijke moeilijk 30 begaanbare ondergronden is het reeds bekend om niet stuurbare aandrijforganen in de vorm van wielen uitgevoerd met rubberen banden te fOf9620* 2 vervangen door rupsbandensets. Hierbij wordt een rupsband geleid om omloopwielen die gelagerd zijn in een draaggestel dat star is verbonden met het chassis van het zelfrijdend voertuig. Bij extreem drassige ondergronden blijken zelfs dergelijk uitgevoerde voertuigen niet of 5 nauwelijks in geschikt om verplaatst te worden. De uitvinding stelt zich ten doel om een zelfrijdend voertuig te verschaffen met extreem goede eigenschappen ten aanzien van het rijden over drassige ondergronden. Hiertoe kenmerkt het zelfrijdend voertuig volgens de uitvinding zich doordat de overbrengorganen ieder tenminste ten dele worden gevormd door 10 een samenstel van een om omlooporganen geslagen rondgaande rupsband met een buitenoppervlak voor aangrijping op de ondergrond waarbij één omlooporgaan wordt gevormd door een aandrijforgaan voor de rupsband en is verbonden met een koppeling alsmede van een draaggestel waarin de omlooporganen roteerbaar zijn gelegerd. De uitvinding berust op het 15 inventieve inzicht dat rupsbandensets in beginsel ook geschikt zijn voor de uitvoering van de stuurbare overbrengorganen. In dat geval is het echter uitgesloten dat het draaggestel vast is verbonden met het chassis, zoals bij de toepassing van de niet-stuurbare overbrengorganen als rupsbandensets, bekend is. In die zin kan worden gesproken over een 20 zekere zelfdragendheid van de rupsbandenset. Doordat nu ook de stuurbare overbrengorganen kunnen worden uitgevoerd met een rupsband kan het trekkend vermogen van het zelfrijdend voertuig aanzienlijk worden verhoogd, hetgeen het voertuig uitermate geschikt maakt voor zeer moeilijk begaanbare terreinen, met name indien bij voertuigen met vier 25 aangedreven overbrengorganen waarvan er tenminste twee worden gestuurd, alle vier de overbrengorganen worden uitgevoerd als rupsbandensets.Such a self-driving vehicle is generally known, for example in the form of an agricultural tractor, wherein the transfer members are formed by wheels with rubber tires. Although not necessarily, the wheels usually concern front wheels, whereby the steering of the front wheels is realized with the aid of a so-called swivel joint. This connection makes it possible that, despite rotation of the drive shaft, the wheels in question can rotate about vertical axes located at the ends of the drive shaft, so that the running direction of the wheels changes. Some self-driving vehicles, such as, for example, four-wheel-driven agricultural tractors, are intended to be used in particular on unpaved surfaces. Such surfaces can often be soggy, making it more difficult or even impossible to move on such surfaces with such self-driving vehicles. In order to make the vehicles more suitable for such hard-to-walk surfaces, it is already known to replace non-steerable drive members in the form of wheels fitted with rubber tires with caterpillar sets. A track is hereby guided around bypass wheels which are mounted in a support frame rigidly connected to the chassis of the self-driving vehicle. With extremely marshy surfaces, even such vehicles do not, or hardly, appear to be capable of being moved. The invention has for its object to provide a self-driving vehicle with extremely good properties with regard to driving on wet surfaces. To this end, the self-driving vehicle according to the invention is characterized in that the transfer members are each formed at least in part by an assembly of a revolving caterpillar track which has an outer surface for engagement with the ground, one revolving member being formed by a drive member for the caterpillar track and being connected to a coupling as well as a support frame in which the bypass members are rotatably mounted. The invention is based on the inventive insight that caterpillar sets are in principle also suitable for the design of the controllable transmission members. In that case, however, it is excluded that the support frame is fixedly connected to the chassis, as is known in the use of the non-steerable transmission means as caterpillar sets. In that sense one can speak of a certain self-supporting nature of the caterpillar set. Because the steerable transmission members can now also be equipped with a caterpillar track, the tractive power of the self-driving vehicle can be increased considerably, which makes the vehicle extremely suitable for very difficult terrain, in particular if vehicles with four driven transmission members, of which at least two are controlled, all four transfer members are executed as caterpillar sets.

Een zeer voordelige uitvoeringsvorm van het zelfrijdend voertuig wordt verkregen indien de omlooporganen in een driehoek-vorm zijn opgesteld, waarbij het aandrijforgaan van de omlooporganen zich in 30 een bovenste hoekpunt van de driehoek-vorm bevindt en twee omlooporganen zich in twee onderste hoekpunten bevinden aldus een dragende basis voor 3 de driehoek-vorm bepalend. Bij een dergelijke configuratie vervult het aandrijforgaan geen dragende functie voor het voertuig, hetgeen gunstig is ten aanzien van de toegestane mechanische belasting op het aandrijforgaan, terwijl anderzijds de dragende basis voor een stabiele 5 positionering van het voertuig op zijn ondergrond zorgdraagt.A very advantageous embodiment of the self-driving vehicle is obtained if the bypass members are arranged in a triangle shape, the driver of the bypass members being located in an upper corner point of the triangle shape and two bypass members being located in two lower corner points. supporting basis for 3 determining the triangle shape. With such a configuration, the driving member does not perform a supporting function for the vehicle, which is favorable with regard to the permitted mechanical load on the driving member, while on the other hand the supporting base ensures a stable positioning of the vehicle on its base.

Teneinde in staat te zijn om golving van de ondergrond adequaat te kunnen volgen zodat ook een optimaal contact tussen de rupsband en de ondergrond ontstaat is het zeer voordelig indien het draagestel een eerste subdraaggestel en een tweede subdraaggestel omvat 10 die ten opzichte van elkaar scharnierbaar zijn om een, zich evenwijdig aan de rotatie-as van het aandrijforgaan, uitstrekkende scharnieras. Een dergelijk uitgevoerd draaggestel zou ook zeer voordelig toegepast kunnen worden bij niet stuurbare rupsbandensets, waarbij in het eerste subdraaggestel het aandrijforgaan is gelegerd en het eerste 15 subdraaggestel vast is verbonden met het chassis van het voertuig, terwijl de overige omlooporganen of althans een deel daarvan in het tweede subdraaggestel is gelegerd.In order to be able to adequately follow corrugation of the subsurface so that an optimum contact between the caterpillar and the subsurface is also created, it is very advantageous if the carrying device comprises a first sub-support frame and a second sub-support frame which are pivotable relative to each other for a pivot axis extending parallel to the axis of rotation of the drive member. Such a carrying frame constructed could also be used very advantageously for non-steerable caterpillar sets, wherein in the first sub-carrying frame the drive member is mounted and the first sub-carrying frame is fixedly connected to the chassis of the vehicle, while the other bypass members or at least a part thereof the second subcarrier is mounted.

Ter vermijding van ongecontroleerde en daardoor ongewenste schommel effecten van het draaggestel ten opzichte van de koppeling, die 20 bijvoorbeeld op zouden kunnen treden indien de rupsband los komt van de ondergrond of bij ondergronden die erg golven, geniet het de voorkeur indien koppelmiddelen zijn voorzien voor het koppelen van het draaggestel met een, met de overbrengorganen meesturend maar niet met de overbrengorganen meeroterend, stuurconstructiedeel. De koppeling draagt 25 er zorg voor dat het draaggestel en daardoor het gehele samenstel een vaste positionering en oriëntatie ten opzichte van elkaar hebben. Bovendien zal door toepassing van een dergelijke koppeling, de scharnierende werking tussen een eerste subdraaggestel en een tweede subdraaggestel, zoals bovenstaand voorgesteld, optimaal mogelijk zijn.In order to avoid uncontrolled and thereby undesired rocking effects of the supporting frame relative to the coupling, which could occur, for example, if the caterpillar comes loose from the ground or on substrates that are very wavy, it is preferable if coupling means are provided for coupling the supporting frame with a steering construction part co-steering with the transfer members but not rotating with the transfer members. The coupling ensures that the support frame and therefore the entire assembly have a fixed positioning and orientation with respect to each other. Moreover, by applying such a coupling, the hinged action between a first sub-carrier and a second sub-carrier, as proposed above, will be optimally possible.

30 Om de koppelende werking van de koppelmiddelen eenvouding tot stand te laten koment tijdens montage van het samenstel aan de T019620· 4 koppeling omvatten de koppel middel en bij voorkeur een evenwijdig aan de rotatie-as van het aandrijforgaan, gerichte uitsparing en een evenwijdig aan de rotatie-as van het aandrijforgaan gerichte uitstulping voor opname in de uitsparing, waarbij de uitsparing en de uitstulping verdeeld zijn 5 bevestigd over respectievelijk het stuurconstructiedeel en het draaggestel.In order for the coupling action of the coupling means to be easily established during mounting of the assembly on the T019620 · 4 coupling, the coupling means comprise and preferably a recess parallel to the axis of rotation of the drive member and a recess parallel to the axis of rotation of the drive member for receiving in the recess, wherein the recess and the protrusion are fixedly distributed over the control construction part and the supporting frame, respectively.

Een verdere voorkeursuitvoeringsvorm van het voertuig volgens de uitvinding kenmerkt zich doordat het draaggestel een U-vormig deel heeft in beide poten waarvan het aandrijforgaan is gelegerd. Aldus 10 wordt de constructieve stijfheid voor wat betreft de ophanging van het aandrijforgaan aanzienlijk verhoogd waardoor het aandrijforgaan hoger mechanisch kan worden belast.A further preferred embodiment of the vehicle according to the invention is characterized in that the support frame has a U-shaped part in both legs of which the drive member is mounted. Thus, the structural rigidity with regard to the suspension of the drive member is considerably increased, so that the drive member can be loaded more mechanically.

Bij een andere voorkeursuitvoeringsvorm omvat het voertuig twee voorste en twee achterste overbrengorganen, waarvan de voorste en/of 15 de achterste overbrengorganen stuurbaar zijn uitgevoerd, wijkt de lengte van de rupsbanden van de voorste overbrengorganen af van de lengte van de rupsbanden van de achterste overbrengorganen. Hierdoor is het mogelijk om de voorste en achterste overbrengorganen minder afhankelijk van elkaar te ontwerpen en het ontwerp ervan meer te richten op de functionele 20 vereisten en wensen van de overbrengorganen. Voor het ontwerp van de stuurbare overbrengorganen kan bijvoorbeeld een kleinere omvang worden gekozen om de weerstand die bij het sturen wordt ondervonden te reduceren.In another preferred embodiment the vehicle comprises two front and two rear transmission members, the front and / or rear transmission members of which are of controllable design, the length of the tracks of the front transmission elements deviates from the length of the tracks of the rear transmission elements. This makes it possible to design the front and rear transfer members less dependent on each other and to focus their design more on the functional requirements and wishes of the transfer members. For the design of the steerable transfer members, for example, a smaller size can be chosen to reduce the resistance encountered during steering.

De uitvinding zal nader worden toegelicht aan de hand van 25 een beschrijving van een voorkeursuitvoeringsvorm van een zelfrijdend voertuig volgens de uitvinding onder verwijzing naar de figuren 1 tot en met 4.The invention will be further elucidated on the basis of a description of a preferred embodiment of a self-driving vehicle according to the invention with reference to figures 1 to 4.

Figuur 1 toont een voorkeursuitvoeringsvorm van een zelfrijdend voertuig volgens de uitvinding, 30 Figuur 2 toont het gebied rond de aansluiting tussen de rupsbandenset en de aandrijvende as, T0T9620· 5Figure 1 shows a preferred embodiment of a self-driving vehicle according to the invention, Figure 2 shows the area around the connection between the caterpillar set and the driving axle, T0T9620

Figuur 3 toont hetzelfde gebied als figuur 2, echter dan in een situatie volgens de stand van de techniek met een wiel in plaats van een rupsbandenset,Figure 3 shows the same area as Figure 2, but in a state-of-the-art situation with a wheel instead of a caterpillar set,

Figuur 4 toont figuur 2 meer in detail met een voordelige 5 variant van de voorkeursuitvoeringsvorm.Figure 4 shows Figure 2 in more detail with an advantageous variant of the preferred embodiment.

In figuur 1 is een vier-wiel aangedreven landbouwtrekker 1 volgens de uitvinding weergegeven waarbij in de strikte zin van het woord er geen sprake is van wielen maar in plaats daarvan van vier rupsbandensets 2, 3, 4, 5. Deze rupsbandensets zijn zowel aan de 10 achterzijde (rupsbandensets 2, 3) als aan de voorzijde (rupsbandensets 4, 5) aanwezig. De rupsbandensets 2, 3 aan de achterzijde zijn niet stuurbaar, dat wil zeggen dat de oriëntatie en de positie ervan ten opzichte van het chassis van de landbouwtrekker 1, vast is en niet kan worden gewijzigd. De toepassing van rupsbandensets als niet stuurbare 15 overbrengorganen aan de achterzijde van landbouwtrekkers of althans als niet-stuurbare overbrengorganen, is reeds bekend. Dit geldt zeker niet voor de toepassing van rupsbandensets als stuurbare overbrengorganen. Voor de verklaring hiervoor is het nodig een nadere beschrijving te geven van de rupsbandensets waarbij ter illustratie wordt verwezen naar 20 rupsbandenset 4, zoals eveneens getoond in figuur 2. Rupsbandenset 4 omvat een rupsband 6 die geslagen is om drie omlooporganen 7, 8, 9 en daardoor een driehoekige vorm heeft. De onderste omlooporganen 7 en 8 betreffen coaxiale wielenparen waartussen ruimte aanwezig is enerzijds voor passage van niet nader getoonde, zich in langsrichting van de 25 rupsband 6 uitstrekkende, naar binnen gerichte nokken en anderzijds voor het accomoderen van een niet nader getoond onderste gestel deel waarin de wielen van de omlooporganen 7, 8 roteerbaar zijn gelegerd. Voor een verhoging van het dragend vermogen van de rupsbandenset 4 zijn tussen de onderste omlooporganen 7, 8 tevens draagorganen 10, 11 eveneens in de 30 vorm van coaxiaal roteerbare wielenparen voorzien. Ook de wielen van deze wielenparen zijn roteerbaar gelegerd in het genoemde onderste gesteldeel.Figure 1 shows a four-wheel-driven agricultural tractor 1 according to the invention, in which, in the strict sense of the word, there are no wheels but instead of four caterpillar sets 2, 3, 4, 5. These caterpillar sets are both on the 10 at the rear (caterpillar sets 2, 3) and at the front (caterpillar sets 4, 5). The rear caterpillar sets 2, 3 are not steerable, that is, their orientation and position relative to the chassis of the agricultural tractor 1 is fixed and cannot be changed. The use of caterpillar sets as non-steerable transfer members at the rear of agricultural tractors or at least as non-steerable transfer members is already known. This certainly does not apply to the use of caterpillar sets as steerable transmission devices. For the explanation for this, it is necessary to provide a further description of the caterpillar sets, with reference being made, for illustration, to caterpillar set 4, as also shown in figure 2. Caterpillar set 4 comprises a caterpillar 6 which is wrapped around three bypass members 7, 8, 9 and therefore has a triangular shape. The lower bypass members 7 and 8 relate to coaxial pairs of wheels between which space is provided, on the one hand, for passage of not shown, inwardly extending, longitudinal ridges of the caterpillar track 6, and, on the other hand, for accommodating a lower frame part (not shown) in which The wheels of the bypass members 7, 8 are rotatably mounted. For an increase in the load-bearing capacity of the caterpillar set 4, bearing members 10, 11 are also provided in the form of coaxially rotatable pairs of wheels between the lower bypass members 7, 8. The wheels of these pairs of wheels are also rotatably mounted in the said lower frame part.

1019620* 61019620 * 6

Aldus wordt tussen de onderste omlooporganen een stabiele dragende basis voor de landbouwtrekker 1 gevormd. Het bovenste omlooporgaan 9 betreft een stalen aandrijfwiel aan de buitenzijde waarvan uitsparingen zijn aangebracht voor opname van bovengenoemde nokken van de rupsband 6. Een 5 dergelijk aandrijfwiel wordt ook wel aangeduid met de Engelse term "sprocket wheel". Dit aandrijfwiel 9 is gelegerd in een bovenste gesteldeel 12. Het bovenste gesteldeel omvat een bodemloze bakconstructie 13 die de onderzijde van het aandrijfwiel 9 omgeeft. Op het midden van de onderranden van de langszijden van de bakconstructie 13 zijn opnames 14 10 (voor rupsbandset 5 in figuur 1 aangeduid met verwijzingscijfer 14') aangebracht waartussen zich een kantel as uitstrekt waaromheen het onderste gesteldeel kan kantelen zodat de onderste omlooporganen 7, 8 in staat zijn om in zekere mate lokale glooiingen in de ondergrond te volgen. Het aandrijfwiel 9 is roteerbaar gelegerd in een zich aan de 15 binnenzijde van de rupsbandenset 4 en boven de bakconstructie 13 uitstrekkend construct!edeel 15 van het bovenste gesteldeel. Voor het verkrijgen van een stijvere constructie is het ook denkbaar dat ook aan de buitenzijde van de rupsbandenset 4, zich tegenover construct!edeel 15, een tweede construct!edeel uitstrekt dat bijdraagt in de lagering van het 20 aandrijfwiel 9. De beschreven opbouw van rupsbandenset 4, is eveneens van toepassing op rupsbandensets 2, 3 ,5.A stable supporting base for the agricultural tractor 1 is thus formed between the lower bypass members. The upper bypass member 9 relates to a steel drive wheel on the outside of which recesses are provided for receiving the above-mentioned cams of the caterpillar track 6. Such a drive wheel is also referred to by the English term "sprocket wheel". This drive wheel 9 is mounted in an upper frame part 12. The upper frame part comprises a bottomless tray construction 13 which surrounds the underside of the drive wheel 9. On the center of the lower edges of the longitudinal sides of the bucket construction 13, receptacles 14 (for caterpillar set 5 in Fig. 1 denoted by reference numeral 14 ') are arranged between which a tilting axis extends around which the lower frame member can tilt so that the lower bypass members 7, 8 be able to follow local slopes to a certain extent. The drive wheel 9 is rotatably mounted in a structure 15 of the upper frame part extending on the inside of the caterpillar set 4 and above the bucket construction 13. For obtaining a stiffer construction, it is also conceivable that also on the outside of the caterpillar set 4, opposite structural part 15, a second structural part extends which contributes to the bearing of the driving wheel 9. The described construction of caterpillar set 4, also applies to caterpillar sets 2, 3, 5.

Bij de tot dusver bekende toepassingen van ruspbandensets voor niet-stuurbare aandrijforganen, wordt het gesteldeel waarin de omlooporganen zijn gelegerd, vast bevestigd aan het chassis van het 25 desbetreffende voertuig. Dit geldt ook voor de achterste rupsbandensets 2, 3 waarvan de bovenste gesteldelen vast zijn verbonden met het chassis van de landbouwtrekker 1. Het zal duidelijk zijn dat een dergelijke verbinding het sturen van de rupsbandensets onmogelijk maakt. De onderhavige uitvinding berust nu met name op het inzicht dat het niet 30 noodzakelijk is om het gesteldeel waarin de omlooporganen 7, 8, 9 van de rupsbandenset 4 zijn gelegerd, vast te verbinden met het chasis maar datIn the previously known applications of rusp tire sets for non-steerable drive members, the frame part in which the bypass members are mounted is fixedly attached to the chassis of the relevant vehicle. This also applies to the rear caterpillar sets 2, 3 of which the upper frame parts are fixedly connected to the chassis of the agricultural tractor 1. It will be clear that such a connection makes steering the caterpillar sets impossible. The present invention is now based in particular on the recognition that it is not necessary to permanently connect the frame part in which the bypass members 7, 8, 9 of the caterpillar set 4 are mounted to the chasis

10196£(P£ 10196 (P

7 het tevens mogelijk is om deze als het ware zelfdragend uit te voeren. Een nadere beschrijving aan de hand van figuur 2 zal dit duidelijk maken. Hier ziet men een koker 16 waarbinnen zich een door een niet nader getoonde verbrandingsmotor roterend aangedreven aandrijfas bevindt. De 5 beide uiteinden van deze aandrijfas zijn voorzien van een kruiskoppeling aan de andere zijde waarvan een met de aandrijfas meeroterende koppelas aanwezig is. De kruiskoppeling draagt er zorg voor dat de aandrijfas enerzijds en de koppelassen met de flens 18 anderzijds in beginsel verschillende hoekstanden ten opzichte van elkaar kunnen aannemen waarbij 10 desondanks er toch sprake kan zijn van roterende aandrijving van de koppelas door de aandrijfas. Aan het andere uiteinde van de respectievelijke koppelassen is een planetair tandwiel stelsel voorzien waarvan de buitenste ring wordt gevormd door bus 17 die aan zijn binnenomtrek is voorzien van vertandingen. Overigens is de toepassing van 15 een planetair tandwiel stelsel niet noodzakelijk binnen het kader van de uitvinding, aangezien een dergelijke overbrenging ook op andere wijzen tot stand kan worden gebracht zoals de vakman bekend is. Bus 17 is vast verbonden met flens 18. Bus 17 met flens 18 zijn roteerbaar gelegerd ten opzichte van beschermkap 19 die de eerder genoemde kruiskoppeling omgeeft 20 en een constructieve functie heeft. De beschermkap 19 is roteerbaar om een in hoofdzaak verticale as verwezenlijkt door legering 20 bevestigd aan het uiteinde van koker 16. Voor het doen roteren van de beschermkap 19 en daarmee van de flensplaat 18 in legering 20 is een stuurarm 21 voorzien die afhankelijk van stuurcommando's, normaliter via een 25 stuurwiel, van een bestuurder van de landbouwtrekker 1 in zijn 1angsrichting heen en weer gaand transleert en aldus voor sturing zorgdraagt. De tot dusver gegeven beschrijving van de besturing is overeenkomstig de stand van de techniek zoals wordt geïllustreerd in figuur 3 waar sprake is van een aangedreven, stuurbare as waarop 30 (conventioneel) een wiel 22 met een rubberen band 23.7 it is also possible to carry it out as it were self-supporting. A further description with reference to Figure 2 will make this clear. Here one can see a sleeve 16 within which a drive shaft rotated by a combustion engine (not shown) is located. The two ends of this drive shaft are provided with a universal joint on the other side of which a coupling shaft that rotates with the drive shaft is present. The universal joint ensures that the drive shaft on the one hand and the coupling shafts with the flange 18 on the other hand can in principle assume different angular positions with respect to each other, while nevertheless there can be talk of rotating drive of the coupling shaft through the drive shaft. At the other end of the respective coupling shafts a planetary gear system is provided, the outer ring of which is formed by bushing 17 which is provided with teeth on its inner circumference. Incidentally, the use of a planetary gear system is not necessary within the scope of the invention, since such a transmission can also be effected in other ways as is known to those skilled in the art. Bushing 17 is fixedly connected to flange 18. Bushing 17 with flange 18 is rotatably mounted with respect to protective cap 19 which surrounds the aforementioned universal joint and has a structural function. The protective cap 19 is rotatable about a substantially vertical axis realized by alloy 20 attached to the end of sleeve 16. For causing the protective cap 19 and hence of the flange plate 18 to rotate in alloy 20, a control arm 21 is provided which, depending on control commands, normally via a steering wheel, a driver of the agricultural tractor 1 moves back and forth in his longitudinal direction and thus provides steering. The description of the control so far given is in accordance with the state of the art as illustrated in figure 3 where there is a driven, steerable axle on which (conventionally) a wheel 22 with a rubber tire 23.

Aan de omtrek van flens 18 zijn gaten aangebracht το me ma δ waardoorheen zich bouten 24 uitstrekken. Aandrijfwiel 9 is van een overeenkomstig gatenpatroon 25 voorzien waardoor het met gebruikmaking van moeren mogelijk is om het aandrijfwiel 9 aan de flens 18 te bevestigen. In een dergelijk bevestigde toestand zal bij roterende 5 aandrijving van en door de aandrijfas binnen koker 16, deze rotatie worden overgebracht op het aandrijfwiel 9, via de genoemde kruiskoppeling, het genoemde planetair tandwiel stelsel en flens 18. Rotatie van het aandrijfwiel 9, die overigens geen dragende functie vervult voor de landbouwtrekker 1, leidt ertoe dat rupsband 6 wordt 10 aangedreven en aldus voor het voortbewegen van de landbouwtrekker zorg zal dragen. Vanwege de legering van het aandrijfwiel 9 ten opzichte van het bovenste gestel deel 12, heeft rotatie van de aandrijfas geen invloed op de positie en oriëntatie van het bovenste gestel deel 12, noch van het onderste gestel deel. Aangezien het bovenste gestel deel 12 bovendien niet 15 vast is verbonden met het chassis of met een vast met het chassis verbonden deel, zal het aandrijfwiel 9 en daarmee de rupsbandenset 4 als geheel, de sturende aansturing door stuurarm 21 volledig volgen. Aldus is het mogelijk om ook de stuurbare overbrengorganen van een zelfrijdend voertuig uit te voeren als rupsbandensets waardoor een verdere 20 verbetering ten aanzien van het vermogen van zelfrijdende voertuigen om zich te verplaatsen over lastig begaanbare en met name drassige ondergronden wordt verwezenlijkt.Holes το me ma δ are provided on the circumference of flange 18 through which bolts 24 extend. Drive wheel 9 is provided with a corresponding hole pattern 25, whereby it is possible to fix drive wheel 9 to flange 18 using nuts. In such a confirmed state, with rotary drive from and through the drive shaft within sleeve 16, this rotation will be transferred to the drive wheel 9, via the aforementioned universal joint, the said planetary gear system and flange 18. Rotation of the drive wheel 9, which, incidentally, does not perform a supporting function for the agricultural tractor 1, leads to the caterpillar track 6 being driven and will thus ensure the propulsion of the agricultural tractor. Because of the bearing of the drive wheel 9 relative to the upper frame part 12, rotation of the drive shaft has no influence on the position and orientation of the upper frame part 12, nor of the lower frame part. Moreover, since the upper frame part 12 is not fixedly connected to the chassis or to a part fixedly connected to the chassis, the drive wheel 9 and thus the caterpillar set 4 as a whole, will fully follow the steering control by control arm 21. It is thus also possible to design the steerable transfer members of a self-driving vehicle as caterpillar sets, whereby a further improvement with regard to the ability of self-driving vehicles to move over difficult-to-walk and in particular swampy surfaces is realized.

Om ongewenste schommel effecten van de rupsbandensets om een as coaxiaal gelegen met de koppel as behorend bij de desbetreffende 25 rupsbandenset te voorkomen geniet het de voorkeur indien het draaggestel van de rupsbandenset gekoppeld is met een met de rupsbandenset meesturend maar niet met het aandrijfwiel meeroterend construct!edeel. Beschermkap 19 vormt bijvoorbeeld een zeer geschikt construct!edeel hiertoe. Figuur 4 toont een mogelijke constructieve oplossing voor het totstand brengen van 30 een dergelijke koppeling. Aan het bovenste gestel deel 12 is een pen 24 vast verbonden. De pen 24 strekt zich evenwijdig uit aan de rotatie-as Τ0ί9θ*0· 9 van het aandrijfwiel 9. Aan de tegenover stuurarm 21 gelegen zijde van beschermkap 19 is een strip 25 bevestigd met daarin een gat 26 bestemd voor opname van het uiteinde van pen 24. Tijdens montage van de rupsbandenset wordt deze in een richting evenwijdig aan de rotatie-as van 5 aandrijfwiel 9 geschoven zodat de bouten 24 in het gatenpatroon 25 van het aandrijfwiel 9 vallen. Gelijktijdig zal ook pen 24 in gat 26 worden geschoven. Aldus wordt uitgesloten dat het bovenste gesteldeel 12 een zwenking om een as samenvallend met een rotatie-as van het aandrijfwiel 9 maakt. Alhoewel de koppeling hier als een pen-gat koppeling -js 10 beschreven, zal het de vakman duidelijk zijn dat een dergelijke koppeling op velerlei manieren vorm kan worden gegeven.In order to prevent undesired rocking effects of the caterpillar sets about an axis coaxial with the coupling axis associated with the relevant caterpillar set, it is preferable if the supporting frame of the caterpillar set is coupled to a construct that co-rotates with the caterpillar set but does not rotate with the drive wheel! noble. Protective cap 19, for example, forms a very suitable construction for this purpose. Figure 4 shows a possible constructional solution for establishing such a coupling. A pin 24 is fixedly connected to the upper frame part 12. The pin 24 extends parallel to the axis of rotation 9 of the drive wheel 9. On the side of the protective cap 19 situated opposite the control arm 21, a strip 25 is mounted with a hole 26 intended for receiving the end of the pin 24. During assembly of the caterpillar set, it is slid in a direction parallel to the axis of rotation of drive wheel 9 so that the bolts 24 fall into the hole pattern 25 of the drive wheel 9. At the same time pin 24 will also be pushed into hole 26. It is thus excluded that the upper frame part 12 makes a pivot about an axis coinciding with a rotation axis of the driving wheel 9. Although the coupling is described here as a pin-hole coupling, it will be clear to the skilled person that such a coupling can be designed in many ways.

1019610·1019610 ·

Claims

1. Self-driving vehicle comprising at least two steerable and driven transmission members, each provided with a circumferential outer surface for engaging on a surface and each hingedly coupled to a drive shaft via a coupling for driving a motor which is located between a spatially active hinge and the transmission member and drives the drive shaft. the transfer member via the drive shaft, drive means for rotatingly driving the drive shaft and control means engaging the respective couplings for controlling the transfer members by means of hinging by means of the hinges of the couplings relative to the drive shaft characterized in that the transfer members are each formed at least in part by an assembly of a circumferential track which is wrapped around bypass members and has an outer surface for engaging the substrate, one bypass member being formed by a drive member for the caterpillar track and is connected to a coupling and a support frame in which the bypass members are rotatably mounted.

A vehicle according to claim 1, characterized in that the bypass members are arranged in a triangle shape, wherein the drive member of the bypass members is located in an upper corner point of the triangle shape and two bypass members are located in two lower corner points thus supporting basis for the triangle shape.

Vehicle as claimed in claim 2, characterized in that the support frame comprises a first sub-support frame and a second sub-support frame which are pivotable relative to each other about a pivot axis extending parallel to the axis of rotation of the drive member.

Vehicle as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that coupling means and are provided for coupling the support frame with a steering construction part that co-rotates with the transmission members but does not rotate along with the transmission members.

5. Vehicle as claimed in claim 4, characterized in that the coupling means comprise a recess directed parallel to the axis of rotation of the drive member and a protrusion directed parallel to the axis of rotation of the drive member for inclusion in the recess, wherein the recess and the protrusion are attached distributed over the handlebar construction part and the support frame respectively.

6. Vehicle as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the supporting frame has a U-shaped part in both legs of which the drive member is mounted.

7. Vehicle as claimed in any of the foregoing claims, characterized in that the vehicle comprises two front and two rear transfer members, the front and / or the rear transfer members of which are controllable, and in that the length of the tracks of the front transfer members deviates from the length of the tracks of the rear transfer members.