NL1018699C2 - Spare hydraulic system for steering system with control via wire. - Google Patents
Spare hydraulic system for steering system with control via wire. Download PDFInfo
- Publication number
- NL1018699C2 NL1018699C2 NL1018699A NL1018699A NL1018699C2 NL 1018699 C2 NL1018699 C2 NL 1018699C2 NL 1018699 A NL1018699 A NL 1018699A NL 1018699 A NL1018699 A NL 1018699A NL 1018699 C2 NL1018699 C2 NL 1018699C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- reserve
- hydraulic
- control
- spare
- wire
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/06—Power-assisted or power-driven steering fluid, i.e. using a pressurised fluid for most or all the force required for steering a vehicle
- B62D5/30—Safety devices, e.g. alternate emergency power supply or transmission means to ensure steering upon failure of the primary steering means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B20/00—Safety arrangements for fluid actuator systems; Applications of safety devices in fluid actuator systems; Emergency measures for fluid actuator systems
- F15B20/004—Fluid pressure supply failure
Description
Reserve hydraulisch systeem voor stuursysteem met besturing via draadSpare hydraulic system for steering system with control via wire
De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een reserve voedingssysteem voor het verschaffen van reserve hydraulisch vermogen aan een stuursysteem met besturing 5 via draad (steer-by-wire). Meer in het bijzonder heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een reserve hydraulisch systeem voor het verschaffen van hydraulische vloeistof aan een stuursysteem met besturing via draad, waarbij het stuursysteem met besturing via draad een hydraulische stuuractuator, een hydraulische pomp die wordt aangedreven door een motor, en een elektronisch bestuurde klep die de vloeistofstroom 10 naar de hydraulische stuuractuator bestuurt, omvat.The present invention relates to a spare power supply system for providing spare hydraulic power to a steering system with control via wire (steer-by-wire). More specifically, the present invention relates to a backup hydraulic system for providing hydraulic fluid to a wire-controlled steering system, the wire-driven steering system being a hydraulic steering actuator, a hydraulic pump driven by a motor, and an electronically controlled valve that controls the fluid flow 10 to the hydraulic control actuator.
Duitse octrooiaanvrage DE-A-199 34740 beschrijft een elektromagnetische klep voor toepassing in een hydraulisch stuuractuatorsysteem, bijvoorbeeld van een vorkheftruck. Hydraulische vloeistof wordt onder druk gezet door een motor van het voertuig en verschaft aan de actuator die de hoekpositie van gestuurde wielen van het 15 voertuig bestuurt via een stuurklep. De elektromagnetische klep maakt het mogelijk de relatie tussen de absolute positie van het stuurwiel en de gestuurde wielen te corrigeren.German patent application DE-A-199 34740 describes an electromagnetic valve for use in a hydraulic steering actuator system, for example of a forklift truck. Hydraulic fluid is pressurized by an engine of the vehicle and provided to the actuator that controls the angular position of steered wheels of the vehicle via a control valve. The electromagnetic valve makes it possible to correct the relationship between the absolute position of the steering wheel and the steered wheels.
Meer en meer horen huidige stuursystemen vervangen door stuursystemen met besturing via draad (steer-by-wire) waarin er geen directe mechanische koppeling bestaat tussen een stuurwiel en gestuurde wielen van een voertuig, zoals een vorkhef-20 truck. In het algemeen omvatten deze stuursystemen met besturing via draad een hydraulisch aangedreven stuuractuator en een directionele klep voor het besturen van de stuuractuator waarbij de directionale klep wordt bestuurd door een elektrisch signaal.More and more current steering systems are being replaced by steer-by-wire steering systems in which there is no direct mechanical coupling between a steering wheel and steering wheels of a vehicle, such as a fork-lift truck. In general, these wire-controlled steering systems include a hydraulically driven steering actuator and a directional valve for controlling the steering actuator, the directional valve being controlled by an electrical signal.
Een nadeel dat wordt tegengekomen bij de bekende stuursystemen met besturing via draad is dat wanneer de motor die de hydraulische vloeistofpomp aandrijft, faalt 25 tevens de hydraulische druk wegvalt en geen besturing van het voertuig mogelijk is.A drawback encountered with the known control systems with wire control is that when the motor driving the hydraulic fluid pump, the hydraulic pressure also fails and no control of the vehicle is possible.
De onderhavige uitvinding tracht een reserve systeem te verschaffen voor een draadbestuurd systeem met een hydraulisch aangedreven actuator die voortgezette stuurmogelijkheid mogelijk maakt na een falen van de motor.The present invention seeks to provide a backup system for a wire-controlled system with a hydraulically driven actuator that allows continued steering capability after a motor failure.
Volgens de onderhavige uitvinding wordt een reserve hydraulisch systeem ver-30 schaft volgens de hierboven gedefinieerde aanhef waarin het reserve hydraulisch systeem een reservepomp omvat die wordt aangedreven door een elektrische motor, en een reserve aanvoerleiding voor het koppelen van de reservepomp met een aanvoerleiding van de hydraulische stuuractuator.According to the present invention, a reserve hydraulic system is provided according to the preamble defined above wherein the reserve hydraulic system comprises a reserve pump driven by an electric motor, and a reserve supply line for coupling the reserve pump to a supply line of the hydraulic steering actuator.
NO 44686 1018699 2NO 44686 1018699 2
Dit reservesysteem maakt het mogelijk het voertuig te besturen, zelfs na falen van de motor die de pomp aandrijft die het hydraulisch vermogen verschaft voor de draad-bestuurde actuator. Op deze wijze kan een foutveilige (fail-safe) stuursysteem met besturing via draad verschaft worden.This backup system makes it possible to control the vehicle even after failure of the motor that drives the pump that provides the hydraulic power for the wire-driven actuator. In this way a fail-safe (fail-safe) control system with wire control can be provided.
5 In een uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding wordt de elektrische motor gevoed door een batterij, zoals de accu van het voertuig. Hoewel dit slechts een beperkte capaciteit voor het aandrijven van de elektrische motor verschaft, kan het voldoende zijn om het voertuig veilig te stoppen.In an embodiment of the present invention, the electric motor is powered by a battery, such as the vehicle battery. Although this provides only a limited capacity for driving the electric motor, it may be sufficient to stop the vehicle safely.
De reservepomp kan hydraulische vloeistof opnemen uit het hoofdreservoir van 10 de hydraulische vloeistof maar tevens kan het reserve hydraulisch systeem een reserve-reservoir omvatten voor het verschaffen van reserve hydraulische vloeistof. Het reser-vereservoir kan voldoende hydraulische vloeistof omvatten teneinde een beperkte tijdsduur of stuuractuering vol te houden van het voertuig tot een veilige en bestuurde stop te brengen.The reserve pump can receive hydraulic fluid from the main reservoir of the hydraulic fluid, but the reserve hydraulic system can also comprise a reserve reservoir for providing reserve hydraulic fluid. The reservoir can contain sufficient hydraulic fluid to sustain a limited period of time or steering actuation of the vehicle to a safe and controlled stop.
15 In een verdere uitvoeringsvorm is de reserve aanvoerleiding verbindbaar met de aanvoerleiding via een eenwegs veiligheidsklep. Dit Verzekert dat een normale werking van het stuursysteem met besturing via draad niet wordt beïnvloed door het reservesysteem.In a further embodiment the reserve supply line can be connected to the supply line via a one-way safety valve. This ensures that normal operation of the control system with wire control is not affected by the backup system.
In een nog verdere uitvoeringsvorm omvat het reserve hydraulisch systeem ver-20 der een reservebesturing voor het aandrijven van de elektrische motor, waarbij de re-servebesturing ingericht is om een falen van de motor te detecteren. De detectie van een falen van de motor kan geïmplementeerd worden op een aantal verschillende manieren, bijvoorbeeld door directe motorbewaking of door de hydraulische vloeistofdruk in het stuursysteem met besturing via draad te bewaken. Als alternatief is de reservebesturing 25 ingericht om een falen van de motor te detecteren door het bewaken van de juiste werking van het stuursysteem met besturing via draad. Wanneer bijvoorbeeld een invoer op een stuurwiel niet gevolgd wordt door een correcte actuatie van de gestuurde wielen (zoals bewaakt door een besturingseenheid voor het systeem met besturing via draad) kan een falen in het stuursysteem met besturing via draad aangenomen worden, hetgeen 30 een start van het reserve hydraulisch systeem nodig maakt.In a still further embodiment, the reserve hydraulic system further comprises a reserve control for driving the electric motor, the reserve control being arranged to detect a failure of the motor. The detection of a motor failure can be implemented in a number of different ways, for example by direct motor monitoring or by monitoring the hydraulic fluid pressure in the control system with wire control. Alternatively, the backup control 25 is arranged to detect a failure of the motor by monitoring the correct operation of the control system with wire control. For example, if an input on a steering wheel is not followed by a correct actuation of the steered wheels (as monitored by a control unit for the wire-controlled system), a failure in the wire-controlled steering system can be assumed, which is a start of requires the reserve hydraulic system.
De onderhavige uitvinding zal nu in meer detail uitgelegd worden met gebruik van een voorbeelduitvoeringsvorm met verwijzing naar de bijgaande tekeningen, waarin 1018699 3The present invention will now be explained in more detail using an exemplary embodiment with reference to the accompanying drawings, in which
Fig. 1 een schematische weergave toont van een compleet stuursysteem met besturing via draad waarbij de reservevoeding volgens de onderhavige uitvinding wordt gebruikt; enFIG. 1 shows a schematic representation of a complete control system with wire control using the backup power supply according to the present invention; and
Fig. 2 een schematische weergave toont van het hydraulisch systeem van fig. 1.FIG. 2 shows a schematic representation of the hydraulic system of FIG. 1.
5 Een stuursysteem met besturing via draad gebruikt een besturing 12 met bestu ring via draad om een rotatie of hoekpositie van een stuurwiel 11 van een voertuig, zoals een vorkheftruck, om te zetten in een elektrisch signaal. Via signaalleiding 14 wordt het elektrische signaal toegevoerd aan een elektrisch bestuurde klep 24 van een hydraulische stuuractuator 21 die mechanisch de hoekpositie van gestuurde wielen 20 10 van het voertuig bestuurt. Een wielpositiesensor 13 bepaalt de feitelijke (absolute) positie van de gestuurde wielen en verschaft een terugkoppelsignaal aan de besturing 12 met besturing via draad.A wire-controlled steering system uses a wire-controlled controller 12 to convert a rotation or angular position of a steering wheel 11 of a vehicle, such as a fork-lift truck, into an electrical signal. Via signal line 14 the electrical signal is supplied to an electrically controlled valve 24 of a hydraulic control actuator 21 which mechanically controls the angular position of steered wheels 20 of the vehicle. A wheel position sensor 13 determines the actual (absolute) position of the steered wheels and provides a feedback signal to the control 12 with control via wire.
De stuuractuator 21 omvat een zuiger 22 en twee hydraulische lijnen 23, 25 die worden bestuurd door de klep 24. Hydraulische vloeistof wordt onder druk gezet door 15 een pomp 31, die mechanisch wordt aangedreven door de motor 29 van het voertuig, die een verbrandingsmotor of een elektrische motor kan zijn. Hydraulische dmk wordt tevens geleverd aan andere voertuigensysteem 33 door middel van pomp 32. De hydraulische vloeistof wordt genomen uit een reservoir 28 en via de pomp 31 wordt de hydraulische vloeistof getransporteerd naar de klep 24 via een aanvoerleiding 27. Af-20 hankelijk van de positie van de klep vloeit hydraulische vloeistof naar de linker of rechter kamer van de hydraulische actuator 21 via leidingen 25 respectievelijk 23 om de zuiger 22 van de actuator 21 aan te drijven. Vloeistof van de andere zijde van de actuator vloeit via de klep 24 in een retourleiding 26 terug naar het reservoir 28.The steering actuator 21 comprises a piston 22 and two hydraulic lines 23, 25 which are controlled by the valve 24. Hydraulic fluid is pressured by a pump 31, which is mechanically driven by the engine 29 of the vehicle, which is a combustion engine or can be an electric motor. Hydraulic dmk is also supplied to other vehicle system 33 by means of pump 32. The hydraulic fluid is taken from a reservoir 28 and via the pump 31 the hydraulic fluid is transported to the valve 24 via a supply line 27. Depending on the position hydraulic fluid flows from the valve to the left or right chamber of the hydraulic actuator 21 via lines 25 and 23, respectively, to drive the piston 22 of the actuator 21. Liquid from the other side of the actuator flows back via the valve 24 into a return line 26 to the reservoir 28.
Wanneer de motor 29 van het voertuig faalt, zal de pomp 31 niet langer de 25 hydraulische vloeistof onder druk zetten en is derhalve geen bekrachtiging van de actuator 21 mogelijk, hoewel de draadbestuurde besturing 12 nog steeds een besturingssig-naal aan de klep 24 verschaft.When the motor 29 of the vehicle fails, the pump 31 will no longer pressurize the hydraulic fluid and therefore no actuation of the actuator 21 is possible, although the wire-controlled control 12 still provides a control signal to the valve 24.
Teneinde in staat te zijn nog steeds het voertuig te besturen wanneer de motor 29 faalt, verschaft de onderhavige uitvinding een reservesysteem dat een elektrische motor 30 15 omvat die een reservepomp 18 aandrijft. De reservepomp 18 zet hydraulische vloei stof uit een reservereservoir 17 onder druk en verschaft de onder druk gezette vloeistof aan de aanvoerleiding 27 via kanaal 19 en veiligheidsklep 34. De reservepomp 18 wordt aangedreven door de batterijen van het voertuig en verschaft derhalve een be- 1018699 4 perkte mogelijkheid tot het mogelijk maken van besturing van het voertuig na falen van de motor. Het reservereservoir 17 heeft slechts een beperkte capaciteit om hydraulische vloeistof te verschaffen. Dit kan overwonnen worden door de reservepomp 18 hydraulische vloeistof te laten betrekken uit het hoofdreservoir 28. Om redenen van betrouw-5 baarheid kunnen de elektrische motor 15 en/of reservepomp 18 redundant verschaft worden.In order to be able to still drive the vehicle when the motor 29 fails, the present invention provides a backup system that includes an electric motor 30 that drives a backup pump 18. The reserve pump 18 pressurizes hydraulic fluid from a reserve reservoir 17 and supplies the pressurized fluid to the supply line 27 via channel 19 and safety valve 34. The reserve pump 18 is driven by the vehicle's batteries and therefore provides a safe 1018699 4 limited possibility of enabling control of the vehicle after engine failure. The spare reservoir 17 has only a limited capacity to provide hydraulic fluid. This can be overcome by having the reserve pump 18 extract hydraulic fluid from the main reservoir 28. For reasons of reliability, the electric motor 15 and / or reserve pump 18 can be provided redundantly.
Fig. 2 toont een schematisch diagram van het hydraulisch systeem van het hierboven beschreven systeem. In fig. 2 worden elementen met dezelfde functie aangegeven door hetzelfde verwijzingsgetal als in fig. 1. De klep 24 kan geïntegreerd zijn in een 10 manifold 40 die dicht bij de actuator 21 is verschaft. De manifold 40 omvat aansluitingen voor de aanvoer- en retourleidingen 27, 26 en voor de leidingen 23, 25 naar de actuator 21. Daarnaast omvat de manifold een aansluiting voor de reserve-aanvoerlijn 19. De veiligheidsklep 34 kan tevens verschaft zijn in de manifold 40. Naast de (elektronisch bestuurde) klep 24, omvat de manifold verder een aantal veiligheidseigenschap-15 pen, zoals schokkleppen 41,42 en zuigkleppen 43,44, alsmede omleidklep 45.FIG. 2 shows a schematic diagram of the hydraulic system of the system described above. In Fig. 2, elements having the same function are indicated by the same reference numeral as in Fig. 1. The valve 24 can be integrated into a manifold 40 provided close to the actuator 21. The manifold 40 comprises connections for the supply and return lines 27, 26 and for the lines 23, 25 to the actuator 21. In addition, the manifold comprises a connection for the reserve supply line 19. The safety valve 34 may also be provided in the manifold 40 In addition to the (electronically controlled) valve 24, the manifold further comprises a number of safety features, such as shock valves 41,42 and suction valves 43,44, as well as bypass valve 45.
De elektrische motor 15 wordt bestuurd door een reservebesturing 16. De reservebesturing 16 bewaakt het correct functioneren van de motor 29. De reservebesturing 16 kan deze functie implementeren door het ontvangen van het signaal 35 van andere voertuigsystemen die de motor 29 bewaken, of door het ontvangen van een 20 motorfaalsignaal direct van de motor.The electric motor 15 is controlled by a spare control 16. The spare control 16 monitors the correct functioning of the motor 29. The spare control 16 can implement this function by receiving the signal 35 from other vehicle systems that monitor the motor 29, or by receiving of a motor failure signal directly from the motor.
Tevens kan de besturing 12 met besturing via draad ingericht zijn om een motorfaalsignaal te verschaffen via signaalleiding 36. Wanneer de besturing 12 met besturing via draad maakt dat een invoersignaal van het systeem met besturing via draad niet resulteert in een uitslag van de gestuurde wielen 20 kan aangenomen worden 25 dat hydraulische druk afwezig is vanwege een falen van de motor. Tevens kan de hydraulische druk bewaakt worden om een signaal te verschaffen wanneer de hydraulische druk beneden een voorafbepaalde drempel is. Als gevolg kan de besturing met besturing via draad een signaal zenden naar de reservebesturing 16 om reserve hydraulische vloeistof te verschaffen aan de actuator 21.The control 12 with wire control can also be arranged to provide a motor failure signal via signal line 36. If the control 12 with wire control ensures that an input signal from the system with control via wire cannot result in a deflection of the steered wheels 20 it is assumed that hydraulic pressure is absent due to a failure of the motor. The hydraulic pressure can also be monitored to provide a signal when the hydraulic pressure is below a predetermined threshold. As a result, the control with wire control can send a signal to the backup controller 16 to provide reserve hydraulic fluid to the actuator 21.
30 Door een afzonderlijk reservesysteem voor het verschaffen van hydraulische vloeistof aan de actuator 21 wordt zeker gesteld dat het voertuig bestuurd kan worden in geval van een motorfalen. De capaciteit van de voertuigbatterijen en het reservereservoir 17 dienen ten minste genoeg te zijn om het voertuig tot een gecontroleerde stop 1018699 5 te brengen. Op deze wijze wordt een eenvoudig en kosteneffectief reservesysteem verschaft, hetgeen het veiligheidsniveau van het voertuig verhoogt.A separate backup system for supplying hydraulic fluid to the actuator 21 ensures that the vehicle can be steered in the event of an engine failure. The capacity of the vehicle batteries and the spare reservoir 17 should be at least enough to bring the vehicle to a controlled stop 1018699. In this way a simple and cost-effective spare system is provided, which increases the safety level of the vehicle.
10186991018699
Claims (7)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1018699A NL1018699C2 (en) | 2001-08-03 | 2001-08-03 | Spare hydraulic system for steering system with control via wire. |
| PCT/NL2002/000523 WO2003011675A1 (en) | 2001-08-03 | 2002-08-02 | Back up hydraulic system for steer-by-wire system |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1018699A NL1018699C2 (en) | 2001-08-03 | 2001-08-03 | Spare hydraulic system for steering system with control via wire. |
| NL1018699 | 2001-08-03 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1018699C2 true NL1018699C2 (en) | 2003-02-04 |
Family
ID=19773830
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1018699A NL1018699C2 (en) | 2001-08-03 | 2001-08-03 | Spare hydraulic system for steering system with control via wire. |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1018699C2 (en) |
| WO (1) | WO2003011675A1 (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005255001A (en) * | 2004-03-11 | 2005-09-22 | Isuzu Motors Ltd | Power steering device for vehicle |
| DE102008015729A1 (en) * | 2007-12-28 | 2009-07-02 | Robert Bosch Gmbh | Regenerative hydrostatic drive system |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19546733C1 (en) * | 1995-12-14 | 1997-03-27 | Daimler Benz Ag | Hydraulic servo steering for motor vehicle |
| JPH0995251A (en) * | 1995-10-03 | 1997-04-08 | Mitsubishi Motors Corp | Hydraulic power source device for power steering |
| DE19934740A1 (en) | 1998-07-24 | 2000-02-03 | Toyoda Automatic Loom Works | Electromagnetic valve for a vehicle device |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19855404A1 (en) * | 1998-12-01 | 2000-06-15 | Daimler Chrysler Ag | Hydraulic power steering for motor vehicles |
-
2001
- 2001-08-03 NL NL1018699A patent/NL1018699C2/en not_active IP Right Cessation
-
2002
- 2002-08-02 WO PCT/NL2002/000523 patent/WO2003011675A1/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0995251A (en) * | 1995-10-03 | 1997-04-08 | Mitsubishi Motors Corp | Hydraulic power source device for power steering |
| DE19546733C1 (en) * | 1995-12-14 | 1997-03-27 | Daimler Benz Ag | Hydraulic servo steering for motor vehicle |
| DE19934740A1 (en) | 1998-07-24 | 2000-02-03 | Toyoda Automatic Loom Works | Electromagnetic valve for a vehicle device |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 1997, no. 08 29 August 1997 (1997-08-29) * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2003011675A1 (en) | 2003-02-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3374349B2 (en) | Automotive steering system | |
| US6244371B1 (en) | Steering system for non-track-bound motor vehicles | |
| US6213246B1 (en) | Electrically actuated vehicle steering system | |
| JP3156223B2 (en) | Automotive steering system | |
| US6527348B2 (en) | Braking system for a construction machine | |
| KR101724902B1 (en) | Integrated power steering system for front wheel-rear wheel of vehicle and control method thereof | |
| JPH11507894A (en) | Vehicle steering system | |
| GB2308107A (en) | Electrically-controlled hydraulic power steering with auxiliary hydrostatic steering | |
| EP1574418A1 (en) | Power steering system for a vehicle | |
| AU7787587A (en) | Steering control system | |
| JPS59128054A (en) | Four-wheel steering gear of vehicle | |
| US6782960B2 (en) | Tracked vehicle | |
| NL1018699C2 (en) | Spare hydraulic system for steering system with control via wire. | |
| CA2009914A1 (en) | Auxiliary power steering system | |
| US20200386248A1 (en) | Hydrostatically Driven Vehicle with a Secondary Braking or Steering Sypply | |
| EP2361821A1 (en) | A vehicle and a combination of a towing vehicle and a towed vehicle, comprising a main steering system and an auxiliary steering system provided with a back-up steering system | |
| EP0137915B1 (en) | Fail-safe brake | |
| EP1436225A1 (en) | Articulated forklift truck | |
| JP4198463B2 (en) | Brake system for construction machinery | |
| JP4076538B2 (en) | Hydraulic stabilizer for automobile | |
| CN110621558B (en) | Brake-by-wire | |
| CN116176691A (en) | Steering power assisting system of electric mining truck and electric mining truck | |
| JPH0124112B2 (en) | ||
| JPS6135489Y2 (en) | ||
| JPH027182U (en) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| VD1 | Lapsed due to non-payment of the annual fee |
Effective date: 20060301 |