NL1008330C2

NL1008330C2 - Automatic milking machine.

Info

Publication number: NL1008330C2
Application number: NL1008330A
Authority: NL
Inventors: Mitsuhiro Nishibe; Akira Hirata; Mituru Hachiya; Yoshitaka Ibaraki; Takashi Kuwana; Hirozo Nakazawa
Original assignee: Bio Oriented Technology Resear; Orion Machinery Co Ltd
Priority date: 1997-02-18
Filing date: 1998-02-17
Publication date: 1998-12-16
Also published as: JPH10229766A; NL1008330A1

Description

Korte aanduiding: Automatische melkinrichting.Short indication: Automatic milking device.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een automatische melkinrichting die is uitgerust met een melkeen-heid voor het melken van een in een box geleide koe en die de tepelbekers automatisch aanbrengt op de spenen van de koe.The present invention relates to an automatic milking device which is equipped with a milking unit for milking a box-guided cow and which automatically places the teat cups on the teats of the cow.

5 Een automatische melkinrichting die is uitgerust met een melkeenheid (melkrobot) voor het melken van een in een box geleide koe en die de tepelbekers automatisch aanbrengt op de spenen van de koe, is bijvoorbeeld geopenbaard in de Japanse ter inzage gelegde octrooiaanvragen (kokai) nrs.5 An automatic milking device equipped with a milking unit (milking robot) for milking a box-guided cow and automatically applying the teat cups to the teats of the cow is disclosed, for example, in Japanese Patent Applications Laid-Open (kokai) Nos. .

10 62 (1987)-159078 en 64 (1989)-51030.62 (1987) -159078 and 64 (1989) -51030.

Gewoonlijk is in een automatische melkinrichting van dit type een melkeenheid aangebracht in de nabijheid van een koe. De positie van de spenen van de koe wordt gevoeld door een op de melkeenheid aangebracht voelerdeel en door gebruik van 15 een ultrasone voeler of dergelijke, en worden de op de melkeenheid aangebrachte tepelbekers in de nabijheid van de spenen bewogen. Vervolgens wordt het voelen van de positie van een bepaalde speen voortgezet teneinde ervoor te zorgen dat de tepelbekers de beweging van de spenen volgt, waardoor 20 de tepelbekers automatisch op de spenen worden aangebracht.Usually, in an automatic milking device of this type, a milking unit is arranged in the vicinity of a cow. The position of the teats of the cow is sensed by a sensor part mounted on the milking unit and by using an ultrasonic sensor or the like, and the teat cups arranged on the milking unit are moved in the vicinity of the teats. Sensing the position of a particular teat is then continued to cause the teat cups to follow the movement of the teats, whereby the teat cups are automatically applied to the teats.

De bovengenoemde gebruikelijke melkinrichting brengt echter de volgende problemen met zich mee.However, the above conventional milking implement presents the following problems.

In de eerste plaats moet de inrichting als geheel een hoge graad van nauwkeurigheid en een hoge graad van gevoelig-25 heid hebben. Dit brengt een technologische vermeerdering van onderdelen en een complicering van de systeemopbouw mee, hetgeen resulteert in een verhoging van de kosten.First, the device as a whole must have a high degree of accuracy and a high degree of sensitivity. This involves a technological increase in parts and a complication of the system structure, which results in an increase in costs.

In de tweede plaats is er een zekere tijdsvertraging, aangezien de tepelbekers worden verplaatst na het voelen van 30 een speenpositie. Wanneer bijvoorbeeld een koe zich abrupt of over grote afstand beweegt, hebben de tepelbekers de neiging om niet op de spenen te worden aangebracht, of heeft een aangebrachte tepelbeker de neiging om van een speen los te raken.Secondly, there is a certain time delay, since the teat cups are moved after feeling a teat position. For example, when a cow moves abruptly or over a great distance, the teat cups tend not to be applied to the teats, or an applied teat cup tends to become detached from a teat.

1008330 -2-1008330 -2-

In de derde plaats wordt de tijd tussen het begin van het aanbrengen van de tepelbekers en het einde van het aanbrengen lang, hetgeen een nadelige invloed heeft op de melkcapaciteit. Verder wordt een koe onnodig onder druk gezet 5 en energie verspild.Third, the time between the start of the application of the teat cups and the end of the application becomes long, which has an adverse effect on the milk capacity. Furthermore, a cow is put under unnecessary pressure 5 and energy is wasted.

Een doel van de onderhavige uitvinding is een automatische melkinrichting te verschaffen die in staat is ervoor te zorgen dat een melkeenheid de beweging van een koe volledig volgt, ondanks een abrupte beweging van de koe, teneinde een 10 storing in het aanbrengen van tepelbekers op de spenen van een koe of het uitvallen van een tepelbeker te voorkomen, waardoor een stabiele en betrouwbare aanbrenging van de tepelbekers mogelijk wordt gemaakt.An object of the present invention is to provide an automatic milking device capable of causing a milking unit to fully follow the movement of a cow, in spite of an abrupt movement of the cow, in order to prevent the teat cups from being placed on the teats of a cow or the failure of a teat cup, allowing a stable and reliable application of the teat cups.

Een ander doel van de onderhavige uitvinding is een 15 automatische melkinrichting te verschaffen die in staat is de kosten aanzienlijk te verminderen door een vereenvoudiging van een melkeenheid.Another object of the present invention is to provide an automatic milking device which is able to reduce the costs considerably by simplifying a milking unit.

Nog een ander doel van de onderhavige uitvinding is een automatische melkinrichting te verschaffen die in staat is 20 de tijd die vereist is voor het aanbrengen van tepelbekers op de spenen van een koe te verkorten om daardoor de melkcapaciteit te verbeteren en te verhinderen dat een koe onnodig onder druk wordt gezet en energie wordt verspild.Yet another object of the present invention is to provide an automatic milking device which is capable of shortening the time required for applying teat cups to a cow's teats to thereby improve milking capacity and prevent a cow from being unnecessarily is put under pressure and energy is wasted.

Een ander doel van de onderhavige uitvinding is een 25 melkinrichting te verschaffen waarin een robotarm tepelbekers kan opnemen in een positie juist onder of in de nabijheid van de tepelbekers, wanneer de tepelbekers automatisch van de spenen van een koe worden afgenomen bij het beëindigen van het melken, om daardoor de tepelbekers stabiel en betrouwbaar 30 af te nemen.Another object of the present invention is to provide a milking device in which a robotic arm can receive teat cups in a position just below or in the vicinity of the teat cups, when the teat cups are automatically removed from the teats of a cow upon termination of milking , to thereby stably and reliably take the teat cups.

Om de bovengenoemde doelstellingen te bereiken, verschaft de onderhavige uitvinding een automatische melkinrichting omvattende ten minste één melkeenheid voor het melken van een koe in een box, welke melkeenheid is ingericht voor 35 het automatisch aanbrengen van ten minste één tepelbeker op de koe, waarbij de inrichting een aanbrengeenheid omvat die de melkeenheden draagt en de melkeenheid op de koe aanbrengt, zodanig dat de positie van de melkeenheid ten opzichte van de koe in ten minste een horizontale richting is vastgelegd, i 1008330 -3- alsmede een aanbrengeenheid-ondersteuningsmechanisme dat de aanbrengeenheid draagt, zodanig dat de aanbrengeenheid in ten minste een horizontale richting verplaatsbaar is ten opzichte van het aanbrengeenheid-ondersteuningsmechanisme.In order to achieve the aforementioned objectives, the present invention provides an automatic milking device comprising at least one milking unit for milking a cow in a box, which milking unit is arranged for automatically arranging at least one teat cup on the cow, the device includes an application unit carrying the milking units and applying the milking unit to the cow such that the position of the milking unit relative to the cow is fixed in at least a horizontal direction, as well as an application unit supporting mechanism carrying the application unit such that the applicator is movable in at least a horizontal direction relative to the applicator support mechanism.

5 Doordat de aanbrengeenheid enerzijds een vaste positie heeft ten opzichte van de koe en anderzijds beweegbaar is, kan de aanbrengeenheid, en dus ook de melkeenheid, de bewegingen van de koe volledig volgen.Because the application unit has a fixed position with respect to the cow on the one hand and is movable on the other, the application unit, and thus also the milking unit, can follow the movements of the cow completely.

Fig. 1 is een achteraanzicht in perspectief, van een 10 automatische melkinrichting volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding,Fig. 1 is a rear perspective view of an automatic milking device according to a particular embodiment of the present invention,

Fig. 2 is een achteraanzicht van de automatische melkinrichting,Fig. 2 is a rear view of the automatic milking device,

Fig. 3 is een zijaanzicht van een automatische melkin-15 richting,Fig. 3 is a side view of an automatic milking machine,

Fig. 4 is een bovenaanzicht van het verplaatsingsmecha-nisme van de automatische melkinrichting,Fig. 4 is a top plan view of the displacement mechanism of the automatic milking device,

Fig. 5 is een blokdiagram van het besturingssysteem van de automatische melkinrichting, 2 0 Fig. 6 is een achteraanzicht dat een gewijzigd voorbeeld is van een zijbegrenzingsdeel van de automatische melkinrichting, enFig. 5 is a block diagram of the control system of the automatic milking device, FIG. 6 is a rear view that is a modified example of a side limiting portion of the automatic milking implement, and

Fig. 7 is een gedeeltelijk achteraanzicht van een automatische melkinrichting volgens een gewijzigde uitvoe-25 ringsvorm van de onderhavige uitvinding.Fig. 7 is a partial rear view of an automatic milking device according to a modified embodiment of the present invention.

Uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding zullen nu in detail worden beschreven aan de hand van de bijgaande tekening, die zijn verschaft om het begrip van de uitvinding te vergemakkelijken en die de beschermingsomvang van de 30 uitvinding niet beperken. Om de uitvinding duidelijk te maken is een gedetailleerde beschrijving van bekende onderdelen weggelaten.Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings, which are provided to facilitate understanding of the invention and which do not limit the scope of the invention. In order to make the invention clear, a detailed description of known parts has been omitted.

Eerst zal de constructie van een automatische melkinrichting 1 volgens een uitvoeringsvorm van de onderhavige 35 uitvinding worden beschreven aan de hand van fig. 1-5.First, the construction of an automatic milking device 1 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 1-5.

In fig. 1-5 geven de verwijzingssymbolen Aa, Ab, Ac, . . . meerdere naast elkaar opgestelde boxen aan. In elk van de boxen Aa, Ab, ... wordt één enkele koe C geleid.In Figs. 1-5, reference symbols Aa, Ab, Ac,. . . multiple boxes arranged side by side. A single cow C is guided in each of the boxes Aa, Ab, ...

1008330 -4 -1008330 -4 -

Boven de boxen Aa, Ab, ... is een verplaatsingsmechanis-me 90 aangebracht. Het verplaatsingsmechanisme 90 omvat een railmechanismedeel 91 en een verplaatsbaar deel 92, dat langs het railmechanismedeel 91 verplaatsbaar is.A displacement mechanism 90 is arranged above the boxes Aa, Ab, .... The displacement mechanism 90 includes a rail mechanism portion 91 and a movable portion 92 movable along the rail mechanism portion 91.

5 Het railmechanismedeel 91 wordt gevormd door een combinatie van railmaterialen R met een dwarsdoorsnede in de vorm van een vierkantige letter C en een in de bodem gevormde sleuf. Langs een rij naast elkaar opgestelde boxen Aa, Ab, ... en in het bovenste achterste deel van de boxen Aa, Ab, 10 ... is een paar hoofdraildelen Rp en Rq aangebracht. Lood recht op de hoofdraildelen Rp en Rq zijn meerdere subrailde-len Ra, Rb, Rc, ... aangebracht, zodanig dat hun voorste einden zijn gelegen aan de voorste einden van de boxen Aa, Ab, ... en hun achterste einden zijn gelegen in de nabijheid 15 van het hoofdraildeel Rp. De subraildelen Ra, Rb, ... liggen op gelijke afstand van elkaar en zijn in grensgebieden tussen de boxen Aa, Ab, ... en iets lager dan de onderoppervlakken van de hoofdraildelen Rp en Rq aangebracht. Dienovereenkomstig zijn de hoofdraildelen Rp en Rq en de subraildelen Ra, 20 Rb, ... niet doorlopend.The rail mechanism part 91 is formed by a combination of rail materials R having a cross-section in the form of a square letter C and a slot formed in the bottom. A pair of main rail sections Rp and Rq are arranged along a row of boxes Aa, Ab, ... arranged side by side and in the upper rear part of boxes Aa, Ab, 10 .... Leaded straight to the main rail sections Rp and Rq, several sub-rail sections Ra, Rb, Rc, ... are arranged such that their front ends are located at the front ends of the boxes Aa, Ab, ... and their rear ends are located in the vicinity of the main rail section Rp. The subrail sections Ra, Rb, ... are equidistant from each other and are arranged in boundary regions between the boxes Aa, Ab, ... and slightly lower than the lower surfaces of the main rail sections Rp and Rq. Accordingly, the main rail sections Rp and Rq and the sub rail sections Ra, 20 Rb, ... are not continuous.

Een verplaatsbaar deel 92 omvat een verplaatsbaar hoofddeel 92m, dat verplaatsbaar is langs de hoofdraildelen Rp en Rq, en een verplaatsbaar subdeel 92s, dat verplaatsbaar is tussen de subraildelen Ra, Rb, ... en het verplaatsbare 25 hoofddeel 92m. Het verplaatsbare hoofddeel 92m omvat een paar steunraildelen Ri en Rj die loodrecht op de hoofdraildelen Rp en Rq zijn aangebracht. Op het bovenoppervlak van het verplaatsbare hoofddeel 92 zijn in vier diagonale posities rolmechanismen 94 aangebracht die verplaatsbaar in het 30 inwendige van de hoofdraildelen Rp en Rq grijpen via de in de hoofdraildelen Rp en Rq gevormde sleuven. In dit geval komt de afstand tussen de steunraildelen Ri en Rj overeen met die tussen de subraildelen Ra, Rb, .... Verder zijn de steunraildelen Ri en Rj op dezelfde hoogte als de subrailde-35 len Ra, Rb, ... aangebracht. Dienovereenkomstig worden door het tegenover elkaar plaatsen van de eindgedeelten van de steunraildelen Ri en Rj en die van de subraildelen Ra, Rb, . . . , de steunraildelen Ri en Rj en de subraildelen Ra, Rb, ... doorlopend.A movable part 92 comprises a movable main part 92m, which is movable along the main rail parts Rp and Rq, and a movable sub part 92s, which is movable between the sub rail parts Ra, Rb, ... and the movable main part 92m. The movable main part 92m comprises a pair of support rail parts Ri and Rj which are arranged perpendicular to the main rail parts Rp and Rq. On the top surface of the movable main part 92, in four diagonal positions, roller mechanisms 94 are arranged which engage movably into the interior of the main rail parts Rp and Rq via the slots formed in the main rail parts Rp and Rq. In this case, the distance between the support rail parts Ri and Rj corresponds to that between the sub-rail parts Ra, Rb, ... Furthermore, the support rail parts Ri and Rj are arranged at the same height as the sub-rail parts Ra, Rb, ... . Accordingly, by juxtaposing the end portions of the support rail members Ri and Rj and those of the subrail members Ra, Rb,. . . , the support rail sections Ri and Rj and the sub rail sections Ra, Rb, ... continuously.

i 1008330 -5-i 1008330 -5-

Het verplaatsbare subdeel 92s heeft een rechthoekige vorm die gevormd wordt door een combinatie van raamwerken. Het verplaatsbare subdeel 92s dient eveneens als een basisdeel 40 voor het ophangen van een aanbrengeenheid 2. Op het 5 bovenoppervlak van het verplaatsbare subdeel 92s zijn in vier diagonale posities rolmechanismen 99 aangebracht die verplaatsbaar in het inwendige van de subraildelen Ri en Rj grijpen via de in de subraildelen Ri en Rj gevormde sleuven.The movable subpart 92s has a rectangular shape formed by a combination of frames. The movable sub-part 92s also serves as a base part 40 for suspending an application unit 2. On the top surface of the movable sub-part 92s, roller mechanisms 99 are arranged in four diagonal positions which move in the interior of the sub-rail parts Ri and Rj via the the sub-rail sections Ri and Rj formed slots.

In het verplaatsingsmechanisme 90 is een aandrijfdeel 10 95 voor de verplaatsing in X-richting aangebracht om het verplaatsbare hoofddeel 92m langs de hoofdraildelen Rp en Rq te verplaatsen. Zoals is weergegeven in fig. 2, omvat het aandrijfdeel 95 voor de verplaatsing in X-richting een rotatie-aandrijfdeel 96 dat aan één zijde van de boxenvoor-15 ziening is aangebracht. Een eindloze riem 98 loopt rond en strekt zich uit tussen een aandrijfriemschijf 97 die is gemonteerd op de draaibare as van het rotatie-aandrijfdeel 96 en een niet weergegeven vrij draaibare riemschijf die is aangebracht aan de andere zijde van de boxvoorziening. De 20 eindloze riem 98 is op een bepaalde plaats van de riem vast verbonden met het verplaatsbare hoofddeel 92m.In the displacement mechanism 90, an X-direction displacement driving part 95 is arranged to move the movable main part 92m along the main rail parts Rp and Rq. As shown in FIG. 2, the X-direction displacement driving part 95 includes a rotation driving part 96 disposed on one side of the box supply. An endless belt 98 rotates and extends between a drive pulley 97 mounted on the rotatable shaft of the rotary drive part 96 and a not shown free rotatable pulley mounted on the other side of the box arrangement. The endless belt 98 is fixedly connected at a particular location of the belt to the movable main part 92m.

Zoals is weergegeven in fig. 3, omvat het verplaatsbare subdeel 92s een aandrijfdeel 100 voor de verplaatsing in Y-richting. Het aandrijfdeel 100 voor de verplaatsing in 25 Y-richting omvat een rotatie-aandrijfdeel 101 en een aandrijf rol 102 die wordt geroteerd door het rotatie-aandrijf-deel 101. De aandrijfrol 102 is zodanig aangebracht dat hij in aanraking is met het binnenoppervlak van elk van de steunraildelen Ri en Rj of elk van de subraildelen Ra, Rb, 3 0 .... Het aandrijfdeel 100 voor de verplaatsing in Y-richting maakt het mogelijk dat het verplaatsbare subdeel 92s zichzelf verplaatst.As shown in Fig. 3, the movable sub part 92s includes a drive part 100 for moving in the Y direction. The drive portion 100 for displacement in the Y direction includes a rotation drive portion 101 and a drive roller 102 rotated by the rotation drive portion 101. The drive roller 102 is arranged to contact the inner surface of each of the support rail parts Ri and Rj or each of the sub rail parts Ra, Rb, 30 .... The drive part 100 for displacement in Y-direction allows the movable sub part 92s to move itself.

Dienovereenkomstig kan door het verplaatsen van het beweegbare subdeel 92s in het beweegbaar hoofddeel 92m, het 35 beweegbare hoofdeel 92m het beweegbare subdeel 92s langs de hoofdraildelen Rp en Rq transporteren in de richting van de pijl Hm van fig. 4. Eveneens kan door het in de vooraf bepaalde positie in een van de boxen Aa, Ab, . . ., waar de te melken koe aanwezig is, stilzetten van het beweegbare 1008330 -6- hoofddeel 92m waardoor de steunraildelen Ri en Rj in lijn worden gebracht met de betreffende subraildelen Ra, Rb, ..., het verplaatsbare subdeel 92s tussen het verplaatsbare hoofddeel 92m en de betreffende subraildelen Ra, Rb, . . .Accordingly, by moving the movable subpart 92s in the movable main part 92m, the movable main part 92m can transport the movable subpart 92s along the main rail parts Rp and Rq in the direction of the arrow Hm of Fig. 4. Also, by moving in the predetermined position in one of the boxes Aa, Ab,. . ., where the cow to be milked is present, stopping the movable main part 92m, whereby the support rail parts Ri and Rj are aligned with the relevant subrail parts Ra, Rb, ..., the movable subpart 92s between the movable main part 92m and the respective subrail sections Ra, Rb,. . .

5 worden verplaatst. De positie van het verplaatsbare hoofddeel 92m dat het verplaatsbare subdeel 92s draagt, wordt geregistreerd door middel van een niet weergegeven positievoeler of dergelijke, zodat het verplaatsbare hoofddeel 92m kan stoppen in een doelpositie onder de vooraf bepaalde posities.5 are moved. The position of the movable main part 92m carrying the movable subpart 92s is registered by means of a position sensor (not shown) or the like, so that the movable main part 92m can stop in a target position below the predetermined positions.

10 Aan het uiteinde van het verplaatsbare subdeel 92s is een verdeelstuk 71 aangebracht. Aan de voorzijde van de boxen Aa, Ab, ... is een melkleiding (omvattende een melkbuis en een vacuümbuis) L gemonteerd. In posities die overeenkomen met de boxen Aa, Ab, ... zijn melkkranen 70a, 70b, ... op de 15 melkleiding L aangebracht, en het verdeelstuk 71 is losneembaar op de melkkranen 70a, 70b, ... aangesloten.A manifold 71 is arranged at the end of the movable subpart 92s. A milk line (comprising a milk tube and a vacuum tube) L is mounted on the front of the boxes Aa, Ab, ... In positions corresponding to the boxes Aa, Ab, ..., milk taps 70a, 70b, ... are mounted on the milk line L, and the manifold 71 is releasably connected to the milk taps 70a, 70b, ....

Op het onderoppervlak van het verplaatsbare subdeel 92s (basisdeel 40) is een aanbrengeenheid-ondersteuningsmechanis-me 3 aangebracht teneinde de aanbrengeenheid 2 ten minste 20 horizontaal verplaatsbaar te ondersteunen. Het aanbrengeenheid- onder steuningsmechanisme 3 omvat meerdere, flexibele koordachtige ophangelementen 41, zoals kettingen, die vanaf het onderoppervlak van het verplaatsbare subdeel 92s naar beneden hangen. De aanbrengeenheid 2 wordt ondersteund door 25 de koordachtige ophangelementen 41 aan de ondereinde van de elementen.An applicator support mechanism 3 is mounted on the bottom surface of the movable sub-part 92s (base part 40) to support the applicator 2 horizontally displaceable. The mounting unit support mechanism 3 includes a plurality of flexible cord-like suspension elements 41, such as chains, which hang down from the bottom surface of the movable subpart 92s. The mounting unit 2 is supported by the cord-like suspension elements 41 at the bottom end of the elements.

De aanbrengeenheid 2 omvat een houderframedeel 14 dat zich aan beide zijden van de koe C uitstrekt. Aan beide zijden van het houderframedeel 14 zijn melkeenheidhouderdelen 30 14a en 14b aangebracht teneinde de melkeenheden Ma resp. Mb vast te houden. In dit geval kan aan elk van de beide zijden van het houderframedeel 14 een enkele melkeenheid worden vastgehouden. Echter, teneinde een balans tussen de beide zijden van het houderframedeel 14 te bereiken, zijn de 35 melkeenheden Ma en Mb bij voorkeur gelegen aan verschillende zijden van het houderframedeel 14. Zo wordt bijvoorbeeld de melkeenheid Ma die de tepelbekers T ondersteunt, vastgehouden aan de ene zijde van het houderframedeel 14, en wordt de melkeenheid Mb met een robotarm 5 voor het op de spenen Cm i 1008330 -7- aanbrengen van de tepelbekers T aan de andere zijde van het houderframedeel 14 vastgehouden.The mounting unit 2 comprises a holding frame part 14 which extends on both sides of the cow C. Milking unit holder parts 30a and 14b are arranged on both sides of the holder frame part 14 in order to make the milking units Ma resp. Mb to hold. In this case, a single milking unit can be held on either side of the holder frame portion 14. However, in order to achieve a balance between the two sides of the holder frame part 14, the milking units Ma and Mb are preferably located on different sides of the holder frame part 14. For example, the milking unit Ma supporting the teat cups T is held on the one side of the holder frame part 14, and the milking unit Mb is held with a robot arm 5 for placing the teat cups T on the other side of the holder frame part 14 on the teats Cmi 1008330 -7.

In de achterste helft van het houderframedeel 14 is een aanbrengmechanisme 10 aangebracht. Het aanbrengmechanisme 10 5 omvat een zijtegenhouddeel 11 dat aanligt tegen de zijdelen van de koe C, en een achterste tegenhouddeel 12 dat aanligt tegen het achterste deel van de koe C. Het aanbrengmechanisme 10 omvat een ondersteuningsmechanisme 20 dat is afgedekt door een huis. Vanaf beide zijden van het ondersteuningsmechanisme 10 2 steken frames 22a en 22b in de vorm van een letter L zijwaarts uit. Aan de uiteinden van de frames 22a resp. 22b zijn contactplaten 23a en 23b bevestigd, die daardoor het zijtegenhouddeel 11 vormen. Vanaf de achterzijde van het ondersteuningsmechanisme 20 steken een paar frames 25 in de 15 vorm van een letter L uit. Aan de respectieve frames 25 zijn contactplaten 26 bevestigd die daardoor het achterste tegenhouddeel 12 vormen.An application mechanism 10 is arranged in the rear half of the holder frame part 14. The application mechanism 10 comprises a side retaining part 11 which abuts the side parts of the cow C, and a rear retention part 12 which abuts the rear part of the cow C. The application mechanism 10 comprises a support mechanism 20 covered by a housing. Frames 22a and 22b protrude sideways from both sides of the support mechanism 102. At the ends of the frames 22a resp. 22b, contact plates 23a and 23b are attached, thereby forming the side retaining member 11. From the back of the support mechanism 20, a pair of frames 25 protrude in the form of a letter L. Contact plates 26 are attached to the respective frames 25, thereby forming the rear retaining member 12.

In dit geval zijn de voeteinden van de frames 25 van het achterste tegenhouddeel 12 vast verbonden met het onder-20 steuningsmechanisme 20, terwijl de voeteinden van de frames 22a en 22b van het zijtegenhouddeel 11 worden ondersteund door een rotatie-aandrijfmechanisme dat roteerbare assen heeft die zich in langsrichting (naar voren/achteren) uitstrekken en dat is aangebracht in het ondersteuningsmecha-25 nisme 20. Dienovereenkomstig zijn de frames 22a en 22b verticaal zwenkbaar ten opzichte van het rotatie-aandrijfmechanisme en naar keuze beweegbaar tussen overeenkomstige uitgangsposities Ph en tegenhoudposities Ps, waarbij de uitgangsposities Ph boven de koe C zijn gelegen zoals in fig. 30 2 is weergegeven door de streepstippellijn en waarbij de tegenhoudposities Ps zijn gelegen aan de linker en rechter zijdelen van de koe C zoals in fig. 2 weergegeven door de getrokken lijn. Het zijtegenhouddeel 11 is in zijwaartse richting symmetrisch gevormd en wordt symmetrisch bediend. 35 De voelerdelen 13a en 13b, zoals aanrakingsvoelers, zijn bijvoorbeeld op de binnenoppervlakken van de contactplaten 23a en 23b aangebracht teneinde het contact van de contactplaten 23a en 23b met de linker en rechter zijdelen van de koe C te voelen.In this case, the foot ends of the frames 25 of the rear retaining member 12 are rigidly connected to the support mechanism 20, while the foot ends of the frames 22a and 22b of the side retaining member 11 are supported by a rotation drive mechanism having rotatable shafts extend longitudinally (forwards / backwards) and which is arranged in the support mechanism 20. Accordingly, the frames 22a and 22b are vertically pivotable with respect to the rotary drive mechanism and optionally movable between corresponding starting positions Ph and retaining positions Ps, wherein the starting positions Ph are located above the cow C as shown in the dashed line in Fig. 2 and wherein the restraining positions Ps are located on the left and right side parts of the cow C as shown in Fig. 2 by the solid line. The side retaining member 11 is symmetrically formed in the lateral direction and is operated symmetrically. For example, the feeler parts 13a and 13b, such as touch probes, are disposed on the inner surfaces of the contact plates 23a and 23b to feel the contact of the contact plates 23a and 23b with the left and right side parts of the cow C.

1008330 -8-1008330 -8-

Fig. 5 toont een blokdiagram van een besturingssysteem. Verwijzingscijfer 30 geeft een besturingsdeel aan. De voelerdelen 13a en 13b zijn verbonden met de ingangszijde van het besturingsdeel 30. Op de uitgangszijde van het bestu-5 ringsdeel 30 zijn in de melkeenheden Ma en Mb aangebrachte melkeenheidaandrijfdelen 31, het aandrijfdeel 95 voor de verplaatsing in X-richting en het aandrijfdeel 100 voor de verplaatsing in Y-richting aangesloten.Fig. 5 shows a block diagram of an operating system. Reference numeral 30 designates a control part. The sensor parts 13a and 13b are connected to the input side of the control part 30. On the output side of the control part 30 there are milking unit drive parts 31 arranged in the milking units Ma and Mb, the drive part 95 for displacement in the X direction and the drive part 100 connected for travel in the Y direction.

In het hiernavolgende zal de werking en de functie van 10 de automatische melkinrichting 1 volgens de uitvinding worden beschreven aan de hand van de tekening.In the following, the operation and function of the automatic milking device 1 according to the invention will be described with reference to the drawing.

Eerst worden in het besturingsdeel 30 de melktijd, identificatienummers en de melkvolgorde van de te melken koeien, condities voor het beëindigen van het melken voor 15 elke koe, e.d. geprogrammeerd.First, in the control part 30, the milking time, identification numbers and the milking sequence of the cows to be milked, conditions for ending the milking for each cow, etc. are programmed.

Het verplaatsbare deel 92 staat gereed in een niet-weergegeven reinigingsinrichting in een controlekamer. In dit geval is het verdeelstuk 71 verbonden met de reinigingskraan van de reinigingsinrichting.The movable part 92 is ready in a cleaning device (not shown) in a control room. In this case, the manifold 71 is connected to the cleaning tap of the cleaning device.

20 Wanneer een vooraf bepaalde tijd is bereikt gedurende het gereedstaan van het verplaatsbare deel 92, wordt het verdeelstuk 71 van de reinigingskraan losgemaakt. Het besturingsdeel 30 zorgt ervoor dat het aandrijfdeel 95 voor de verplaatsing in X-richting in werking komt, zodat het ver-25 plaatsbare deel 92 langs de hoofdraildelen Rp en Rq wordt verplaatst naar een vooraf bepaalde positie van een doelbox van de boxen Aa, Ab, .... Vervolgens zorgt het besturingsdeel 30 ervoor, dat het aandrijfdeel 100 voor de verplaatsing in Y-richting in werking komt, zodat het verplaatsbare subdeel 3 0 92s zich vanaf de steunraildelen Ri en Rj naar een met de doelbox van de boxen Aa, Ab, ... overeenkomende paar subrail-delen van de subraildelen Ra, Rb, ... verplaatst. Als resultaat verplaatst het verplaatsbare subdeel 92s zich naar de voorste eindpositie langs de betreffende subraildelen van 35 de subraildelen Ra, Rb, ..., zodat het verdeelstuk 71 wordt verbonden met de melkkraan 70a, .... Het zijtegenhouddeel 11 is in zijn uitgangspositie Ph.When a predetermined time has been reached while the movable part 92 is ready, the manifold 71 is released from the cleaning tap. The control part 30 causes the drive part 95 to move in the X direction, so that the movable part 92 is moved along the main rail parts Rp and Rq to a predetermined position of a target box of the boxes Aa, Ab , ... Then the control part 30 ensures that the drive part 100 for the movement in the Y direction is activated, so that the movable sub part 3 0 92s moves from the support rail parts Ri and Rj to one with the target box of the boxes Aa. , Ab, ... moved matching pair of sub-rail sections of the sub-rail sections Ra, Rb, .... As a result, the movable sub-part 92s moves to the front end position along the respective sub-rail parts of the sub-rail parts Ra, Rb, ..., so that the manifold 71 is connected to the milk tap 70a, .... The side stop part 11 is in its starting position Ph.

In dit geval verplaatst het verplaatsbare subdeel 92s zich gelijkmatig naar de vooraf bepaalde voorste eindpositie 1008330 -9- langs de subraildelen Ra, Rb, .... Echter, aangezien de aanbrengeenheid 2 verplaatsbaar is opgehangen door de flexibele koordachtige ophangelementen 41, houden de contact-platen 26 van het achterste tegenhouddeel 12 op met zich te 5 verplaatsen bij contact met het achterste deel van de koe C.In this case, the movable sub-part 92s moves uniformly to the predetermined front end position 1008330-9 along the sub-rail parts Ra, Rb, .... However, since the mounting unit 2 is movably suspended by the flexible cord-like suspension elements 41, the contact plates 26 of the rear retaining part 12 to move with upon contact with the rear part of the cow C.

Vervolgens zorgt het in het ondersteuningsmechanisme 20 opgenomen rotatie-aandrijfmechanisme ervoor dat de frames 22a en 22b van het zijtegenhouddeel 11 vanuit hun uitgangsposities Ph naar beneden zwenken, zodat de contactplaten 23a en 10 23b in contact komen met de linker en rechter zijdelen van de koe C. Of de contactplaten 23a en 23b al of niet in contact zijn met de zijdelen van de koe C wordt gevoeld door de voelerdelen 13a en 13b. Wanneer de voelerdelen 13a en 13b voelen dat de contactplaten 23a en 23b tegen de koe C 15 aanliggen, zorgt het besturingsdeel 30 ervoor, dat de frames 22a en 22b stoppen met draaien. Aangezien de aanbrengeenheid 2 verplaatsbaar is opgehangen door de flexibele koordachtige ophangingelementen 41, is in dit geval, zelfs wanneer de koe C zich uit het midden van de box Aa, Ab, . . . bevindt, de 20 aanbrengeenheid in het midden van de koe C gepositioneerd door het contact van de contactplaten 23a en 23b met de linker en rechter zijdelen van de koe C.Then, the rotary drive mechanism incorporated in the support mechanism 20 causes the frames 22a and 22b of the side retaining member 11 to pivot downward from their starting positions Ph so that the contact plates 23a and 23b come into contact with the left and right side portions of the cow C Whether or not the contact plates 23a and 23b are in contact with the side parts of the cow C is sensed by the sensor parts 13a and 13b. When the sensor parts 13a and 13b feel that the contact plates 23a and 23b are against the cow C15, the control part 30 causes the frames 22a and 22b to stop rotating. Since the mounting unit 2 is movably suspended by the flexible cord-like suspension elements 41, in this case, even when the cow C is out of the center of the box Aa, Ab,. . . the application unit is positioned in the center of the cow C through the contact of the contact plates 23a and 23b with the left and right side parts of the cow C.

Aldus is het aanbrengen van de aanbrengeenheid 2 op de koe C voltooid. Vervolgens wordt het melken automatisch 25 gestart. Daarvoor wordt de horizontale relatieve positie van de door de aanbrengeenheid 2 ondersteunde melkeenheden Ma en Mb bepaald en ten opzichte van de koe C, d.w.z. ten opzichte van de spenen Cm, vastgelegd. Aangezien de aanbrengeenheid 2 horizontaal verplaatsbaar is ondersteund door het aanbreng-30 eenheid-ondersteuningsmechanisme 3, zelfs wanneer de koe abrupt beweegt, volgen de melkeenheden Ma en Mb de beweging van de koe C ook volledig.The application of the application unit 2 to the cow C is thus completed. Milking is then automatically started. For this purpose, the horizontal relative position of the milking units Ma and Mb supported by the applying unit 2 is determined and determined with respect to the cow C, i.e. with respect to the teats Cm. Since the application unit 2 is horizontally displaceably supported by the application unit support mechanism 3 even when the cow moves abruptly, the milking units Ma and Mb also fully follow the movement of the cow C.

Zoals boven is beschreven, is er, aangezien de positie van de melkeenheden Ma en Mb ten opzichte van de koe C wordt 35 bepaald en vastgelegd, geen noodzaak voor het voelen en sturen om ervoor te zorgen dat de tepelbekers T de beweging van de spenen Cm volgen, waardoor de voel- en stuursystemen worden vereenvoudigd. Aangezien het niet vereist is, dat de melkeenheden Ma en Mb een hoge graad van nauwkeurigheid en TOO 83 3 n -10- een hoge graad van gevoeligheid hebben, kunnen de melkeenhe-den Ma en Mb ook worden vereenvoudigd. Aldus kunnen de kosten aanzienlijk worden verlaagd en de tijd die vereist is voor het aanbrengen wordt verkort met als resultaat een verhoging 5 van de melkcapaciteit. Verder kunnen verschillende problemen worden opgelost, inclusief een storing bij het aanbrengen van de tepelbekers T op de spenen Cm, een loslaten van een tepelbeker T van een speen Cm, ongewenste druk op de koe C en energieverspilling.As described above, since the position of the milking units Ma and Mb relative to the cow C is determined and recorded, there is no need for sensing and steering to ensure that the teat cups T allow the movement of the teats Cm , simplifying the feel and steering systems. Since it is not required that the milking units Ma and Mb have a high degree of accuracy and TOO 83 3 n -10- have a high degree of sensitivity, the milking units Ma and Mb can also be simplified. Thus, the costs can be considerably reduced and the time required for application is shortened, resulting in an increase in the milk capacity. Furthermore, various problems can be solved, including a failure in the application of the teat cups T to the teats Cm, the release of a teat cup T from a teat Cm, undesired pressure on the cow C and waste of energy.

10 Verder is er, aangezien de melkeenheden Ma en Mb de beweging van de koe C volledig volgen, geen noodzaak om een robotarm die gebruikt wordt om de tepelbekers T te dragen, ver van de op de spenen Cm aangebrachte tepelbekers T te houden. Dienovereenkomstig kan, wanneer de tepelbekers T 15 automatisch worden losgemaakt van de spenen Cm bij het beëindigen van het melken, de robotarm de tepelbekers T in een positie juist onder of in de nabijheid van de tepelbekers T opnemen. Aldus kunnen de tepelbekers T stabiel en betrouwbaar worden losgemaakt.Furthermore, since the milking units Ma and Mb fully follow the movement of the cow C, there is no need to keep a robotic arm used to carry the teat cups T far from the teat cups T mounted on the teats Cm. Accordingly, when the teat cups T 15 are automatically detached from the teats Cm at the end of milking, the robot arm can receive the teat cups T in a position just below or in the vicinity of the teat cups T. Thus, the teat cups T can be loosened stably and reliably.

20 In de boven beschreven uitvoeringsvorm is het achterste tegenhouddeel 12 vast verbonden met de aanbrengeenheid 2 en verplaatst het zijtegenhouddeel 11 zich symmetrisch in zijwaartse richting. Aldus is de constructie van de aanbrengeenheid 2 vereenvoudigd. In een bepaalde positie van de 25 koe C, wordt echter het gewicht van de aanbrengeenheid 2 op de koe C overgebracht. Aldus kan als een gewijzigd voorbeeld, het achterste tegenhouddeel 12 in langsrichting verplaatsbaar zijn ten opzichte van de aanbrengeenheid 2 en kan het zijtegenhouddeel 11 zijn ingericht om het mogelijk te maken 30 dat de contactplaten 23a en 23b onafhankelijk van elkaar werken. In dit geval is het achterste tegenhouddeel 12 voorzien van een voelerdeel zoals het voelerdeel 13a, teneinde het contact van de contactplaat 26 met het achterste deel van de koe C te voelen. Ook zijn een positievoeldeel 35 voor het voelen van een relatieve positie van het achterste tegenhouddeel 12 ten opzichte van de aanbrengeenheid 2 en positievoeldelen voor het voelen van de contactposities van de contactplaten 23a en 23b met de linker en rechter zijdelen van de koe C aanwezig.In the above-described embodiment, the rear retaining part 12 is fixedly connected to the mounting unit 2 and the side retaining part 11 moves symmetrically in the lateral direction. The construction of the application unit 2 is thus simplified. In a certain position of the cow C, however, the weight of the application unit 2 is transferred to the cow C. Thus, as a modified example, the rear retaining member 12 may be longitudinally displaceable relative to the mounting unit 2 and the side retaining member 11 may be arranged to allow the contact plates 23a and 23b to operate independently of each other. In this case, the rear retaining portion 12 is provided with a feeler portion such as the feeler portion 13a, so as to sense the contact of the contact plate 26 with the rear portion of the cow C. Also, a position sensing portion 35 for sensing a relative position of the rear retaining portion 12 relative to the mounting unit 2 and position sensing portions for sensing the contact positions of the contact plates 23a and 23b with the left and right side portions of the cow C are provided.

i 1008330 -11-i 1008330 -11-

Aldus komen door het verplaatsen van het verplaatsbare subdeel 92s vanaf de steunraildelen Ri en Rj naar de subrail-delen Ra, Rb, . . ., waarbij het achterste tegenhouddeel 12 in zijn meest naar voren gelegen positie (uitgangspositie) is 5 gelegen, de contactplaten 26 van het achterste tegenhouddeel 12 tegen het achterste deel van de koe C aan. Op dit moment stoppen de contactplaten 26 met voortbewegen, alhoewel de aanbrengeenheid 2 verder voortbeweegt; m.a.w., de contactplaten 26 trekken zich terug ten opzichte van de aanbrengeenheid 10 2. In het zijtegenhouddeel 11, worden de contactplaten 23a, 23b onafhankelijk van elkaar bediend en wordt ervoor gezorgd dat ze stoppen met verplaatsen bij contact met de koe C. Dienovereenkomstig kan er door het voelen van de posities van de contactplaten 23a, 23b en 26 door middel van de positie-15 voelerdelen, een relatieve positie van de aanbrengeenheid 2 ten opzichte van de koe worden verkregen. Alhoewel de constructie tamelijk ingewikkeld wordt, is aldus het probleem opgelost waarbij het gewicht van de aanbrengeenheid 2 op de koe C wordt overgebracht.Thus, by moving the movable sub-part 92s from the support rail parts Ri and Rj to the sub-rail parts Ra, Rb. . wherein the rear retaining part 12 is in its most forward position (starting position), the contact plates 26 of the rear retaining part 12 abut the rear part of the cow C. At this time, the contact plates 26 stop advancing, although the mounting unit 2 advances further; in other words, the contact plates 26 withdraw with respect to the mounting unit 2. In the side retaining part 11, the contact plates 23a, 23b are operated independently of each other and are caused to stop moving on contact with the cow C. Accordingly, by sensing the positions of the contact plates 23a, 23b and 26 by means of the position-sensor parts, a relative position of the application unit 2 with respect to the cow is obtained. Thus, although the construction becomes quite complicated, the problem is solved in which the weight of the application unit 2 is transferred to the cow C.

20 In de boven beschreven uitvoeringsvorm, zijn de frames 22a en 22b van het zijtegenhouddeel 11 draaibaar. Echter, kunnen zoals is weergegeven in fig. 6, de frames 22a en 22b lineair verplaatsbaar zijn in horizontale richting, d.w.z. in een richting zoals is weergegeven door de pijlen Ha en Hb. 25 In fig. 6 zijn dezelfde constructie-onderdelen aangeduid door dezelfde verwijzingscijfers om de constructie te verduidelijken en een gedetailleerde beschrijving van de constructie-onderdelen is achterwege gelaten.In the above-described embodiment, the frames 22a and 22b of the side retaining member 11 are rotatable. However, as shown in Fig. 6, the frames 22a and 22b can be linearly displaceable in the horizontal direction, i.e., in a direction as shown by arrows Ha and Hb. In Fig. 6, the same construction parts are indicated by the same reference numerals to illustrate the construction and a detailed description of the construction parts is omitted.

Fig. 7 toont een gewijzigde uitvoeringsvorm van de 30 onderhavige uitvinding. In de gewijzigde uitvoeringsvorm is de ondersteuningseenheid 60 aanwezig die de aanbrengeenheid 2 ondersteunt, zodanig dat de aanbrengeenheid 2 in zijwaartse richting en in langsrichting verplaatsbaar is ten opzichte van het basisdeel 40 en draaibaar is om een vertikale as. In 35 het bijzonder omvat de ondersteuningseenheid 6 een tussenfra-me 61 dat in de X-richting verplaatsbaar op het onderopper-vlak van het basisdeel 40 (verplaatsbare subdeel 92s) is aangebracht, alsmede een onderste frame 62 dat in Y-richting verplaatsbaar op het onderoppervlak van het tussenframe 61 1008330 ft -12- is aangebracht, en een draaiframe 64 dat draaibaar op het onderoppervlak van het onderste frame 62 is aangebracht via een draaimechanismedeel 63. De aanbrengeenheid 2 is op het onderoppervlak van het draaiframe 64 aangebracht. Alhoewel 5 de constructie tamelijk ingewikkeld wordt, wordt door gebruik van de boven beschreven ondersteuningseenheid 60 het voordeel verschaft dat het gewicht van de ondersteuningseenheid 60 en aanbrengeenheid 2 niet op de koe C wordt overgebracht.Fig. 7 shows a modified embodiment of the present invention. In the modified embodiment, the support unit 60 is provided which supports the mounting unit 2, such that the mounting unit 2 is movable laterally and longitudinally relative to the base portion 40 and is rotatable about a vertical axis. In particular, the support unit 6 includes an intermediate frame 61 movably disposed in the X direction on the lower surface of the base portion 40 (movable subpart 92s), and a lower frame 62 movable in the Y direction on the bottom surface of intermediate frame 61 1008330 ft -12- is provided, and a pivot frame 64 pivotally mounted on the bottom surface of bottom frame 62 via a pivot mechanism portion 63. The mounting unit 2 is mounted on the bottom surface of pivot frame 64. Although the construction becomes quite complicated, the use of the support unit 60 described above provides the advantage that the weight of the support unit 60 and application unit 2 is not transferred to the cow C.

Verder heeft in de gewijzigde uitvoeringsvorm het 10 zijtegenhouddeel 11 de constructie dat een vast contactplaat-deel 65 aan de rechterzijde of linkerzijde is aangebracht, terwijl een draaibare contactplaat 66 aan de andere zijde is aangebracht. In dit geval is een voelerdeel zoals het voelerdeel 13a, op het contactplaatdeel 65, de contactplaat 15 66 en de contactplaten 26 van het achterste begrenzingsdeel 12 aangebracht. Ook is het achterste tegenhouddeel 12 in langsrichting verplaatsbaar ten opzichte van de aanbrengeenheid 2 en is er een positievoeldeel aangebracht voor het voelen van de positie van het verplaatsbare achterste 2 0 tegenhouddeel 12. De draaihoek van de contactplaat 66 van het aanbrengdeel 2 wordt gevoeld om daardoor de relatieve zijwaartse positie van de aanbrengeenheid 2 ten opzichte van de koe C te voelen.Furthermore, in the modified embodiment, the side retaining portion 11 has the construction that a fixed contact plate portion 65 is provided on the right or left side, while a rotatable contact plate 66 is provided on the other side. In this case, a sensor part such as the sensor part 13a is provided on the contact plate part 65, the contact plate 15 66 and the contact plates 26 of the rear boundary part 12. Also, the rear retaining portion 12 is longitudinally movable relative to the mounting unit 2 and a position sensing portion is provided for sensing the position of the movable rear retaining portion 12. The angle of rotation of the contact plate 66 of the mounting portion 2 is sensed to thereby feel the relative lateral position of the application unit 2 relative to the cow C.

Door het verplaatsen van het verplaatsbare subdeel 92s 25 vanaf de steunraildelen Ri en Rj naar de subraildelen Ra, Rb, ..., terwijl de contactplaat 66 in de horizontale positie (uitgangspositie) is gezet en het tussenframe 61 aan de zijde van het contactplaatdeel 65 (uitgangspositie) is gezet, komen aldus de contactplaten 26 van het achterste tegenhouddeel 12 30 tegen het achterste deel van de koe C aan te liggen. In dit geval stoppen de contactplaten 26 met voortbewegen, alhoewel de aanbrengeenheid 2 verder voortbeweegt; m.a.w. de contactplaten 26 trekken zich terug ten opzichte van de aanbrengeenheid 2. Het tussenframe 61 wordt vanuit zijn uitgangspositie 35 naar de koe C verplaatst en wordt stilgezet wanneer het contactplaatdeel 65 tegen de koe C aan komt te liggen. De contactplaat 66 wordt vanuit zijn uitgangspositie naar beneden gezwaaid en tot stilstand gebracht bij contact met de koe C. Door het voelen van de positie van de contactplaat 1008330 -13- ft 26 en de draaihoek van de contactplaat 66, kan in deze toestand de relatieve positie van de aanbrengeenheid 2 ten opzichte van de koe C worden verkregen. In fig. 7 zijn dezelfde constructie-onderdelen aangeduid door dezelfde 5 verwijzingscijfers om de constructie te verduidelijken, en een gedetailleerde beschrijving van de constructie-onderdelen is achterwege gelaten.By moving the movable sub-part 92s 25 from the support rail parts Ri and Rj to the sub-rail parts Ra, Rb, ..., while the contact plate 66 is set in the horizontal position (starting position) and the intermediate frame 61 on the side of the contact plate part 65 (starting position), the contact plates 26 of the rear retaining part 12 thus come to lie against the rear part of the cow C. In this case, the contact plates 26 stop advancing, although the mounting unit 2 advances further; in other words, the contact plates 26 withdraw with respect to the mounting unit 2. The intermediate frame 61 is moved from its starting position 35 to the cow C and is stopped when the contact plate part 65 comes to bear against the cow C. The contact plate 66 is swung down from its home position and stopped upon contact with the cow C. By sensing the position of the contact plate 1008330 -13-ft 26 and the rotation angle of the contact plate 66, the relative position of the application unit 2 relative to the cow C. In Fig. 7, the same construction parts are designated by the same reference numerals to illustrate the construction, and a detailed description of the construction parts is omitted.

De onderhavige uitvinding is niet beperkt tot de boven beschreven uitvoeringsvorm. Voor wat betreft constructieve 10 details, vorm, werkwijze, e.d., kunnen, voor zover nodig, wijzigingen en elke weglating of toevoeging mogelijk zijn zonder buiten de beschermingsomvang van de uitvinding te treden.The present invention is not limited to the above-described embodiment. Regarding constructional details, shape, method, etc., as necessary, changes and any omission or addition may be possible without departing from the scope of the invention.

Het basisdeel 40 is, bijvoorbeeld, niet noodzakelijker-15 wijs aangebracht in het verplaatsbare deel 92, maar kan stationair zijn. Ook is het zijtegenhouddeel 11 niet noodzakelijkerwijs verplaatsbaar, maar kan het stationair zijn.The base portion 40 is, for example, not necessarily mounted in the movable portion 92, but may be stationary. Also, the side stop portion 11 is not necessarily movable, but may be stationary.

10083301008330

Claims

Automatic milking device comprising at least one milking unit for milking a cow in a box, which milking unit is arranged for automatically arranging at least one teat cup on the cow, characterized in that the device comprises an application unit (2) carries the milking unit (Ma, Mb) and arranges the milking unit on the cow (C), such that the position of the milking unit (Ma, Mb) relative to the cow (C) is fixed in at least a horizontal direction, as well as a applicator-under-support mechanism (3) carrying the applicator (2) such that the applicator (2) is movable in at least a horizontal direction relative to the applicator support mechanism (3).

Automatic milking device according to claim 1, characterized in that the application unit (2) comprises an application mechanism (10) which in turn comprises a side retaining part (11) for abutting the right and left part of the cow (C) and a rear retaining portion (12) to abut against the rear portion of the cow.

Automatic milking device according to claim 2, characterized in that when the application unit (2) is fitted, the side retaining part (11) moves from its starting position to the cow and comes to rest against the right and left part of the cow.

Automatic milking device according to claim 3, characterized in that it comprises a sensor part (13a, 13b) which is connected to the side retaining part (11) in order to contact the side retaining part with the right or left part of the cow (C) and a control member (30) that causes the side retainer member to stop moving when sensed by the sensor member. 1008330 i. -15-

Automatic milking device according to claim 1, characterized in that the application unit supporting mechanism (3) comprises a base part (40) located above the box (Aa, Ab, ...) and a plurality of flexible cord-like suspension elements. (41) for suspending the mounting unit (2) from the base part (40).

Automatic milking device according to claim 1, characterized in that the application unit support mechanism (3) comprises a base part (40) located above the box (Aa, Ab, ...), as well as a support unit (60) the mounting unit (2) carries such that the mounting unit (2) is movable laterally and longitudinally relative to the base part (40) and is rotatable about a vertical axis.

Automatic milking device according to claim 5 or 6, characterized in that it comprises a displacement mechanism (90) for moving the base part (40) to the box (Aa, Ab,...).

Automatic milking implement according to claim 7, characterized in that the displacement mechanism moves the base part (40) at least from behind the cow to above the cow. 25

Automatic milking device according to claim 7 or 8, characterized in that the displacement mechanism comprises a rail mechanism part (91) arranged above the box and a movable part (92) comprising the base part (40) and along the rail mechanism part (91) is movable.

Automatic milking device according to claim 7, 8 or 9, characterized in that the base part (40) comprises a manifold (71) which is automatically connected to a milk tap (mounted on the box 35 (Aa, Ab, ...)). 70a, 70b, ...) when the movable part (92) moves up the cow. 1008330