NL1004696C2

NL1004696C2 - Driven roller-conveyor

Info

Publication number: NL1004696C2
Application number: NL1004696A
Authority: NL
Inventors: Anthonius Cornelis Franc Groot; Marco De Beurs
Original assignee: Teb Engineering
Priority date: 1996-12-04
Filing date: 1996-12-04
Publication date: 1998-06-05

Abstract

The item to be manipulated (3, 3') bears against two or more rollers (v1, v2) at the same time. All the rollers under a particular item have the same peripheral speed, and as soon as the item passes onto a following roller the latter assumes the same speed, where as the remaining rollers (v3) on which no items are supported run at a different speed. The travel speed of the item is equal to the peripheral speed of the rollers under it. The amount of acceleration of the rollers under the item can be between two predetermined limits.

Description

Titel: RollentransporteurTitle: Roller conveyor

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het aandrijven van een transporteur van voorwerpen, omvattende een eerste einde en een tweede einde met daartussen een aantal rollen, die naast elkaar zijn aangebracht en zijn 5 voorzien van een aandrijving, waarbij een te manipuleren voorwerp zich bevindt op ten minste twee rollen.The invention relates to a method for driving a conveyor of objects, comprising a first end and a second end with a number of rollers between them, which are arranged side by side and are provided with a drive, wherein an object to be manipulated is located on at least two reels.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een transporteur voor het uitvoeren van de werkwijze.The invention also relates to a conveyor for carrying out the method.

Een dergelijke werkwijze en transporteur zijn bekend 10 uit EP-A-0 504 237.Such a method and conveyor are known from EP-A-0 504 237.

Hierin is sprake van een rollentransporteur, waarbij aangrenzende rollen met verschillende snelheden aandrijfbaar zijn, waarbij de aandrijving van de rollen zodanig is dat een gebied met relatief hoge snelheid zich in langsrichting 15 van de baan kan voortplanten, en waarbij een verzameleffect van artikelen plaatsvindt in het gebied met hoge snelheid. Voorts kan een verzameleffect in dwarsrichting van de rollentransporteur worden gerealiseerd door de rollen in hun langsrichting in diameter te laten variëren. Bij voorkeur 20 vindt de aandrijving van de rollen zodanig plaats dat sprake is van een zich in langsrichting van de transporteur over de transporteur verplaatsende sinus-achtige golfbeweging van rolsnelheden.This refers to a roller conveyor in which adjacent rollers can be driven at different speeds, the drive of the rollers being such that an area of relatively high speed can propagate in the longitudinal direction of the web, and in which a collection effect of articles takes place in the high speed area. Furthermore, a transverse collecting effect of the roller conveyor can be realized by varying the diameter of the rollers in their longitudinal direction. Preferably, the rollers are driven in such a manner that there is a sine-like wave movement of rolling speeds which moves along the conveyor in the longitudinal direction of the conveyor.

Bij een dergelijke opstelling die uitsluitend de 25 voorwerpen kan ordenen, treedt er echter altijd slip op tussen de rollen en het te manipuleren voorwerp dat zich op deze rollen bevindt.In such an arrangement which can only organize the objects, however, there is always slip between the rollers and the object to be manipulated which is situated on these rollers.

Er bestaat dan ook behoefte aan een transporteur waarbij de voorwerpen zonder slip kunnen worden gemanipu-30 leerd en waarbij een hoge voortbewegingssnelheid van de voorwerpen mogelijk is door middel van een gecontroleerde beweging (versneld of vertraagd) van de voorwerpen.There is therefore a need for a conveyor in which the articles can be manipulated without slip and wherein a high speed of advancement of the articles is possible by means of a controlled movement (accelerated or decelerated) of the articles.

De onderhavige uitvinding ondervangt de genoemde bezwaren en voorziet in de genoemde behoefte.The present invention overcomes the stated drawbacks and addresses the stated need.

φ 2φ 2

De werkwijze volgens de uitvinding wordt daardoor gekenmerkt dat de aandrijving var. de rollen zodanig is, dat: (a) er tenminste een eerste aantal rollen is tussen het eerste einde en het tweede einde van de transporteur, 5 waarbij de rollen die zich onder een te manipuleren voorwerp bevinden, alle dezelfde omtreksnelheid hebben; (b) dat op het moment dat het te manipuleren voorwerp, gezien in de voortbewegingsrichting ervan, op de volgende rol komt, deze de omtreksnelheid heeft genoemd onder a); 10 (c) dat de overige rollen waarop zich geen voorwerp bevindt een omtreksnelheid hebben die verschilt van de omtreksnelheid genoemd onder a); en (d) dat de voortbewegingssnelheid van het te manipuleren voorwerp gelijk is aan de omtreksnelheid van de rollen 15 die zich onder het voorwerp bevinden.The method according to the invention is characterized in that the drive var. the rollers are such that: (a) there are at least a first number of rollers between the first end and the second end of the conveyor, the rollers located under an object to be manipulated all having the same circumferential speed; (b) that when the object to be manipulated, viewed in its direction of advancement, comes on to the next roller, it has indicated the peripheral speed under a); (C) that the other rollers on which there is no object have a peripheral speed that differs from the peripheral speed mentioned under a); and (d) that the speed of advancement of the object to be manipulated is equal to the peripheral speed of the rollers 15 located under the object.

De transporteur voor het uitvoeren van de werkwijze volgens de uitvinding wordt daardoor gekenmerkt dat de transporteur is voorzien van een orgaan voor het besturen van de rolaandrijforganen, waarbij: 20 (a) de organen voor het aandrijven van de rollen voorzien in dezelfde omtreksnelheid voor alle rollen van een tenminste eerste aantal rollen tussen het eerste einde en het tweede einde van de transporteur, die zich bevinden onder een te manipuleren voorwerp; en 25 (b) de organen voor het aandrijven van de rollen op het moment dat het te manipuleren voorwerp, gezien in de voortbewegingsrichting op de volgende rol komt, deze rol de omtreksnelheid geven genoemd onder a); en dat (c) de organen voor het aandrijven van de rollen aan de 30 rollen waarop zich geen voorwerp bevindt een omtreksnelheid geven die verschilt van de omtreksnelheid genoemd onder a); en (d) dat de organen voor het aandrijven van de rollen een omtreksnelheid geven aan de rollen, die zich onder een 35 voorwerp bevinden, die gelijk is aan de voortbewegingssnelheid van het te manipuleren voorwerp.The conveyor for carrying out the method according to the invention is characterized in that the conveyor is provided with a means for controlling the roller driving members, wherein: (a) the means for driving the rollers provide the same circumferential speed for all rollers of an at least first number of rollers between the first end and the second end of the conveyor located under an object to be manipulated; and (b) the means for driving the rollers when the object to be manipulated, viewed in the direction of advancement, moves onto the next roll, give this roll the peripheral speed referred to in a); and that (c) the means for driving the rollers give the rollers on which there is no object a peripheral speed different from the peripheral speed mentioned under a); and (d) that the means for driving the rollers impart a peripheral speed to the rollers located under an object which is equal to the speed of advancement of the object to be manipulated.

De voordelen hiervan zijn de volgende: 1004896 3 • voorwerpen sliploos en gelijkmatig manipuleren (o.a. bufferen en ordenen); • voorwerpen afzonderlijk gelijktijdig manipuleren; • vrijwel onafhankelijk van de voorwerpen; 5 · flexibel gebruik; • hoge snelheid van de voorwerpen mogelijk.The advantages of this are the following: 1004896 3 • manipulate objects in a non-slip and uniform manner (eg buffering and organizing); • manipulate objects individually simultaneously; • almost independent of the objects; 5 · flexible use; • high speed of the objects possible.

De uitvinding zal nu aan de hand van de tekeningen en de beschrijving in het volgende nader worden toegelicht bij wijze van niet-limitatief voorbeeld.The invention will now be explained in more detail by way of non-limitative example with reference to the drawings and the description in the following.

10 Fig. 1 toont schematisch het principe van de uitvinding; fig. 2 toont een grafiek van de begrensde versnelling van de rollen volgens de werkwijze van de uitvinding; fig. 3a,b tonen een uitvoering van de uitvinding met 15 aandrijvingen van de rollen aan één zijde (in bovenaanzicht en vooraanzicht respectievelijk); fig. 4 geeft schematisch de structuur van de besturing volgens de uitvinding weer.FIG. 1 schematically shows the principle of the invention; Fig. 2 shows a graph of the limited acceleration of the rollers according to the method of the invention; 3a, b show an embodiment of the invention with 15 drives of the rollers on one side (in top view and front view respectively); Fig. 4 schematically shows the structure of the control system according to the invention.

Onder verwijzing naar fig. 1 is een transporteur 1 20 getoond op schematische wijze. Dergelijke transporteurs worden in vele takken van industrie gebruikt, bijvoorbeeld in de voedingsmiddelenindustrie, maar het zal duidelijk zijn aan deskundigen dat de toepassing niet hiertoe beperkt is.With reference to Fig. 1, a conveyor 1 20 is shown schematically. Such conveyors are used in many branches of industry, for example in the food industry, but it will be apparent to those skilled in the art that their application is not limited to this.

De transporteur 1 is voorzien van rollen 2 en boven 25 tenminste een eerste aantal rollen (in dit geval drie) bevindt zich een te manipuleren voorwerp 3.The conveyor 1 is provided with rollers 2 and above at least a first number of rollers (in this case three) there is an object 3 to be manipulated.

De rollen worden aangedreven door één of meer aandrijf-organen (niet getekend). Elke rol kan zijn eigen aandrijving hebben. Terwille van de duidelijkheid zijn de aanvoer en 30 afvoer van de transporteur niet weergegeven.The rollers are driven by one or more actuators (not shown). Each roller can have its own drive. For the sake of clarity, the feed and discharge of the conveyor are not shown.

Boven een tweede aantal rollen (in dit geval drie) op afstand van het eerste aantal rollen bevindt zich een ander te manipuleren voorwerp 3' .Above a second number of rollers (in this case three) at a distance from the first number of rollers is another object to be manipulated 3 '.

De aandrijving van de rollen 2 is nu door middel van 35 een daartoe geschikt algoritme zodanig dat alle rollen die zich op een gegeven tijdstip onder een te manipuleren voorwerp bevinden dezelfde omtreksnelheid VI hebben, waarbij ï 0 0 439 6 4 opgemerkt wordt dat de omtreksnelheid V2 van de rollen onder het tweede voorwerp 3' gelijk kan zijn aan of verschillend kan zijn van die van de rollen onder het voorwerp 3. De rollen waarop zich geen voorwerp bevindt hebben op dat 5 moment een omtreksnelheid V3 die verschilt van die van de rollen waarop zich een voorwerp bevindt. Op het moment dat het voorwerp 3 resp. 3' op de volgende rol komt (gezien in de voortbewegingsrichting) heeft deze de omtreksnelheid VI resp. V2. De voortbewegingssnelheid Wl resp. W2 van het 10 voorwerp 3 resp. 3' over de transporteur is gelijk aan de omtreksnelheid VI resp. V2 van de rollen 2, die zich onder het voorwerp 3 resp. 3' bevinden. In beginsel is de snelheid V3 van de rollen waarop zich geen voorwerp bevindt irrelevant .The drive of the rollers 2 is now by means of an appropriate algorithm such that all rollers which are located at a given time under an object to be manipulated have the same peripheral speed VI, whereby it is noted that the peripheral speed V2 of the rollers under the second object 3 'may be the same as or different from those of the rollers under the object 3. The rollers on which there is no object currently have a peripheral speed V3 different from that of the rollers on which there is an object. The moment the object 3 resp. 3 'comes on the next roll (seen in the direction of travel), it has the peripheral speed VI resp. V2. The speed of travel W1 resp. W2 of the 10 object 3 resp. 3 'across the conveyor is equal to the peripheral speed VI resp. V2 of the rollers 2, which are located under the object 3 resp. 3 '. In principle, the speed V3 of the rollers on which there is no object is irrelevant.

15 Een zeer belangrijke parameter die de uitvoering van de transporteur volgens de uitvinding beïnvloedt is de maximale kracht waarmee het voorwerp op de rollen is te manipuleren. Deze kracht is afhankelijk van de wrijvingscoëfficiënt tussen het voorwerp en de rollen: 20 maximale Fwrijving = ηMg waarbij η = wrijvingscoëfficiënt, M = massa van het voorwerp, g = gravitatieconstante 25 « » · ·A very important parameter that influences the design of the conveyor according to the invention is the maximum force with which the object can be manipulated on the rollers. This force depends on the coefficient of friction between the object and the rollers: 20 maximum Ffriction = ηMg where η = coefficient of friction, M = mass of the object, g = gravity constant 25 «» · ·

Daar F = Μ X , waarbij X de versnelling is, is de maximale versnelling van het voorwerp: maximale X = i]g.Since F = Μ X, where X is the acceleration, the maximum acceleration of the object is: maximum X = i] g.

30 X geeft de positie van het voorwerp aan.30 X indicates the position of the object.

Om een sliploos transport tot stand te brengen, dient de aandrijving van het aantal rollen onder het voorwerp zodanig te zijn dat de maximale wrijvingskrachten tussen rol 35 en voorwerp niet worden overschreden en de rollen in versnelling begrensd zijn. Om kantelen van het voorwerp teIn order to achieve a slip-free transport, the drive of the number of rollers under the object must be such that the maximum frictional forces between roller 35 and object are not exceeded and the rollers are limited in acceleration. To tilt the object

1 V- V- - ... J1 V- V- - ... J

5 voorkomen is het aantal rollen waarboven het voorwerp zich bevindt ten minste twee.5, the number of rollers above which the object is located is at least two.

Fig. 2 toont een grafiek waarin een snelheidstraject (verticale as) (in m/s) van de rollen tegen de tijd 5 (horizontale as) (in 10-4sec.) is weergegeven.Fig. 2 shows a graph showing a speed range (vertical axis) (in m / s) of the rollers against time 5 (horizontal axis) (in 10-4 sec.).

In fig. 2 is een trapeziumvormig snelheidstraject opgegeven als setpoint en een gelijkstroommotor toegepast als aandrijving.In Fig. 2, a trapezoidal speed range is specified as a setpoint and a DC motor is used as the drive.

Het snelheidssetpoint, de omtreksnelheid van de rol en 10 de snelheid van het voorwerp zijn weergegeven en zijn alle vrijwel gelijk aan elkaar.The speed setpoint, the peripheral speed of the roller and the speed of the object are shown and are all almost equal to each other.

In fig. 2 volgen de snelheden het setpoint.In fig. 2 the speeds follow the setpoint.

De aandrijving van de rollen onder het voorwerp is zodanig dat de voortbewegingssnelheid van het voorwerp over 15 de rollen van de transporteur gelijk is aan de omtreksnelheid van de rollen onder het voorwerp. Een rol draait derhalve met een nauwkeurig bepaalde omtreksnelheid, terwijl er een gecontroleerde versnelling of vertraging van de rol is.The drive of the rollers under the object is such that the speed of movement of the object over the rollers of the conveyor is equal to the peripheral speed of the rollers under the object. Thus, a roll rotates at a precisely defined peripheral speed, while there is a controlled acceleration or deceleration of the roll.

20 Het toerental van de rol ligt in het gebied van nul tot het maximale toerental, dat vereist is voor de maximale snelheid van het voorwerp over de transporteur.The speed of the roller is in the range from zero to the maximum speed required for the maximum speed of the object over the conveyor.

De aandrijving kan bijvoorbeeld geschieden met behulp van een geschikte (elektrische) motor, bijvoorbeeld een 25 gelijkstroommotor met tacho of een synchroonmotor.The drive can for instance be effected by means of a suitable (electric) motor, for instance a DC motor with tacho or a synchronous motor.

Bij de gelijkstroommotor levert de tacho het snelheids-signaal van de motor. Met een servoregeling wordt de motor naar een opgelegde snelheid geregeld.With the DC motor, the tacho delivers the speed signal from the motor. The servo control regulates the motor to an imposed speed.

De synchroonmotor volgt exact de opgelegde snelheid, 30 waardoor geen snelheidsterugkoppeling nodig is.The synchronous motor exactly follows the imposed speed, so that no speed feedback is required.

In fig. 3a,b is schematisch een uitvoering in boven-resp. vooraanzicht gegeven van een rollentransporteur 1 met aandrijfmotoren 4 aan één zijde van de rollen. Het zal echter duidelijk zijn aan deskundigen dat de aandrijfmotoren 35 4 ook aan weerszijden van de rollen 2 kunnen worden aangebracht.In fig. 3a, b is schematically an embodiment in top and. front view of a roller conveyor 1 with drive motors 4 on one side of the rollers. However, it will be clear to those skilled in the art that the drive motors 35 can also be mounted on either side of the rollers 2.

1004696 61004696 6

In fig. 3a,b is elke rol 2 verbonden met een eigen motor 4, maar het zal duidelijk zijn aan deskundigen dat de uitvinding hiertoe niet is beperkt.In Fig. 3a, b each roller 2 is connected to its own motor 4, but it will be clear to those skilled in the art that the invention is not limited thereto.

De motoren 4 kunnen zijn ondergebracht in een huis 5 en 5 zijn verbonden met de rollen 2 door middel van geschikte organen 6 zoals bijvoorbeeld een vaste koppeling of een flexibele koppeling.The motors 4 can be housed in a housing 5 and 5 are connected to the rollers 2 by means of suitable members 6 such as, for example, a fixed coupling or a flexible coupling.

Aan deskundigen zal duidelijk zijn dat vele varianten ten aanzien van de constructie van de rollen mogelijk zijn. 10 Zo kunnen bijvoorbeeld de rollen eenzijdig ondersteund zijn. Indien de voorwerpen, die bewegen over de rollen, zo slap zijn dat ze om de rol vouwen, moet de rolvorm worden aangepast. De steek tussen de rollen moet dan kleiner zijn dan de roldiameter. Dit betekent dat de rollen in elkaar 15 draaien en de rollen moeten in dit geval uitsparingen hebben waardoor ze in elkaar kunnen draaien. De afgelegde weg van het voorwerp zal dan groter zijn en de besturing van de rollen moet hiermee rekening houden.It will be clear to those skilled in the art that many variants with regard to the construction of the rollers are possible. For example, the rollers can be supported on one side. If the objects moving on the rollers are so slack that they fold around the roll, the roll shape must be adjusted. The pitch between the rollers must then be smaller than the roll diameter. This means that the rollers rotate together and in this case the rollers must have recesses through which they can rotate together. The distance traveled by the object will then be greater and the control of the rollers must take this into account.

De besturing van de motoren geschiedt door middel van 20 een daartoe geschikt algoritme en bijbehorende software.The motors are controlled by means of an appropriate algorithm and associated software.

Onder verwijzing naar fig. 4 bepaalt een logistiek algoritme (blok 10) welk voorwerp waar op een bepaald tijdstip moet zijn ( X gewenst (tl) ) en met welke snelheid ( X gewenst (ti)). Deze informatie wordt naar een algoritme 25 (blok 11) gestuurd, die bij deze gegevens een traject voor het voorwerp genereert (X traject resp. X traject)· Dit traject dient als setpoint voor een regeling van een voorwerp (blok 12). Deze regeling 12 gebruikt de huidige positie van het voorwerp om het voorwerp te sturen. Omdat de positie van het 30 voorwerp niet continu kan c.q. hoeft te worden gemeten, zorgt een schatter (blok 13) voor de informatie ( X , X ) van de positie. Deze schatter gebruikt de snelheid van de rollen om de snelheid en positie van het voorwerp te schatten. De afwijkingen van deze schatter worden 35 gecorrigeerd ( X - X ) door positiemetingen ( X ) van het voorwerp op discrete posities (blok 15). De stuursignalen 1 00 4598 7 van de regeling van het voorwerp (blok 12) worden gebruikt • · als setpoint (φ setpoint» φ setpoint ) voor een groep rollen. De servoregelingen van de rollen zorgen ervoor dat de rollen op de gewenste snelheid met de gewenste versnelling • · 5 draaien ( φ , φ ).With reference to Fig. 4, a logistics algorithm (block 10) determines which object must be where at a given time (X desired (t1)) and at what speed (X desired (ti)). This information is sent to an algorithm 25 (block 11), which generates a trajectory for the object with this data (X trajectory or X trajectory). This trajectory serves as a setpoint for controlling an object (block 12). This control 12 uses the current position of the object to control the object. Since the position of the object cannot be measured continuously or has to be measured, an estimator (block 13) provides the information (X, X) of the position. This estimator uses the speed of the rollers to estimate the speed and position of the object. The deviations from this estimator are corrected (X - X) by position measurements (X) of the object at discrete positions (block 15). The control signals 1 00 4598 7 of the object control (block 12) are used • as setpoint (φ setpoint »φ setpoint) for a group of rollers. The servo controls of the rollers ensure that the rollers rotate at the desired speed with the desired acceleration • (5, φ).

φ geeft de hoekverdraaiing van een rol of motor aan? • · φ is de eerste afgeleide naar de tijd; φ is de tweede afgeleide naar de tijd.φ indicates the angular rotation of a roller or motor? • φ is the first derivative of time; φ is the second derivative of time.

De rollen die zich onder en voor het voorwerp (blok 16) 10 bevinden vormen een groep (blokken 14, 14', 14"). Deze groep wordt aangestuurd door de regeling van een voorwerp (blok 12). Als een rol van de ene naar de andere groep verspringt, dan moet de rol een klein snelheidstraject doorlopen om aan de nieuwe snelheid te voldoen. De tijd die hiervoor maximaal 15 beschikbaar is, is afhankelijk van de afstand tussen de voorwerpen.The rollers located under and in front of the object (block 16) 10 form a group (blocks 14, 14 ', 14 "). This group is controlled by the control of an object (block 12). As a roll of the one to the other group, the roller must go through a small speed path to meet the new speed, the time available for this up to 15, depending on the distance between the objects.

Het zal duidelijk zijn dat voor een tweede voorwerp dat zich boven een tweede aantal rollen bevindt een soortgelijke besturing geldt. Terwille van de eenvoud is deze niet nader 20 aangegeven, op de trajectgenerator (blok 17) voor het tweede voorwerp na.It will be clear that a similar control applies to a second object located above a second number of rollers. For the sake of simplicity, it is not shown in more detail, except for the trajectory generator (block 17) for the second object.

Een besturing kan in drie soorten worden onderverdeeld: 1. CENTRALE BESTURING, 2. DECENTRALE BESTURING, 25 3. VORM TUSSEN CENTRAAL EN DECENTRAAL IN.A controller can be divided into three types: 1. CENTRAL CONTROL, 2. DECENTRAL CONTROL, 25 3. FORM BETWEEN CENTRAL AND DECENTRAL.

1. CENTRALE BESTURING1. CENTRAL CONTROL

Bij de centrale besturing worden alle motoren door één processor bestuurd. Op deze processor worden alle regelingen 30 en algoritmen voor de motoren en de voorwerpen uitgevoerd.With the central control, all motors are controlled by one processor. All controls 30 and algorithms for the motors and the objects are performed on this processor.

De analoge stuursignalen gaan van de centrale processor via kabels naar de motoren. Dit concept heeft de volgende eigenschappen : • één processor; 35 · zeer flexibel te programmeren.The analog control signals go from the central processor via cables to the motors. This concept has the following features: • one processor; 35 · very flexible programming.

" ^ / - "i q w 8"^ / -" i q w 8

2. DECENTRALE BESTURING2. DECENTRAL CONTROL

Bij de decentrale besturing worden de servoregelingen voor de snelheid uitgevoerd door aparte processors bij iedere motor. Een centrale processor geeft de te draaien 5 snelheid door aan de servoregeling. De centrale processor voert de algoritmen en de regelingen voor de voorwerpen uit. Dit concept heeft de volgende eigenschappen: • één centrale processor met slaafprocessors voor iedere motor; 10 · scheiding tussen servoregelingen en hogere algoritmen en regelingen; • veel communicatie tussen centrale en slaafprocessors.With decentralized control, speed servo controls are performed by separate processors on each motor. A central processor transmits the speed to be rotated to the servo control. The central processor executes the algorithms and controls for the objects. This concept has the following features: • one central processor with slave processors for each motor; 10 · separation between servo schemes and higher algorithms and schemes; • a lot of communication between central and slave processors.

3. VORM TUSSEN CENTRALE EN DECENTRALE BESTURING3. FORM BETWEEN CENTRAL AND DECENTRAL CONTROL

15 Bij deze vorm van besturen zorgt één processor voor de servoregelingen van een aantal motoren. Deze processor krijgt snelheidsopdrachten van een centrale besturing. Dit concept heeft de volgende eigenschappen: • één centrale processor met slaafprocessors voor een 20 groep motoren; • scheiding tussen servoregelingen en hogere algoritmen en regelingen; • veel communicatie tussen centrale en slaafprocessors. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 100469615 In this form of control, one processor takes care of the servo controls of a number of motors. This processor receives speed commands from a central control. This concept has the following features: • one central processor with slave processors for a group of 20 motors; • separation between servo schemes and higher algorithms and schemes; • a lot of communication between central and slave processors. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 100 4696

Opgemerkt wordt dat de manipulatie van voorwerpen 2 volgens de onderhavige uitvinding niet beperkt is tot één 3 dimensie, waarbij de voorwerpen alleen van een eerste 4 positie naar een tweede positie in de voortbewegingsrichting 5 worden gemanipuleerd, maar kan ook in zijwaartse richting 6 worden toegepast. Bij een dergelijke voordelige uitvoering 7 van de uitvinding schuiven de rollen gecontroleerd heen en 8 weer in zijwaartse richting zodat de voorwerpen zijwaarts 9 worden verplaatst.It is noted that the manipulation of objects 2 according to the present invention is not limited to one 3 dimension, whereby the objects are manipulated only from a first 4 position to a second position in the direction of advancement 5, but can also be used in lateral direction 6. In such an advantageous embodiment 7 of the invention, the rollers slide back and forth in a lateral direction in a controlled manner, so that the objects are moved sideways 9.

1010

Er zijn verschillende manieren om naast de roterende 11 beweging, ook een schuivende beweging van de rollen te verkrijgen.There are several ways to obtain a sliding movement of the rollers in addition to the rotary movement.

99

Voor het zijwaarts bewegen van het produkt, wordt een rol zijwaarts bewogen. Er zijn verschillende methoden voor de aandrijving mogelijk; bijvoorbeeld: • Rotatie door middel van een elektrische motor, 5 translatie door middel van pneumatiek.To move the product sideways, a roller is moved sideways. Different methods of actuation are possible; for example: • Rotation by means of an electric motor, 5 translation by pneumatics.

• Rotatie door middel van een elektrische motor, translatie door middel van hydrauliek.• Rotation by means of an electric motor, translation by hydraulics.

• Rotatie en translatie met behulp van wrijvings-wiel(en).• Rotation and translation using friction wheel (s).

10 · Rotatie met behulp van een tandwiel. Voordeel is dat de rotatiemotor niet hoeft mee te bewegen met de translatie.10 · Rotation using a gear wheel. The advantage is that the rotary motor does not have to move with the translation.

• Translatie met behulp van een spindel direct op/in de rol. Voordeel is dat er weinig lagers nodig zijn. Ook kunnen beide motoren stationair worden opgesteld.• Translation using a spindle directly on / in the roll. The advantage is that few bearings are required. Both engines can also be stationary.

15 · Translatie met behulp van een spindel onder de rol (niet aangedreven zijde). Voordeel is dat beide motoren stationair worden opgesteld.15 · Translation using a spindle under the roller (non-driven side). The advantage is that both engines are stationary.

• Translatie met behulp van een spindel onder de rol (aangedreven zijde). Voordeel is dat alle bewegingen en 20 krachten direct worden overgebracht. Beide motoren zijn bovendien aan één zijde gepositioneerd.• Translation using a spindle under the roller (driven side). The advantage is that all movements and 20 forces are transferred immediately. In addition, both motors are positioned on one side.

• Aan deskundigen zal duidelijk zijn, dat ook andere methoden voor de aandrijving mogelijk zijn.• It will be clear to experts that other methods of actuation are also possible.

"1 o o 0 r"1 o o 0 r

Claims

1. Method for driving a conveyor of objects, comprising a first end and a second end with a number of rollers between them, which are arranged side by side and are provided with a drive, wherein an object to be manipulated is located on at least two rollers, characterized in that the drive of the rollers is such that: (a) there is at least a first number of rollers between the first end and the second end of the conveyor, the rollers being manipulated under a object, all have the same peripheral speed; (b) that when the object to be manipulated, viewed in its direction of advancement, comes on to the next roller, it has indicated the peripheral speed under a); (C) that the other rollers on which there is no object have a peripheral speed different from the peripheral speed mentioned under a); and (d) that the speed of advancement of the object to be manipulated is equal to the peripheral speed of the rollers 20 located under the object.

Method according to claim 1, characterized in that the acceleration of the rollers located under the object to be manipulated lies between two predetermined limit values.

Method according to claim 1 or 2, characterized in that the frictional force between the rollers located under the object to be manipulated and the object itself is less than a predetermined limit value.

4. A method according to any one of claims 1-3, characterized in that there are two or more numbers of rolls on which there is an object to be manipulated, wherein between these numbers of rolls there are rolls on which no object is located. 1004696

Method according to claim 4, characterized in that the peripheral speeds of the respective numbers of rolls on which an object is located are the same.

6. Method according to claim 4, characterized in that the circumferential speeds of the respective numbers of rollers on which an object is located are not mutually different.

Method according to claim 6, characterized in that the peripheral speed of a first number of rollers on which an object is located is greater than that of a second number of rollers on which an object is located.

Method according to claim 6, characterized in that the peripheral speed of a first number of rollers on which an object is located is less than that of a second number of rollers, on which an object is located.

Method according to any one of claims 1-8, characterized in that the objects move from the first end to the second end.

10. A method according to any one of claims 1-8, characterized in that the objects move from the second end to the first end.

Method according to claims 1-10, characterized in that the rollers are movable in the lateral direction.

12. Conveyor for carrying out the method according to claims 1-11, comprising a first end and a second end with a number of rollers disposed next to each other and means for driving the rollers, the object to be manipulated located on at least two rollers, characterized in that the conveyor is provided with a means for controlling the roller drive means, wherein: (a) the means for driving the rollers provide the same peripheral speed for all rollers of at least first plurality of rollers between the first end and the second end of the conveyor located under an object to be manipulated; and (b) the means for driving the rollers when the object to be manipulated, viewed in the direction of movement, moves onto the next roll, give this roll the peripheral speed referred to in a); and that (c) the means for driving the rollers give the other rollers on which there is no object a peripheral speed which differs from the peripheral speed mentioned under a); and (d) that the means for driving the rollers impart a peripheral speed to the rollers located under an object equal to the advancement speed of the object to be manipulated.

Conveyor according to claim 12, characterized in that means are provided for moving the rollers sideways. 10 n /? Q6