MXPA98000297A - Pinza universal - Google Patents

Abstract

La presente invención se refiere a una pinza caracterizada porque comprende:un cuerpo un accionador montado al cuerpo;un primer brazo acoplado moviblemente al cuerpo, el primer brazo se mueve operablemente en respuesta al movimiento del accinador una superficie de leva localizada sobre uno del cuerpo y el primer brazo;un miembro que se monta operablemente a lo largo de la superficie de leva;el miembro se mueve a una posición de bloqueo que empalma contra una porción de primer brazo cuando el primer brazo estáen una posición de agarre para prevenir el movimiento del primer brazo lejos de la posición de sujeción hasta que el accionador mueva el miembro;y una indentación localizada en la superficie de leva, el miembro se localiza en la indentación para hacer que el primer brazo permanezca en la posición de sujeción aún cuando se pierda la presión móvil aplicada al accionador.

Description

PINZA UNIVERSAL DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN Esta invención se refiere generalmente a pinzas y específicamente a una pinza energizada que tiene un brazo movible y un miembro de bloqueo . Las pinzas automáticas o energizadas se han utilizado comúnmente para sujetar y retener piezas de trabajo, tales como hojas metálicas, partes poliméricas y similares en soportes de revisión, estaciones de calibración, estaciones de soldadura y máquinas de perforación. Dichas pinzas también se han utilizado para transferir piezas de trabajo entre estaciones cuando están montadas en un brazo robótico. Muchas pinzas existentes se energizan por dispositivos de fluido hidráulicos o neumáticos. Además, las pinzas conocidas emplean con frecuencia uno o más brazos movibles que se mueven en respuesta a la activación de tipo de pistón. Ejemplos de dichas pinzas se describen en las Patentes de los Estados Unidos Nos. 5,516,173 intitulada "Gripper" la cual se expidió para Sawdon el 14 de mayo de 1996 (la descripción de la cual se incorpora aqui para referencia); así como las Patentes de los Estados Unidos Nos. ,072,652 intitulada "Gripping Device Having Impact Cushioning Means" la cual se expidió para Blatt el 17 de diciembre de 1991; 3,635,514 intitulada "Dual Grip Automation Jaw Swivel Assembly" la cual se expidió para Blatt el 18 de enero de 1972; y 3,013,835 intitulada "Power Operated Jaw Assembly" la cual se expidió para Blatt el 19 de diciembre de 1961. Recientemente se ha hecho conveniente evitar que los brazos de las pinzas se abran si hay una pérdida de presión de fluido. También podría ser conveniente limitar mecánicamente el movimiento de los brazos de sujeción en varias posiciones independientes a las inexactitudes de presión de fluido sobre el pistón. Además podría ser conveniente intercambiar fácilmente diferentes configuraciones de almohadillas sujetadoras de la pinza. Sin embargo, muchas pinzas tradicionales no logran completamente estos aspectos deseados. De acuerdo con la presente invención, una modalidad preferida de una pinza universal tiene un brazo móvil asegurado en una posición de sujeción colindando contra un miembro de bloqueo movible . En otro aspecto de la presente invención, se mantienen un par de brazos pivoteables en sus posiciones de sujeción por un miembro de bloqueo que se desliza linealmente entre los extremos de los brazos. En un aspecto adicional de la presente invención, se pueden intercambiar fácilmente las configuraciones de brazos movibles variables unas con otras y montarse a un cuerpo por medio de un solo perno de pivote fijo. En aún otro aspecto de la presente invención, el ángulo de abertura del brazo sujetador puede- limitarse mecánicamente a varias posiciones mediante colocación selectiva de un miembro de ajuste. Además, otro aspecto de la presente invención monta ajustablemente un retén sobre una superficie externa de un cuerpo para proteger de daño a un brazo sujetador. Un aspecto adicional de la presente invención emplea una configuración de almohadilla de sujeción parcialmente cilindrica para lograr la fácil intercambiabilidad de almohadillas configuradas de manera diferente. La pinza universal de la presente invención es altamente ventajosa sobre las pinzas tradicionales en cuanto • a que los brazos sujetadores movibles pueden mantenerse en sus posiciones de sujeción aún durante la pérdida de presión de fluido del pistón. Esto elimina la abertura indeseada de los brazos sujetadores que puede conducir a la caída inadvertida y daño de la pieza de trabajo. Las formas específicas de los brazos así como la capacidad de mover el miembro de bloqueo en relación con el cuerpo y los brazos permite la precisión y control mejorados de los movimientos de brazos, movimiento más uniforme y menos "vibración" de los componentes de manera que reduce la tensión y falla prematura. La presente invención además proporciona un montaje más compacto, costos de fabricación y materia prima reducidos eliminando partes de componentes, mientras que asegura la presión de sujeción precisa y repetible sobre la pieza de trabajo ya sea que se aplique o no presión de fluido" al pistón. La presente invención también es ventajosa por aumentar al máximo las ventajas mecánicas lineales y pivoteables para suministrar fuerza de sujeción superior; por ejemplo, se ha encontrado que 5.6 kg por centímetro cuadrado (80 libras por pulgada cuadrada) de fuerza neumática en el pistón produce entre 135 y 225 kg (300 y 500 libras) de fuerza de sujeción. Adicionalmente, los brazos pueden intercambiar fácilmente entre varias configuraciones fijas y pivoteables removiendo solamente un pasador de pivote de alguna manera fijado. Además, una variedad de almohadillas de sujeción se montan intercambiablemente sobre los brazos configurados específicamente. Los brazos y almohadillas se pueden volver a configurar dentro de tres minutos jalando un solp pasador y removiendo un solo tornillo, respectivamente. Esto permite cambios rápidos de manera que se reduce al mínimo el tiempo perdido costoso mientras que es adaptada para muchas piezas de trabajo. La configuración específica y configuración de las almohadillas de la pinza universal ayudan a la fácil instalación y montaje muy seguro mientras son de libre ajuste, reduciendo al mínimo adicionalmente el tiempo mientras se mejora la precisión de sujeción, lo cual conduce a la colocación mejorada de la pieza de trabajo y calidad de proceso. Las ventajas y características adicionales de la presente invención serán evidentes a partir de la siguiente descripción y reivindicaciones anexas, tomadas junto con los dibujos anexos. BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La Figura 1 es una vista en perspectiva que muestra una primera modalidad preferida de una pinza universal de la presente invención; la Figura 2 es una vista en perspectiva en despiece que muestra una primera modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención; la Figura 3 es una vista en elevación lateral de la primera modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención; la Figura 4 es una vista en elevación superior de la primera modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención; la Figura 4A es una vista en sección transversal agrandada, tomada a lo largo de la línea 4A-4A de la Figura 4 mostrando la primera modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención; la Figura 5 es una vista en elevación extrema que muestra la primera modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención; la Figura 6 es una vista en perspectiva que muestra una cuarta modalidad preferida de los brazos de la pinza universal de la presente invención. la Figura 7 es una vista en elevación superior fragmentaria que muestra la primera modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención; la Figura 8 es una vista en elevación lateral que muestra la modalidad preferida de un cuerpo empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 9 es una vista en elevación superior que muestra la modalidad preferida de cuerpo empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 10 es una vista en elevación extrema que muestra la modalidad preferida de cuerpo empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 11 es una vista en elevación extrema, tomada opuesta a la de la Figura 10, mostrando la modalidad preferida del cuerpo empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 12 es una vista en elevación lateral de la modalidad preferida de una tapa extrema empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 13 es una vista en elevación extrema que muestra la modalidad preferida de la tapa extrema empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 14 es una vista en elevación lateral que muestra la modalidad preferida de un pistón empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 15 es una vista en elevación extrema que muestra la modalidad preferida del pistón empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 16 es una vista en elevación lateral que muestra la modalidad preferida de una corredera empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 17 es una vista en elevación superior que muestra la modalidad preferida de la corredera empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 18 es una vista en elevación extrema que muestra la modalidad preferida de la corredera empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 19 es una vista en elevación extrema, tomada opuesta a la de la Figura 18^, mostrando la modalidad preferida de la corredera empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 20 es una vista en elevación lateral que muestra la primera modalidad preferida de un brazo superior empleado en la pinga universal de la presente invención; la Figura 20A es una vista en elevación lateral alargada y fragmentada que muestra una sección de la modalidad preferida de un brazo de sujeción superior empleado en la pinza universal de la presente -invención; la Figura 20B es una vista en perspectiva alargada y fragmentada que muestra una sección de una modalidad alternativa del brazo de sujeción superior empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 20C es una vista en elevación lateral alargada y fragmentada que muestra una sección de la modalidad alternativa del brazo de sujeción superior empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 21 es una vista en elevación superior que muestra la primera modalidad preferida del brazo superior empleado en la pinza universal de la presente invención,- la Figura 22 es una vista en elevación extrema que muestra la primera modalidad preferida de brazo superior empleado en la pinza universal de la presente invención,- la Figura 23 es una vista en elevación lateral que muestra una segunda modalidad preferida de un brazo inferior empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 24 es una vista en elevación superior que muestra la segunda modalidad preferida del brazo inferior empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 25 es una vista en elevación extrema que muestra la segunda modalidad preferida del brazo inferior empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 26 es una vista en elevación lateral que muestra la modalidad preferida de un pasador de ajuste empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 27 es una vista en elevación extrema que muestra la modalidad preferida de un pasador de ajuste empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 28 es una vista en elevación lateral fragmentaria que muestra una segunda modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención; la Figura 29 es una vista en elevación lateral fragmentaria que muestra una tercera modalidad preferida de una pinza universal de la presente invención; la Figura 30 es una vista en elevación lateral fragmentaria que muestra la cuarta modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención; la Figura 31 es una vista lateral diagramática que muestra la orientación del brazo y corredera con el pasador de ajuste removido para la primera modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención; la Figura 32 es una vista lateral diagramática que muestra la orientación de brazo, mecanismo de rodillo y corredera con el pasador de ajuste colocado en un ángulo de fijación de un ángulo de cuarenta y cinco grados (45°) para la primera modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención. la Figura 33 es una vista lateral diagramática que muestra la orientación del brazo, montaje de rodillos y corredera con el pasador de ajuste colocado en una fijación de treinta grados (30°) para la primera modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención. La Figura 34 es una vista lateral diagramática que muestra la orientación del brazo superior, brazo inferior, montaje de rodillo y corredera una posición de sujeción cerrada para la primera modalidad preferida de la pinza universal de la presente invención; la Figura 35 es una vista en elevación lateral que muestra una modalidad alternativa del retén de la pieza de trabajo empleado en la pinza universal de la presente invención; la Figura 36 es una vista en elevación superior que muestra la modalidad alternativa de retén de pieza de trabajo empleado en la pinza universal de la presente invención. la Figura 37 es una vista en elevación lateral que muestra una modalidad preferida de un montaje de tubo y placa giratoria empleados con la pinza universal de la presente invención; la Figura 38 es una vista en elevación frontal que muestra la modalidad preferida del montaje de tubo empleado con la pinza universal de la presente invención; la Figura 39 es una vista en elevación lateral que muestra la modalidad preferida de la placa giratoria empleada con la pinza universal de la presente invención; la Figura 40 es una vista en elevación lateral fragmentaria agrandada, tomada dentro del círculo 40 de la Figura 39 mostrando la modalidad preferida de la placa giratoria empleada con la pinza universal de la presente invención; la Figura 41 es una vista en elevación lateral fragmentaria agrandada, tomada dentro del círculo 41 de la Figura 39 que muestra la modalidad preferida de la placa giratoria empleada con la pinza universal de la presente invención; la Figura 42 es una vista en elevación lateral fragmentaria agrandada, tomada dentro del círculo 42 de la Figura 39 que muestra la modalidad preferida de la placa giratoria ., empleada con la pinza universal de la presente invención; la Figura 43 es una vista en elevación lateral fragmentaria agrandada, tomada dentro del círculo 43 de la Figura 39 que muestra la modalidad preferida de la placa giratoria empleada con la pinza universal de la presente invención; la Figura 44 es una vista en elevación frontal fragmentaria que muestra la modalidad preferida sujetando una porción del montaje de tubo empleado con la pinza universal de la presente invención; la Figura 44A es una vista en perspectiva que muestra la modalidad preferida de una sola almohadilla de sujeción de punto cónico empleada con la pinza universal de la presente invención; la Figura 45 es una vista en elevación lateral que muestra la modalidad preferida de una sola almohadilla de sujeción de punto cónico empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 46 es una vista en elevación frontal que muestra la modalidad preferida de una sola almohadilla de sujeción de punto cónico empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 47 es una vista en elevación inferior que muestra la modalidad preferida de la única almohadilla de sujeción de punto cónico empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 47A es una vista en perspectiva que muestra la modalidad preferida de una doble almohadilla de sujeción de punto cónico empleada en la pinza universal de la presente invención; La Figura 48 es una vista en elevación frontal que muestra la modalidad preferida de la doble almohadilla de sujeción de punto cónico empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 49 es una vista en elevación inferior que muestra la modalidad preferida de la doble almohadilla de sujeción de punto cónico empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 49A es una vista en perspectiva que muestra la modalidad preferida de una sola almohadilla de sujeción normal empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 50 es una vista en elevación lateral que • muestra la modalidad preferida de una sola almohadilla de sujeción normal empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 51 es una vista en elevación inferior que muestra la modalidad preferida de la única almohadilla de sujeción normal empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 52 es una vista en elevación frontal que muestra la modalidad preferida de la única almohadilla de sujeción normal empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 52A es una vista en perspectiva que muestra la modalidad preferida de una doble almohadilla de sujeción normal empleada en la pinza universal de la presente invención. la Figura 53 es una vista en elevación inferior que muestra una modalidad preferida de la doble almohadilla de sujeción normal empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 54 es una vista en elevación frontal que muestra la modalidad preferida de la doble almohadilla de sujeción normal empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 54A es una vista en perspectiva que muestra la modalidad preferida de una sola almohadilla de sujeción blanda empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 55 es una vista en elevación lateral que muestra la modalidad preferida de una única almohadilla de sujeción blanda empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 56 es una vista en elevación superior que muestra la modalidad preferida de la única almohadilla de sujeción blanda en la pinza universal de la presente invención; la Figura 57 es una vista en elevación frontal desarrollada que muestra la modalidad preferida de una única almohadilla de sujeción blanda empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 57A es una vista en perspectiva que muestra la modalidad preferida de una doble almohadilla de sujeción blanda empleada en la pinza universal de la presente invención; la Figura 58 es una vista en elevación superior que muestra la modalidad preferida de la doble almohadilla de sujeción blanda empleada en la pinza universal de la presente invención; y la Figura 59 es una vista en elevación frontal en despiece que muestra la modalidad preferida de la doble almohadilla de sujeción blanda empleada en la pinza universal de la presente invención. Haciendo referencia a las Figuras 1 y 2, la primera modalidad preferida de una pinza universal 81 incluye un cuerpo sujetador 83, un brazo superior movible 85, un brazo inferior movible 87, un pasador de pivote 89, un pasador de ajuste o retén 91 un montaje de tubo 93, una placa giratoria 95 y un tubo de extensión 97. El tubo de extensión 97 puede estar montado estacionariamente en su lugar a un soporte o estar unido a un brazo robótico movible . Como se puede observar mejor en las Figuras 8-11, el cuerpo 83 tiene una superficie externa cilindrica circular 101 localizada más cercana a un extremo próximo 103 y extremidades bifurcadas 105 localizadas cercanas a un extremo distal 107. Las extremidades bifurcadas 105 se separan por un orificio pasante 109. Un agujero central 111, que tiene una forma circular-cilindrica se dispone internamente en un orientación longitudinal dentro del cuerpo 83. Una cámara de pistón 113 también se dispone dentro del extremo proximal del cuerpo 83. Un pasaje de varilla 115 conecta longitudinalmente el agujero 111 con la cámara de pistón 113. Una entrada/salida de aire 121 proporciona acceso entre la cámara de pistón 113 y un dispositivo de presión de fluido neumático u otro acoplado externamente (no mostrado) . Un grupo de estrias laterales 123 están 'dispuestas a lo largo de las superficies externas aplanadas de las extremidades bifurcadas 115. Las estrias 123 tienen un ángulo de sesenta grados (60°) unas entre otras. El cuerpo 83 preferiblemente se trabaja sobre un torno y después máquinas trituradores y prensas de perforación de aluminio laminado redondo 6061-T651. Después de trabajado, el cuerpo 83 se reviste en duro o anodiza a aproximadamente una dureza de Rockwell C de 70. Haciendo referencia a las Figuras 3,4, 12 y 13, una tapa extrema 131 se asegura a el extremo distal del cuerpo 83. Un anillo-o 133 sirve para sellar entre una ranura periférica 135 de la tapa extrema 131 y la cámara de pistón 113 del cuerpo 83. Una entrada/salida de aire 137 acopla el dispositivo neumático (no mostrado) a la cámara de pistón 113. La tapa extrema 131 se fabrica de la misma forma y de los mismos materiales que su cuerpo 83. Haciendo referencia ahora a las Figuras 3, 4, 14 y 15, un pistón 151 se dispone coaxialmente dentro de la cámara de pistón 113 interna a la tapa extrema 131. Una ranura periférica 153 retiene un anillo-o 155 que sella contra la superficie interna definiendo la cámara de pistón 113. Consecuentemente, el pistón 151 viaja longitudinal y linealmente lejos del extremo proximal del cuerpo 83 cuando entre el aire a la entrada 137. Similarmente, el pistón 151 viaja longitudinal y linealmente hacia el extremo proximal del cuerpo 83 cuando se fuerza aire en la entrada 121. El pistón 151 se trabaja sobre un torno y después con máquinas de trituración y perforación de aluminio 6061-T651 pero no es revestido en duro. Una corredera 171 se muestra en las Figuras 3, 4 y 16-19. La corredera tiene una varilla de pistón 173 y una abrazadera 175. Una ranura alargada longitudinalmente 177 y una abertura 179 se trabajan dentro de cada rama de la abrazadera 175. La varilla de pistón 173 se emperna al pistón 151 para el movimiento longitudinal y lineal coincidental . La corredera se trabaja de acero rolado en caliente tratado con calor previo 4150 con un acabado de cromo instantáneo. Haciendo referencia ahora a las Figuras 2-5 y 7, un montaje de rodillos 201 incluye un rodillo interno 203 y dos rodillos externos 205, todos los cuales están montados alrededor de un pasador de rodillo 207. El montaje de rodillo 201 también actúa como un miembro de bloqueo como será descrito más adelante. Una arandela de empuje 208 está dispuesta entre cada par adyacente de rodillos. Los anillos de presión 209 se colocan a presión sobre los extremos del tablero exterior lateralmente del pasador de rodillo 207 para retener el pasador de rodillo 207 a las aberturas 179 de la corredera 171. Los rodillo 203 y 205 están hechos de acero rolado en caliente 6150, después se endurecen y se esmerilan a una dureza de Rockwell C 54-58. El pasador de rodillos 607 está hecho de acero acabado en frío 12L14 que se carburiza y endurece a una dureza de Rockwell C de 46-50. Las Figuras 6, 20, 20A, 21, 22 y 34 muestran la primera y cuarta modalidades preferidas de los brazos 85 y 87. La primera y cuarta modalidades preferidas emplean ambos brazos de sujeción superior e inferior de pivote con la única diferencia entre las modalidades estando en los extremos más cercanos a las almohadillas de sujeción. El brazo superior 85 tiene un extremo de sujeción 221 y un extremo de remolque 223. Un garfio 225 se une a un grosor lateral más grueso del extremo de sujeción 221. El garfio 225 está definido por un primer dedo 227 y un segundo dedo desviado y opuesto 229. Un orificio de pivote de brazo 331 está dispuesto dentro del dedo 229. El dedo 227 tiene una borde periférico externo arqueado 333. Una superficie de leva 335 está dispuesta a lo largo de un borde interno del garfio 225. La superficie de leva 335 tiene una porción arqueada 337, una sección plana 339 angulada o ahusada cinco grados (5o) en relación al eje longitudinal del cuerpo 83) y una sección plana escalonada o indentada 341. Una sección angula 343 de la superficie de leva 335 se dispone a lo largo del dedo 229. En la modalidad alternativa mostrada en las Figuras 20B y 20C, las sección indentada 341 de la superficie de leva 335 se vuelve a colocar por una serie de ranuras radiadas orientadas en una dirección lateral a través de la sección ahusada 339. Haciendo referencia ahora a las Figuras 6 y 34, el brazo de sujeción inferior 87 tiene un garfio 361 definido por los dedos 363 y 365. A diferencia del garfio unitario del brazo superior 85, el garfio 361 del brazo inferior 87 está bifurcado lateralmente, de manera que el garfio 225 del brazo superior 85 se puede pasar moviblemente entre los garfios 361. La superficie de leva del brazo inferior 87 generalmente es idéntica a la del brazo superior 85 (con números de referencia comunes utilizados para denotar varias secciones) con la excepción de que el brazo inferior 87 no incluye la sección indentada 341 en su modalidad preferida. Los brazos preferiblemente son colados de acero rolado en caliente 4140 y después endurecidos a una dureza de Rockwell C 44-48.

Como se puede observar en las Figuras 1, 3, 4 , 7 y 34, el pasador de pivote 89 acopla pivotablemente el brazo superior 85 y el brazo inferior 87 al cuerpo 83. Un par de anillo de presión 401 sirven para retener el pasador de pivote 89 a el cuerpo 83. Cuando se fija al cuerpo 83 el pasador de pivote 89 se mantiene en una posición fija y se evita el movimiento longitudinal o lateral. Por lo tanto, en las modalidades preferidas, los brazos 85 y 87 solamente se mueven pivotablemente entre varias posiciones abiertas (mostradas sombreadas en la Figura 3) a una posición de sujeción cerrada (como se muestra en línea sólida) . Sin embargo, el- pasador de pivote 89 se puede remover fácilmente del cuerpo 83 usando unas pinzas de un solo anillo de presión. Esto permite la capacidad de fácil intercambio de las modalidades de brazos preferidas que tienen todas un orificio de unión común para recibir el pasador de pivote 89. Como se puede observar además, el extremo 223 de cada brazo de sujeción 85 y 87 se dispone con el cuerpo de tubo interno 83 dentro de la ranura 109. El pasador de pivote 89 preferiblemente está hecho de acero acabado en frío 12L14 que se carburiza y endurece a una dureza de Rockwell C 46-50. Haciendo referencia ahora a las Figuras 23-25, 28 y 29, las segunda y tercera modalidades preferidas de la pinza universal de la presente invención se muestran empleando brazos inferiores fijos 421. Cada brazo inferior fijo 421 tiene dedos bifurcados 423 con superficies de leva planas 425 y superficies externas planas 427. Cada extremo de arrastre 429 de brazos inferiores 421 tiene la ranura 431 que se inserta dentro de la ranura de cuerpo 83 antes de la inserción del pasador de pivote 89 para acoplamiento con una varilla orientada lateralmente 435 asegurada al cuerpo 83 por anillos de presión. Las modalidades de brazos de las Figuras 1-5 y 20-25 tienen todas extremos de sujeción 221 con un canal parcialmente circular 501 que recibe una superficie de retención externa cilindrica parcialmente circular de emparejamiento de la almohadilla de sujeción 503, ' las diferentes modalidades de las cuales serán descritas en mayor detalle más adelante. El canal 501 tiene una configuración en C en vista lateral de aproximadamente tres cuartos (3/4) de un círculo con una abertura. Un contra orificio 505 se extiende desde un borde periférico de cada brazo a la porción más profunda del canal 501. El perno antigiratorio roscado 511 se dispone dentro del contra orificio 505 para acoplarse con un orificio roscado 513 y una almohadilla de sujeción 503. Una cabeza alargada del perno 511 tiene una depresión hexagonal ciega para recibir una llave inglesa de igualación. Consecuentemente, el perno 511 y la almohadilla se sujeción 503 se dejan girar más o menos cinco grados (5o) en una dirección longitudinal pero se evita que se muevan lateralmente en relación a los brazos una vez que se ensamblan. Sin embargo, las diferentes modalidades de almohadillas se pueden remover fácilmente e intercambiar unas con otras por desacoplamiento del único perno en cada brazo. El perno 511 preferiblemente está hecho de acero rolado en caliente tratado por precalentamiento 415 que tiene una dureza de Rockwell C 28-32 y con un revestimiento de óxido negro . Las modalidades de brazo inferior de las Figuras 6, 29 y 30 usan todas una sección de sujeción de punto de cincel 531. No se necesita unir almohadillas de sujeción extras a cada brazo. Para las modalidades mostradas, una o dos depresiones cónicas 533 se disponen dentro de la porción de sujeción 531 para alineación con las proyecciones cónicas que se extienden desde las almohadillas de sujeción. Las puntas de cincel sirven para recoger o palear por debajo una pieza de trabajo 535 para ayudar así a la sujeción eventual. El pasador retén o ajuste 91 se puede observar mejor en la Figura 3, 7, 26 y 27. El pasador de ajuste 91 tiene una flecha cilindrica 601 con una parte plana indentada 603 maquinada dentro de un lado. Una cabeza 605 tiene una par de lados planos párelos 607 que se igualan en una manera de orificio de llave con una ranura circunferencialmente alargada 609 maquina en la superficie extrema del cuerpo 83. Una cabeza de flecha se eleva o deprime dentro de la cabeza 605. El pasador de ajuste 91 se dispone lateralmente interno al cuerpo 83 de manera que la flecha 601 y la parte plana 603 se unen a través del orificio 111. Un anillo de presión 621 yuxtaposicionado alrededor de una base 623 del pasador de ajuste 91 retiene el pasador de ajuste 91 al cuerpo 83 y se debe remover para volver a orientar o remover el pasador de ajuste 91. La flecha 61 en la plana 603 rodeada circunferencialmente por la ranura 177 de la corredera 171. La operación de los brazos en movimiento 85 y 87 en respuesta a la trayectoria lineal de la corredera 171 y el montaje de rodillos 201 se puede explicar observando las Figuras 7 y 31-34. Cuando el pasador de ajuste 91 se remueve, como en la Figura 31, la corredera se empuja linealmente hacia el extremo distal 107 del cuerpo 83 de manera que el montaje de rodillos 201 corre a lo largo de la sección angular 343 de cada superficie de leva 335. Esto ocasiona que cada brazo movible 85 (y 87, no mostrado) se mueva a una posición completamente abierta. Las Figuras 7 y 32 ilustran el pasador- de ajuste 91 orientado en una posición abierta cuarenta y cinco grados (45°) en donde la parte plana 603 mida lejos del extremo distal 107 del cuerpo. Consecuentemente, la corredera 171 se desliza longitudinalmente hacia el extremo distal 107 hasta que un extremo de arrastre de la ranura 117 colinda contra la parte plana 603. Por lo tanto, el montaje de rodillo 201 solamente se mueve a lo largo de la superficie de leva 335 una distancia predeterminada. Por lo tanto, el brazo 805 (y brazo 87, no mostrado) solamente se dejan girar a una posición abierta cuarenta y cinco grados (45°) en relación a una línea central longitudinal 701. La Figura 33 muestra el pasador de ajuste. 91 orientado en una posición abierta treinta grados (30°) en donde el movimiento lineal de la corredera 171 se limita cuando la flecha cilindrica 601 colinda contra el extremo de arrastre de la ranura 177. Por lo tanto, el montaje de rodillos 201 solamente abre el brazo 85 (el brazo 87, no mostrado) a una posición abierta treinta grados (30°C) . Finalmente, la Figura 34 muestra los brazos 85 y 87 en una posición sujetada o cerrada copiando la pieza de trabajo. En esta posición, el pistón retrae la corredera 171 que a su vez acuña el montaje de rodillos 201 entre los extremos de arrastre 223 de los brazos 85 y 87. Además, el rodillo central 203 acopla la sección indentada 341. Esta acción de colindancia y acuñado mecánicamente evita que los brazos de sujeción 85 y 87 se abran y liberen inadvertidamente la pieza de trabajo aún cuando no está presente la presión en el pistón. Para las modalidades de brazo inferior fijo el montaje de rodillos 201 corre a lo largo de la superficie de disposición de las levas superior de cada brazo inferior con el fin de evitar las desalineación o movimiento lateral indeseados del conjunto de rodillo 201 o corredera 171. Por lo tanto, aún con las modalidades de brazo fijas, el montaje de rodillo 201 se acuñan y colindan entre los brazos cuando los brazos están en una posición de sujeción completa. Refiriéndose a las Figuras 3-5, 35 y 36, se muestran dos modalidades diferentes de retenes 800 de piezas de trabajo. Cada modalidad de retén tiene una extremidad de base central 801 y un par de extremidades superiores 803 definiendo así una forma generalmente en T. La extremidad de base 801 tiene una serie de estrias 805 para acoplar ajustablemente con las estrias 123 del cuerpo 83. La extremidad de base 801 además tiene un par de ranuras orientadas en paralelo y longitudinalmente 811 desviadas lateralmente una de otra. Un sujetador roscado 813 tiene una flecha dispuesta a través de las ranuras orientadas longitudinalmente 811 para acoplar los orificios roscados 815 y el cuerpo 83. Consecuentemente, los retenes 800 pueden ajustarse longitudinalmente en relación al cuerpo 83. Cada retén 800 preferiblemente está hecho de acero 1018CDS que se carburiza y endurece a una dureza Rockwell C de 44-48. Cada retén 800 es mucho más delgado que su anchura. Los retenes 800 intentan proteger el cuerpo de aluminio más suave de daño debido a la inserción y remoción de las piezas de trabajo.

Las Figuras 37-44 ilustran el montaje del tubo 93, la placa giratoria 95, el tubo de extensión 97 y el anillo de abrazadera 901. El montaje de tubo 93 tiene una abertura del cuerpo de sujeción 903 de una forma circular-cilindrica para recibir el cuerpo de sujeción 83. Hasta que se apriete, el cuerpo sujetador 83 puede moverse longitudinalmente a varias posiciones en relación a los montajes de tubo 93. Un orificio pasante 905 se extiende desde la abertura 903. Un receptáculo de tubo 907 también está dispuesto dentro del montaje del tubo 93 y se desliza a la mitad por la ranura 905. Por lo tanto, el montaje del tubo 93 puede orientarse angular o giratoriamente tanto en una dirección rotacional lateral como en una dirección rotacional longitudinal en relación con la placa giratoria 95 y el tubo de extensión 97 antes de apretar los pernos 909 unidos a través de la ranura 905. Un par de porciones de anillo abrazadera 901 del montaje de tubo 93 están localizados dentro del receptáculo 907 para acoplar un par de ranuras 931 que rodean circunferencialmente una superficie externa de alguna manera esférica de la placa giratoria 95. La placa giratoria 95 está hecha de acero tratado por calor 4150 mientras que el montaje de tubo preferiblemente está hecho de aluminio 6061-T651 que está revestido en duro. Las Figuras 44A-47 ilustran una sola almohadilla se sujeción de punto de cono 1001 que tiene una sola proyección cónica central 1003 alineada coaxialmente con una abertura roscada 1005. La almohadilla 1001 preferiblemente está hecha de acero acabada en frío 8620 que se carburiza y endurece a una dureza de Rockwell C de 58-62. Las Figuras 47A-49 ilustran una doble almohadilla de sujeción de punto cónico 1011 que tiene un par de proyecciones cónicas deseadas lateralmente 1013 y paredes laterales anguladas 1015. Las Figuras 49A-52 ilustran una sola almohadilla de sujeción normal que tiene cinco hileras por siete columnas de proyecciones piramidales 2021 proyectándose desde una superficie 2023 teóricamente plana de un cuerpo de almohadilla 1025.- Una superficie de retención externa 1025. una superficie de retención externa 127 del cuerpo de almohadilla 1025 tiene una forma circular-cilindrica formando aproximadamente dos tercios (2/3) de un círculo cuando se ve desde el costado (ver Figura 50) . Cada pared angulada de cada pirámide tiene un ángulo de noventa grados (90°) en relación con la pared adyacente de la siguiente pirámide. Las Figuras 52A-54 ilustran una doble almohadilla de sujeción normal similar a la de las Figuras 49A-52 excepto que se emplean un par se secciones piramidales lateralmente afuera de una sección plana central que contiene una apertura roscada 1031. Además, con esta modalidad, se emplea un par de paredes laterales anguladas hacia afuera.

Las Figuras 54A-57 ilustran una sola almohadilla se sujeción blanda 1051 que tiene un cuerpo de acero 1053 y un botón de uretano 1055 adaptándose dentro de una cámara ahusada en la parte posterior 1057 del cuerpo 1053. El botón 1055 se asienta imponiéndose a una superficie de alguna plana 1059 del cuerpo 1053. Las Figuras 57A-59 ilustran una doble almohadilla de sujeción blanda similar a la de la modalidad anterior excepto que se colocan un par de botones 1071 lateralmente afuera de una abertura 1073 localizada centralmente y roscada. Mientras se han descrito las modalidades preferidas de la pinza universal, será apreciado que se pueden emplear otras formas, partes y modalidades diferentes sin alejarse del espíritu de la presente invención

Claims (16)

1. REIVINDICACIONES 1. Una pinza caracterizada porque comprende : (a) un cuerpo; (b) un primer brazo unido moviblemente a dicho cuerpo y teniendo tres superficies de leva; y (c) un accionador energizado montado sobre el cuerpo para movimiento entre una primera posición y una segunda posición, (i) movimiento del accionador desde la primera posición a la segunda posición ocasionando que tal accionador acople la primera superficie de leva y mueva el brazo a una posición que no es de sujeción, (ii) movimiento del accionador desde la segunda posición hacia la primera posición ocasionando que el accionador acople la segunda superficie de leva y mueva el brazo a una posición de sujeción. (iii) el accionador acoplando la tercera superficie de leva en la primera posición para mantener el brazo en la posición de sujeción cuando el accionador ya no está energizado .
2. 2. La pinza de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el accionador está montado para movimiento lineal y la tercera superficie de leva generalmente está paralela a la dirección del movimiento lineal.
3. 3. La pinza de conformidad con la reivindicación 2, caracterizada porque la tercera superficie de leva tiene una indentación para recibir el accionador cuando la última está en la primera posición.
4. 4. La pinza de conformidad con la reivindicación 3, caracterizada porque la indentación está localizada adyacente del extremo de la tercera superficie de leva dispuesta más allá de la primera y segunda superficies de leva.
5. 5. La pinza de conformidad con la reivindicación 1, caracterizada porque el brazo tiene una bolsa adyacente a un extremo del mismo para recibir una almohadilla de pinza.
6. 6. La pinza de conformidad con la reivindicación 5, caracterizada porque además comprende una almohadilla de pinza dispuesta moviblemente en la bolsa y que tiene una superficie de sujeción de pieza de trabajo.
7. 7. La pinza de conformidad con la reivindicación 6, caracterizada porque la bolsa tiene ^la configuración circular-cilindrica.
8. 8. La pinza de conformidad con la reivindicación 7, caracterizada porque la almohadilla de sujeción tiene una superficie de montaje circular-cilindrica dispuesta deslizable y giratoriamente en la bolsa.
9. 9. La pinza de conformidad con la reivindicación 4, caracterizada porque el brazo gira con respecto al cuerpo y el eje de la bolsa y la superficie circular-cilindrica está paralela al eje de rotación de brazo con respecto al cuerpo.
10. 10. La pinza de conformidad con la reivindicación 6, caracterizada porque además comprende un sujetador para interconectar la almohadilla de sujeción y el brazo con suficiente pérdida de movimiento para permitir el movimiento entre la pinza y el brazo.
11. 11. La pinza de conformidad con la reivindicación 7, caracterizada porque la configuración circular-cilindrica se extiende más de 180°.
12. 12. La pinza de conformidad con la reivindicación 1, caracterizada porque además comprende: un segundo brazo unido moviblemente al cuerpo y teniendo 3 superficies de leva; (i) movimiento del accionador desde la primera posición a la segunda posición ocasionando que el accionador acople la primera superficie de leva sobre el segundo brazo y mueva el segundo brazo a una posición que no es de sujeción, (ii) movimiento del accionador desde la segunda posición hacia la primera posición ocasionando que el accionador acople la segunda superficie de leva sobre el segundo brazo y mueva el segundo brazo a una posición de sujeción, (iii) el accionador acoplando la tercera superficie de leva sobre el segundo brazo en la primera posición para mantener el segundo brazo en la posición de sujeción cuando el accionador ya no está energizado.
13. 13. La pinza de conformidad con la reivindicación 1, caracterizada porque además comprende un miembro de ajuste montado moviblemente sobre el cuerpo para limitar el movimiento del accionador.
14. 14. La pinza de conformidad con la reivindicación 13, caracterizada porque el miembro de ajuste gira con respecto al cuerpo y tiene dos superficies de retén dispuestas a diferentes radios desde el eje de rotación de las mismas, las superficies de retén están adaptadas para acoplar selectivamente el accionador.
15. 15. Una almohadilla de sujeción para usarse con una pinza energizada que tiene una bolsa de montaje de almohadilla cilindrica circular, caracterizada porque la almohadilla comprende una superficie de sujeción y una superficie externa circular-cilindrica dispuesta giratoriamente en la bolsa.
16. 16. La pinza de conformidad con la reivindicación 15, caracterizada porque la configuración cilindrica circular se extiende por más de 180°.