SISTEMA DE TRANSMISIÓN HIDROSTATICA DE DIFERENCIAL
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN 1. Campo de la Invención La invención se relaciona con sistemas de transmisión hidrostática y el uso de dicho sistema de transmisión hidrostática para el accionamiento de un cabrestante.
2. Arte Previo El sondeo de pozos involucra el registro de los datos relacionados con una o más características de las formaciones subterráneas penetradas por un agujero de perforación. Muchos tipos de registros de pozos son registrados por los instrumentos barreno abajo apropiados colocados en un alojamiento de nominado una sonda. En el sondeo de pozos con transporte por cable, la sonda es descendida en el agujero de perforación por medio de un cable eléctrico armado enrollado en el tambor de un cabrestante. Las mediciones son realizadas conforme la sonda pasa las diversas formaciones y las señales de los datos son transmitidas a través del cable hacia un sistema de adquisición en la superficie de la tierra. De manera general, la sonda puede ser descendida rápidamente en el agujero de perforación y recuperada rápidamente del agujero de perforación cuando no está adquiriendo datos. Sin embargo, la física y el diseño de algunos instrumentos de sondeo de pozos requieren que la sonda sea movida de manera precisa dentro del agujero de perforación, usualmente a baja velocidad, mientras se adquieren los datos. Se utiliza un sistema de accionamiento para accionar el tambor del cabrestante de modo tal que el cable al cual la sonda está unida puede ser arriada o recuperada a las velocidades deseadas. Típicamente, el sistema de accionamiento incluye una fuente de fuerza motriz, tal como un motor de combustión interna, y, un sistema de transmisión hidrostática para transmitir potencia desde la fuente de fuerza motriz hacia el tambor del cabrestante. Los sistemas de transmisión hidrostática convencionales incluyen una bomba hidráulica, usualmente una bomba hidráulica de desplazamiento variable, y un motor hidráulico, usualmente un motor hidráulico de desplazamiento variable. La bomba hidráulica transfiere potencia desde la fuente de fuerza motriz hacia el motor hidráulico, y el motor hidráulico a su vez aplica un par de torsión al tambor del cabrestante. En operación, la fuente de fuerza motriz es típicamente establecida para operar a una velocidad predeterminada a través de una válvula de estrangulación del motor o similar. La velocidad del tambor del cabrestante es entonces regulada mediante el control de los desplazamientos de uno de los elementos hidráulicos del sistema de transmisión hidrostática. Los sistemas de transmisión hidrostática convencionales, no obstante, tienden a volverse inestables cuando la tasa de flujo de la bomba hidráulica y la velocidad de rotación del motor hidráulico se reducen para adecuarse a velocidades de tambor muy bajas. Dicha inestabilidad puede afectar la calidad de las mediciones realizadas por el instrumento de sondeo así como degradar el desempeño de servicio del sistema de transmisión hidrostática. Como resultado, las velocidades de sondeo han estado típicamente limitadas al rango estable del sistema de transmisión hidrostática. Se han propuesto diversas soluciones para superar la inestabilidad del sistema de transmisión hidrostática a bajas velocidades. Por ejemplo la Patente E.U.A. No. 5.355.675 otorgada a Mayhugh et al . revela un sistema de transmisión de energía giratoria hidrostática cerrado estable que puede ser utilizado para transmitir potencia desde un motor hacia un cabrestante. El sistema de transmisión de energía giratoria hidrostática revelado 5 en la patente '675 de Mayhugh et al . tiene un amplio rango de control de velocidad dinámico e incluye un motor hidrostático, una bomba hidráulica de desplazamiento variable, y, un dispositivo de control de dos posiciones. El sistema de transmisión puede operar en una de dos modalidades: modalidad 0 normal y modalidad de control de velocidad de regulación precisa. En la modalidad normal, el dispositivo de control de dos posiciones interconecta la bomba con el motor a través de un primer circuito, y, la operación de la velocidad del motor es una función del desplazamiento de la bomba. En la modalidad de 5 control de velocidad de regulación precisa, el dispositivo de control de dos posiciones deshabilita la configuración del primer circuito e interconecta la bomba con el motor a través de un segundo circuito. En esta modalidad, la velocidad del motor es una función de la tasa de flujo a través de una válvula de control de flujo proporcional corriente abajo del motor.
COMPENDIO DE LA INVENCIÓN. Un aspecto de la invención es un sistema de transmisión hidrostática para accionar un elemento giratorio, que incluye un diferencial que tiene un salida acoplada de manera giratoria con el elemento giratorio. El sistema de transmisión hidrostática incluye además un primer mecanismo de accionamiento hidrostático acoplado de manera operativa a una primera entrada del diferencial y un segundo mecanismo de accionamiento hidrostático
-^-^i«-¿~^ acoplado de manera operativa a una segunda entrada del diferencial . La salida del primer mecanismo de accionamiento hidrostático es giratoria en una primera dirección seleccionada y a una primera velocidad seleccionada, la salida del segundo mecanismo de accionamiento hidrostático es giratoria en una segunda dirección seleccionada y a una segunda velocidad seleccionada. Una dirección y velocidad rotacionales de la salida del diferencial está relacionada con la suma algebraica de las direcciones y velocidades giratorias de las salidas de los dos mecanismos de accionamiento hidrostático. Otro aspecto de la invención es un método para accionar un elemento giratorio que incluye el control de un primer mecanismo de accionamiento hidrostático para hacer girar una primera entrada de un diferencial a una velocidad seleccionada en una primera dirección, y el control de un segundo mecanismo de accionamiento hidrostático para hacer girar una segunda entrada de un diferencial a una segunda velocidad seleccionada y en una segunda dirección seleccionada. Las direcciones y las velocidades primera y segunda son seleccionadas para proveer una dirección de rotación y velocidad de salida seleccionadas para el diferencial, y en consecuencia, el elemento giratorio, que está acoplado de manera giratoria con la salida del diferencial. Otro aspecto de la invención, en un sistema de cabrestante que comprende un tambor soportado de manera giratoria, un diferencial que tiene un salida acoplada al tambor soportado de manera giratoria, un primer mecanismo de accionamiento hidrostático que tiene una salida acoplada a una primera entrada del diferencial,1 y, un segundo mecanismo de accionamiento hidrostático que tiene una salida acoplada a una segunda entrada del diferencial . La salida del primer mecanismo de accionamiento hidrostático es giratoria en una primera dirección seleccionada, la salida del segundo mecanismo de accionamiento hidrostático es giratoria en una segunda dirección seleccionada, y una velocidad rotacional de la salida del diferencial están relacionadas con la suma algebraica de las direcciones y velocidades giratorias de la salida de los mecanismos de accionamiento hidrostático. Otros aspectos y ventajas de la invención serán evidentes a partir de la siguiente descripción y las reivindicaciones anexas.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La Figura 1 es un diagrama de bloques de un sistema de cabrestante . La Figura 2 es un diagrama de circuitos de un sistema de transmisión hidrostática de acuerdo con una configuración de la invención. La Figura 3 y 4 muestran ejemplos de los gráficos de control utilizados para controlar el sistema de transmisión hidrostática mostrado en la Figura 2. La Figura 5 es un diagrama de circuitos de un sistema de transmisión hidrostática de acuerdo con otra configuración de la invención. La Figura 6 muestra un ejemplo de un gráfico de control para el sistema de transmisión hidrostática mostrado en la Figura 5. La Figura 7 es un diagrama de circuitos de un sistema de transmisión hidrostática de acuerdo con otra configuración de la invención. La Figura 8 muestra un ejemplo de un gráfico de control para el sistema de transmisión hidrostática mostrado en la Figura 7.
DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN Se describirán ahora varias configuraciones de la invención con referencia a las figuras que la acompañan. La Figura 1 es un diagrama de bloques de un sistema de cabrestante 2 que incluye un cabrestante 4 que tiene un tambor del cabrestante soportado de manera giratoria 5, una consola de control del operador 6, una fuente de energía motriz 8, por ejemplo, un motor diesel, y un sistema de transmisión hidrostática 10. El cabrestante 4 es utilizado para mover una carga 12. En el sondeo de pozos, la carga 12 podría ser una sonda, por ejemplo. La carga 12 podría estar enganchada al extremo de un cable 13 que está enrollado en el tambor del cabrestante 5. Cuando el tambor del cabrestante 5 es girado, el cable 13 es ya sea extendido o recuperado, dependiendo de la dirección de rotación del tambor del cabrestante 5. La velocidad a la cual el tambor del cabrestante 5 gira se puede controlar desde la consola de control del operador 6. El sistema de transmisión hidrostática 10 libera potencia desde la fuente de fuerza motriz 8 hacia el tambor del cabrestante 5 en respuesta a las señales de control desde la consola de control del operador 6 para accionar el tambor del cabrestante 5 en la dirección seleccionada a la velocidad seleccionada. La Figura 2 muestra un diagrama de circuitos hidráulicos para el sistema de transmisión hidrostática 10 de acuerdo con una configuración de la invención. El sistema de transmisión hidrostática 10 incluye dos circuitos de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado 14, 15. El circuito de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado 14 incluye una bomba hidráulica 16 y un motor hidráulico 18. El circuito de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado 15 en este ejemplo también incluye una bomba hidráulica 20 y un motor hidráulico 22. Se conocen en la técnica varios tipos de bombas hidráulicas. Ver, por ejemplo, Sullivan, James A., Fluid Power: Theory and 5 Applications, Prentice- Hall, Inc. (1988). Las bombas hidráulicas 16, 20 pueden ser del tipo de desplazamiento positivo. Las bombas hidráulicas de desplazamiento positivo transfieren un volumen substancialmente constante de fluido por cada ciclo de operación De manera más preferible, las bombas hidráulicas 16, 20 son
bombas de "desplazamiento variable" . Una bomba de desplazamiento variable es una en la cual el volumen de desplazamiento por ciclo de la operación de la bomba puede ser ajustado. Se conocen en la técnica varios tipos de bombas de desplazamiento variable. Un diseño común utiliza una placa oscilante para ajustar la tasa
volumétrica de flujo de la bomba. La tasa volumétrica de flujo es ajustada cambiando el ángulo de la placa oscilante, ya sea de forma mecánica o mediante la acción de un pistón que acciona una horquilla, por ejemplo. El ajuste de los mecanismos internos, por ejemplo, las 0 placas oscilantes (no mostradas) , que controlan las tasas volumétricas de flujo de las bombas hidráulicas 16, 20 son controladas en esta configuración por medio de los controles de desplazamiento que se pueden accionar de forma electrónica 24, 26, las que en esta configuración, por ejemplo, son solenoides de 5 desplazamiento. De manera preferible, las bombas hidráulicas 16, 20 incluyen medios para controlar su flujo de salida en cualquier dirección, es decir, medios para invertir los puestos de succión y descarga de la bomba. Las válvulas de inversión (no mostradas) también pueden ser utilizadas para cambiar la dirección de flujo 0
_,...,. —.,_,____, „_,.„ de cualquiera o ambas bombas 16, 20. Los motores hidráulicos 18, 22 reciben el fluido presurizado de las bombas hidráulicas 16, 20 y convierten la energía en el fluido presurizado en el movimiento de giro de los ejes impulsores de salida del motor 28, 30, respectivamente. Los motores hidráulicos 18, 22 hacen girar los respectivos ejes impulsores de salida 28, 30 en cualquier dirección, es decir, hacia adelante o en reversa, dependiendo de la dirección del flujo de fluido a través del motor. Los motores hidráulicos están disponibles como unidades de desplazamiento fijo o variable de modo tal que la variación de velocidad con la rotación en cualquier dirección es posible incluso con una tasa volumétrica de flujo fija a través del motor. Se conocen en la técnica varios diseños de motores hidráulicos. Ver, por ejemplo, Sullivan, James A., Fluid Power: Theory and Applications, supra . Los ejes impulsores de salida 28, 30 de los motores hidráulicos 18, 22 están acoplados a respectivas entradas de un diferencial 32. En una configuración, el diferencial 32 comprende los engranajes cónicos 34 - 40. Los ejes 28 y 30 están acoplados a los engranajes cónicos de entrada 34 y 38, respectivamente. El diferencial 32 también incluye los engranajes cónicos 42 y 44. Los engranajes 42 y 44 también pueden ser engranajes hipoidales . Por lo tanto, la forma de los engranajes no tiene la intención de limitar la invención. Un portador 46 está acoplado al engranaje cónico 42 y está acoplado a los engranajes cónicos 36 y 40. El movimiento giratorio de los ejes impulsores de salida del motor 28 y 30 es transmitido a los engranajes cónicos 36 y 40 mediante los engranajes cónicos de entrada del diferencial 34 y 38. El movimiento giratorio de los engranajes cónicos 36 y 40 es a su vez transmitido al engranaje cónico 42 a través del portador 46.
Finalmente, el movimiento del engranaje cónico 42 es transmitido al engranaje cónico 44. Un eje impulsor de salida 48 está acoplado al engranaje cónico 44 y para girar con el engranaje cónico 44. El eje impulsor de salida 48 transmite el par de torsión necesario para hacer girar el tambor del cabrestante 5 (mostrado en la Figura 1) . La velocidad del eje impulsor de salida 48 está determinada por la configuración de los engranajes en el diferencial 32 y la velocidad y la dirección de rotación de los ejes impulsores de salida del motor 28, 30. La velocidad del eje impulsor de salida del diferencial 48 puede ser controlada seleccionando de manera apropiada la velocidad y dirección de rotación de cada uno de los ejes impulsores de salida del motor 28, 30. El diferencial 32 podría ser configurado de manera diferente del que se muestra en los dibujos, como es bien conocido en la técnica. Por ejemplo, el diferencial 32 podría consistir de un tren de engranajes planetarios u otros tipos de engranajes. Por lo tanto, la forma del diferencial mostrado en la Figura 2 no tiene la intención de limitar el alcance de la invención. El diferencial 32 puede operar, para propósitos de explicar su velocidad de salida, en una "modalidad de diferencia" o una "modalidad de sumatoria" . En la consola de control del operador 6, un operador puede utilizar un selector de modalidad 50 para seleccionar la modalidad. La selección de la modalidad en un ejemplo consiste de la selección de la dirección de rotación de cada uno de los motores hidráulicos 18, 22. Como será además explicado, la velocidad y dirección de rotación de cada uno de los motores depende de la velocidad de rotación deseada para el tambor del cabrestante (5 en la Figura 1) . Basado en la modalidad seleccionada, el operador puede entonces utilizar un dispositivo
-- —* **= de control 52, por ejemplo, un controlador de palanca de mando, para controlar la operación de las bombas hidráulicas 16, 20. El dispositivo de control 52 envía una señal a los controles de desplazamiento electrónico 24, 26, que entonces controlan los 5 mecanismos internos en las bombas hidráulicas 16, 20, respectivamente, de modo tal que la cantidad deseada de fluido es bombeada hacia afuera de las bombas hidráulicas 16, 20. El fluido presurizado es bombeado hacia afuera de las bombas hidráulicas 16, 20 fluye a través de los conductos 54, 56, respectivamente,
hacia los motores hidráulicos 18, 22, proporcionando de esta forma la energía a los motores hidráulicos 18, 22. Los motores hidráulicos 18, 22 convierten la energía del fluido presurizado en el movimiento giratorio de los ejes impulsores de salida del motor 28, 30, como se explicó anteriormente. El fluido bombeado a
los motores hidráulicos 18, 22 retorna a los múltiples de admisión de las bombas hidráulicas 16, 20 a través de los conductos 58, 60, respectivamente. La dirección y la velocidad de rotación del eje impulsor de salida del diferencial 48 están relacionadas con la suma
algebraica de las velocidades proporcionales de los ejes impulsores de salida del motor 28, 30. El término proporcional es utilizado debido a que la velocidad del eje impulsor de salida del diferencial 48 depende de la configuración del engranaje, por ejemplo, la cantidad de dientes de los engranajes 32 - 38 que
transmiten el movimiento de los ejes impulsores de entrada 28, 30 al eje impulsor de salida 48. Si los ejes impulsores de salida del motor 28 y 30 están girando para hacer girar sus engranajes de entrada del diferencial asociados en la misma dirección, la velocidad del eje impulsor de salida del diferencial 48 estará
relacionada con la suma de las velocidades de los ejes impulsores
________ ?i¿^iia ^¿^-^^- de salida del motor 28 y 30. De otro lado, si los ejes impulsores de salida del motor 28 y 30 están girando en direcciones opuestas, la velocidad del eje impulsor de salida del diferencial 48 estará relacionada con la diferencia entre las velocidades de los ejes impulsores de entrada 28 y 30. Desde el punto de vista algebraico, se puede asignar de forma arbitraria un signo (positivo o negativo) a la velocidad de rotación de cada uno de los ejes impulsores de salida del motor con el fin de describir en que dirección está siendo girado el engranaje de entrada del diferencial asociado. Las Figuras 3 y 4 muestran ejemplos de los gráficos de control que enseñan las velocidades individuales de los circuitos de accionamiento hidrostático 14, 15, es decir, las velocidades de los ejes impulsores de salida del motor 28, 30, en la modalidad de diferencia y sumatoria, respectivamente, para alcanzar una variabilidad substancialmente infinita de la velocidad del eje impulsor de salida del diferencial 48, desde velocidad de plena marcha descendente (desenrollando el cable del tambor del cabrestante) , a través de e incluyendo cero, hasta velocidad de plena marcha ascendente (enrollando el cable en el tambor del cabrestante) . El gráfico de control mostrado en la Figura 3 es para la modalidad de diferencia. Para el ejemplo mostrado en la Figura 3, el sistema de transmisión es preparado de modo tal que la carga 12 (mostrada en la Figura 1) enganchada al cable 13 (mostrado en la Figura 1) en el tambor del cabrestante 5 (mostrado en la Figura 1) viaja en la dirección ascendente (hacia fuera de una perforación de pozo) cuando la rotación del eje impulsor de salida del motor 28 (mostrado en la Figura 2) es en el sentido de las agujas del reloj, y viaja en la dirección descendente (hacia dentro de la perforación de pozo) cuando la rotación del eje 13 - modalidad de sumatoria. En la modalidad de sumatoria, los ejes impulsores de salida del motor 28 y 30 (mostrados en la Figura 2) , ambos, hacen girar sus respectivos engranajes de entrada del diferencial en la misma dirección, sin tomar en cuenta la dirección que la carga 12 (mostrada en la Figura 1) está recorriendo. En este ejemplo, el sistema de transmisión es ajustado de modo tal que la carga 12 (mostrada en la Figura 1) viaja en la dirección ascendente cuando la rotación del eje impulsor de salida del motor 28 (mostrado en la Figura 2) y la rotación del eje impulsor de salida del motor 30 (mostrado en la Figura 2) están ambas en el sentido de las agujas del reloj. La carga 12 (mostrada en la Figura 1) viaja en la dirección descendente cuando la rotación del eje impulsor de salida del motor 28 y la rotación del eje impulsor de salida del motor 30 están en el sentido contrario a las agujas del reloj . En la Figura 4, las curvas 28a, 28b representan las velocidades del eje impulsor de salida del motor 28 (mostrado en la Figura 2) , las curvas 30a, 30b representan las velocidades del eje impulsor de salida del motor 30 (mostrado en la Figura 2), y las curvas 48a, 48b representan las velocidades del eje impulsor de salida del diferencial 48 (mostrado en la Figura 2) . La curva de velocidad 48a es la resultante de las curvas de velocidad 28a y 30a, y la curva de velocidad 48b es la resultante de las curvas de velocidad 28b y 30b. En la modalidad de sumatoria, la velocidad 48a, 48b del eje impulsor de salida del diferencial 48 (mostrado en la Figura 2) está determinada por la suma de las velocidades
28a, 28b del eje impulsor de salida del motor 28 y las velocidades 30a, 30b del eje impulsor de salida del motor 30
(mostrado en la Figura 2), respectivamente. La modalidad de sumatoria generalmente no prevé una velocidad cero en el eje impulsor de salida del motor 28 (mostrado en la Figura 2) es en el sentido contrario a las agujas del reloj. En la Figura 3, las curvas 28a, 28b representan las velocidades del eje impulsor de salida del motor 28 (mostrado en la Figura 2), las curvas 30a, 30b representan las velocidades del eje impulsor de salida del motor 30, y las curvas 48a, 48b representan las velocidades del eje impulsor de salida del diferencial 48 (mostrado en la Figura 2) . La curva de velocidad 48a es la resultante de las curvas de velocidad 28a y 30a, y la curva de velocidad 48b es la resultante de las curvas de velocidad 28b y 30b. En la zona diferencial 66, el eje impulsor de salida del motor 28 (mostrado en la Figura 2) gira en la dirección contraria a las agujas del reloj, como se muestra por la porción de la curva 28a dentro de la zona diferencial 66, y el eje impulsor de salida del motor 30 (mostrado en la Figura 2) gira en la dirección de las agujas del reloj, conforme se muestra por la porción de la curva 30a dentro de la zona diferencial 66. De manera similar, en la zona diferencial 68, el eje impulsor de salida del motor 28 (mostrado en la Figura 2) gira en la dirección contraria a las agujas del reloj, como se muestra por la porción de la curva 28b dentro de la zona diferencial 68, y el eje impulsor de salida del motor 30 (mostrado en la Figura 2) gira en la dirección contraria a las agujas del reloj, conforme se muestra por la porción de la curva 30b. En las zonas diferenciales 66, 68, la velocidad 48a, 48b del eje impulsor de salida del diferencial 48 (mostrado en la Figura 2) está determinada por la diferencia entre la velocidad 28a, 28b del eje impulsor de salida del motor 28 (mostrado en la Figura 2) y la velocidad 30a, 30b del eje impulsor de salida del motor 30 (mostrado en la Figura 2), respectivamente. El gráfico de control mostrado en la Figura 4 es para la impulsor de salida del diferencial 48 (mostrado en la Figura 2) , a menos que los ejes impulsores de salida del motor 28 y 30 (mostrados en la Figura 2), ambos, tengan velocidades cero, es decir, los motores hidráulicos 18, 22 (mostrados en la Figura 2) estén desactivados. Cuando se desea obtener velocidades muy bajas o la velocidad cero, la modalidad de diferencia es la modalidad de operación más apropiada. Haciendo referencia a la Figura 2, debe observarse que el dispositivo de control 52 es utilizado para controlar la dirección en la cual se hacen girar los ejes impulsores de salida del motor 28, 30. El dispositivo de control 52 envía las señales a las bombas hidráulicas 16, para invertir la dirección del flujo. Esta inversión en la dirección del flujo es comunicada a los motores hidráulicos 18, 22. De manera alternativa, como se expresó líneas arriba, la dirección de flujo a través de cada uno de los motores 18, 22 pueden ser seleccionados utilizando una válvula de inversión (no mostrada) .
El sistema de transmisión hidrostática descrito líneas arriba provee ciertas ventajas sobre los sistemas de accionamiento hidrostáticos del arte previo, de manera especial cuando se utilizan en el sondeo de pozos transportado por cable. Una ventaja es que el sistema de transmisión permite que la velocidad del tambor del cabrestante 5 (mostrado en la Figura 1) sea controlada de manera precisa, de manera particular a muy bajas velocidades, mediante la operación del sistema de transmisión en la modalidad de diferencia. Cuando la sonda de exploración está adquiriendo datos, sin embargo, utilizando la modalidad de diferencia hace posible mover la sonda a muy bajas velocidades, incluso a velocidad cero, mientras se están operando los motores 18, 22 (mostrados en la Figura 2) por encima de sus límites de velocidad estable mínima individuales. Debido a que los motores 18, 22 (mostrados en la Figura 2) pueden ser operados por encima de sus límites de velocidad estable minina individuales a la vez que logran una salida del diferencial muy baja (y en consecuencia del tambor del cabrestante) , se puede evitar una región de inestabilidad de los sistemas de transmisión hidráulica de accionamiento de cabrestante. Cuando la sonda de exploración no está adquiriendo datos, por ejemplo, el sistema de transmisión puede ser operado en la modalidad de sumatoria de modo tal que al sonda de exploración puede ser descendida en la perforación de pozo o recuperada de la perforación de pozo muy rápidamente . El sistema de transmisión hidrostática mostrado en la Figura 2 ilustra una configuración de un sistema de accionamiento hidrostático de diferencial que puede ser utilizado para dar potencia a un cabrestante. Existen varias otras configuraciones de los engranajes y circuitos de accionamiento hidrostático que pueden ser utilizados en el sistema de transmisión hidrostática de acuerdo con la invención que pueden proveer resultados similares a los descritos líneas arriba. La Figura 5 muestra un diagrama de circuitos para un sistema de transmisión hidrostática de acuerdo con otra configuración de la invención. El sistema de transmisión hidrostática en esta configuración incluye un circuito de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado 82 y un circuito de accionamiento hidrostático de ciclo abierto 84. El circuito de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado 82 incluye una bomba hidráulica 86 y un motor hidráulico 88. El circuito de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado 82 es similar a los circuitos de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado descritos líneas arriba (14, 16 en la Figura 2) de la primera configuración. El circuito de accionamiento hidrostático de ciclo abierto 84 incluye una bomba hidráulica 90, una válvula de control direccional 92, y un motor hidráulico 94 que puede ser, por ejemplo, un motor de engranajes. La válvula de control direccional 92 controla la dirección del fluido que fluye desde la bomba hidráulica 90 hacia el motor hidráulico 94. En esta configuración, la bomba hidráulica 90 es de manera preferible una bomba de desplazamiento fijo, por ejemplo, una bomba rotativa de engranajes hidráulica, aunque también se puede utilizar una bomba de desplazamiento variable. La válvula de control direccional 92 recibe las señales de control desde el selector de modalidad 50. La bomba hidráulica 86 recibe la señales de control del dispositivo de control 52. Los ejes impulsores de entrada 87, 91 de las bombas hidráulicas 80, 90, respectivamente, pueden estar acoplados a la fuente de fuerza motriz 8 (mostrada en la Figura 1) . Los ejes impulsores de salida 96, 98 de los motores 88, 94, respectivamente, están acoplados a las entradas de un diferencial 100. En esta configuración, el diferencial 100 incluye los engranajes planetarios 102, 104 que giran alrededor de sus respectivos ejes y alrededor de un engranaje sol 106. El engranaje sol 106 está acoplado al eje 98 del motor 94. La corona dentada 103, está acoplada de manera giratoria por medio del portador 105 al eje impulsor de salida 96 del motor 88. Los engranajes planetarios 102, 104 están acoplados al engranaje cónico 110. El movimiento del engranaje cónico 110 está acoplado al engranaje cónico 108, el que transmite su movimiento al eje impulsor de salida del diferencial 112. El estilo planetario del diferencial permite diferentes relaciones de entrada para el circuito de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado y el circuito de accionamiento hidrostático de ciclo abierto. Esta disposición compensa las diferencias de presión, par de torsión y desempeño de velocidad entre los dos tipos de mecanismos de accionamiento 82, 84. La Figura 6 muestra un ejemplo de un gráfico de control que describe las velocidades individuales de los circuitos de accionamiento hidrostático 82, 84, es decir, las velocidades de los ejes 96, 98, en la modalidad de diferencia. Las curvas 96a, 96b representan las velocidades del eje impulsor de salida del motor 96, las curvas 98a, 98b representan las velocidades del eje impulsor de salida del motor 98, y las curvas 112a, 112b representan las velocidades del eje impulsor de salida del diferencial 112. La curva de velocidad 112a es la resultante de las curvas de velocidad 96a y 98a, y la curva de velocidad 112b es la resultante de las curvas de velocidad 96b y 98b. La velocidad 98a (98b) del eje impulsor de salida del motor 98 (mostrada en la Figura 5) es mantenida substancialmente constante mientras que la velocidad 96a (96b) del eje impulsor de salida del motor 96 (mostrada en la Figura 5) en esta configuración está ajustada para el control de la velocidad 112a (112b) del eje impulsor de salida 112 (mostrado en la Figura 5) . En el gráfico de control mostrado en la Figura 6, los ejes impulsores de salida del motor 96 y 98 (mostrados en la Figura 5) giran en la misma dirección, sin tener en cuenta la dirección en la cual la carga (12 en la Figura 1) está viajando. La Figura 7 muestra un diagrama de circuitos para un sistema de transmisión hidrostática de acuerdo incluso con otra configuración de la invención. El sistema de transmisión hidrostática en esta configuración incluye un circuito de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado 122 y un circuito de accionamiento hidrostático de ciclo abierto 124. El circuito de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado 122 incluye una bomba hidráulica 126 y un motor hidráulico 128. El circuito de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado 122 es similar a los circuitos de accionamiento hidrostático de ciclo cerrado 14, 16 descritos líneas arriba (mostrados en la Figura 2) . El circuito de accionamiento hidrostático de ciclo abierto 124 incluye una bomba hidráulica 130, que es de manera preferible una bomba de desplazamiento positivo pero también puede ser una válvula de desplazamiento variable, las válvulas de retención 132-138, una válvula de control 140, y un dispositivo de restricción de flujo variable 142. Las válvulas de retención 132 y 134 permiten el flujo de fluido desde un depósito 144 hacia el puerto de admisión efectivo de la bomba hidráulica 130, pero detienen cualquier flujo desde el puerto de descarga efectiva de la bomba 130 hacia el depósito 144, sin tomar en consideración la dirección de rotación de la bomba 130. las válvulas de retención 136 y 138 permiten el flujo de fluido desde la bomba hidráulica 130 hacia el conducto 145. Aunque se muestran las válvulas individuales 132 y 134, estas válvulas pueden ser reemplazadas por una válvula de tres vías la que podría permitir la conexión alternativa del puerto de admisión de la bomba hidráulica 133 hacia el depósito 144. El conducto 145 lleva fluido desde el puerto de descarga efectiva de la bomba hidráulica 130 hacia la válvula de control 140. Cuando la válvula de control 140 está abierta, el fluido puede ser bombeado desde la bomba hidráulica 130 hacia el dispositivo de restricción de flujo 142. El dispositivo de restricción de flujo 142 puede ser ajustado con el fin de controlar la tasa a la cual el fluido fluye a través de la válvula de control 140. El eje de impulsión 148 de la bomba 130 está acoplado a una entrada del diferencial 143, el que puede ser similar al diferencial 100 (mostrado en la Figura 5), 'acopla el eje impulsor de salida 146 del motor hidráulico 128 al eje impulsor de entrada 148 de la bomba hidráulica 130. La bomba hidráulica 130 puede ser una bomba de desplazamiento fijo, por ejemplo, una bomba rotativa de engranajes hidráulica, aunque también se podría utilizar una bomba de desplazamiento variable. El movimiento giratorio del eje impulsor de salida del motor 146 acciona la otra entrada del diferencial 143. Cuando la válvula 140 está cerrada, la bomba 130 no puede girar. La rotación del eje 146 se traducirá en la rotación de velocidad proporcional del eje impulsor de salida del diferencial 150. Cuando la válvula 140 está abierta, la bomba girará cuando se aplique una carga al eje impulsor de salida del diferencial 150 y el motor 128 haga girar el otro eje impulsor de entrada del diferencial 146. Debido a que la bomba 130 es descargada a través del dispositivo de restricción variable 142, la velocidad de rotación de la bomba 130 estará determinada en parte por el ajuste del dispositivo de restricción 142. La rotación de la bomba 130 provee una cantidad de "compensación" de velocidad entre las entradas al diferencial 143. Esta compensación de velocidad puede proveer una velocidad de salida del diferencial muy baja o cero, incluso mientras habilita el motor 122 para operar por encima de su velocidad estable mínima. El ajuste del dispositivo de restricción variable 142 puede ser seleccionado para proveer un grado apropiado de "compensación" dependiendo de la carga aplicada a la salida del diferencial y cualquiera velocidad de operación preferida de motor 128. Cuando no se requiere el control de precisión de la velocidad, como se explicó líneas arriba, se puede cerrar la válvula 140. La Figura 8 muestra un gráfico de control que describe las velocidades de los circuitos de accionamiento hidrostático 122, 124, es decir, las velocidades de los ejes impulsores de entrada 146, 148 en la modalidad de diferencia. Las curvas 146a, 146b representan las velocidades del eje 146 (mostrado en la Figura 7) , las curvas 148a, 148b representan las velocidades del eje 148 (mostrado en la Figura 7) y las curvas 150a, 150b representan las velocidades del eje impulsor de salida del diferencial 150 (mostrado en la Figura 7) . La curva de velocidad 150a es la resultante de las curvas de velocidad 146a, 148a, y la curva de velocidad 150b es la resultante de las curvas de velocidad 146b y 148b. La velocidad 148a (148b) del eje 148 (mostrado en la Figura 7) es mantenida substancialmente constante mientras que la velocidad 146a (146b) del eje 146 (mostrado en la Figura 7) es ajustada para controlar la velocidad 150a (150b) del eje impulsor de salida del diferencial 150 (mostrado en la Figura 7) . De acuerdo con el gráfico de control mostrado en la Figura 8, los ejes 146 y 148 (mostrados en la Figura 7) giran en direcciones opuestas sin tomar en cuenta la dirección en la cual viaja la carga (12 en la Figura 1) . En general, la invención busca aplicar una velocidad selectiva y una dirección seleccionada de rotación a las entradas de un diferencial, la salida del mismo está acoplada para accionar un elemento giratorio. Esta disposición permitirá que los motores o bombas de un sistema de transmisión hidrostática operen por encima de sus velocidades estables mínimas a la vez que permiten el control preciso de la rotación del elemento giratorio a velocidades muy bajas, desacelerando hasta e inclusive cero. Se han descrito varias configuraciones líneas arriba, pero aquellos expertos en la técnica, que tienen el beneficio de esta revelación, apreciarán que se pueden concebir otras realizaciones que no se alejan del espíritu de la invención conforme se revela en la presente. Por lo tanto, el alcance de la invención estará limitado sólo por las reivindicaciones anexas.