MX2010010652A - Aparato y circuitos para el control de movimiento de mecanismos. - Google Patents

Abstract

La presente invención se refiere a un aparato para el control de una clase de mecanismos completamente actuados y con sensores de posición, el cual incluye un circuito observador, filtros pasa bajas, un circuito de control y selectores. El objeto de la invención es conseguir un buen desempeño en el sistema de control en lazo cerrado, formado por el aparato de control y un mecanismo, a pesar de no contar con un modelo dinámico exacto del mecanismo y de no contar con la medición de las velocidades en cada una de sus articulaciones. Esto se logra con el circuito observador que estima las velocidades en cada articulación y, junto con un circuito que tiene la función de filtro pasa bajas, estima los términos desconocidos en el modelo del mecanismo. La estimación de los términos desconocidos es incorporada a un circuito de control para su compensación.