MX2007007148A

MX2007007148A - Cateter de referencia para calibracion de impedancia.

Info

Publication number: MX2007007148A
Application number: MX2007007148A
Authority: MX
Inventors: Andres Claudio Altmann; Assaf Govari; Yaron Ephrath
Original assignee: Johnson & Johnson
Priority date: 2006-06-14
Filing date: 2007-06-14
Publication date: 2008-12-15
Also published as: ATE495699T1; CA2591627C; JP5202880B2; CA2591627A1; EP1867279B1; DE602007012021D1; EP1867279A2; AU2007202686B2; EP1867279A3; US7684850B2; CN101088459A; JP2008043735A; AU2007202686A1; KR20070119533A; HK1114323A1; BRPI0702584A; IL183823A0; IL183823A; US20060241401A1; CN101088459B

Abstract

Un método para detectar la posición incluye colocar en una posición conocida dentro de el cuerpo de un sujeto una sonda de referencia que incluye por lo menos un electrodo de referencia; se hacen pasar corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el electrodo de referencia y los electrodos de la superficie del cuerpo; se miden características de las corrientes eléctricas y se utilizan para generar una aproximación de la posición conocida de la sonda de referencia; se determina un factor de corrección basándose en una relación entre aproximación y la posición conocida; una sonda objetivo que incluye por lo menos un electrodo objetivo se coloca dentro del cuerpo del sujeto y se hacen pasar segundas corrientes eléctricas a través del cuerpo dentro el electrodo objetivo y los electrodos de la superficie del cuerpo; se miden las características de las segundas corrientes eléctricas se utilizan para generar una posición calculada de la sonda objetivo; el factor de corrección se aplica para corregir la posición calculada.

Description

CATETER DE REFERENCIA PARA CALIBRACION DE IMPEDANCIA REFERENCIA CRUZADA A SOLICITUDES RELACIONADAS Esta solicitud es una continuación en parte de la solicitud de patente de E.U.A. No. 11/030,934 presentada el 7 de enero de 2005, que está asignada al cesionario de la presente solicitud de patente y cuya descripción se incorpora en la presente como referencia.

CAMPO DE LA INVENCION La presente invención se refiere generalmente a la detección de la posición de un objeto colocado dentro de un cuerpo vivo, y específicamente a la detección de la posición utilizando mediciones de impedancia.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION El rastreo de la posición de objetos que están dentro del cuerpo, tales como sensores, tubos catéteres, dispositivos de surtido, e implantes, se necesita para muchos procedimientos médicos. Se han desarrollado sistemas que determinan la posición de un objeto dentro del cuerpo, midiendo los diferenciales de voltaje entre los electrodos en un objeto que está dentro del cuerpo y en la superficie del cuerpo. Los diferenciales de voltaje corresponden a la ¡mpedancia que hay entre los electrodos. Se describen métodos para detectar la posición basándose en la impedancia, por ejemplo, en la patente de E.U.A. 5,983,126 de Wittkampf y en la patente de E.U.A. 6,456,864 de Swanson, ambas descripciones se incorporan en la presente como referencia. Wittkampf también describe un método para calibrar el aparato detector de posición utilizando dos electrodos separados uno del otro en un catéter a una distancia conocida. La medición de los voltajes entre cada uno de los electrodos del catéter y cada uno de los tres electrodos de la superficie del cuerpo x, y, y z, permite una corrección entre una posición dentro del cuerpo y el voltaje en las direcciones x, y y z. Se describen métodos similares para detectar los diferenciales de voltaje entre electrodos, en la patente de E.U.A. 5,899,860 de Pfeiffer; la patente de E.U.A. 6,095,150 de Panesu; y las patentes de E.U.A. 6,050,267, y 5,944,022 de Nardella, cuyas descripciones se incorporan en la presente como referencia.

BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION Las modalidades de la presente invención proporcionan diferentes aparatos y métodos para determinar en tiempo real la posición de una sonda objetivo colocada dentro de un cuerpo vivo. En estas modalidades, las corrientes eléctricas se hacen pasar entre uno o más electrodos en la sonda objetivo y los electrodos colocados en la superficie del cuerpo. La impedancia que hay entre la sonda objetivo y cada uno de los electrodos de la superficie del cuerpo se mide y se utiliza para calcular una posición estimada de la sonda objetivo. También se coloca una sonda de referencia dentro del cuerpo, en una ubicación conocida, y también se mide la impedancia que hay entre la sonda de referencia y cada uno de los electrodos de la superficie del cuerpo. La medición de la impedancia para la sonda de referencia se utiliza para generar un estimado de la posición basándose en la impedancia, el cual se compara con la ubicación conocida de la sonda de referencia. La diferencia que hay entre la posición estimada y la ubicación conocida se utiliza para determinar factores de corrección, los cuales se aplican a la posición estimada de la sonda objetivo, mejorando de esta manera la precisión del estimado. El procedimiento para determinar los factores de corrección y aplicar los factores de corrección a la posición estimada de la sonda objetivo se puede realizar en tiempo real. En una modalidad alternativa, los factores de corrección pueden ser determinados antes de realizar las mediciones de impedancia de la sonda objetivo. En la modalidad alternativa, inicialmente se puede utilizar una sola sonda como sonda de referencia para determinar los factores de corrección y subsecuentemente se puede utilizar como la sonda objetivo. Cuando se realiza la corrección en tiempo real, los errores de medición debidos a las desviaciones de la impedancia se incorporan en tiempo real en los factores de corrección. Este aspecto de la invención se puede utilizar, por ejemplo, para compensar los cambios de impedancia de los electrodos de la superficie del cuerpo. Dichos aparatos y métodos son útiles, inter alia, en procedimientos médicos, como el mapeo del corazón o la realización de ablación para tratar arritmias cardiacas. Por lo tanto se proporciona, de acuerdo con una modalidad de la presente invención, un método para la detección de posición, que incluye: colocar en posición conocida dentro de un cuerpo de un sujeto, una sonda de referencia que incluye por lo menos un electrodo de referencia; pasar corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el electrodo de referencia y una pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que la sonda de referencia se encuentra en la posición conocida y medir primeras características de las corrientes eléctricas; utilizar las primeras características para generar una aproximación de la posición conocida de la sonda de referencia; determinar un factor de corrección basándose en la relación que hay entre la aproximación y la posición conocida; colocar una sonda objetivo que incluye por lo menos un electrodo objetivo dentro del cuerpo del sujeto; pasar corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el electrodo objetivo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo y medir segundas características respectivas de las corrientes eléctricas; utilizar las segundas características para generar una posición calculada de la sonda objetivo; y aplicar el factor de corrección para corregir la posición calculada. En las modalidades típicas, la medición de las primeras características incluye medir una impedancia entre el electrodo de referencia y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, y la medición de las segundas características incluye medir una impedancia entre el electrodo objetivo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. La generación de la posición calculada de la sonda objetivo normalmente incluye generar coordenadas de posición y de orientación. La relación que hay entre la aproximación y la posición conocida puede ser una diferencia entre la aproximación y la posición conocida. La relación también puede incluir una relación de la aproximación y la posición conocida. En algunas modalidades, el electrodo objetivo incluye múltiples electrodos objetivo, y pasar las corrientes eléctricas entre el electrodo objetivo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo incluye pasar cada una de las corrientes eléctricas entre los múltiples electrodos objetivo y uno de la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. También en algunas modalidades, el electrodo de referencia incluye múltiples electrodos de referencia, y pasar las corrientes eléctricas entre el electrodo de referencia y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, incluye pasar cada una de las corrientes eléctricas entre los múltiples electrodos de referencia y uno de la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. La determinación del factor de corrección puede incluir repetir periódicamente una medición de las primeras características y actualizar el factor de corrección como respuesta a la medición repetida. En algunas modalidades, la colocación de la sonda objetivo puede incluir realizar un procedimiento médico utilizando la sonda objetivo. En dichas modalidades, la sonda objetivo puede ser un catéter, y realizar el procedimiento médico puede incluir mapear el corazón de un sujeto. Adicionalmente, o alternativamente, la realización del procedimiento médico puede incluir realizar un procedimiento terapéutico. También se proporciona un método para la detección de posición, que incluye: colocar en una posición conocida dentro del cuerpo de un sujeto, una sonda que incluye por lo menos un electrodo; pasar primeras corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el por lo menos un electrodo y una pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que la sonda se encuentra en la posición conocida; medir primeras características respectivas de las primeras corrientes eléctricas; utilizar las primeras características para generar una aproximación de la posición conocida, determinar un factor de corrección basándose en la relación que hay entre la aproximación y la posición conocida; mover la sonda desde la posición conocida a una nueva posición; pasar segundas corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el por lo menos un electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que las sonda se encuentra en la nueva posición; medir segundas características respectivas de la segundas corrientes eléctricas, utilizar las características de las segundas corrientes eléctricas para generar una posición calculada de la sonda; y aplicar el factor de corrección para corregir la posición calculada de la sonda. Normalmente la medición de las primeras características incluye medir una primera impedancia entre el electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, y la medición de las segundas características incluye medir una segunda impedancia entre el electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. También se proporciona un aparato para detectar la posición, que incluye: una sonda de referencia que incluye por lo menos un electrodo de referencia y que está adaptada para colocarla en una posición conocida dentro del cuerpo de un sujeto, una sonda objetivo que incluye por lo menos un electrodo objetivo y que está adaptada para colocarla dentro del cuerpo del sujeto; y una unidad de control, la cual opera para hacer pasar primeras corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el por lo menos un electrodo de referencia y una pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, mientras que la sonda de referencia se encuentra en la posición conocida, para medir primeras características de las primeras corrientes eléctricas, para utilizar las primeras características para generar una aproximación de la posición conocida, y para determinar un factor de corrección basado en una relación entre la aproximación y la posición conocida, y que también opera para hacer pasar segundas corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el por lo menos un electrodo objetivo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, para medir segundas características respectivas de las segundas corrientes eléctricas, para utilizar las segundas características para generar una posición calculada de la sonda objetivo, y para aplicar el factor de corrección para corregir la posición calculada. Normalmente la unidad de control está adaptada para medir una primera impedancia entre el electrodo de referencia y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, y para medir una segunda impedancia entre el por lo menos un electrodo objetivo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. En algunas modalidades la unidad de control está adaptada para generar coordenadas de posición y orientación.

El electrodo objetivo puede incluir múltiples electrodos, y la unidad de control puede estar adaptada para hacer pasar cada una de las segundas corrientes eléctricas entre uno de los múltiples electrodos y uno de la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. El electrodo de referencia puede incluir múltiples electrodos, y la unidad de control está adaptada para hacer pasar cada una de las primeras corrientes eléctricas entre uno de los múltiples electrodos y uno de la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. En algunas modalidades, la unidad de control está adaptada para determinar periódicamente el factor de corrección y para utilizar el factor de corrección par corregir periódicamente la posición calculada de la sonda objetivo. También se proporciona un aparato para detectar la posición, que incluye: una sonda que incluye por lo menos un electrodo y que está adaptada para ser colocada dentro del cuerpo de un sujeto; y Una unidad de control, que opera para hacer pasar primeras corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el por lo menos un electrodo y una pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, mientras que la sonda se encuentra en una posición conocida, para medir primeras características de las primeras corrientes eléctricas, para utilizar las primeras características para generar una aproximación de la posición conocida, y para determinar un factor de corrección basado en una relación entre la aproximación y la posición conocida, y también funciona para hacer pasar segundas corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el por lo menos un electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que la sonda se encuentra en una posición desconocida, para medir segundas características respectivas de las segundas corrientes eléctricas, para utilizar las segundas características para generar una posición calculada de la sonda, y para aplicar el factor de corrección para corregir la posición calculada. Normalmente la unidad de control se adapta para medir las primeras características utilizando una primera impedancia entre el por lo menos un electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, mientras que la sonda se encuentra en la posición conocida, y para medir las segundas características midiendo una segunda impedancia entre el por lo menos un electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que la sonda se encuentra en una posición desconocida. La presente invención podrá entenderse de manera más completa a partir de la siguiente descripción detallada de las modalidades de la misma tomándola junto con los dibujos en los cuales: BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS La figura 1 es una ilustración esquemática en perspectiva de un sistema detector de posición que se utiliza en cateterización cardiaca, de acuerdo con una modalidad de la presente invención; y La figura 2 es una vista esquemática detallada que ¡lustra la determinación de los factores de corrección basándose en la distancia que hay entre las coordenadas calculadas de una sonda de referencia y las coordenadas verdaderas, de acuerdo con una modalidad de la presente invención.

DESCRIPCION DETALLADA DE LAS MODALIDADES La figura 1 es una ilustración de un sistema detector de posición 20, de acuerdo con una modalidad de la presente invención. El sistema 20 se utiliza en la determinación de la posición de una sonda objetivo, de manera que un catéter objetivo 22, el cual se inserta en una cavidad corporal interna, como una cámara del corazón 24 de un sujeto 26. Normalmente el catéter objetivo se utiliza para el diagnóstico o el tratamiento terapéutico, como el mapeo de potenciales eléctricos en el corazón o para realizar la ablación de tejido del corazón. El catéter objetivo 22 u otro dispositivo intracorporal objetivo se puede utilizar alternativamente para otros propósitos, solo o junto con otros dispositivos de tratamiento (el término "objetivo" se utiliza en la presente solicitud de patente y en las reivindicaciones para denotar una sonda u otro dispositivo cuya posición será determinada por un sistema detector de posición. El término "objetivo" se utiliza únicamente por conveniencia y claridad, para distinguir la sonda objetivo de una sonda de referencia, y no deberá ser considerado como limitante de ninguna manera de la forma o de la función de los elementos a los cuales se aplica el término). La punta distal del catéter objetivo 22 comprende por lo menos un electrodo objetivo 44. El electrodo objetivo 44 se conecta con alambres a través del tubo de inserción del catéter objetivo 22 con los circuitos accionadotes en una unidad de control 28. el electrodo objetivo 44 puede tener cualquier forma y tamaño adecuados para implementar una función de detección de posición que se describe en la presente, y se puede utilizar con otros propósitos también, como para la detección o ablación electrofisiológica. La detección de posición basada en la impedancia normalmente se realiza utilizando un catéter con tres electrodos, pero también se pueden utilizar menos o más electrodos, como en el ejemplo que se proporciona en la presente. Una sonda de referencia 42, que puede ser esencialmente idéntica al catéter objetivo 22, también se inserta en el cuerpo del sujeto 26 y se ubica en una ubicación de referencia conocida. Por ejemplo, para procedimientos cardiacos, la ubicación de referencia puede ser en el seno coronario, o en cualquier otra ubicación conocida en la región de la cavidad del pecho. El seno coronario es una elección conveniente, ya que por lo general los cardiólogos invasivos son capaces de introducir un catéter en el seno coronario con una facilidad relativa y alta confiabilidad. Opcionalmente, se pueden determinar las coordenadas de la ubicación de referencia utilizando una imagen pre-adquirida o el tiempo real, como un MRI, rayos x, o una imagen de ultrasonido. La sonda de referencia 42 comprende por lo menos un electrodo de referencia 46. Como electrodo objetivo 44, el electrodo 46 se conecta con alambres a circuitos accionadores en la unidad de control 28. en forma similar, el electrodo 44 puede tener cualquier forma y tamaño adecuados, y también se puede utilizar para otros propósitos. La unidad de control se conecta mediante alambres a través de un cable 30 a los electrodos de la superficie del cuerpo, que normalmente comprenden parches adhesivos para la piel 32, 34, y 36. En modalidades alternativas de la invención, los electrodos en la superficie del cuerpo pueden variar en número y pueden tener otras formas, como sondas subcutáneas o un dispositivo manual operado por un profesional médico 38. Los parches 32, 34, y 36 se pueden colocar en cual ubicación conveniente en la superficie del cuerpo en las cercanías del catéter objetivo y la sonda de referencia. Por ejemplo, para aplicaciones cardiacas, los parches 32, 34, y 36 se colocan alrededor del pecho del sujeto 26. No existe un requerimiento especial referente a la orientación de los parches en relación uno con el otro, o las coordenadas del cuerpo. En particular, no existe ningún requerimiento de que la colocación de los parches sea a lo largo de ejes fijos. En consecuencia, la colocación del parche se puede determinar de tal manera que haga la menor interferencia posible con el procedimiento médico que será realizado.

La unidad de control 28 también puede accionar un despliegue 40 el cual muestra las posiciones del catéter objetivo 22 y el catéter de referencia 42 dentro del cuerpo. Se describe un procedimiento para calcular las coordenadas de posición basándose en mediciones de impedancia, en la antes mencionada solicitud de patente de E.U.A. No. 1 1/030,934. Se describe un procedimiento relacionado en la solicitud de patente de E.U.A. No. 11/177,861 , presentada el 8 de Julio del 2005, que también fue asignada al cesionario de la presente solicitud de patente y cuya descripción se incorpora en la presente como referencia. Se pueden aplicar los métodos que se describen en la solicitudes de patente antes mencionadas u otros métodos para detectar la posición basándose en la impedancia, mediante la unidad de control 28 para medir la impedancia que hay entre el electrodo objetivo 44 y los parches 32, 34, y 36, y para derivar un punto a partir de la impedancia medida, P-n, que representa la posición del catéter objetivo 22. Las coordenadas tridimensionales de TTi, representadas como (Xn , y-??, zTi), son una aproximación a la posición verdadera del electrodo objetivo 44. Los métodos de detección de posición basados en la impedancia también son utilizados por la unidad de control 28 para calcular un punto que representa la posición del electrodo de referencia 46. La diferencia que hay entre la posición calculada de la sonda de referencia y la posición conocida se utiliza para derivar factores de corrección para mejorar la precisión con la cual se determina la posición de la sonda objetivo.

La figura 2 es una vista detallada esquemática que ilustra cómo se pueden derivar y utilizar los factores de corrección, de acuerdo con una modalidad de la presente invención. Al utilizar los métodos de detección de posición basados en la impedancia que se describieron antes, se calcula un punto 48, al cual se hará referencia de aquí en adelante como ?t? , como la ubicación aproximada del electrodo de referencia 46. El punto Pn = (XRI, yRi , Z I), es una aproximación no corregida para la ubicación del electrodo de referencia 46. se puede obtener una ubicación más precisa del electrodo de referencia, PR2, que comprende las coordenadas (XR2, yR2, zR2), utilizando métodos de formación de imágenes que se describieron antes. Alternativamente, esta ubicación más precisa se puede determinar a priori basándose en consideraciones anatómicas (por ejemplo, la ubicación conocida del seno coronario con relación a otras características anatómicas), sin el uso de formación de imágenes. Deberá entenderse que en las modalidades de la presente invención, se puede utilizar cualquier ubicación conveniente como el origen para el sistema coordenado. Un típico origen coordinado es un punto de referencia externo, o uno de los parches 32, 34, y 36, o uno de los puntos PR1 y PR2. Un vector de diferencia, [dx, dy, dz), que representa la distancia que hay entre el punto PR1 y la ubicación más precisa se puede obtener substrayendo de las coordenadas PR1 (xRi , yR1, zR1) las respectivas coordenada PR2 (xR2, y 2, zR2), de manera que dx = (xRi -XRi ), dy = (yR2-yR2), y dz = (ZR1 -ZR2).

Los factores dx, dy, y dz del vector de diferencia se pueden utilizar como factores de corrección para determinar con mayor precisión la posición de la sonda objetivo 22. Al utilizar los métodos de detección basados en la impedancia que se describieron antes, la ubicación del electrodo objetivo 46 se calcula como si fuera el punto P-n = (XTI , y-p , ?t?)· Se puede obtener una determinación más precisa de la posición del electrodo objetivo sustrayendo de PTI el vector de diferencia, [dx, dy, dz], proporcionando de esta manera un punto PT2 = (*T2, VT2, ZT2) en donde xT2 = (xn-dx), yT2 = (yn-dy), y zT2 = (zTi-dz). Los factores de corrección se pueden derivar alternativamente o adicionalmente a partir de un vector de proporción, en vez de a partir del vector de diferencia. Un vector de proporción [rx, ry, rz), que representa la proporción de las coordenadas de PRi a las coordenadas de la ubicación más precisa PR2 se puede obtener dividiendo las coordenadas de PRI entre las coordenadas respectivas de PR2, de manera que rx = (XR1/XR2), ry = (yRi/yR2), y rz = (zRi/zR2). El estimado más preciso, PTi , de la posición electrodo objetivo se puede obtener entonces dividiendo PT1 entre el vector de proporción, [rx, ry, rz], dando de esta manera un punto PT2 = ( T2, yT2, ZT2) en donde xT2 = (xTi/rx), yT2 = (y-n/ry), y ?t2 = (zTi/rz). Opcionalmente, la posición de la sonda objetivo se puede corregir utilizando una combinación de los factores multiplicativos y aditivos. La impedancia medida entre la sonda objetivo y los parches 32, 34 y 36 puede verse afectada con el tiempo por factores tales como el levantamiento de un parche o la humedad incrementada en la piel. En consecuencias dichos factores pueden introducir errores en las mediciones de posición. Por ejemplo, un parche se puede levantar parcialmente de la piel, aumentando de esta manera la impedancia en este parche. La compensación para dichos cambios de impedancia se proporciona generando y aplicando los factores de corrección en una base de tiempo real, con lo que las mediciones de impedancia de referencia se repiten periódicamente. Los factores de corrección provenientes de la medición de referencia pueden ser aplicados entonces a la medición objetivo. Los cambios en el valor calculado de PTi debidos a los factores de cambio de la impedancia, también se verán reflejados en los cambios al valor calculado de PR-I. En consecuencia, los factores de corrección derivados proporcionarán una compensación para los factores de cambio de la impedancia. La medición continua de la impedancia de referencia también se puede utilizar para detectar y para compensar un movimiento de órgano debido por ejemplo a la respiración del paciente. En una modalidad alternativa, la sonda objetivo 22 también sirve como sonda de referencia 42. La sonda objetivo 22 se ubica en la ubicación conocida y se utiliza para generar factores de corrección. Subsecuentemente, la sonda objetivo se mueve para realizar el procedimiento médico deseado, y se corrigen las mediciones de posición basadas en la impedancia de la sonda objetivo, utilizando los factores de corrección medidos. En esta modalidad, se puede establecer un protocolo de corrección, con lo que la sonda objetivo regresa a la ubicación de referencia conocida, o a una nueva ubicación de referencia, a intervalos regulares, para generar factores de corrección actualizados. Alternativamente, las variaciones de impedancia pueden ser corregidas con métodos tales como los que se describen en la solicitud de patente de E.U.A. antes mencionada No. 1 1/177,861 presentada el 8 de julio del 2005. Los métodos que se describieron anteriormente proporcionan un medio para determinar una ubicación de un punto de una sonda objetivo 22. en modalidades adicionales de la presente invención, se pueden emplear electrodos objetivos adicionales con el fin de proporcionar un medio para determinar la completa orientación tridimensional de la sonda objetivo 22. El sistema 20 representa una modalidad de la invención que se puede utilizar en un procedimiento basado en catéter para el diagnóstico o el tratamiento de condiciones del corazón, como arritmias. El sistema se puede utilizar para generar un mapa el corazón (por ejemplo, un mapa eléctrico, en donde los electrodos en el catéter se utilizan alternativamente para detectar la posición y para medir los potenciales eléctricos generados en el tejido del corazón). La posición del catéter puede ser superpuesta en este mapa o en otra imagen del corazón. El sistema 20 también se puede utilizar en el diagnóstico o en el tratamiento de dolencias intravasculares, que pueden involucrar la angioplastia o aterectomia. Los principios del sistema 20 también pueden ser aplicados, mutatis mutandis, en sistemas de detección de posición para el diagnóstico o el tratamiento de otras estructuras corporales, como el cerebro, la espina, las articulaciones del esqueleto, la vejiga urinaria, el tracto gastrointestinal, próstata y útero. Podrá apreciarse que las modalidades que se describieron antes son citadas a manera de ejemplo, y que la presente invención no está limitada a lo que se ha mostrado y descrito en particular en la presente. Más bien el alcance de la presente invención incluye tanto combinaciones como subcombinaciones de las distintas características que se describieron, así como variaciones y modificaciones de las mismas que pudieran ocurrírseles a los expertos en la técnica, al leer la descripción anterior y que no se describen en la técnica anterior.

Claims

NOVEDAD DE LA INVENCION REIVINDICACIONES 1.- Un método para detectar una posición, que comprende: colocar en una posición conocida dentro del cuerpo de un paciente una sonda de referencia que comprende por lo meno un electrodo de referencia; pasar primeras corrientes eléctricas a través del cuerpo, entre el por lo menos un electrodo de referencia y una pluralidad de electrodos en al superficie del cuerpo, mientras que la sonda de referencia se encuentra en la posición conocida; medir primeras características de las primeras corriente eléctricas; utilizar las primeras características para generar una aproximación de la posición conocida de la sonda de referencia; determinar un factor de corrección basándose en la en la relación que hay entre la aproximación y la posición conocida; colocar una sonda objetivo que comprende por lo menos un electrodo objetivo dentro del cuerpo del sujeto; pasar segundas corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el por lo menos un electrodo objetivo y la pluralidad de electrodos en la superficie del cuerpo; medir segundas características respectivas de las segundas corrientes eléctricas; utilizar las segundas características para generar una posición calculada de la sonda objetivo; y aplicar el factor de corrección para corregir la posición calculada. 2.- El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque la medición de las primeras características comprende medir una primera impedancia entre el por lo menos un electrodo de referencia y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, en donde la medición de las segundas características comprende medir una segunda impedancia entre el por lo menos un electrodo objetivo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. 3. - El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque la generación de la posición calculada de la sonda objetivo comprende generar coordenadas de posición y de orientación. 4. - El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque la relación comprende una diferencia entre la aproximación y la posición conocida. 5. - El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque la relación comprende una relación de la aproximación y la posición conocida. 6.- El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el por lo menos un electrodo objetivo comprende múltiples electrodos objetivo, y en donde el paso de hacer pasar las segundas corrientes eléctricas comprende pasar cada una de las segundas corrientes eléctricas entre uno de los múltiples electrodos objetivo y uno de la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. 7.- El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque el por lo menos un electrodo de referencia comprende múltiples electrodos de referencia, y en donde el paso de las primeras corrientes eléctricas comprende pasar cada una de las primeras corrientes eléctricas entre uno de los múltiples electrodos de referencia y uno de la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. 8. - El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque la determinación del factor de corrección comprende repetir periódicamente una medición de las primeras características y actualizar el factor de corrección como respuesta a la medición repetida. 9. - El método de conformidad con la reivindicación 1 , caracterizado además porque la colocación de la sonda objetivo comprende realizar un procedimiento médico utilizando la sonda objetivo. 10. - El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque la sonda objetivo comprende un catéter, y en donde la realización del procedimiento médico comprende mapear el corazón de un sujeto. 11. - El método de conformidad con la reivindicación 9, caracterizado además porque la realización del procedimiento médico comprende realizar un procedimiento terapéutico. 12. - Un método para detectar una posición, que comprende: colocar en una posición conocida dentro del cuerpo de un sujeto una sonda que comprende por lo menos un electrodo; pasar primeras corrientes eléctricas a través del cuerpo entre el por lo menos un electrodo y una pluralidad de electrodos en la superficie del cuerpo, mientras que la sonda se encuentra en la posición conocida; medir primeras características respectivas de las primeras corrientes eléctricas; utilizar las primeras características para generar una aproximación de la posición conocida; determinar un factor de corrección basándose en una relación entre la aproximación y la posición conocida; mover la sonda desde la posición conocida hasta una nueva posición; pasar segundas corrientes eléctricas a través de el cuerpo entre el por lo menos un electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que la sonda se encuentra en la nueva posición; medir segundas características respectivas de las segundas corrientes eléctricas; utilizar las segundas características para generar una posición calculada de la sonda; y aplicar el factor de corrección para corregir la posición calculada de la sonda. 13. - El método de conformidad con la reivindicación 12, caracterizado además porque la medición de las primeras características comprende medir una primera impedancia entre el por lo menos un electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, y en donde la medición de las segundas características comprende medir una segunda impedancia entre el por lo menos un electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. 4. - Un aparato para detectar la posición, que comprende: una sonda de referencia que comprende por lo menos un electrodo de referencia y que está adaptada para colocarla en una posición conocida dentro del cuerpo de un sujeto; una sonda objetivo que comprende por lo menos un electrodo objetivo y que está adaptada para colocarla dentro del cuerpo del sujeto; y una unidad de control, que funciona para hacer pasar primeras corrientes eléctricas a través del cuerpo, entre el por lo menos un electrodo de referencia y una pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que la sonda de referencia se encuentra en la posición conocida, para medir primeras características de las primeras corrientes eléctricas, para utilizar las primeras características para generar una aproximación de la posición conocida, y para determinar un factor de corrección basándose en la relación que hay entre la aproximación y la posición conocida, y que también funciona para hacer pasar segundas corrientes eléctricas a través del cuerpo, entre el por lo menos un electrodo objetivo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo, para medir segundas características respectivas de las segundas corrientes eléctricas, para utilizar las segundas características para generar una posición calculada de la sonda objetivo, y para aplicar el factor de corrección para corregir la posición calculada. 15.- El aparato de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque la unidad de control está adaptada para medir las primeras características midiendo una primera impedancia entre el por lo menos un electrodo de referencia y la pluralidad de electrodos de la superficie de cuerpo, y para medir las segundas características midiendo una segunda impedancia entre el por lo menos un electrodo objetivo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. 16.- El aparato de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque la unidad de control está adaptada para generar la posición calculada de la sonda objetivo generando coordenadas de posición y de orientación. 17.- El aparato de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque la relación comprende una diferencia entre la aproximación y la posición conocida. 18. - El aparato de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque la relación comprende una relación de la aproximación y la posición conocida. 19. - El aparato de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque el por lo menos un electrodo objetivo comprende múltiples electrodos, y en donde la unidad de control está adaptada para hacer pasar la segunda corriente eléctrica haciendo pasar cada una de las segundas corrientes eléctricas entre uno de los múltiples electrodos y uno de la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. 20. - El aparato de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque el por lo menos un electrodo de referencia comprende múltiples electrodos, y en donde la unidad de control está adaptada para hacer pasar las primeras corrientes eléctricas haciendo pasar cada una de las primeras corrientes eléctricas entre uno de los múltiples electrodos y uno de la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo. 21. - El aparato de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado además porque la unidad de control está adaptada para determinar el factor de corrección periódicamente y para utilizar el factor de corrección para corregir periódicamente la posición calculada de la sonda objetivo. 22.- Un aparato para detectar la posición, que comprende: una sonda que comprende por lo menos un electrodo y que está adaptada para colocarla dentro del cuerpo de un sujeto; y una unidad de control que funciona para hacer pasar primeras corrientes eléctricas a través del cuerpo, entre el por lo menos un electrodo y una pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que la sonda se encuentra en posición conocida, para medir primeras características de las primeras corrientes eléctricas, para utilizar las primeras características para generar una aproximación de la posición conocida y para determinar un factor de corrección basándose en una relación entre la aproximación y la posición conocida, y que también funciona para hacer pasar segundas corrientes eléctricas a través del cuerpo, entre el por lo menos un electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que la sonda se encuentra en una posición desconocida, para medir segundas características respectivas de la segundas corrientes eléctricas, para utilizar las segundas características para generar una posición calculada de la sonda, y para aplicar... 23.- El aparato de conformidad con la reivindicación 22, caracterizado además porque la unidad de control está adaptada para medir las primeras características midiendo una primera impedancia entre el por lo menos un electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que la sonda se encuentra en la posición conocida, y para medir las segundas características midiendo una segunda impedancia entre el por lo menos un electrodo y la pluralidad de electrodos de la superficie del cuerpo mientras que la sonda se encuentra en una posición desconocida.