LU501953B1 - High-accuracy method for controlling grabbing position of grab with radar feedback - Google Patents

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LU501953B1
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grab
grabbing
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controlling
different
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LU501953A
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Huazhi Shang
Cheng Zhang
Jie Li
Chizhou Zhang
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Eurocrane China Co Ltd
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control

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Claims (10)

REVENDICATIONS LU501953
1. Un procédé de haute précision pour contrôler une position de préhension d'un grappin avec retour radar, comprenant : construire un modèle bidimensionnel d'une zone de travail selon une position de fonctionnement d'un grappin, et positionner chaque point de fonctionnement du grappin; construire un modèle tridimensionnel en fonction des longueurs, largeurs et hauteurs de différentes fosses, pour détecter l'état de piles dans les différentes fosses ; calculer un itinéraire de préhension optimal du grappin en combinant des hauteurs d'empilement internes des différentes fosses et une distance de déplacement, une accélération de déplacement et une vitesse de déplacement du grappin, pour effectuer une action de préhension ; et la mise à jour du modèle tridimensionnel, la répétition du processus de calcul d'un itinéraire de préhension optimal et l'exécution répétée d'une action de préhension.
2. Le procédé de haute précision pour contrôler une position de préhension d'un grappin avec retour radar selon la revendication 1, dans lequel le modèle bidimensionnel comprend des positions de différentes fosses, des positions de points d'alimentation et des positions de points de transport fixes, et une distance de déplacement du grappin pour effectuer une action de préhension peut être déterminée en fonction de ces positions.
3. Le procédé de haute précision pour contrôler une position de préhension d'un grappin avec retour radar selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque position du modèle bidimensionnel est précisément positionnée en utilisant un codeur absolu et un télémètre laser.
4. Le procédé de haute précision pour contrôler une position de préhension d'un grappin avec retour radar selon la revendication 1, dans lequel un procédé de construction du modèle tridimensionnel comprend : utiliser un scanner laser pour effectuer un balayage linéaire unidimensionnel, entraîner en rotation le scanner laser pour mettre en œuvre un balayage bidimensionnel, et utiliser un chariot pour entraîner le scanner laser afin de mettre en œuvre un balayage tridimensionnel.
5. Le procédé de haute précision pour contrôler une position de préhension d'un grappin avec retour radar selon la revendication 1, dans lequel le calcul des hauteurs d'empilement internes des différentes fosses et la distance de déplacement, l'accélération de déplacement et la vitesse de déplacement du grappin a des priorités différentes, les hauteurs d'empilement internes ont une première priorité, la distance de déplacement du grappin a une deuxième 1 priorité, l'accélération de déplacement du grappin a une troisième priorité et la vitesse de LV501953 déplacement du grappin a une quatrième priorité.
6. Le procédé de haute précision pour contrôler une position de préhension d'un grappin avec retour radar selon la revendication 1, dans lequel des coefficients de pondération sont affectés à différentes priorités et une somme totale des coefficients de pondération est de 1.
7. Le procédé de haute précision pour contrôler une position de préhension d'un grappin avec retour radar selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que dans une même fosse, on établit un modèle tridimensionnel de la fosse pour des hauteurs d'empilement à différentes positions, et un état d'empilement dans la même fosse est détecté.
8. Le procédé de haute précision pour contrôler une position de préhension d'un grappin avec retour radar selon la revendication 7, dans lequel l’itinéraire de préhension optimal du grappin est calculé en combinant les hauteurs d'empilement aux différentes positions dans la même fosse et la distance de déplacement, l'accélération de déplacement et la vitesse de déplacement du grappin pour effectuer une action de préhension.
9. Le procédé de haute précision pour contrôler une position de préhension d'un grappin avec retour radar selon la revendication 1, dans lequel une taille limite d'une fosse est déterminée dans le modèle bidimensionnel et une condition limite pour le mouvement du grappin est définie dans combinaison avec une taille de fonctionnement du grappin.
10. Le procédé de haute précision pour contrôler une position de préhension d'un grappin avec retour radar selon la revendication 1, dans lequel un système de gestion d'entrepôt est construit, et le système de gestion d'entrepôt enregistre les positions et les numéros de séquence des grappins, différentes fosses, des points d'alimentation, et des points de transport fixes dans le modèle bidimensionnel et des hauteurs des différentes fosses et des hauteurs de matériaux dans les différentes fosses du modèle tridimensionnel, pour générer une base de données de gestion d'entrepôt. 2
LU501953A 2021-09-18 2021-12-08 High-accuracy method for controlling grabbing position of grab with radar feedback LU501953B1 (en)

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