LU500260B1 - Selbstfahrende Vorrichtung zum Einsatz in einer industriellen Umgebung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Vorrichtung (10, 60) zum Einsatz in einer industriellen Umgebung, aufweisend: eine erste Detektoreinrichtung (20, 90), die dazu ausgebildet ist, ein erstes Objekt zu erfassen, eine mit der ersten Detektoreinrichtung (20, 90) verbundene Steuer- und Auswerteeinrichtung (30, 110), die dazu ausgebildet ist, - in Abhängigkeit von von der ersten Detektoreinrichtung (20, 90) hinsichtlich des ersten Objekts bereitgestellten Daten die Annäherungsgeschwindigkeit und Bewegungsvektoren des ersten Objekts relativ zur selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu ermitteln, und - zur Vermeidung einer Kollision mit dem ersten Objekt in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren des ersten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu steuern.

Description

Selbstfahrende Vorrichtung zum Einsatz in einer industriellen Umgebung Beschreibung Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Vorrichtung, insbesondere einen Industrie- Roboter oder ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) zum Einsatz in einer industriel- len Umgebung.

Bei einer industriellen Mensch-Roboter-Kollaborations-Anwendung, wie zum Beispiel beim Einsatz in der Fertigungstechnik, werden in zunehmendem Maße bewegliche In- dustrie-Roboter eingesetzt, die Arbeitsdienste verrichten und dem Menschen schwere und monotone Arbeiten abnehmen. Um eine gefahrlose Zusammenarbeit zu ermögli- chen und das Verletzungsrisiko für die Arbeitnehmer vor Ort zu minimieren, müssen die Industrie-Roboter durch Schutzeinrichtungen abgesichert werden. Aufgrund ihrer Größe und Geschwindigkeit geht von den sich autonom bewegenden Industrie-Robo- tern und fahrerlosen Transportfahrzeugen ein großes Verletzungsrisiko für die Mitarbei- ter aus. Sofern es sich um stationäre Industrie-Roboter handelt, lassen sich Schutzein- richtungen relativ einfach implementieren, indem im einfachsten Fall einfach die Span- nungsversorgung des Roboters abgeschaltet oder ein Schutzgitter geschlossen wird, um die Sicherheit der Arbeiter zu gewährleisten. Wenn jedoch kollaborative Roboter zum Einsatz kommen, die sich autonom bewegen und gemeinsam mit Menschen in ei- nem Prozess zusammenarbeiten, müssen besondere Sicherheitsmaßnahmen ergriffen werden.

In bekannter Weise werden sich autonom bewegende Roboter über spezielle Senso- ren abgesichert, um zum Beispiel bei Berührung eines Hindernisses deren Bewegung zu stoppen. Ein solcher Ansatz ist beispielsweise aus der DE 10 2007 063 099 A1 be- kannt.

Aus der DE 20 2013 104 860 U1 ist ein Industrieroboter bekannt, der eine Steuerung und eine mit der Steuerung verbundene Erfassungseinrichtung mit einer Sensoreinrich- tung aufweist, um eine auftretende Kollision des Industrieroboters mit einem Hindernis erfassen zu können. Um eine potentielle Kollision vermeiden zu können, erfasst die Er- fassungseinrichtung einen Abstand zwischen dem Industrieroboter und dem Hindernis.

Die Steuerung ist dazu ausgebildet, bei einer aus dem Abstand ermittelten Kollisions- gefahr den Industrieroboter eine Ausweichbewegung gegenüber dem Hindernis aus- führen zu lassen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine selbstfahrende Vorrichtung zu schaf- fen, die in zuverlässiger und flexibler Weise Kollisionen mit Hindernissen, insbesondere mit Menschen, vermeiden kann.

Das oben genannte technische Problem wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 ge- löst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen umschrieben. Ein Kerngedanke der Erfindung kann darin gesehen werden, eine selbstfahrende Vor- richtung, wie zum Beispiel ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTF) oder einen selbst- fahrenden Industrie-Roboter, mit einer Detektoreinrichtung auszustatten. Die Detek- toreinrichtung weist insbesondere wenigstens eine digitale Kamera auf, die an einer geeigneten Stelle der selbstfahrenden Vorrichtung angebracht ist. Die selbstfahrende Vorrichtung ist insbesondere dazu ausgebildet, ihre Bewegungsrichtung und/oder Ge- schwindigkeit gezielt zu ändern, sobald ein Hindernis, z.B. ein Mensch, von der Detek- toreinrichtung erfasst wird, um eine Kollision mit dem erfassten Hindernis zu verhin- dern. Insbesondere ist die selbstfahrende Vorrichtung dazu ausgebildet, in Abhängig- keit von den von der Detektoreinrichtung gelieferten Daten die Annäherungsgeschwin- digkeit und Bewegungsvektoren eines Hindernisses relativ zur selbstfahrenden Vor- richtung zu ermitteln und in Abhängigkeit hiervon ihre Bewegungsrichtung und/oder Geschwindigkeit zu steuern. Mit anderen Worten: Die selbstfahrende Vorrichtung ist dazu ausgebildet, in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren beispielsweise eine Ausweichbewegung oder eine Rückwärtsbewegung auszuführen, abzubremsen, gegebenenfalls bis zum Still- stand abzubremsen, oder zu beschleunigen. Je nach Implementierung kann die selbst- fahrende Vorrichtung auch vollständig abgeschaltet werden, um eine Kollision mit ei- nem Hindernis oder eine Verletzung eines Menschen zu verhindern. Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit den Zeichnungen näher erläutert. Darin zeigen:

Figur 1 ein fahrerloses Transportfahrzeug als eine beispielhafte selbstfahrende Vorrichtung, und Figur 2 als eine weitere beispielhafte selbstfahrende Vorrichtung einen Industrie- Roboter, der beispielsweise auf einer bewegbaren Basis montiert ist.

In Figur 1 ist eine beispielhafte selbstfahrende Vorrichtung 10 gezeigt, die beispiels- weise als fahrerloses Transportfahr realisiert sein kann. Die selbstfahrende Vorrichtung ist insbesondere zum Einsatz in einer industriellen Umgebung, beispielsweise einer Fertigungshalle, vorgesehen. Die selbstfahrende Vorrichtung 10 kann eine erste Detek- 10 toreinrichtung 20 aufweisen, welche beispielsweise eine digitale 2D- oder 3D-Kamera 21 aufweist, welche zum Erzeugen von Bilddaten ausgebildet ist. Angemerkt sei, dass die Detektoreinrichtung 20 auch mehrere an der selbstfahrenden Vorrichtung 10 mon- tierte Kameras aufweisen kann, die beispielsweise redundant arbeiten und im Wesent- lichen denselben Ausschnitt der Arbeitsumgebung der selbstfahrenden Vorrichtung 10 erfassen. Alternativ können die Kameras auch unterschiedliche Ausschnitte der Ar- beitsumgebung erfassen. Hierauf wird später noch eingegangen. Lediglich der einfachen Darstellung wegen ist in Figur 1 nur eine einzige digitale Ka- mera 21 dargestellt. Vorzugsweise ist die digitale Kamera 21 derart an der selbstfah- renden Vorrichtung 10 montiert, dass sie die Arbeitsumgebung der selbstfahrenden Vorrichtung 10 mit einem Horizontalwinkel von n x 360° abtasten kann, wobei n größer oder gleich 1 ist. Auf diese Weise kann die digitale Kamera 21 ähnlich einem Schiffsra- dar verwendet werden, um zum Beispiel kontinuierlich die gesamte Umgebung der selbstfahrenden Vorrichtung 10 abtasten zu können. Hierzu kann die Kamera 21 auf dem Dach oder einer anderen horizontalen Fläche der selbstfahrenden Vorrichtung 10 angeordnet und um ihre Vertikalachse drehbar gelagert sein, wie in Figur 1 erkennbar. Gegebenenfalls kann die digitale Kamera 21 hinsichtlich ihrer optischen Achse bzw. ih- rer Längsachse geneigt, d. h. nach oben oder unten geschwenkt werden, um zum Bei- spiel Hindernisse unterschiedlicher Größe erfassen zu können.

Ferner kann in der selbstfahrenden Vorrichtung 10 eine weitere Detektoreinrichtung 50 implementiert sein, die wenigstens einen Bewegungssensor, und/oder wenigstens ei- nen Beschleunigungssensor, und/oder wenigstens einen Ultraschallsensor und/oder wenigstens einen Triangulationssensor und/oder einen GNSS (Globales Navigations- Satellitensystem)-Empfänger aufweisen kann, die jedoch vorzugsweise innerhalb der selbstfahrenden Vorrichtung 10 angeordnet sind. Die Detektoreinrichtung 50 dient ins- besondere dazu, die Geschwindigkeit und/oder Bewegung der selbstfahrenden Vor- richtung 10 zu erfassen. Mit dem Begriff „Bewegung“ wird beispielsweise auch erfasst, ob sich die selbstfahrende Vorrichtung 10 translatorisch oder kurvenförmig bewegt.

Ferner kann die Detektoreinrichtung 20 und/oder die Detektoreinrichtung 50 dazu aus- gebildet sein, den Abstand zwischen der selbstfahrenden Vorrichtung 10 und einem er- fassten Objekt zu messen.

Ferner weist die selbstfahrende Vorrichtung 10 eine Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 auf, die als Mikrocontroller 30 ausgebildet sein kann. Vorzugsweise enthält die selbstfahrende Vorrichtung 10 eine Speichereinrichtung 40, auf die der Mikrocontroller 40 zugreifen kann. In der Speichereinrichtung 40 kann beispielsweise eine Firmware zur Überwachung und Steuerung des Betriebs der selbstfahrenden Vorrichtung 10 und/oder ein Bildverarbeitungsprogramm und/oder ein Programm zur Kollisionsverhin- derung gespeichert sein. Die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 ist dazu ausgebildet, die, sofern in der Speichereinrichtung 40 abgelegt, Firmware zur Überwachung und Steuerung des Betriebs der selbstfahrenden Vorrichtung 10, das Bildverarbeitungspro- gramm und das Programm zur Kollisionsverhinderung auszuführen.

In Figur 2 ist eine alternative beispielhafte selbstfahrende Vorrichtung 10 gezeigt, die beispielsweise als Industrie-Roboter 60 realisiert sein kann. Der beispielhafte Industrie- roboter 60 kann eine selbstfahrende Basis 70 aufweisen, auf der der Roboter, insbe- sondere ein beweglicher Roboterarm 80 montiert sein kann.

Die selbstfahrende Vorrichtung 60 kann eine erste Detektoreinrichtung 90 aufweisen, welche beispielsweise eine digitale 2D- oder 3D-Kamera 91 aufweist, welche zum Er- zeugen von Bilddaten ausgebildet ist. Angemerkt sei, dass die Detektoreinrichtung 90 auch mehrere an der selbstfahrenden Vorrichtung 60 montierte Kameras aufweisen kann, die beispielsweise redundant arbeiten und im Wesentlichen denselben Aus- schnitt der Arbeitsumgebung der selbstfahrenden Vorrichtung 60 erfassen. Alternativ können die Kameras auch unterschiedliche Ausschnitte der Arbeitsumgebung erfas- sen. Hierauf wird später noch eingegangen.

Lediglich der einfachen Darstellung wegen ist in Figur 2 nur eine einzige digitale Ka- mera 91 dargestellt.

Vorzugsweise ist die digitale Kamera 91 derart an der selbstfah- renden Vorrichtung 60 montiert, dass sie die Arbeitsumgebung der selbstfahrenden Vorrichtung 60 mit einem Horizontalwinkel von n x 360° abtasten kann, wobei n größer 5 oder gleich 1 ist.

Auf diese Weise kann die digitale Kamera 91 ähnlich einem Schiffsra- dar verwendet werden, um kontinuierlich die gesamte Umgebung der selbstfahrenden Vorrichtung 60 abtasten zu können.

Hierzu kann die Kamera 91 auf dem Dach oder ei- ner anderen horizontalen Fläche der selbstfahrenden Vorrichtung 60 angeordnet und um ihre Vertikalachse drehbar gelagert sein, wie in Figur 2 erkennbar.

Gegebenenfalls kann die digitale Kamera 91 hinsichtlich ihrer optischen Achse bzw. ihrer Längsachse geneigt, d. h. nach oben oder unten geschwenkt werden, um zum Beispiel Hindernisse unterschiedlicher Größe erfassen zu können.

Ferner kann in der selbstfahrenden Vorrichtung 60 eine weitere Detektoreinrichtung 120 implementiert sein, die wenigstens einen Bewegungssensor, und/oder wenigstens einen Beschleunigungssensor, und/oder wenigstens einen Ultraschallsensor und/oder wenigstens einen Triangulationssensor und/oder einen GNSS (Globales Navigations- Satellitensystem)-Empfänger aufweisen kann, die jedoch vorzugsweise innerhalb der selbstfahrenden Vorrichtung 60 angeordnet sind.

Die Detektoreinrichtung 120 dient ins- besondere dazu, die Geschwindigkeit und/oder Bewegung der selbstfahrenden Vor- richtung 60 zu erfassen.

Ferner weist die selbstfahrende Vorrichtung 60 eine Steuer- und Auswerteeinrichtung 110 auf, die als Mikrocontroller ausgebildet sein kann.

Vorzugsweise enthält die selbst- fahrende Vorrichtung 60 eine Speichereinrichtung 100, auf die der Mikrocontroller 110 zugreifen kann.

In der Speichereinrichtung 100 kann beispielsweise eine Firmware zur Überwachung und Steuerung des Betriebs der selbstfahrenden Vorrichtung 60 und ein Programm zur Kollisionsverhinderung gespeichert sein.

Die Steuer- und Auswerteein- richtung 110 ist insbesondere dazu ausgebildet, auf das in der Speichereinrichtung 100 abgelegte Programm zur Kollisionsverhinderung auszuführen.

Nunmehr wird die Funktionsweise der beispielhaften selbstfahrenden Vorrichtungen 10 und 60 in Verbindung mit mehreren Szenarien, und zwar nur anhand der selbstfahren- den Vorrichtung 10 näher erläutert.

Angemerkt sei in diesem Zusammenhang, dass die

Funktionsweise der selbstfahrenden Vorrichtung 60 mit Ausnahme der Roboterfunktio- nalität, auf die es hier aber nicht ankommt, im Wesentlichen der nachfolgend erläuter- ten Funktionsweise der selbstfahrenden Vorrichtung 10 entspricht.

Angenommen sei nunmehr, dass die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 die digitale Kamera 21 derart ansteuert, dass sie sich beispielsweise kontinuierlich um ihre Verti- kalachse dreht, um den vollständigen Arbeitsbereich der selbstfahrenden Vorrichtung abzutasten. Ferner sei angenommen, dass die digitale Kamera 21 ein erstes Ob- jekt, d.h. ein erstes Hindernis erfasst hat. Die aufgenommenen Bilddaten sendet die di- 10 gitale Kamera 21 vorzugsweise kontinuierlich oder in einstellbaren Zeitintervallen zur Steuer-und Auswerteeinrichtung 30, was in Figur 1 durch die zwischen der Kamera 21 und der Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 verlaufende gestrichelte Linie symbolisiert ist. Die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 führt z.B. das in der Speichereinrichtung 40 abgelegte Kollisionsverhinderungs-Programm aus. Das bewirkt, dass die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 in Abhängigkeit von von der digitalen Kamera 21 hinsicht- lich des ersten erfassten Objekts erzeugten bzw. bereitgestellten Daten die Annähe- rungsgeschwindigkeit und Bewegungsvektoren des ersten Objekts relativ zur selbst- fahrenden Vorrichtung 10 ermittelt, und zur Vermeidung einer Kollision in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvekto- ren des erfassten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 steuert. Insbesondere kann die Steuer- und Auswer- teeinrichtung 30 die selbstfahrende Vorrichtung 10 veranlassen, abzubremsen oder ge- mächlich bis zum Stillstand abzubremsen oder sofort anzuhalten oder auszuweichen, je nachdem, wie schnell und unter welchem Winkel sich das erfasste Objekt und die selbstfahrende Vorrichtung 10 aufeinander zubewegen. Erkennt hingegen die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30, dass sich das erfasste Hindernis und die selbstfahrende Vorrichtung 10 voneinander entfernen, muss die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 nicht die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vor- richtung 10 eingreifen. Alternativ könnte die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 sogar die selbstfahrende Vorrichtung 10 veranlassen, die Geschwindigkeit zu erhöhen.

Um die Geschwindigkeit und/oder Bewegungsrichtung der selbstfahrenden Vorrichtung 10 präziser steuern zu können, kann die erste Detektoreinrichtung 20, im vorliegenden Beispiel die digitale Kamera 21, dazu ausgebildet sein, die Oberflächenform des ersten

Objekts zumindest teilweise zu erfassen.

In diesen Fall kann die Steuer- und Auswer- teeinrichtung 30 dazu ausgebildet sein, nicht nur in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren des ersten er- fassten Objekts, sondern auch in Abhängigkeit von den von der digitalen Kamera 21 gelieferten Daten, welche die Oberflächenform des erfassten Objekts repräsentieren,

die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung zu steuern.

Insbesondere kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 zum Bei- spiel das Bildverarbeitungsprogramm ausführen, um in Abhängigkeit von den von der digitalen Kamera 21 gelieferten Daten, welche die Oberflächenform des erfassten Ob-

10 jekts repräsentieren, das erfasste Objekt zu erkennen und zu klassifizieren.

Vorzugs- weise kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 auf diese Weise erkennen, ob es sich bei dem erfassten ersten Objekt um einen Menschen oder ein physikalisches Hin- dernis, wie zum Beispiel eine Wand oder ein Regal handelt.

Erkennt die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 zum Beispiel, dass das erfasste erste Objekt ein Mensch ist,

kann sie die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 erheblich sensibler, d.h. derart steuern, dass ein Verletzungsrisiko für den Menschen sicher ausgeschlossen werden kann.

Gemäß einem zweiten Szenario sei wiederum angenommen, dass die Steuer- und

Auswerteeinrichtung 30 die digitale Kamera 21 veranlasst, sich beispielsweise kontinu- ierlich um ihre Vertikalachse zu drehen, um den vollständigen Arbeitsbereich der selbstfahrenden Vorrichtung 10 abzutasten.

Ferner sei angenommen, dass die Detek- toreinrichtung 20 bzw. die digitale Kamera 21 mehrere Objekte gleichzeitig erfasst hat.

In diesem Fall kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 dazu ausgebildet sein, in

Abhängigkeit von von der digitalen Kamera 21 gelieferten Daten die Annäherungsge- schwindigkeit und Bewegungsvektoren jedes der erfassten Objekte relativ zur selbst- fahrenden Vorrichtung 10 zu ermitteln.

Unter Ausführung des in der Speichereinrich- tung 40 hinterlegten Kollisionsverhinderungs-Programms ist die Steuer- und Auswer- teeinrichtung 30 ferner in der Lage, in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungs-

geschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren jedes der erfassten Objekte wenigstens eines dieser Objekte auszuwählen und in Abhängigkeit von der Annähe- rungsgeschwindigkeit und den Bewegungsvektoren des wenigstens einen ausgewähl- ten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 zu steuern.

Vorteilhafterweise kann hierzu das Kollisionsverhinderungs-Programm dazu ausgebil- det sein, die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 zu veranlassen, in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren jedes der erfassten Objekte zum Beispiel für jedes der erfassten Objekte den Zeitpunkt einer potentiellen Kollision mit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 zu berechnen. Vor- zugsweise wird demzufolge die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 die Annäherungs- geschwindigkeit und Bewegungsvektoren desjenigen Objekts zur Steuerung der Bewe- gungsrichtung und/oder Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 verwen- den bzw. auswählen, für das die kürzeste Zeit bis zur Kollision berechnet worden ist.

Alternativ könnte die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 die Annäherungsgeschwin- digkeit und Bewegungsvektoren derjenigen Objekte zur Steuerung der Bewegungsrich- tung und/oder Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 verwenden bzw. auswählen, für die jeweils eine Kollisionszeitdauer berechnet worden ist, die kleiner o- der gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist. Mit anderen Worten: Die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 ist unter Ausführung des Kollisionsverhinderungs-Pro- gramms dazu ausgebildet, für den Fall, dass mehrere Objekte gleichzeitig von der digi- talen Kamera 21 erfasst worden sind, gezielt nur diejenigen zur Steuerung der Bewe- gungsrichtung und/oder Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 weiter zu berücksichtigen, die ein bestimmtes Kriterium, hier zum Beispiel eine geschätzte Zeit- dauer bis zur Kollision mit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 erfüllen. Dank dieser ge- zielten Auswahl zu berücksichtigender Objekte aus einer Vielzahl von erfassten Objek- ten kann die Rechenleistung und Ressourcenverwaltung insbesondere hinsichtlich der Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 optimiert werden.

Die gezielte Auswahl von Objekten aus einer Mehrzahl von erfassten Objekten, deren Annäherungsgeschwindigkeit und Bewegungsvektoren zur Steuerung der Bewegungs- richtung- und/oder Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 herangezogen werden, kann verbessert werden, wenn die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 zu- sätzlich digitale Daten von der Digitalkamera 21 verarbeiten kann, die jeweils die Ober- flächenform der gleichzeitig erfassten Objekte repräsentieren. Unter Ausführung des in der Speichereinrichtung 40 hinterlegten Kollisionsverhinderungs-Programms und gege- benenfalls des Bildverarbeitungsprogramms ist die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 dazu in der Lage, in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren jedes der erfassten Objekte und in Abhängigkeit von den von der digitalen Kamera 21 gelieferten Bilddaten, die die zumindest teilweise erfasste Oberflächenform jedes der erfassten Objekte repräsentieren, wenigstens ei- nes dieser Objekte auszuwählen und in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwin- digkeit, den Bewegungsvektoren und zumindest der teilweise erfassten Oberflächen- form des wenigstens einen ausgewählten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 zu steuern.

Insbesondere kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 unter Ausführung des Kol- lisionsverhinderungsprogramms und gegebenenfalls des Bildverarbeitungsprogramms dazu ausgebildet sein, in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindig- keit und den ermittelten Bewegungsvektoren jedes der erfassten Objekte und in Ab- hängigkeit von den von der digitalen Kamera 21 gelieferten Bilddaten, die die zumin- dest teilweise erfasste Oberflächenform jedes der erfassten Objekte repräsentieren, für jedes erfasste Objekt ein Gefährdungsausmaß zu ermitteln, und in Abhängigkeit von den ermittelten Gefährdungsausmaßen wenigstens eines der erfassten Objekte auszu- wählen. In Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvekto- ren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des wenigstens einen aus- gewählten Objekts kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 dann die Bewegungs- richtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 steuern.

Das Gefährdungsausmaß kann beispielsweise davon abhängen, ob das jeweilige er- fasste Objekt spitze oder runde Formen aufweist. Gegebenenfalls kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 anhand der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform ei- nes Objekts auf sein Gewicht schließen. All das sind beispielhafte Faktoren, die die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 berücksichtigen und vorzugsweise gewichtet aus- werten kann, um ein Gefährdungsausmaß hinsichtlich des jeweiligen Objekts und/oder der selbstfahrenden Vorrichtung 10 zu ermitteln.

Um die Steuerung der selbstfahrenden Vorrichtung 10 noch präziser ausführen zu kön- nen, kann Detektoreinrichtung 20 und/oder 50 dazu ausgebildet sein, die Geschwindig- keit und/oder Bewegung der selbstfahrenden Vorrichtung 10 zu messen bzw. zu ermit- teln. In diesem Fall kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 unter Ausführung des Kollisionsverhinderungs-Programms dazu ausgebildet sein, in Abhängigkeit von den von der digitalen Kamera 21 der ersten Detektoreinrichtung 20 hinsichtlich jedes der erfassten Objekte gelieferten Daten und in Abhängigkeit von den Daten, welche die Geschwindigkeit und/oder Bewegung der selbstfahrenden Vorrichtung repräsentieren,

die Annäherungsgeschwindigkeit und Bewegungsvektoren jedes der erfassten Objekte relativ zur selbstfahrenden Vorrichtung zu ermitteln. Um auf eine kritische Kollisionssituation schnell reagieren zu können, kann die selbst- fahrende Vorrichtung 10 und insbesondere die Detektoreinrichtung 20 oder die Detek- toreinrichtung 50 dazu ausgebildet sein, insbesondere den Abstand der selbstfahrenden Vorrichtung 10 zu wenigstens einigen der von der Detektoreinrichtung 20 erfassten Objekte zu ermitteln bzw. zu messen. In diesem Fall kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 unter Ausführung des Kollisi- onsverhinderungs-Programms dazu ausgebildet sein, die selbstfahrende Vorrichtung sofort anzuhalten und/oder abzuschalten, wenn der ermittelte Abstand zu wenigstens einem der erfassten Objekte kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist.

Angemerkt sei an dieser Stelle, dass die zuvor erläuterte Funktionsweise der selbstfah- renden Vorrichtung 10 auch dann zutrifft, wenn die Detektoreinrichtung 20 mehrere Ka- meras 21 umfasst. Je nach Implementierung können zum Beispiel zwei Kameras der- art an der selbstfahrenden Vorrichtung 10 montiert sein, dass sie im Wesentlichen die gleichen, d.h. redundante Bilder und somit redundante Bilddaten liefern, die von der Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 zum Beispiel zusätzlich zu Diagnosezwecken aus- gewertet werden können. Beispielsweise kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 dazu ausgebildet sein, die selbstfahrende Vorrichtung 10 sofort anzuhalten oder abzu- schalten, wenn die von den Kameras aufgenommen Bilder nicht mehr kongruent sind.

Denkbar wäre ferner, mehrere Kameras der Detektoreinrichtung 20 derart an der selbstfahrenden Vorrichtung 10 anzubringen, dass die Kameras jeweils einen unter- schiedlichen Ausschnitt der Arbeitsumgebung erfassen. In diesem Fall kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 beispielsweise unter Ausführung des Kollisions- verhinderungs-Programms dazu ausgebildet sein, - die von den Kameras gelieferten Bilddaten gemeinsam zu verarbeiten, - in Abhängigkeit von von den Kameras gelieferten Daten die Annäherungsgeschwin- digkeit und Bewegungsvektoren jedes von den Kameras erfassten Objekts relativ zur selbstfahrenden Vorrichtung zu ermitteln und

- dann, wie oben anhand mehrerer Szenarien beschrieben, zur Vermeidung einer Kolli- sion die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vor- richtung entsprechend zu steuern. Zumindest einige der oben beispielhaft erläuterten Aspekte werden nachfolgend zu- sammengefasst. Gemäß einem beispielhaften Aspekt wird eine selbstfahrende Vorrichtung 10 bzw. 60 zum Einsatz in einer industriellen Umgebung geschaffen, welche folgende Merkmale aufweisen kann: eine erste Detektoreinrichtung 20 bzw. 90, die dazu ausgebildet ist, ein erstes Objekt zu erfassen, eine mit der ersten Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 verbundene Steuer- und Auswer- teeinrichtung 30 bzw. 110, die dazu ausgebildet ist, - in Abhängigkeit von von der ersten Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 hinsichtlich des ersten Objekts bereitgestellten Daten die Annäherungsgeschwindigkeit und Bewe- gungsvektoren des ersten Objekts relativ zur selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu ermitteln, und - zur Vermeidung einer Kollision mit dem ersten Objekt in Abhängigkeit von der ermit- telten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren des ers- ten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu steuern.

Vorteilhafterweise weist die selbstfahrende Vorrichtung 10 bzw. 60 eine Speicherein- richtung 40 bzw. 100 auf, in der zum Beispiel ein Bildverarbeitungsprogramm und ein Kollisionsverhinderungsprogramm gespeichert sein kônnen, welche von der Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 bzw. 110 zur Steuerung der Bewegungsrichtung und/oder der Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 ausgeführt werden kônnen.

Vorteilhafterweise kann die erste Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 dazu ausgebildet sein, die Oberflächenform des ersten Objekts zumindest teilweise zu erfassen, wobei die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 bzw. 110 dazu ausgebildet sein kann, auch in Abhängigkeit von den von der ersten Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 gelieferten Daten,

welche die zumindest teilweise erfasste Oberflächenform des ersten Objekts repräsen- tieren, die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vor- richtung 10 bzw. 60 zu steuern.

Vorteilhafterweise kann die erste Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 dazu ausgebildet sein, das erste Objekt und wenigstens ein zweites Objekts gleichzeitig zu erfassen, wo- bei die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 bzw. 110 dazu ausgebildet sein kann, - in Abhängigkeit von von der ersten Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 hinsichtlich des wenigstens einen zweiten Objekts gelieferten Daten die Annäherungsgeschwindigkeit und Bewegungsvektoren des wenigstens einen zweiten Objekts relativ zur selbstfah- renden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu ermitteln, - in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren des ersten Objekts und der ermittelten Annäherungsgeschwindig- keit und den ermittelten Bewegungsvektoren des wenigstens einen zweiten Objekts wenigstens eines dieser Objekte auszuwählen, und - in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit und den Bewegungsvektoren des wenigstens einen ausgewählten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Ge- schwindigkeit der selbstfahrende Vorrichtung 10 bzw. 60 zu steuern.

Ferner kann die erste Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 zum Beispiel dazu ausgebildet sein, die Oberflächenform des wenigstens einen zweiten Objekts zumindest teilweise zu er- fassen, wobei die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 bzw. 110 dazu ausgebildet sein kann, - auch in Abhängigkeit von den von der ersten Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 geliefer- ten Daten, welche die zumindest teilweise erfasste Oberflächenform des ersten Ob- jekts und die zumindest teilweise erfasste Oberflächenform des wenigstens einen zwei- ten Objekts repräsentieren, wenigstens eines dieser Objekte auszuwählen, und - in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvektoren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des wenigstens einen ausgewähl- ten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu steuern.

Vorteilhafterweise kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung anhand der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform eines erfassten Objekts erkennen, ob das Objekt eine Person oder ein physikalisches Hindernis ist.

Vorteilhafterweise kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 bzw. 110 auch dazu ausgebildet sein, - in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvektoren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des ersten Objekts ein Gefähr- dungsausmaß für das erste Objekt und/oder die selbstfahrende Vorrichtung 10 bzw. 60 zu ermitteln, und - in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvektoren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des wenigstens einen zweiten Ob- jekts ein Gefährdungsausmaß für das wenigstens eine zweite Objekt und/oder die selbstfahrende Vorrichtung 10 bzw. 60 zu ermitteln, und - in Abhängigkeit von den ermittelten Gefährdungsausmaßen wenigstens eines dieser Objekte auszuwählen und - in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvektoren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des wenigstens einen ausgewähl- ten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu steuern.

Vorteilhafterweise kann die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 bzw. 110 dazu ausge- bildet sein, in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren des ersten Objekts und der ermittelten Annäherungsgeschwindig- keit und den ermittelten Bewegungsvektoren des wenigstens einen zweiten Objekts je- weils eine Zeitdauer bis zu einer Kollision der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 mit dem ersten Objekt und dem wenigstens einen zweiten Objekt zu ermitteln, in Abhängigkeit der ermittelten Zeitpunkte wenigstens eines dieser Objekte auszuwäh- len, und in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvektoren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des wenigstens einen ausgewähl- ten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu steuern.

Vorteilhafterweise kann die selbstfahrende Vorrichtung 10 bzw. 60 eine zweite Detek- toreinrichtung 50 bzw. 120 aufweisen, die dazu ausgebildet ist, die Geschwindigkeit und/oder Bewegung der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu ermitteln, wobei die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30, bzw. 110 dazu ausgebildet sein kann, in Ab- hängigkeit von den von der ersten Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 hinsichtlich des ers-

ten Objekts gelieferten Daten und in Abhängigkeit von von der zweiten Detektoreinrich- tung 50 bzw. 120 gelieferten Daten, welche die Geschwindigkeit und/oder die Bewe- gung der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 repräsentieren, die Annäherungsge- schwindigkeit und Bewegungsvektoren des ersten erfassten Objekts relativ zur selbst-

fahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu ermitteln.

Vorteilhafterweise kann die zweite Detektoreinrichtung 50 bzw. 120 dazu ausgebildet sein, die Geschwindigkeit und/oder Bewegung der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu ermitteln, wobei die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 bzw. 110 dazu ausgebildet sein kann, in Ab- hängigkeit von den von der ersten Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 hinsichtlich des zweiten Objekts gelieferten Daten und in Abhängigkeit von von der zweiten Detek- toreinrichtung 50 bzw. 120 gelieferten Daten, welche die Geschwindigkeit und/oder Be- wegung der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 repräsentieren, die Annäherungs-

geschwindigkeit und Bewegungsvektoren des wenigstens einen zweiten erfassten Ob- jekts relativ zur selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu ermitteln.

Vorteilhafterweise kann die zweite Detektoreinrichtung 50 bzw. 120 wenigstens einen Bewegungssensor, und/oder wenigstens einen Beschleunigungssensor, und/oder we-

nigstens einen Ultraschallsensor und/oder wenigstens einen Triangulationssensor und/oder einen GNSS (Global Navigation Satellite System)-Empfänger aufweisen.

Vorteilhafterweise kann die selbstfahrende Vorrichtung 10 bzw. 60 dazu ausgebildet sein, den Abstand der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 zu dem ersten Objekt und/o-

der zu dem wenigstens einen zweiten Objekt zu ermitteln, wobei die Steuer- und Auswerteeinrichtung 30 bzw. 110 dazu ausgebildet sein kann, die selbstfahrende Vorrichtung 10 bzw. 60 abzuschalten, wenn der ermittelte Abstand zu dem ersten Objekt und/oder zu dem wenigstens einen zweiten Objekt kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist.

Vorteilhafterweise kann die erste Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 wenigstens eine digi- tale 2D- oder 3D-Kamera aufweisen, welche zum Erzeugen von Bilddaten ausgebildet ist. Die wenigstens eine digitale 2D- oder 3D-Kamera der ersten Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 kann vorzugsweise drehbar an der selbstfahrenden Vorrichtung 10 bzw. 60 derart angeordnet sein, dass die wenigstens eine digitale 2D- oder 3D-Kamera der ers- ten Detektoreinrichtung 20 bzw. 90 die Arbeitsumgebung der selbstfahrenden Vorrich- tung 10 bzw. 60 mit einem Horizontalwinkel von n*360° abtasten kann, wobei n größer oder gleich 1 ist.

Die selbstfahrende Vorrichtung 10, bzw. 60 kann beispielsweise ein selbstfahrender In- dustrieroboter oder ein selbstfahrendes fahrerloses Transportfahrzeug sein.

Claims (11)

Patentansprüche

1. Selbstfahrende Vorrichtung (10, 60) zum Einsatz in einer industriellen Umge- bung, aufweisend: eine erste Detektoreinrichtung (20, 90), die dazu ausgebildet ist, ein erstes Ob- jekt zu erfassen, eine mit der ersten Detektoreinrichtung (20, 90) verbundene Steuer- und Aus- werteeinrichtung (30, 110), die dazu ausgebildet ist, - in Abhängigkeit von von der ersten Detektoreinrichtung (20, 90) hinsichtlich des ersten Objekts bereitgestellten Daten die Annäherungsgeschwindigkeit und Bewegungsvektoren des ersten Objekts relativ zur selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu ermitteln, und - zur Vermeidung einer Kollision mit dem ersten Objekt in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvekto- ren des ersten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu steuern.

2. Selbstfahrende Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Detektoreinrichtung (20, 90) dazu ausgebildet ist, die Oberflächenform des ersten Objekts zumindest teilweise zu erfassen, und dass die Steuer- und Auswerteeinrichtung (30, 110) dazu ausgebildet ist, auch in Ab- hängigkeit von den von der ersten Detektoreinrichtung (20, 90) gelieferten Da- ten, welche die zumindest teilweise erfasste Oberflächenform des ersten Ob- jekts repräsentieren, die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu steuern.

3. Selbstfahrende Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Detektoreinrichtung (20, 90) dazu ausgebildet ist, das erste Objekt und wenigstens ein zweites Objekts gleichzeitig zu erfassen, wobei die Steuer- und Auswerteeinrichtung (30, 110) dazu ausgebildet ist, - in Abhängigkeit von von der ersten Detektoreinrichtung (20, 90) hinsichtlich des wenigstens einen zweiten Objekts gelieferten Daten die Annäherungsge- schwindigkeit und Bewegungsvektoren des wenigstens einen zweiten Objekts relativ zur selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu ermitteln, - in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den er- mittelten Bewegungsvektoren des ersten Objekts und der ermittelten Annähe- rungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren des wenigstens einen zweiten Objekts wenigstens eines dieser Objekte auszuwählen, und - in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit und den Bewegungs- vektoren des wenigstens einen ausgewählten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrende Vorrichtung (10, 60) zu steu- ern.

4. Selbstfahrende Vorrichtung nach Anspruch 3 in Verbindung mit Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Detektoreinrichtung (20, 90) dazu ausgebildet ist, die Oberflächenform des wenigstens einen zweiten Objekts zumindest teilweise zu erfassen, und dass die Steuer- und Auswerteeinrichtung (30, 110) dazu ausgebildet ist, - auch in Abhängigkeit von den von der ersten Detektoreinrichtung (20, 90) ge- lieferten Daten, welche die zumindest teilweise erfasste Oberflächenform des ersten Objekts und die zumindest teilweise erfasste Oberflächenform des we- nigstens einen zweiten Objekts repräsentieren, wenigstens eines dieser Ob- jekte auszuwählen, und - in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvekto- ren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des wenigstens ei- nen ausgewählten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindig- keit der selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu steuern.

5. Selbstfahrende Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Auswerteeinrichtung (30, 110) dazu ausgebildet ist, - in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvekto- ren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des ersten Objekts ein Gefährdungsausmaß für das erste Objekt und/oder die selbstfahrende Vor- richtung (10, 60) zu ermitteln, und

- in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvekto- ren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des wenigstens ei- nen zweiten Objekts ein Gefährdungsausmaß für das wenigstens eine zweite Objekt und/oder die selbstfahrende Vorrichtung (10, 60) zu ermitteln, und - in Abhängigkeit von den ermittelten Gefährdungsausmaßen wenigstens eines dieser Objekte auszuwählen und - in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvekto- ren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des wenigstens ei- nen ausgewählten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindig- keit der selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu steuern.

6. Selbstfahrende Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuer- und Auswerteeinrichtung (30, 110) dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit von der ermittelten Annäherungsgeschwindigkeit und den ermit- telten Bewegungsvektoren des ersten Objekts und der ermittelten Annähe- rungsgeschwindigkeit und den ermittelten Bewegungsvektoren des wenigstens einen zweiten Objekts jeweils eine Zeitdauer bis zu einer Kollision der selbst- fahrenden Vorrichtung (10, 60) mit dem ersten Objekt und dem wenigstens ei- nen zweiten Objekt zu ermitteln, in Abhängigkeit der ermittelten Zeitpunkte wenigstens eines dieser Objekte aus- zuwählen, und in Abhängigkeit von der Annäherungsgeschwindigkeit, den Bewegungsvektoren und der zumindest teilweise erfassten Oberflächenform des wenigstens einen ausgewählten Objekts die Bewegungsrichtung und/oder die Geschwindigkeit der selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu steuern.

7. Selbstfahrende Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine zweite Detektoreinrichtung (50, 120), die dazu ausgebildet ist, die Ge- schwindigkeit und/oder Bewegung der selbstfahrenden Vorrichtung zu ermitteln, wobei die Steuer- und Auswerteeinrichtung (30, 110) dazu ausgebildet ist, in Abhän- gigkeit von den von der ersten Detektoreinrichtung (20, 90) hinsichtlich des ers-

ten Objekts gelieferten Daten und in Abhängigkeit von von der zweiten Detek- toreinrichtung (50, 120) gelieferten Daten, welche die Geschwindigkeit und/oder die Bewegung der selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) repräsentieren, die An- näherungsgeschwindigkeit und Bewegungsvektoren des ersten erfassten Ob- jekts relativ zur selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu ermitteln.

8. Selbstfahrende Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche in Verbin- dung mit Anspruch 3, gekennzeichnet durch eine zweite Detektoreinrichtung (50, 120), die dazu ausgebildet ist, die Ge- schwindigkeit und/oder Bewegung der selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu ermitteln, wobei die Steuer- und Auswerteeinrichtung (30, 110) dazu ausgebildet ist, in Abhän- gigkeit von den von der ersten Detektoreinrichtung (20, 90) hinsichtlich des zweiten Objekts gelieferten Daten und in Abhängigkeit von von der zweiten De- tektoreinrichtung (50, 120) gelieferten Daten, welche die Geschwindigkeit und/oder Bewegung der selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) repräsentieren, die Annäherungsgeschwindigkeit und Bewegungsvektoren des wenigstens ei- nen zweiten erfassten Objekts relativ zur selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu ermitteln.

9. Selbstfahrende Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Detektoreinrichtung (50, 120) wenigstens einen Bewegungssensor, und/oder wenigstens einen Beschleunigungssensor, und/oder wenigstens einen Ultraschallsensor und/oder wenigstens einen Triangulationssensor und/oder ei- nen GNSS-Empfänger aufweist.

10. Selbstfahrende Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die selbstfahrende Vorrichtung (10, 60) dazu ausgebildet ist, den Abstand der selbstfahrenden Vorrichtung (10, 60) zu dem ersten Objekt und/oder zu dem wenigstens einen zweiten Objekt zu ermitteln, und dass die Steuer- und Auswerteeinrichtung (30, 110) dazu ausgebildet ist, die selbst-

fahrende Vorrichtung (10, 60) anzuhalten und/oder abzuschalten, wenn der er- mittelte Abstand zu dem ersten Objekt und/oder zu dem wenigstens einen zwei- ten Objekt kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert ist.

11. Selbstfahrende Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Detektoreinrichtung (20, 90) wenigstens eine digitale 2D- oder 3D-Ka- mera, welche zum Erzeugen von Bilddaten ausgebildet ist, enthält, und dass die wenigstens eine digitale 2D- oder 3D-Kamera der ersten Detektoreinrich- tung (20, 90) drehbar an der selbstfahrenden Vorrichtung derart angeordnet ist, dass die wenigstens eine digitale 2D- oder 3D-Kamera der ersten Detektorein- richtung (20, 90) die Arbeitsumgebung der selbstfahrenden Vorrichtung mit ei- nem Horizontalwinkel von n*360° abtasten kann, wobei n größer oder gleich 1 ist.