LT7134B

LT7134B - THREE-WHEEL VEHICLE CONTROL MECHANISM

Info

Publication number: LT7134B
Application number: LT2023533A
Authority: LT
Inventors: Artūras MIKALAUSKAS; Lukas BAČIAUSKAS
Original assignee: Mb Rimti Ratai
Priority date: 2023-08-22
Filing date: 2023-08-22
Publication date: 2025-04-10
Also published as: LT2023533A

Abstract

Išradimas priklauso transporto priemonių sričiai, konkrečiai - kraipomų triračių transporto priemonių valdymo įrengimams. Valdymo mechanizmas, susideda iš vairavimo (5a), kraipymo (5b) ir sukabinimo (5c) mazgų. Valdymo mechanizmas taip pat turi kraipymo valdiklį (34). Nuo kitų žinomų valdymo mechanizmų skiriasi tuo, kad iš vienos pusės transporto priemonės rėmo (1) lenkimas atžvilgiu atraminio porėmio (2) vykdomas rankiniu būdu lenkimo sverto (13) pagalba, iš kitos pusės su elektros variklio (19) ir reduktoriaus (20) pagalba kurie tarpusavyje sujungti per apsauginę valdomą movą (18). Elektros variklio (19) valdymas atliekamas per kraipymo valdiklį (34) ir variklio kontrolerį (40). Kraipymo mazgas turi pagrindinį sukamo momento jutiklį (16), visą eilę papildomų jutiklių (pasvyrimo kampo (35), ratų pasukimo kampo (36), greičio (37), triašį giroskopą (38), slėgio (30)) ir režimo raktą (39), kurie įtakoja (padeda arba apriboja) kraipymo valdiklio (34) veikimą. Papildomai valdymo mechanizmas turi sukabinimo mazgą (5c), kuris palengvina transporto priemonės kraipymo procesą.The invention belongs to the field of vehicles, specifically to control devices for articulated three-wheeled vehicles. The control mechanism consists of steering (5a), articulation (5b) and coupling (5c) units. The control mechanism also has an articulation controller (34). It differs from other known control mechanisms in that, on the one hand, the bending of the vehicle frame (1) relative to the support subframe (2) is carried out manually with the help of a bending lever (13), on the other hand with the help of an electric motor (19) and a reducer (20) which are interconnected through a protective controlled coupling (18). The control of the electric motor (19) is carried out via the articulation controller (34) and the motor controller (40). The sway assembly has a main torque sensor (16), a whole series of additional sensors (lean angle (35), wheel rotation angle (36), speed (37), three-axis gyroscope (38), pressure (30)) and a mode switch (39), which influence (help or limit) the operation of the sway controller (34). Additionally, the control mechanism has a coupling assembly (5c), which facilitates the swaying process of the vehicle.

Description

TECHNIKOS SRITISTECHNICAL FIELD

Išradimas priklauso transporto priemonių sričiai, konkrečiai - kraipomų triračių transporto priemonių valdymo įrengimams.The invention belongs to the field of vehicles, specifically to control devices for steerable three-wheeled vehicles.

TECHNIKOS LYGISSTATE OF THE ART

Greitėjantiems klimato kaitos pokyčiams labai didelį poveikį daro transporto priemonių sukeliamos priežastys, tai - tarša ir triukšmas. Kita labai svarbi priežastis, ypač miestams yra transporto priemonių parkavimas. Šią priežastį galima dalinai pašalinti mažinant transporto priemonių gabaritus ir didinant jų manevringumą. Tam labai gali pasitarnauti triratės transporto priemonės - jos yra nedidelių gabaritų, labai manevringos, o varomos elektros varikliu tampa beveik idealiomis vežant vieną ar du keleivius bei nedidelių gabaritų ir nedidelio svorio krovinius.The accelerating climate change is greatly affected by the causes caused by vehicles, namely pollution and noise. Another very important cause, especially for cities, is vehicle parking. This cause can be partially eliminated by reducing the dimensions of vehicles and increasing their maneuverability. Three-wheeled vehicles can be very useful for this - they are small in size, very maneuverable, and driven by an electric motor, they become almost ideal for transporting one or two passengers and small and light cargo.

Šiame išradime aprašoma kraipoma triratė transporto priemonė. Šių transporto priemonių vairavimas pasižymi tuo, kad važiavimo krypties pakeitimas atliekamas pasukant priekinius ratus, o stabilumas - palenkiant kėbulą ir priekinius ratus į vieną ar kitą šoną. Palenkimas gali būti vykdomas vairuotojo kūnu, papildomais palenkimo mechanizmais, valdomais rankomis arba kojomis, arba interaktyvių sistemų pagalba. Kraipomos triratės transporto priemonės gali turėti rėmą ir atraminį porėmį sujungtus ašiniu sujungimu, kur ant porėmio sumontuota priekinė dviratė pakaba, o ant rėmo - užpakalinė pakaba su ratu, variklis, vairavimo mechanizmas ir kėbulas.This invention describes a tilting three-wheeled vehicle. The steering of these vehicles is characterized by the fact that the direction of travel is changed by turning the front wheels, and stability is achieved by tilting the body and front wheels to one side or the other. Tilting can be performed by the driver's body, by additional tilting mechanisms controlled by hands or feet, or by interactive systems. Tilting three-wheeled vehicles can have a frame and a supporting subframe connected by an axial connection, where a front two-wheel suspension is mounted on the subframe, and a rear suspension with a wheel, engine, steering mechanism and body are mounted on the frame.

Žinomuose išradimuose dažniausiai aprašytos kraipomos transporto priemonės, kai vairavimo ir palenkimo veiksmai atliekami kartu ir griežtai susieti. Kaip iliustracija yra patentas EP3428048, kur vairavimo mechanizmas turi du mazgus vairavimo mazgą ir palenkimo mazgą. Vairavimas ir palenkimas vykdomas atžvilgiu priekinės rėmo dalies, ant kurios ir sumontuota priekinė pakaba bei vairavimo mechanizmas. Vairavimo ir palenkimo mazgai yra savarankiški, bet jų valdymas atliekamas besisukančio apie ašį vairo pagalba. Ir tik žinomoje kraipomos triratės transporto priemonės konstrukcijoje (žiūr. patentus LT6792, EP3966096), vairavimo ir kraipymo veiksmai yra atskirti. Tai konstrukcija, susidedanti iš rėmo, kurio užpakalinėje dalyje sumontuoti variklis, vienratė varančioji pavara, sėdynės ir kėbulas, o priekinėje dalyje -atraminis porėmis su dvirate nepriklausoma pakaba ir valdymo mechanizmas. Priekinėje dalyje ant išilginių ašių yra sumontuotas atraminis porėmis, o valdymo mechanizmas susideda iš dviejų mazgų - vairavimo ir kraipymo, kuriuos apjungia vairas su velenu, sumontuotu vairo įvorėje. Vairavimo mazgas susideda iš sukamojo judesio krypties keitimo mechaninių elementų, įterptų tarp vairo veleno ir statramsčių, o kraipymo mazgą sudaro svertas, kuris trimis taškais judamai sujungtas su rėmu, atraminiu porėmiu ir vairo įvore.Known inventions most often describe articulated vehicles, where the steering and tilting actions are performed together and strictly linked. As an illustration, there is patent EP3428048, where the steering mechanism has two nodes: a steering node and a tilting node. Steering and tilting are performed relative to the front part of the frame, on which the front suspension and steering mechanism are mounted. The steering and tilting nodes are independent, but their control is carried out with the help of a steering wheel rotating around an axis. And only in the known construction of an articulated three-wheeled vehicle (see patents LT6792, EP3966096), the steering and tilting actions are separated. This is a construction consisting of a frame, in the rear part of which the engine, a single-wheel drive, seats and a body are mounted, and in the front part - a supporting pair with a two-wheel independent suspension and a control mechanism. In the front part, a support pair is mounted on the longitudinal axes, and the control mechanism consists of two units - steering and yaw, which are combined by a steering wheel with a shaft mounted in the steering bush. The steering unit consists of mechanical elements for changing the direction of rotational movement, inserted between the steering shaft and the struts, and the yaw unit consists of a lever, which is movably connected to the frame, support subframe and steering bush at three points.

IŠRADIMO ESMĖESSENCE OF THE INVENTION

Šiame išradime siūlomi aukščiau aprašyto techninio sprendimo mechaniniai ir elektroniniai patobulinimai:This invention proposes mechanical and electronic improvements to the technical solution described above:

kraipymo mazgas turi kraipymo svertą, kurio vienas galas sujungtas su vairo įvore, o kitas galas įtvirtintas rėmo guoliuose ir sujungtas per sukamo momento jutiklį su krumplinės pavaros vienu krumpliaračiu, kitas krumplinės pavaros krumpliaratis (jo sektorius) nejudamai pritvirtintas prie porėmio, kraipymo mazgo kraipymo sverto kitas galas papildomai sujungtas per valdomą movą su elektrine pavara, susidedančia iš reduktoriaus ir elektros variklio, kraipymo mazgas turi kraipymo pavaros valdiklį, kurio išėjimai sujungti su elektros variklio kontroleriu, ir apsaugine valdoma mova, o įėjimai sujungti su rėmo (kėbulo) lenkimo kampo jutikliu, ratų pasukimo kampo jutikliu, transporto priemonės greičio jutikliu, triašiu giroskopu ir pasirenkamo važiavimo režimo raktu, kraipymo mazgas turi sukabinimo mazgą, kuris susideda iš atraminio elemento, pritvirtinto prie porėmio, trinties apkabos, pritvirtintos prie rėmo , ir sukabinimo mazgo valdymo elementų, kraipymo mazgas turi papildomą svertą, kuris pastatytas ant rėmo ašies ir vienas jo galas judamai sujungtas per linijinį guolį, užmautą ant porėmio ašies, o kitame jo gale pritvirtintas krumplinės pavaros krumpliaračio segmentas (sektorius), kontaktuojantis iš vidinės pusės su krumplinės pavaros kitu krumpliaračiu, atraminis elementas padarytas disko sektoriaus formos, o trinties apkaba susideda iš pačios apkabos bei joje sumontuotų trinties trinkelių ir hidrocilindro , o valdymo elementas yra hidraulinė pavara, valdoma ranka arba koja.the sway assembly has a sway lever, one end of which is connected to the steering bushing, and the other end is fixed in the frame bearings and connected via a torque sensor to one gear of the gear drive, the other gear of the gear drive (its sector) is fixedly attached to the subframe, the other end of the sway lever of the sway assembly is additionally connected via a controlled coupling with an electric drive consisting of a reducer and an electric motor, the sway assembly has a sway drive controller, the outputs of which are connected to an electric motor controller and a protective controlled coupling, and the inputs are connected to a frame (body) bending angle sensor, a wheel rotation angle sensor, a vehicle speed sensor, a three-axis gyroscope and a selectable driving mode key, the sway assembly has a coupling assembly, which consists of a support element attached to the subframe, a friction caliper attached to the frame , and the control elements of the coupling unit, the tilting unit has an additional lever, which is placed on the frame axis and one end of it is movably connected through a linear bearing mounted on the subframe axis, and at its other end a segment (sector) of the gear wheel of the gear drive is attached, which contacts from the inside with another gear wheel of the gear drive, the support element is made in the shape of a disk sector, and the friction caliper consists of the caliper itself and the friction pads and hydraulic cylinder installed in it, and the control element is a hydraulic actuator controlled by hand or foot.

BRĖŽINIŲ APRAŠYMASDESCRIPTION OF DRAWINGS

Išradimo esmė paaiškinta brėžiniuose, kuriuose pavaizduota:The essence of the invention is explained in the drawings, which show:

fig. 1 - kraipomos triratės transporto priemonės valdymo mechanizmo principinė kinematinė - hidraulinė schema, fig. 2 - kraipomos triratės transporto priemonės valdymo mechanizmo principinė kinematinė - hidraulinė schema (antras variantas), fig. 3 - kraipomos triratės transporto priemonės valdymo mechanizmo struktūrinė schema, fig. 4 - kraipomos triratės transporto priemonės su valdymo mechanizmu mechaninės dalies erdvinis vaizdas.Fig. 1 - principle kinematic - hydraulic diagram of the control mechanism of a three-wheeled vehicle, Fig. 2 - principle kinematic - hydraulic diagram of the control mechanism of a three-wheeled vehicle (second variant), Fig. 3 - structural diagram of the control mechanism of a three-wheeled vehicle, Fig. 4 - three-dimensional view of the mechanical part of a three-wheeled vehicle with a control mechanism.

IŠRADIMO REALIZAVIMO APRAŠYMASDESCRIPTION OF THE IMPLEMENTATION OF THE INVENTION

Transporto priemonės valdymo mechanizmo kinematinėje - hidraulinėje schemoje, fig.1, visi elementai parodyti sutartiniais ženklais. Valdymo mechanizmas yra sumontuotas ant dviejų triratės transporto priemonės pagrindinių dalių - rėmo 1 ir atraminio porėmio 2, kurie tarpusavyje sujungti judamai, guoliais - ašimis 3, 4. Valdymo mechanizmas susideda iš vairavimo 5a, kraipymo 5b ir sukabinimo 5c mazgų.In the kinematic-hydraulic diagram of the vehicle control mechanism, Fig. 1, all elements are shown by conventional symbols. The control mechanism is mounted on two main parts of the three-wheeled vehicle - the frame 1 and the supporting subframe 2, which are interconnected movably, by bearings - axles 3, 4. The control mechanism consists of steering 5a, yawing 5b and coupling 5c units.

Vairavimo mazgas 5a susideda iš sujungtų nuosekliai vairo 6, vairo veleno 7, įmontuoto vairo įvorėje 8, kryžmių 9, 10, slenkamosios kinematinės poros 11, ir vairo traukių 12. Vairo traukės 12 toliau jungiamos su transporto priemonės pakabos statramsčiais ir ratų ašimis ( brėžinyje neparodyta).The steering assembly 5a consists of a steering wheel 6, a steering shaft 7 installed in a steering bush 8, crosses 9, 10, a sliding kinematic pair 11, and steering rods 12 connected in series. The steering rods 12 are further connected to the vehicle suspension struts and wheel axles (not shown in the drawing).

Kraipymo mazgas 5b turi lenkimo svertą 13, kurio vienas (viršutinis) galas sujungtas su vairo įvore 8, o kitas (apatinis) galas pastatytas ant rėmo 1 guolio - ašių 14. 15 ir prie kurio nuosekliai yra prijungti sukamo momento jutiklis 16, krumpliaratis 17, apsauginė valdoma mova 18 ir variklis 19 su reduktoriumi 20. Prie atraminio porėmio 2 yra pritvirtintas kitas krumpliaratis (arba tik jo sektorius) 21, kuris su krumpliaračiu 17 sudaro krumplinę pavarą 22.The deflection unit 5b has a bending lever 13, one (upper) end of which is connected to the steering bushing 8, and the other (lower) end is placed on the frame 1 bearing - axles 14. 15 and to which the torque sensor 16, gear 17, protective controlled coupling 18 and motor 19 with reducer 20 are connected in series. Another gear (or only its sector) 21 is attached to the support subframe 2, which together with gear 17 forms a gear drive 22.

Sukabinimo mazgas 5c susideda iš atraminio elemento 23, sujungto nejudamai su atraminiu porėmiu 2, trinties apkabos 24 su joje sumontuotomis trinties trinkelėmis 25 ir hidrocilindro 26. Hidrocilindras 26 hidrauline magistrale 27 sujungtas su valdymo hidrocilindru 28, kuris valdomas rankena 29. Atraminis elementas 23 padarytas kaip disko sektorius, pritvirtintas prie atraminio porėmio 2. Hidraulinėje magistralėje 27 yra įmontuotas slėgio jutiklis 30.The coupling unit 5c consists of a support element 23, fixedly connected to the support subframe 2, a friction caliper 24 with friction pads 25 installed therein, and a hydraulic cylinder 26. The hydraulic cylinder 26 is connected via a hydraulic line 27 to a control hydraulic cylinder 28, which is controlled by a handle 29. The support element 23 is made as a disk sector, attached to the support subframe 2. A pressure sensor 30 is installed in the hydraulic line 27.

Triratės transporto priemonės valdymo mechanizmo principinė kinematinė hidraulinė schema (fig.2) nuo fig.1 parodytos schemos skiriasi tuo, kad krumpliaratis 17 kontaktuoja su krumpliaračio 21a vidine dalimi ir sudaro vidinę krumplinę pavarą 22a, ir krumpliaratis 21a, pastatytas ant rėmo 1 guolio-ašies 31, sujungtas su svertu 32, kurio galas judamai sujungtas junginiu guolis-ašis 33 su atraminiu porėmiu 2.The principle kinematic hydraulic diagram of the control mechanism of a three-wheeled vehicle (Fig. 2) differs from the diagram shown in Fig. 1 in that the gear wheel 17 contacts the inner part of the gear wheel 21a and forms an internal gear drive 22a, and the gear wheel 21a, placed on the bearing-axle 31 of the frame 1, is connected to a lever 32, the end of which is movably connected by a bearing-axle joint 33 to the support subframe 2.

Valdymo mechanizmo struktūrinė schema, parodyta fig. 3, kurioje elektriniai ryšiai parodyti ištisinėmis o mechaniniai - punktyrinėmis linijomis. Struktūrinėje schemoje anksčiau paminėti elementai pažymėti tais pačiais numeriais. Centrinis valdymo mazgas - kraipymo valdiklis 34, kurio įėjimai sujungti su pasvyrimo kampo jutikliu 35, ratų pasukimo kampo jutikliu 36, greičio jutikliu 37, triašiu giroskopu 38, slėgio jutikliu 30, sukamo momento jutikliu 16 ir režimo raktu 39. Kraipymo valdiklio 34 išėjimai sujungti su variklio kontroleriu 40 ir apsaugine valdoma mova 18.The structural diagram of the control mechanism is shown in Fig. 3, in which the electrical connections are shown in solid lines and the mechanical ones in dotted lines. In the structural diagram, the previously mentioned elements are marked with the same numbers. The central control unit is the yaw controller 34, the inputs of which are connected to the tilt angle sensor 35, the wheel rotation angle sensor 36, the speed sensor 37, the three-axis gyroscope 38, the pressure sensor 30, the torque sensor 16 and the mode key 39. The outputs of the yaw controller 34 are connected to the engine controller 40 and the protective controlled clutch 18.

Jutiklių paskirtis. Pagrindinis valdymo mazgo jutiklis yra sukamo momento jutiklis 16, kuris verčia lenkimo sverto 13 momentą į elektrinį signalą. Visi kiti jutikliai (pasvyrimo kampo jutiklis 35, ratų pasukimo kampo jutiklis 36, greičio jutiklis 37, triašis giroskopas 38 ir slėgio jutiklis 30) papildomai įtakoja ir apriboja kraipymo mechanizmo veikimą.Purpose of sensors. The main sensor of the control unit is the torque sensor 16, which translates the moment of the bending lever 13 into an electrical signal. All other sensors (tilt angle sensor 35, wheel rotation angle sensor 36, speed sensor 37, three-axis gyroscope 38 and pressure sensor 30) additionally influence and limit the operation of the tilting mechanism.

Fig. 4 parodytas kraipomos triratės transporto priemonės su valdymo mechanizmu mechaninės dalies erdvinis vaizdas. Jame parodyti šie elementai:Fig. 4 shows a three-dimensional view of the mechanical part of a three-wheeled vehicle with a steering mechanism. It shows the following elements:

rėmo 1 fragmentas, atraminis porėmis 2, vairavimo mazgas 5a, kraipymo mazgas 5b, sukibimo mazgas 5c. vairas 6, kryžmė 9, slenkamoji kinematinė pora 11, lankstymo svertas 13, sukamo momento jutiklis 16, reduktorius 20, krumplinė pavara 22, atraminis elementas 23, svertas 32.frame fragment 1, support pair 2, steering unit 5a, yaw unit 5b, traction unit 5c. steering wheel 6, cross 9, sliding kinematic pair 11, bending lever 13, torque sensor 16, reducer 20, gear 22, support element 23, lever 32.

Kraipymo mazgo mechaninės dalies veikimas.Operation of the mechanical part of the warping unit.

Lenkiant vairą 6 ir lenkimo svertą 13 į vieną ar kitą pusę nuo centrinės padėties užlenkta lenkimo sverto dalis sukasi aplink savo ašį ir tuo pačiu suka krumpliaratį 17, o jo sukimas per krumpliaratį 21 lenkia rėmą 1 į vieną ar kitą pusę.When bending the steering wheel 6 and the bending lever 13 to one side or the other from the central position, the bent part of the bending lever rotates around its axis and at the same time rotates the gear 17, and its rotation through the gear 21 bends the frame 1 to one side or the other.

Sukabinimo mazgo 5c veikimas.Operation of the coupling unit 5c.

Bet kokiu momentu šis mazgas leidžia sukabinti rėmą 1 su atraminiu porėmiu 2. Paspaudus prie vairo 6 esančią rankeną 29 hidraulinis slėgis per valdymo hidrocilindrą 28, hidraulinę magistrale 27 perduodamas į hidrocilindrą 26, kurio pagalba trinties trinkelės 25 apspaudžia iš abiejų pusių atraminį elementą 23. Apspaudimo jėga priklauso nuo rankenos 29 padėties ir gali švelniai kisti nuo nulio (kai rankena 29 nepaspausta) iki maksimalaus rankenos 29 paspaudimo, atitinkamai keisis rėmo 1 ir atraminio porėmio 2 sukabinimas: nesusikabinęs, susikabinęs nepilnai, pilnai susikabinęs.At any moment, this unit allows the frame 1 to be coupled with the support subframe 2. By pressing the handle 29 located near the steering wheel 6, the hydraulic pressure is transmitted through the control hydraulic cylinder 28, the hydraulic line 27 to the hydraulic cylinder 26, with the help of which the friction pads 25 press the support element 23 on both sides. The pressing force depends on the position of the handle 29 and can vary slightly from zero (when the handle 29 is not pressed) to the maximum pressing of the handle 29, respectively, the coupling of the frame 1 and the support subframe 2 will change: not engaged, partially engaged, fully engaged.

Kraipymo mazgo veikimas.Operation of the deflection unit.

Prieš pradedant judėjimą režimo raktu 39 pasirenkamas važiavimo režimas, įjungiamas kraipymo valdiklis 34. Lenkiant lenkimo svertą 13 į vieną ar kitą pusę nuo centrinės padėties sukamo momento jutiklis 16 sukuria signalą proporcingą lenkimo jėgai, kuris kraipymo valdiklyje 34 sustiprinamas ir per variklio kontrolerį 40 veikia variklio 19 sukamąjį momentą, kuris per reduktorių 20 ir apsauginę valdomą movą 18 padeda sukti krumpliaratį 17, t.y. palengvina lenkimo sverto 13 lenkimą (sumažina lenkimo jėgą).Before starting the movement, the driving mode is selected with the mode key 39, the deflection controller 34 is activated. When the deflection lever 13 is bent to one side or the other from the central position, the torque sensor 16 generates a signal proportional to the bending force, which is amplified in the deflection controller 34 and acts on the torque of the motor 19 through the motor controller 40, which through the reducer 20 and the protective controlled coupling 18 helps to rotate the gear 17, i.e. facilitates the bending of the deflection lever 13 (reduces the bending force).

Galima išskirti tris pagrindines režimo rakto 39 padėtis:There are three main positions of the mode key 39:

pirma padėtis - kraipymo valdiklis 34 išjungtas, apsauginė valdoma mova 18 atjungta (kraipymas atliekamas rankiniu būdu), antra padėtis - kraipymo valdiklis 34 ir apsauginė valdoma mova 18 įjungti ir minimaliai įtakoja sverto 13 lenkimo momentą, trečia padėtis - kraipymo valdiklis 34 ir apsauginė valdoma mova 18 įjungti ir maksimaliai įtakoja sverto 13 lenkimo momentą.first position - the deflection controller 34 is turned off, the safety controlled coupling 18 is disconnected (distortion is performed manually), second position - the deflection controller 34 and the safety controlled coupling 18 are turned on and have a minimal influence on the bending moment of the lever 13, third position - the deflection controller 34 and the safety controlled coupling 18 are turned on and have a maximum influence on the bending moment of the lever 13.

Režimo rakto 39 padėčių eiliškumas gali būti įvairus.The order of the 39 positions of the mode key can vary.

Su kraipymo valdikliu 34 sujungti jutikliai - pasvyrimo kampo 35, ratų pasukimo kampo 36, važiavimo greičio 37 apsprendžia kraipymo valdiklio 34 darbą. Triašis giroskopas 38 fiksuoja transporto priemonės rėmo 1 erdvinę padėtį.Sensors connected to the yaw controller 34 - tilt angle 35, wheel rotation angle 36, driving speed 37 - determine the operation of the yaw controller 34. A three-axis gyroscope 38 records the spatial position of the vehicle frame 1.

Režimo raktas 39 turi visą eilę tarpinių padėčių, kurios priklauso nuo tokių faktorių - važiavimo greičio, lankstymo kampų, ratų pasukimo kampų. Lankstymo režime, kai apsauginė valdoma mova 18 atjungta, transporto priemonė kraipoma tik lankstymo sverto 13 pagalba rankiniu būdu. Slėgio jutiklio 30 paskirtis. Slėgio jutiklis per kraipymo valdiklį 34 sąveikauja su variklio kontroleriu 40 - kai paspaudžiama rankena 29, hidraulinėje magistralėje 27 pakyla slėgis, į kurį reaguoja slėgio jutiklis 30, kurio signalas per kraipymo valdiklį 34 koreguoja variklio kontrolerio 40 ir variklio 19 darbą. Kuo labiau paspausta rankena 29 ir intensyviau veikia sukabinimo mazgas 5c, tuo labiau ribojamas variklio 19 kuriamas sukimo momentas ir, kai sukabinimo mazgas 5c pilnai susikabinęs, variklio kontroleris 40 sumažina iki minimumo arba pilnai nutraukia variklio 19 maitinimą.The mode key 39 has a whole series of intermediate positions that depend on such factors as driving speed, folding angles, and wheel rotation angles. In the folding mode, when the safety controlled coupling 18 is disconnected, the vehicle is folded only manually using the folding lever 13. Purpose of the pressure sensor 30. The pressure sensor interacts with the engine controller 40 through the folding controller 34 - when the handle 29 is pressed, the pressure in the hydraulic line 27 increases, to which the pressure sensor 30 responds, the signal of which through the folding controller 34 corrects the operation of the engine controller 40 and the engine 19. The more the handle 29 is pressed and the more intensively the coupling unit 5c operates, the more the torque generated by the motor 19 is limited and, when the coupling unit 5c is fully engaged, the motor controller 40 reduces to a minimum or completely cuts off the power supply to the motor 19.

Apsauginė valdoma mova 18 atlieka dar vieną funkciją - padidina transporto priemonės saugumą. Kai valdiklis 34 nustato, kad jo veikimas yra nekorektiškas, prarandamas ryšys su vienu ar keliais iš davikliais, t.y., sistemoje fiksuojamas gedimas, valdiklis 34 atjungia apsauginę valdymo movą 18 nuo variklio 19 bei reduktoriaus 20, ir transporto priemonė automatiškai pereina į rankinį režimą.The safety clutch 18 performs another function - it increases the safety of the vehicle. When the controller 34 determines that its operation is incorrect, communication with one or more of the sensors is lost, i.e., a fault is detected in the system, the controller 34 disconnects the safety clutch 18 from the engine 19 and the gearbox 20, and the vehicle automatically switches to manual mode.

Pateiktos dvi valdymo mechanizmo kinematinės schemos. Fig 2 parodyta schema geriau tinka mažesnių gabaritų, o fig. 1 - didesnėms triratėms transporto priemonėms. Abi kinematinės schemos turi sukabinimo mazgus. Sukabinimo mazgo pagrindinė paskirtis yra praplėsti kraipomos triratės transporto priemonės vairavimo galimybes. Kai transporto priemonė važiuoja palinkusi posūkyje ir lenkimo svertas patiria išorines jėgas priklausomai nuo judėjimo greičio, sukabinimo mazgas padeda nuimti važiavimo metu atsiradusias apkrovas nuo lenkimo sverto. Toks rėmo su kėbulu ir atraminio porėmio sukabinimas posūkyje leidžia sumažinti išorinių jėgų poveikį vairuotojo rankoms, palengvinant transporto priemonės vairavimą ir suteikia galimybę važiuoti pasirinkta trajektorija didesniu saugiu greičiu.Two kinematic diagrams of the control mechanism are presented. The diagram shown in Fig. 2 is better suited for smaller dimensions, and Fig. 1 - for larger three-wheeled vehicles. Both kinematic diagrams have coupling nodes. The main purpose of the coupling node is to expand the steering capabilities of the steered three-wheeled vehicle. When the vehicle is driving leaning in a turn and the bending lever is subjected to external forces depending on the speed of movement, the coupling node helps to remove the loads arising during driving from the bending lever. Such coupling of the frame with the body and the supporting subframe in a turn allows reducing the impact of external forces on the driver's hands, facilitating the steering of the vehicle and providing the opportunity to drive along the selected trajectory at a higher safe speed.

Siūlomi triračių transporto priemonių valdymo mechanizmai praplečia tokių transporto priemonių galimybes, palengvina vairuotojo darbą ir padidina triračių transporto priemonių saugumą.The proposed control mechanisms for three-wheeled vehicles expand the capabilities of such vehicles, facilitate the driver's work, and increase the safety of three-wheeled vehicles.

Claims

DEFINITION OF THE INVENTION

1. A control mechanism for a three-wheeled vehicle, consisting of steering (5a) and yaw (5b) units, which are connected by a steering bushing (8) and which are mounted on the vehicle frame (1) and the supporting subframe (2), where:

the steering unit (5a) consists of a steering shaft (7), a steering wheel rotating in a sleeve (8), mechanical elements for changing the direction of rotational movement and steering rods (12), the yaw unit (5b) is movably connected to the frame (1) and the supporting subframe (2), characterized in that:

the deflection unit (5b) has a bending lever (13), one end of which is connected to the steering bush (8), and the other end is fixed in the bearings (14,15) of the frame (1) and connected via a torque sensor (16) to one gear wheel (17) of the gear drive (22), the other gear wheel (its sector) (21) of the gear drive is fixedly attached to the support subframe (2), the other end of the bending lever (13) of the deflection unit (5b) is additionally connected via a protective controlled coupling (18) to an electric drive consisting of a reducer (20) and an electric motor (19), the deflection unit (5b) has a deflection controller (34), the outputs of which are connected to an electric motor controller (40) and a protective controlled coupling (18), and the inputs are connected to a torque sensor (16) and an optional by the driving mode key (39), the control mechanism has a coupling unit (5c), which consists of a support element (23) attached to the support subframe (2), a friction caliper (24) attached to the frame (1), and control elements of the coupling unit.

2. The control mechanism according to claim 1, characterized in that the inputs of the yaw controller (34) are additionally connected to a frame (1) tilt angle sensor (35), a wheel steering angle sensor (36), a vehicle speed sensor (37), a pressure sensor (30) and a three-axis gyroscope (38).

3. The control mechanism according to claim 1, characterized in that the tilting unit (5b) has an additional lever (32), which is placed on the axis of the frame (1) and one end of which is movably connected through a linear bearing (33) mounted on the axis of the subframe (2), and at its other end is attached a segment (sector) (21a) of the gear wheel of the gear drive (22a) contacting from the inside with another gear wheel (17) of the gear drive (22a).

4. The control mechanism according to claim 1, characterized in that the support element (23) is made in the shape of a disk sector, and the friction caliper (24) consists of friction pads (25) installed therein and a hydraulic cylinder (26), which is connected to the control hydraulic cylinder (28) via a hydraulic line (27).

5. Control mechanism according to claims 1.4, characterized in that the control hydraulic cylinder (28) can be controlled by hand or foot.

6. The control mechanism according to claim 1, characterized in that the parts of all movably connected joints (axle-bearing) can be interchanged without changing the function and direction of movement of the connecting unit.