KR980009844U

KR980009844U - Voltage monitoring circuit of battery for robot

Info

Publication number: KR980009844U
Application number: KR2019960020938U
Authority: KR
Inventors: 김종철
Original assignee: 이대원; 삼성항공산업 주식회사
Priority date: 1996-07-15
Filing date: 1996-07-15
Publication date: 1998-04-30
Also published as: KR200187013Y1

Abstract

로봇용 밧데리의 전압 감시 회로를 개시한다. 이 전압 감시 회로는, 사용자에 의하여 조정이 가능한 기준 전압을 발생시키는 기준 전압 발생부; 로봇용 밧데리의 전압을 조정하여 상기 기준 전압에 대한 비교 전압을 발생시키는 비교 전압 발생부; 상기 기준 전압이 상기 비교 전압보다 크면 소정의 감시 신호를 발생시키는 전압 비교부; 상기 전압 비교부로부터의 신호에 따라 소정의 릴레이 구동 신호를 발생시키는 릴레이 구동부; 상기 릴레이 구동 신호에 따라 소정의 스위칭 신호를 발생시키는 릴레이; 상기 전압 비교부 및 릴레이의 전원 전압을 조정하는 전압 조정부; 및 상기 스위칭 신호를 중계하여, 상기 로봇의 CPU에 입력시키는 인터페이스부;를 포함한 것을 그 특징으로 한다. 이에 따라 로봇용 밧데리의 전압을 지속적으로 감시하여 그 결과를 로봇의 CPU에 알림에 따라, 사용자가 로봇의 동작 전에 밧데리의 전압을 점검할 필요가 없게 되고, 예기치 않은 로봇의 기능 상실을 방지할 수 있다Starts the voltage monitoring circuit of the robot battery. The voltage monitoring circuit includes a reference voltage generator for generating a reference voltage that can be adjusted by a user; A comparison voltage generator for generating a comparison voltage with respect to the reference voltage by adjusting a voltage of a robot battery; A voltage comparing unit configured to generate a predetermined monitoring signal when the reference voltage is greater than the comparison voltage; A relay driver for generating a predetermined relay driving signal according to the signal from the voltage comparing unit; A relay for generating a predetermined switching signal according to the relay driving signal; A voltage adjusting unit adjusting a power supply voltage of the voltage comparing unit and the relay; And an interface unit which relays the switching signal and inputs the CPU to the robot. As a result, the voltage of the robot battery is continuously monitored and the result is notified to the CPU of the robot, so that the user does not need to check the voltage of the battery before the robot is operated, thereby preventing unexpected robot malfunction. have

Description

Voltage monitoring circuit of battery for robot

본 고안은 로봇(Robot)용 밧데리(Battery)의 전압 감시 회로에 관한 것이다.The present invention relates to a voltage monitoring circuit of a battery for a robot.

로봇은 각종 산업 분야에서 다양하게 응용되고 있다. 이와 같은 로봇의 동작 중에 사용되는 밧데리의 전압이 로봇의 최저 동작 전압 아래로 떨어지게 되면, 로봇의 기능 상실로 인하여 공장의 생산성을 떨어뜨리게 된다. 그럼에도 불구하고 종래의 로봇에는 밧데리의 전압 감시 회로가 마련되지 않았다. 이에 따라 종래에는, 사용자가 로봇의 동작 전에 밧데리의 전압을 점검해야만 하고, 예기치 않은 로봇의 기능 상실을 방지할 수 없었다.Robots are widely used in various industrial fields. When the voltage of the battery used during the operation of the robot falls below the minimum operating voltage of the robot, the productivity of the factory is reduced due to the malfunction of the robot. Nevertheless, conventional robots do not have battery voltage monitoring circuits. Accordingly, conventionally, the user has to check the voltage of the battery before the robot operates, and prevents the unexpected robot malfunction.

본 고안이 이루고자하는 기술적 과제는, 밧데리의 전압을 지속적으로 감시하여 그 결과를 로봇의 CPU(Central Processing Unit)에 알리는 감시 회로를 제공하는 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is to provide a monitoring circuit that continuously monitors the voltage of the battery and informs the robot's CPU (Central Processing Unit) of the result.

제1도는 본 고안의 일 실시예에 따른 전압 감시 회로의 기능적 블록도이다.1 is a functional block diagram of a voltage monitoring circuit according to an embodiment of the present invention.

제2도는 제1도에 대한 전체 회로도이다.2 is an overall circuit diagram of FIG.

제3도는 제1도의 기준 전압 발생부를 제2도에서 발췌한 회로도이다.FIG. 3 is a circuit diagram of the reference voltage generator of FIG. 1 taken from FIG.

제4도는 제1도의 비교 전압 발생부를 제2도에서 발췌한 회로도이다.FIG. 4 is a circuit diagram of the comparative voltage generator of FIG. 1 taken from FIG.

제5도는 제1도의 전압 조정부를 제2도에서 발췌한 회로도이다.FIG. 5 is a circuit diagram of the voltage adjusting unit of FIG. 1 taken from FIG.

제6도는 제1도의 전압 비교부를 제2도에서 발췌한 회로도이다.FIG. 6 is a circuit diagram of the voltage comparator of FIG. 1 taken from FIG.

제7도는 제6도의 전압 비교부의 동작 특성 곡선이다.7 is an operating characteristic curve of the voltage comparator of FIG.

제8도는 제1도의 릴레이 구동부 및 릴레이를 도 2에서 발췌한 회로도이다.FIG. 8 is a circuit diagram of the relay driver and relay of FIG.

제9도는 제1도의 인터페이스부를 도 2에서 발췌한 회로도이다.FIG. 9 is a circuit diagram of the interface of FIG. 1 taken from FIG. 2.

*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

11 : 기준 전압 발생부 12 : 비교 전압 발생부11: reference voltage generator 12: comparison voltage generator

13 : 전압 비교부 14 : 릴레이 구동부13 voltage comparison unit 14 relay driving unit

15 : 릴레이 16 : 전압 조정부15: relay 16: voltage regulator

17 : 인터페이스브부 B : 자동차용 밧데리17: interface part B: automotive battery

ZD1, ZD2, ZD3 : 제너 다이오드ZD1, ZD2, ZD3: Zener Diodes

Q1, Q2 : 트랜지스터 VR : 가변 저항기Q1, Q2: Transistor VR: Variable resistor

CV : 비교기 D1, D2 : 다이오드CV: Comparator D1, D2: Diode

RL : 릴레이 DF : D형 플립플롭RL: Relay DF: D flip-flop

상기 기술적 과제를 이루기 위하여 본 고안에 의한 로봇용 밧데리의 전압 감시 회로는, 사용자에 의하여 조정이 가능한 기준 전압을 발생시키는 기준 전압 발생부; 로봇용 밧데리의 전압을 조정하여 상기 기준 전압에 대한 비교 전압을 발생시키는 비교 전압 발생부; 상기 기준 전압이 상기 비교 전압보다 크면 소정의 감시 신호를 발생시키는 전압 비교부; 상기 전압 비교부로부터의 신호에 따라 소정의 릴레이 구동 신호를 발생시키는 릴레이 구동부; 상기 릴레이 구동 신호에 따라 소정의 스위칭 신호를 발생시키는 릴레이; 상기 전압 비교부 및 릴레이의 전원 전압을 조정하는 전압 조정부; 및 상기 스위칭 신호를 중계하여, 상기 로봇의 CPU에 입력시키는 인터페이스부;를 포함한 것을 그 특징으로 한다.In order to achieve the above technical problem, the voltage monitoring circuit of the robot battery according to the present invention includes a reference voltage generator for generating a reference voltage that can be adjusted by a user; A comparison voltage generator for generating a comparison voltage with respect to the reference voltage by adjusting a voltage of a robot battery; A voltage comparing unit configured to generate a predetermined monitoring signal when the reference voltage is greater than the comparison voltage; A relay driver for generating a predetermined relay driving signal according to the signal from the voltage comparing unit; A relay for generating a predetermined switching signal according to the relay driving signal; A voltage adjusting unit adjusting a power supply voltage of the voltage comparing unit and the relay; And an interface unit which relays the switching signal and inputs the CPU to the robot.

이하 첨부된 도면들을 참조하면서 본 고안에 따른 바람직한 실시예를 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

제1도는 본 고안의 일 실시예에 따른 전압 감시 회로의 기능적 블록도이다. 제1도에서, 기준 전압 발생부 11은, 사용자에 의하여 조정이 가능한 기준 전압을 발생시킨다. 비교 전압 발생부 12는 로봇용 밧데리의 전압을 조정하여 상기 기준 전압에 대한 비교 전압을 발생시킨다. 전압 비교부 13은 상기 기준 전압이 상기 비교 전압보다 크면 소정의 감시 신호를 발생시킨다. 릴레이 구동부 14는 상기 전압 비교부 13으로부터 감시 신호가 입력되면, 하이(High) 상태의 릴레이 구동 신호를 발생시킨다. 이에 따라 릴레이 15는 온(On)되어 스위칭 신호를 발생시키고, 인터페이스부 17은 로우(Low) 상태의 신호를 로봇의 CPU(도시되지 않음)에 전송한다.1 is a functional block diagram of a voltage monitoring circuit according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, the reference voltage generator 11 generates a reference voltage that can be adjusted by a user. The comparison voltage generator 12 adjusts the voltage of the robot battery to generate a comparison voltage with respect to the reference voltage. The voltage comparator 13 generates a predetermined monitoring signal when the reference voltage is greater than the comparison voltage. When the monitoring signal is input from the voltage comparator 13, the relay driver 14 generates a relay driving signal having a high state. Accordingly, the relay 15 is turned on to generate a switching signal, and the interface unit 17 transmits a low state signal to the CPU (not shown) of the robot.

제1도에서, 전압 조정부 16은 전압 비교부 13 및 릴레이 14의 전원 전압을 조정한다. 인터페이스부 17은 별도의 5 V(Volt) 전원이 인가되지만, 나머지 모든 블록 11, ..., 16은 로봇용 밧데리에 의하여 자체적으로 동작하게 된다. 여기서 기준 전압 발생부 11은 제너 다이오드(Zener diode)를 이용하여, 일정한 기준 전압을 출력하게 된다.In FIG. 1, the voltage adjusting unit 16 adjusts the power supply voltages of the voltage comparing unit 13 and the relay 14. Although the interface unit 17 is supplied with a separate 5 V (Volt) power source, all the remaining blocks 11, ..., 16 operate by the robot battery itself. Here, the reference voltage generator 11 outputs a constant reference voltage by using a Zener diode.

제2도는 제1도에 대한 전체 회로도이다. 도 2에서, 밧데리 B, 저항기 R5, R1, 제너 다이오드 ZD1, 가변 저항기 VR, 및 저항기 R2는, 제1도의 기준 전압 발생부 11에 해당한다. 로봇용 밧데리 B, 저항기 R5, 제너 다이오드 ZD2, 저항기 R3 및 R4는, 제1도의 비교 전압 발생부 12에 해당한다. 로봇용 밧데리 B, 저항기 R5, 제너 다이오드 ZD3, 저항기 R6 및 트랜지스터(transistor) Q1은, 도 1의 전압 조정부 16에 해당한다. 비교기 CV 및 저항기 R7은 제1도의 전압 비교부 13에 해당한다. 다이오드 D1, D2, 저항기 R8, 및 트랜지스터 Q2는, 제1도의 릴레이 구동부 14에 해당한다. 부호 RL은 제1도의 릴레이 15를 나타낸다. 그리고 저항기 R9 및 D형 플립플롭(D type flip-flop) DF는, 제1도의 인터페이스부 17에 해당한다. 각 부에 대한 동작 원리를 아래에 설명하기로 한다.2 is an overall circuit diagram of FIG. In FIG. 2, battery B, resistor R5, R1, zener diode ZD1, variable resistor VR, and resistor R2 correspond to reference voltage generator 11 in FIG. 1. The battery B for a robot, the resistor R5, the zener diodes ZD2, the resistors R3, and R4 correspond to the comparison voltage generation part 12 of FIG. The battery B for a robot, the resistor R5, the zener diode ZD3, the resistor R6, and the transistor Q1 correspond to the voltage adjusting part 16 of FIG. Comparator CV and resistor R7 correspond to the voltage comparator 13 in FIG. Diode D1, D2, resistor R8, and transistor Q2 correspond to the relay drive part 14 of FIG. Reference numeral RL denotes relay 15 in FIG. The resistor R9 and the D type flip-flop DF correspond to the interface portion 17 of FIG. The operation principle of each part will be described below.

제3도는 제1도의 기준 전압 발생부를 도 2에서 발췌한 회로도이다. 저항기 R5 및 R1은 로봇용 밧데리 B로부터 제너다이오드 ZD1에 흐르는 전류를 조정하기 위하여 사용된다. 제너다이오드 ZD1에는 항상 일정한 전압이 강하되고, 사용자는 가변 저항기 VR을 통하여 제너다이오드 ZD1에 강하된 전압의 크기를 조정할 수 있다. 따라서 기준 전압은, 가변 저항기 VR의 출력 전압에서 저항기 R2의 강하 전압을 뺀 값이 된다.FIG. 3 is a circuit diagram of the reference voltage generator of FIG. 1 taken from FIG. 2. Resistors R5 and R1 are used to adjust the current flowing from the battery B for the robot to the zener diode ZD1. The Zener diode ZD1 always has a constant voltage drop, and the user can adjust the magnitude of the voltage dropped to the Zener diode ZD1 through the variable resistor VR. Therefore, the reference voltage is a value obtained by subtracting the drop voltage of the resistor R2 from the output voltage of the variable resistor VR.

제4도는 제1도의 비교 전압 발생부를 도 2에서 발췌한 회로도이다. 제4도의 비교 전압 발생부는, 로봇용 밧데리 B의 전압을 조정하여 상기 기준 전압에 대한 비교 전압을 발생시키는 역할을 수행한다. 한편 상기 비교 전압은, 제2도의 비교기 CV의 전원 전압보다 낮아야 한다. 예를 들어, 로봇용 밧데리 B가 최대 충전 전압을 출력하는 경우, 제너 다이오드 ZD2의 에노드(Anode) 단자 전압이 상기 전원 전압보다 낮도록 설계되어야 한다. 저항기 R3은 제너 다이오드 ZD2에 흐르는 전류를 조정하기 위하여 사용된다. 따라서 비교 전압은, 제너 다이오드 ZD2의 에노드 단자 전압에서 저항기 R4의 강하 전압을 뺀 값이 된다.FIG. 4 is a circuit diagram of the comparative voltage generator of FIG. 1 taken from FIG. 2. The comparison voltage generator of FIG. 4 serves to generate a comparison voltage with respect to the reference voltage by adjusting the voltage of the battery B for the robot. On the other hand, the comparison voltage should be lower than the power supply voltage of the comparator CV of FIG. For example, when the battery B for the robot outputs the maximum charging voltage, the anode terminal voltage of the zener diode ZD2 should be designed to be lower than the power supply voltage. Resistor R3 is used to adjust the current flowing in the zener diode ZD2. Therefore, the comparison voltage is a value obtained by subtracting the drop voltage of the resistor R4 from the anode terminal voltage of the zener diode ZD2.

제5도는 제1도의 전압 조정부를 제2도에서 발췌한 회로도이다. 제5도에서 저항기 R5는 트랜지스터 Q1의 포화 전류(saturation current)를 제한하여, 트랜지스터 Q1을 보호하는 역할을 한다. 저항기 R6은, 트랜지스터 Q1의 컬렉터(Collector)로부터 베이스(Base)에 흐르는 전류를 조정함으로써, 출력 전류를 조정하는 역할을 한다. 제너 다이오드 ZD3은, 트랜지스터 Q1의 베이스 단자 전압을 조정함으로써, 전원 전압을 조정하는 역할을 한다. 따라서 전원 전압은, 제너 다이오드 ZD3의 역방향 항복 전압(Reverse breakdown voltage)에서 트랜지스터 Q1의 베이스-에미터 전압을 뺀 값이 된다.FIG. 5 is a circuit diagram of the voltage adjusting unit of FIG. 1 taken from FIG. In FIG. 5, the resistor R5 serves to protect the transistor Q1 by limiting the saturation current of the transistor Q1. The resistor R6 adjusts the output current by adjusting the current flowing from the collector of the transistor Q1 to the base. Zener diode ZD3 serves to adjust the power supply voltage by adjusting the base terminal voltage of transistor Q1. The power supply voltage is thus the value of the reverse breakdown voltage of Zener diode ZD3 minus the base-emitter voltage of transistor Q1.

제6도는 제1도의 전압 비교부를 제2도에서 발췌한 회로도이다. 제7도는 제6도의 전압 비교부의 동작 특성 곡선이다. 제6도의 비교기 CV는 슈미트 트리거(Schmidt trigger) 회로를 포함하여, 제7도과 같은 히스테리시스 특성(Hysteresis characteristic)을 나타낸다. 로봇용 밧데리 B의 전압에 비례한 비교 전압이 상기 기준 전압 VREF보다 낮아지면, 즉, 비교 전압이 제7도의 VL의 크기일 때, 감시 신호는 로우 (Low) 상태에서 하이(High) 상태로 전환된다. 이와 반대로, 로봇용 밧데리 B가 충전되어 비교 전압이 상기 기준 전압 VREF보다 높아지면, 즉, 비교 전압이 제7도의 VH의 크기일 때, 감시 신호는 하이(High) 상태에서 로우(Low) 상태로 전환된다. 여기서 VREF와 VL의 차이값은 VH와 VREF의 차이값과 같고, 이러한 차이값은 저항기 R7에 의하여 조정될 수 있다.FIG. 6 is a circuit diagram of the voltage comparator of FIG. 1 taken from FIG. 7 is an operating characteristic curve of the voltage comparator of FIG. The comparator CV of FIG. 6 includes a Schmidt trigger circuit, exhibiting the hysteresis characteristic as in FIG. When the comparison voltage proportional to the voltage of the battery B for the robot is lower than the reference voltage VREF, that is, when the comparison voltage is equal to VL of FIG. 7, the supervisory signal switches from a low state to a high state. do. On the contrary, when the robot battery B is charged and the comparison voltage becomes higher than the reference voltage VREF, that is, when the comparison voltage is the magnitude of VH of FIG. 7, the monitoring signal goes from the high state to the low state. Is switched. Here, the difference between VREF and VL is equal to the difference between VH and VREF, and this difference can be adjusted by the resistor R7.

제8도는 제1도의 릴레이 구동부 및 릴레이를 제2도에서 발췌한 회로도이다. 제8도에서, 상기 감시 신호가 하이(High) 상태이면 트랜지스터 Q2가 턴-온(Turn-On)되어, 전원 전압에 의한 전류가 릴레이 RL의 코일을 통하여 접지측으로 흐르게 된다. 이에 따라 릴레이 RL의 접점이 붙게 되어 접지(Grounding) 상태의 스위칭 신호가 나타난다. 이와 반대로, 감시 신호가 로우(Low) 상태이면 트랜지스터 Q2가 턴-오프(Turn-Off)되어, 전원 전압에 의한 전류가 릴레이 RL의 코일에 흐르지 않게 된다. 이에 따라 릴레이 RL의 접점이 떨어지게 되어, 플로팅 (Floating) 상태의 스위칭 신호가 나타난다. 여기서 저항기 R8은 트랜지스터 Q2의 베이스 구동 전류(Base drive current)를 조정하기 위하여 사용된다. 다이오드 D1은, 상기 감시 신호가 로우(Low) 상태일 때, 노이즈(noise)로 인하여 트랜지스터 Q2가 턴-온(Turn-On)되는 것을 예방하기 위하여 사용된다. 그리고 다이오드 D2는, 트랜지스터 Q2가 온(On) 상태에서 오프(Off) 상태로 전환될 때에 발생될 수 있는 스파이크 전류(Spike current)를 막음으로써, 트랜지스터 Q2를 보호하기 위한 다이오드이다.FIG. 8 is a circuit diagram of the relay driver and relay of FIG. 1 taken from FIG. In FIG. 8, when the monitoring signal is in a high state, transistor Q2 is turned on so that a current caused by a power supply voltage flows to the ground side through a coil of relay RL. Accordingly, the contact of the relay RL is attached, so that the switching signal of the grounding state appears. On the contrary, when the monitoring signal is in a low state, the transistor Q2 is turned off, so that current caused by the power supply voltage does not flow to the coil of the relay RL. As a result, the contact point of the relay RL is dropped, so that a switching signal in a floating state appears. Here resistor R8 is used to adjust the base drive current of transistor Q2. Diode D1 is used to prevent transistor Q2 from being turned on due to noise when the supervisory signal is low. The diode D2 is a diode for protecting the transistor Q2 by preventing a spike current that may be generated when the transistor Q2 is switched from an on state to an off state.

제9도는 제1도의 인터페이스부를 제2도에서 발췌한 회로도이다. 제9도에서, D형 플립플롭 DF의 클럭 단자 CK에는, 해당되는 시스템의 클럭 신호가 인가된다. 또한 리셋 단자 CL에는 로봇의 CPU로부터의 리셋(Reset) 신호가 입력된다. 상기한 바와 같이, 로봇용 밧데리 B의 전압이 로봇의 최저 동작 전압보다 높으면, 플로팅 상태의 스위칭 신호가 나타난다. 이에 따라 전류는, + 5 V 단자로부터 저항기 R9를 통하여 D형 플립플롭 DF의 D 단자로 흐르게 되어, D 단자는 하이 (High) 상태가 된다. 여기서 클럭 신호가 인가되면, 하이(High) 상태의 신호가 D형 플립플롭 DF의 Q 단자를 통하여 로봇의 CPU에 전송된다. 그리고 로봇의 CPU는, 로봇용 밧데리 B의 전압을 정상으로 간주하고, 지속적인 제어를 수행한다. 이와 반대로, 로봇용 밧데리 B의 전압이 로봇의 최저 동작 전압보다 낮으면, 접지 상태의 스위칭 신호가 나타난다. 이에 따라 D형 플립플롭 DF의 D 단자는 로우(Low) 상태가 된다. 여기서 클럭 신호가 인가되면, 로우(Low) 상태의 신호가 D형 플립플롭 DF의 Q 단자를 통하여 로봇의 CPU에 전송된다. 그리고 로봇의 CPU는, 로봇용 밧데리 B를 충전시키기 위한 소정의 조치를 취할 수 있다.FIG. 9 is a circuit diagram of the interface of FIG. 1 taken from FIG. In FIG. 9, the clock signal of the corresponding system is applied to the clock terminal CK of the D flip-flop DF. In addition, a reset signal from the CPU of the robot is input to the reset terminal CL. As described above, when the voltage of the battery B for the robot is higher than the minimum operating voltage of the robot, a switching signal in a floating state appears. As a result, current flows from the +5 V terminal to the D terminal of the D flip-flop DF through the resistor R9, and the D terminal is in a high state. Here, when the clock signal is applied, the high state signal is transmitted to the CPU of the robot through the Q terminal of the D flip-flop DF. The CPU of the robot regards the voltage of the robot battery B as normal and performs continuous control. On the contrary, when the voltage of the battery B for the robot is lower than the minimum operating voltage of the robot, a grounding switching signal appears. Accordingly, the D terminal of the D flip-flop DF is in a low state. When the clock signal is applied, the low signal is transmitted to the robot's CPU through the Q terminal of the D flip-flop DF. The CPU of the robot can take predetermined measures for charging the battery B for the robot.

본 고안은 상기 실시예에 한정되지 않고, 당업자의 수준에서 그 이용 및 개량이 가능하다.The present invention is not limited to the above embodiment, and its use and improvement are possible at the level of those skilled in the art.

이상 설명된 바와 같이 본 고안에 따른 로봇용 밧데리의 전압 감시 회로에 의하면, 로봇용 밧데리의 전압을 지속적으로 감시하여 그 결과를 로봇의 CPU에 알림에 따라, 사용자가 로봇의 동작 전에 밧데리의 전압을 점검할 필요가 없게 되고, 예기치 않은 로봇의 기능 상실을 방지할 수 있다As described above, according to the voltage monitoring circuit of the robot battery according to the present invention, the voltage of the battery for the robot is continuously monitored and the result is notified to the CPU of the robot, so that the user may change the voltage of the battery before the robot operation. No need to check and prevent unexpected robot malfunction

Claims

A reference voltage generator configured to generate a reference voltage adjustable by a user; A comparison voltage generator for generating a comparison voltage with respect to the reference voltage by adjusting a voltage of a robot battery; A voltage comparing unit configured to generate a predetermined monitoring signal when the reference voltage is greater than the comparison voltage; A relay driver for generating a predetermined relay driving signal according to the signal from the voltage comparing unit; A relay for generating a predetermined switching signal according to the relay driving signal; A voltage adjusting unit adjusting a power supply voltage of the voltage comparing unit and the relay; And an interface unit configured to relay the switching signal and input the CPU to the CPU of the robot.

The voltage monitoring circuit of the robot battery according to claim 1, wherein the negative battery terminal is connected to a ground line of the voltage monitoring circuit.

The battery of claim 2, wherein the reference voltage generator comprises: a zener diode having an anode grounded and a cathode connected to a positive terminal of the robot battery; And a variable resistor connected in parallel with the zener diode to allow a user to adjust the reference voltage dropped on the zener diode.

4. The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 3, wherein a resistor for adjusting a current flowing in the zener diode is connected in series between the robot battery and the zener diode.

4. The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 3, wherein a resistor for adjusting a current by said reference voltage is connected in series to an output terminal of said variable resistor.

3. The voltage monitoring of the robot battery of claim 2, wherein the comparison voltage generator includes a Zener diode having a cathode connected to a positive terminal of the robot battery and outputting the comparison voltage at an anode terminal. 4. Circuit.

7. The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 6, wherein a resistor for adjusting a current flowing in the zener diode is connected between the anode terminal and the ground line.

3. The apparatus of claim 2, wherein the voltage adjusting unit comprises: a transistor connected to a positive terminal of the collector battery and outputting the power supply voltage from an emitter; And a zener diode at which the anode is grounded and the cathode is connected to the base of the transistor.

9. The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 8, wherein a resistor for adjusting the saturation current of the transistor is connected in series between the collector and the positive terminal of the robot battery.

3. The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 2, wherein the voltage comparator includes a comparator having a Schmitt trigger circuit.

11. The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 10, wherein the comparator receives the reference voltage at its plus terminal and the comparison voltage at the minus terminal.

12. The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 11, wherein the comparator has a predetermined feedback resistor connected in parallel between the negative terminal and the output terminal.

13. The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 12, wherein said comparator exhibits a predetermined hysteresis characteristic at the time point of the output state of said monitoring signal.

The robot battery voltage of claim 2, wherein the relay driver includes a transistor having an emitter grounded, a supervisory signal input to a base, and a collector connected to one coil terminal of the relay. Supervisory circuit.

15. The robot battery voltage according to claim 14, wherein the relay is applied with the power supply voltage to the other coil terminal, one contact terminal is grounded, and the switching signal is output from the other contact terminal. Supervisory circuit.

16. The voltage monitoring of the robot battery according to claim 15, wherein a diode for preventing a spike current which can be generated when the transistor is switched from an on state to an off state is connected in parallel to two coil terminals of the relay. Circuit.

15. The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 14, wherein a diode is connected to the base of the transistor to prevent the transistor Q2 from turning on due to noise when the monitoring signal is in a low state. .

The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 1, wherein said interface unit is a delay element for transmitting said switching signal in response to a clock signal applied to said CPU.

19. The voltage monitoring circuit for a robot battery according to claim 18, wherein said delay element is a D flip-flop.

※ Note: This is to be disclosed based on the first application.