Claims (10)
궤도(9) 위를 형틀(80)의 체결플랜지(82)를 따라서 이동하는 장치받침대(7)와, 상기 장치받침대(7) 위에 부착되며 승강이동수단(62 내지 65)을 구비한 승강지지체(6)와, 상기 승강이동수단에 지지되며 상기형틀(80)방향으로 수평이동시키는 수평이동수단(51)을 구비한 수평지지체(5)와, 상기 수평지지체(5)의 상기 형틀(80)측에 배치된 너트러너 지지체(3)와, 상기 너트러너 지지체(3)에 부착되며 상기 체결플랜지(82)의 플랜지 가장자리 단부(82e)와 맞닿도록 배치된 플랜지 미끄럼이동부(4)와, 상기 너트러너 지지체(3)에 승강이 자유롭도록 지지됨과 아울러 하단부에 체결보울트(83)의 머리부 너트(84)에 끼워 맞춰지는 소켓(21)을 구비한 너트러너(2)와, 상기 수평지지체(5)에 부착되며 다음 체결/분리대상인 체결보울트(83b)를 촬영대상으로 하도록 배치된 화상계측 연산수단(53)과, 상기 장치받침대(7), 승강지지체(6), 수평지지체(5), 너트러너 지지체(3) 및 너트러너(2)의 각 동작을 각각 제어하는 제어장치로 이루어진 것을 특징으로 하는 형틀 체결보울트의 자동체결/분리장치.An elevator support (7) for moving along the fastening flange (82) of the mold (80) on the track (9), and the elevating support having a lifting means (62 to 65) attached to the device support (7) ( 6) and a horizontal support (5) having a horizontal moving means (51) supported by the elevating movement means and horizontally moving in the direction of the mold (80), and the form (80) side of the horizontal support (5). A nut runner support 3 disposed on the flanger, a flange sliding part 4 attached to the nut runner support 3 and disposed to abut on a flange edge end portion 82e of the fastening flange 82, and the nut A nut runner (2) having a socket (21) supported at the lower end of the runner support (3) freely and fitted to the head nut (84) of the fastening bolt (83) at the lower end thereof, and the horizontal support (5) Image measurement calculations attached to and arranged to capture the next tightening bolt (83b) Stage 53, and the control device for controlling each operation of the device support (7), lifting support (6), horizontal support (5), nut runner support (3) and nut runner (2), respectively Automatic tightening / dismounting device for mold clamping bolts.
제1항에 있어서, 상기 궤도(9)는 형틀방향 및(또는) 상하방향으로 평행이동할 수 있도록 지지설치되어 있는 것을 특징으로 하는 형틀 체결보울트의 자동체결/분리장치.2. The automatic fastening / removing device of a mold clamping bolt according to claim 1, wherein the track (9) is supported so as to be able to move in parallel in the mold direction and / or the vertical direction.
제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 수평지지체(5)의 너트러너 지지체(3) 지지에서는, 적당히 미조정하여 이동시키는 수평미동수단(34)을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 형틀 체결보울트의 자동체결/분리장치.The method according to claim 1 or 2, wherein the support for the nutrunner support (3) of the horizontal support (5) is provided with horizontal fine moving means (34) for finely adjusting and moving it. Fastening / Removing Device.
제1항, 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 플랜지 미끄럼이동부(4)는 장해물 접촉시에 플랜지 맞닿음체(41)를 장치받침대(7)의 이동방향과 반대방향으로 작동시키는 회피수단과, 상기 회피작동을 검출하는 검출수단(47)을 구비한 것을 특징으로 하는 형틀체결보울트의 자동체결/분리장치.4. The flange sliding portion (4) according to claim 1, 2 or 3, wherein the flange sliding portion (4) avoids operating the flange abutting member (41) in a direction opposite to the moving direction of the device support (7) during obstacle contact. Means and a detecting means (47) for detecting said avoiding operation.
제1항, 제2항, 제3항 또는 제4항에 있어서, 너트러너 지지체(3)의 너트러너(2) 지지에서는, 장해물 접촉시에 상기 너트러너(2)를 장치받침대(7)의 이동방향과 반대방향으로 작동시키는 회피수단과, 상기 회피작동을 검출하는 검출수단(29)을 구비한 것을 특징으로 하는 형틀 체결보울트의 자동체결/분리장치.The nut runner (2) of claim 1, 2, 3 or 4, wherein the nut runner (2) of the nut runner support (3) supports the nut runner (2) of the device support (7) at the time of obstacle contact. And an evacuation means for operating in the direction opposite to the movement direction, and a detection means for detecting said avoidance operation.
특허청구범위 제1항에 기재된 형틀 체결보울트의 자동체결/분리장치(1)의 운전방법에 있어서, 화상계측 연산수단(53)에 의하여 다음 체결/분리작업예정인 체결보울트(83b)를 촬영하고, 그 촬영화상을 통하여 현재 체결작업중인 체결보울트(83a)와 다음 체결예정인 체결보울트(83b) 사이의 거리를 연산하고, 그 거리정보를 근거로 장치받침대(7)를 이동시키는 것을 특징으로 하는 형틀 체결보울트의 자동체결/분리장치의 운전방법.In the operating method of the automatic fastening / separating apparatus 1 of the mold clamping bolt according to claim 1, the fastening bolt 83b, which is to be next fastened / disconnected, is photographed by the image measuring calculation means 53, Calculate the distance between the fastening bolt 83a currently being fastened and the fastening bolt 83b to be next fastened through the photographed image, and moving the device support 7 based on the distance information. Operation method of automatic fastening / removing device of bolt.
제6항에 있어서, 상기 연산은 상기 촬영화상의 계측기준에서 다음 체결예정인 체결보울트(83b)까지의 거리(BX)를 계측하고, 상기 계측치(BX)를 상기 촬영화상의 계측기준부터 현재 체결작업중인 체결보울트(83a)까지의 거리(A)에서 미리 기억시켜 둔 보울트 피치(Pn)를 빼서 구한 비교치(BS)와의 오차가 소정 범위내에 있을 때에만 거리정보로서 채택하고, 상기 채택한 계측치(BX)를 상기 거리(A)에서 뺀 값을 너트러너(2)의 이동량(Dn)으로 하는 것을 특징으로 하는 형틀 체결보울트의 자동체결/분리장치의 운전방법.The method of claim 6, wherein the calculation measures the distance BX from the measurement standard of the photographed image to the fastening bolt 83b to be next tightened, and the measurement value BX is currently being fastened from the measurement standard of the photographed image. The measured value BX is adopted as the distance information only when the error with the comparison value BS obtained by subtracting the bolt pitch Pn stored in advance from the distance A to the in fastening bolt 83a is within a predetermined range. ), The value obtained by subtracting the distance (A) from the distance (A) is the amount of movement (Dn) of the nut runner (2).
제6항 또는 제7항에 있어서, 너트러너(2)의 각 체결볼트(83)마다의 이동거리(Ln)는 원점위치(O)로 부터의 거리로서 각각 기억시켜 둔 것을 특징으로 하는 형틀 체결보울트의 자동체결/분리장치의 운전방법.The mold clamping according to claim 6 or 7, wherein the moving distance Ln for each tightening bolt 83 of the nutrunner 2 is stored as a distance from the origin position O, respectively. Operation method of automatic fastening / removing device of bolt.
제6항, 제7항 또는 제8항에 있어서, 운전에 이상(異常)이 발생한 경우에는 원점위치(0)로 부터의 거리로서 각각 기억시켜 둔 이동거리(Ln)를 근거로, 그 이상발생시의 체결보울트 1개 전의 체결보울트 위치로 되돌아가서 다시 다음 체결예정인 체결보울트와의 사이의 거리를 계측연산하여 체결/분리작업을 개시하도록 한 것을 특징으로 하는 형틀체결보울트의 자동체결/분리장치의 운전방법.10. The abnormality according to claim 6, 7, or 8, wherein when an abnormality occurs in operation, the abnormality occurs on the basis of the movement distance Ln stored as the distance from the origin position 0, respectively. The operation of the automatic fastening / removing device of the mold clamping bolt is to return to the position of the fastening bolt of the previous one and start the fastening / dismounting operation by measuring the distance between the fastening bolt and the next fastening bolt. Way.
특허청구범위 제1항에 기재된 형틀 체결보울트의 자동체결/분리장치(1)의 운전방법에 있어서, 너트러너(2)에 의한 체결보울트(83)의 분리작업은 소정 회수의 분리회전후에 너트러너(2)를 상승시키면서 다시 분리회전을 실행하는 것을 특징으로 하는 형틀체결보울트의 자동체결/분리장치의 운전방법.In the operating method of the automatic fastening / separating device 1 of the mold clamping bolt according to claim 1, the separating operation of the fastening bolt 83 by the nut runner 2 is performed after the predetermined number of separate rotations. (2) A method of operating an automatic fastening / separating device of a mold clamping bolt, characterized in that a separate rotation is executed again while raising the lift.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.