Claims (9)
제어 대상 시스템의 간략한 수학적인 모델을 통해 PID 제어기의 이득을 가정하는 단계; 상기 가정된 이득 제어 대상 시스템에 입력하여 소정 출력치를 얻는 단계; 상기 출력치와 미리 사용자에 의해 설정된 소정의 설정치를 비교 및 분석하여 제어 대상 시스템의 특성을 추출하는 단계; 및 상기 추출된 특성을 근거로 제어 대상 시스템의 비례이득, 적분이득 및 미분이득을 결정하는 단계를 포함하여 된 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 이득 결정 방법.Assuming a gain of the PID controller through a simplified mathematical model of the controlled system; Inputting the assumed gain control target system to obtain a predetermined output value; Extracting characteristics of a control target system by comparing and analyzing the output value with a predetermined set value previously set by a user; And determining the proportional gain, the integral gain, and the derivative gain of the control target system based on the extracted characteristics.
제1항에 있어서, 상기 비례이득, 적분이득 및 미분이득은 학습된 뉴럴 네트워크의 소정 연산에 의해 구하는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 이득 결정 방법.The method of claim 1, wherein the proportional gain, the integral gain, and the derivative gain are obtained by a predetermined operation of a learned neural network.
제2항에 있어서, 상기 뉴럴 네트워크의 입력으로 사용자에 의해 설정된 소정의 설정치와 제어 대상 시스템의 출력치와의 오차와, 그 적분치 및 미분치, 상승 시간, 정착 시간, 오버슈트 및 감쇠비를 사용하는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 이득 결정 방법.The method according to claim 2, wherein an error between a predetermined set value set by a user as an input of the neural network and an output value of a control target system, its integral value and derivative value, rise time, settling time, overshoot, and attenuation ratio is used. Gain determination method of a PID controller, characterized in that.
사용자가 소정의 설정치를 입력하는 설정치 입력부와, 상기 설정치 입력부로부터의 출력을 입력받아 PID 이득을 조절하기 위한 PID 제어기와, 상기 PID 제어기에 의해 제어하기 위한 제어 대상 시스템과, 상기 설정치 입력부에 입력된 설정치와 제어 대상 시스템의 출력을 비교하여 제어 대상 시스템의 특성을 추출하기 위한 특성 추출부와, 상기 특성 추출부로부터의 출력을 입력받아 상기 제어 대상 시스템의 이득 변화량을 결정하여 상기 PID 제어기에 전달하는 뉴럴 동조부를 구비하여 된 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 이득 결정 장치.A set value input unit for inputting a predetermined set value by a user, a PID controller for adjusting the PID gain by receiving an output from the set value input unit, a control target system for controlling by the PID controller, and a set value input unit A feature extraction unit for extracting a characteristic of the control target system by comparing a set value and an output of the control target system, and receiving an output from the feature extraction unit to determine a gain change amount of the control target system and transmits it to the PID controller. Gain control apparatus of a PID controller characterized by including a neural tuning unit.
제4항에 있어서, 상기 뉴럴 동조부에는 다수의 뉴런으로 구성된 뉴런 네트워크가 내장되어 있는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 이득 결정 장치.The apparatus of claim 4, wherein the neural tuning unit includes a neuron network composed of a plurality of neurons.
제5항에 있어서, 상기 다수의 뉴런은 시그모이드 펑션을 사용하여 출력을 내는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 이득 결정 장치.The apparatus of claim 5, wherein the plurality of neurons output an output using a sigmoid function.
제5항에 있어서, 상기 다수의 뉴런은 하드 리미터를 사용하여 출력을 내는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 이득 결정 장치.6. The apparatus of claim 5, wherein the plurality of neurons output an output using a hard limiter.
제5항에 있어서, 상기 다수의 뉴런은 히스 테리시스를 사용하여 출력을 내는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 이득 결정 장치.6. The apparatus of claim 5, wherein the plurality of neurons produce output using hysteresis.
제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 뉴럴 동조부는 비례이득을 증가시키면 폐회로 밴드폭을 증가시키고, 미분이득을 증가시키면 감쇠를 촉진하여 오버슈트를 감소시키며, 적분이득을 증가시키면 시스템의 대처능력을 향상시켜 교란에 강하게 하고, 스테디-스테이트 트랙킹 에러를 감소시키도록 학습되어 있는 것을 특징으로 하는 PID 제어기의 이득 결정 장치.6. The neural tuning unit according to claim 4 or 5, wherein the neural tuning unit increases the proportional gain to increase the closed loop bandwidth, and increasing the derivative gain promotes attenuation to reduce the overshoot, and increasing the integral gain to cope with the system. To improve the disturbance and reduce the steady-state tracking error.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.