KR960043460A - 외란 제거기를 이용한 교류 서보 모터 속도 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 비례 적분(PI) 제어기 및 피드포워드 제어기로 구성된 교류 서보 모터의 속도 제어 장치에 별도의 외란 제거기를 추가하여 입력 추종성과 강인한 외란 극복성을 갖는 외란 제거기(disturbance suppressor)를 이용한 교류 서보 모터 속도 제어 장치에 관한 것이다.

즉, 본 발명에 따른 외란 제거기를 이용한 서보 모터 속도 제어 장치는 외란을 추정하여 주는 서보 모터의 가상 모델 및 서보 모터의 수학적 모델을 구비하여, 외란 추정값이 포함된 명목값과 실제 각속도를 가감산하여 외란 추정값을 구하고 이를 귀환시켜 사전에 외란 추정값을 감산하여 줌으로써, VCR등 가정용 전자제품에 사용되는 서보 모터의 주기적 외란 제거에 이용될 수 있을 뿐만 아니라, 로보트와 컴퓨터 수치제어(CNC)를 하는 공작기계, 자동차 기계 등에 사용되는 서보 제어기의 급격한 외란, 관성 변동, 비선형 마찰 보상에 이용될 수 있어, 기계적인 비선형성과 모델화되지 않는 외부 환경 변화에 무관한 제어 특성을 갖는 서보 제어를 할 수 있는 장점이 있다.

Description

외란 제거기를 이용한 교류 서보 모터 속도 제어 장치

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 종래의 교류 서보 모터 속도 제어 장치의 제어 계통을 나타내는 블록 선도이고, 제2도는 본 발명에 따른 외란 제거기를 이용한 교류 서보 모터 속도 제어 장치의 제어 계통을 나타내는 블록 선도이다.

Claims (4)

1. 토오크 명령값을 출력하는 비례 적분 수단; 상기 토오크 명령값으로부터 오란을 제거하기 위한 외란 제거수단; 그리고 인가되는 외란이 포함된 모터의 회전 각속도로부터 상기 외란 제거 수단으로부터 출력되어 귀환되는 모터의 회전 각속도를 가감산하여 주고 그 출력값을 상기 비례 적분 수단에 제공하는 제1가감산 수단을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 외란 제거기를 이용한 교류 서보 모터 속도 제어 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 외란 제거 수단은, 실제 모터의 회전 각속도를 출력하는 서보 모터의 수학적 모델; 이상적인 추정 외란값이 포함된 출력 각속도의 명목상의 값을 출력하는 서보 모터의 가상 모델; 상기 실제 출력 속도의 값과 상기 이상적인 출력 속도의 명목상의 값과의 차에 의해 추정 외란값을 추출하는 제2가감산수단; 상기 추정 외란값을 소정의 크기로 증폭하여 귀환시켜 주는 증폭 수단; 상기 비례 적분 수단으로부터 인가되는 토오크 명령값에 섞인 외란값에서 상기 증폭 수단을 통해 귀환되는 증폭된 상기 추정 외란값으로 감산하여 주는 제3가감산 수단; 그리고 상기 제3가감산 수단의 출력값에 외란 토오크를 감산하여 상기 서보모터의 수학적 모델에 인가하여 주는 제4가감산 수단을 구비하여 된 것을 특징으로 하는 외란 제거기를 이용한 교류 서보 모터 속도 제어 장치.
3. 제2항에 있어서, 상기 서모 모터의 가상 모델은 상기 토오크 명령값을 인가받아 상기 출력 속도의 명목상의 값에 추정 외란값을 관성에 의해 추정하여 주는 것을 특징으로 하는 외란 제거기를 이용한 교류 서보 모터 속도 제어장치.
4. 제2항에 있어서, 상기 증폭 수단은 소정의 고이득을 갖는 저역 필터 형태로 이루어진 것을 특징으로 하는 외란 제거기를 이용한 교류 서보 모터 속도 제어 장치.

   ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.