Claims (4)
취출로보트에 있어서, 내부프로그램에 의해 에러를 검출하여 에러코드신호를 출력하는 PLC 주제어부와, 취출로보트의 동작신호를 입력받아 상기 PLC주제어부로 출력하는 입력카드부와, 상기 PLC주제어부로부터 에러코드신호를 받아 출력하는 출력카드부와, 상기 출력카드부로부터 에러코드 신호를 받아 7-세그멘트 구동신호를 출력하는 디코더/드라이버와, 상기 디코더/드라이버로부터 구동신호를 받아 표시하는 표시부를 구비하는 것을 특징으로 하는 취출로보트의 에러표시장치.In the take-out robot, a PLC main control unit for detecting an error by an internal program and outputting an error code signal, an input card unit for receiving an operation signal of the take-out robot and outputting it to the PLC main control unit, and an error code from the PLC main control unit. An output card unit for receiving a signal and outputting the signal; a decoder / driver for receiving an error code signal from the output card unit and outputting a 7-segment drive signal; and a display unit for receiving and displaying a drive signal from the decoder / driver. Error display device of take-out robot.
제1항에 있어서, 상기 에러코드는 BCD코드인 것을 특징으로 하는 취출로보트의 에러표시장치.2. The error display apparatus of a take-out robot according to claim 1, wherein the error code is a BCD code.
제1항에 있어서, 상기 표시부는 7-세그멘트인 것을 특징으로 하는 취출로보트의 에러표시장치.The error display apparatus of claim 1, wherein the display unit is 7-segment.
취출로보트의 에러를 표시하는 방법에 있어서, 취출로보트의 1사이클 동작 시작신호가 입력되었는지를 판단하여, 입력된 경우 취출로보트의 액츄에이트를 동작시키고, 내부타이머를 온하는 단계와, 에러검출이 되었는가를 판단하여, 에러를 검출한 경우, 에러코드를 출력하고 로봇을 정지시키고 종료하고, 에러를 검출하지 않는 경우, 동작완료신호가 입력되었는가를 판단하여 동작완료신호가 입력되지 않은 경우, 내부 타이머의 설정시간이 완료되었는가를 판단하여, 내부타이머의 설정시간이 완료된 경우 에러 코드를 출력하고 로봇을 정지시키고, 내부타이머의 설정시간이 완료되지 않는 경우 상기 에러검출판단단계로부터 반복하는 단계와, 상기 동작완료신호가 입력된 경우, 내부타이머를 오프하고, 1사이클이 종료되었는가를 판단하여, 1사이클이 종료된 경우 본 프로그램을 종료하고, 1사이클리 종료되지 않은 경우 다음동작신호가 입력되기를 기다려서 다음 동작 신호가 입력되면 상기 취출로보트의 액츄에이터를 동작시키는 단계로 복귀하여 그이하의 과정을 반복하는 단계를 구비하는 것을 특징으로 하는 취출로보트의 에러표시장치 제어방법.In the method for displaying the error of the take-out robot, it is determined whether the start signal of the single-cycle operation of the take-out robot is input, if so, operating the actuator of the take-out robot, turning on the internal timer, and whether the error has been detected. If an error is detected, an error code is output, the robot stops and ends, and if an error is not detected, it is determined whether an operation completion signal is input. Determining whether the setting time is completed, outputting an error code and stopping the robot when the setting time of the internal timer is completed, and repeating from the error detection determining step when the setting time of the internal timer is not completed; When the completion signal is input, the internal timer is turned off, and it is determined whether one cycle has ended. When the program is terminated, the program is terminated. If the cycle is not completed, the program waits for the next operation signal to be input, and when the next operation signal is input, returns to the step of operating the actuator of the take-out robot and repeats the following steps. Error control device control method of the take-out robot, characterized in that it comprises a.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.