KR960024775A - 서보 모터의 가감속 제어 방법 - Google Patents

서보 모터의 가감속 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 서보 모터의 가감속 제어 방법에 관한 것이다.
본 발명은 주어진 시작점과 종료점으로부터 구해지는 매개변수의 구간 사이에서 매개변수에 대하여 가감속을 함으로써 임의의 곡선보간에 대하여 보간전 가감속을 행해는 단계; 보간이 진행되는 동안 매개변수의 값으로부터 감속을 시작해야 할위치를 찾아내는 단계; 매개변수값의 증분값을 항상 감속이 끝나면 종료점에 공구가 위치하도록 결정해주는 단계; 및 보간 중에 이송속도가 바뀌는 경우에 대해서 매개변수의 증분값을 해당 이송속도에 맞게 변경시켜주는 단계를 포함하고 있다. 따라서, 가감속에 의한 오차가 없어져서 형상 오차를 줄일 수 있고, 가감속을 위하여 별도의 버퍼를 필요로 하지 않으므로 계산시간을 줄일수 있으며, 모든 종류의 보간 곡선에 대하여 보간전 가감속을 효율적으로 행할 수 있다.

Description

서보 모터의 가감속 제어 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 종래 서보 모터의 가감속 제어 시스템을 나타내 보인 것으로서, 보간전 가감속의 블록선도, 제2도는 종래 서보 모터의 가감속 제어 시스템을 나타내 보인 것으로서, 보간후 가감속의 블록선도, 제5도는 본 발명에 따른 서보 모터의 가감속 제어 방법에 있어서, 보간전 가감속에 의한 위치 지령 전달 매커니즘의 개략적인 구성도, 제8도는 본 발명에 따른 서보 모터의 가감속 제어 방법에 있어서, 보간전 가감속의 시스템 흐름도.

Claims (2)

  1. 주어진 시작점과 종료점으로부터 구해지는 매개변수의 구간 사이에서 매개변수에 대하여 가감속을 함으로써 임의의 곡선보간에 대하여 보간전 가감속을 행하는 단계, 보간이 진행되는 동안 매개변수의 값으로부터 감속을 시작해야 할 위치를 찾아내는 단계, 매개변수값의 증분값을 항상 감속이 끝나면 종료점에 공구가 위치하도록 결정해 주는 단계,및 보간 중에 이송속도가 바뀌는 경우에 대해서 매개변수의 증분값을 해당 이송속도에 맞게 변경시켜주는 단계를 포함하여 된 것을 특징으로 하는 서보 모터의 가감속 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 매개변수의 증분값은의 식에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 서보 모터의 가감속 제어 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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KR20000066834A (ko) * 1999-04-21 2000-11-15 장병우 서보 모터의 가감속 제어 방법

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