KR960017064A - Robot hand - Google Patents

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KR960017064A
KR960017064A KR1019940031838A KR19940031838A KR960017064A KR 960017064 A KR960017064 A KR 960017064A KR 1019940031838 A KR1019940031838 A KR 1019940031838A KR 19940031838 A KR19940031838 A KR 19940031838A KR 960017064 A KR960017064 A KR 960017064A
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move
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KR1019940031838A
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Inventor
김창규
Original Assignee
이대원
삼성항공산업 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은 로보트에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 로보트 핸드에 설치되는 핑거의 운동이 개선된 로보트 핸드에 관한 내용이 개시되어 있다. 각 핑거가 상하좌우로 자유롭게 움직일 수 있어, 물건의 모양과 크기에 많은 제약을 받지 않고 다양한 모양의 물건을 취급할 수 있는 로보트 핸드를 제공하기 위하여, 로보트 팔에 설치된 고정자와, 이 고정자에 설치되어 좌우로 움직이는 이동자와, 이 이동자에 설치되어 이 이동자가 상기 고정자를 기준으로 좌우로 이동하도록 하는 좌우구동수단과, 상기 이동자에 설치된 핑거와, 이 핑거물 상하로 움직이도록 하는 승강수단을 구비였다.The present invention relates to a robot, and more particularly, discloses a robot hand having improved movement of a finger installed in the robot hand. In order to provide a robot hand that can handle various shapes without being restricted by the shape and size of each object, each finger can move freely up and down, left and right, And a mover moving left and right, left and right driving means mounted on the mover to move the left and right with respect to the stator, a finger provided on the mover, and lifting means for moving the finger up and down.

Description

로보트 핸드Robot hand

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음As this is a public information case, the full text was not included.

제3도는 본 발명에 따른 로보트 핸드의 주요부를 도시한 사시도,3 is a perspective view showing the main part of the robot hand according to the present invention,

제4도는 본 발명에 따른 로보트 핸드의 주요부를 도시한 단면도,4 is a cross-sectional view showing the main part of the robot hand according to the present invention,

제5도는 본 발명에 따른 로보트 핸드의 다른 실시예의 주요부를 도시한 사시도,5 is a perspective view showing the main part of another embodiment of the robot hand according to the present invention;

제6도는 본 발명에 따른 로보트 핸드의 다른 실시예의 주요부를 도시한 사시도,6 is a perspective view showing the main part of another embodiment of the robot hand according to the present invention;

Claims (6)

로보트 팔에 설치된 고정자와, 이 고정자에 설치되어 임의의 제1방향으로 움직이는 이동자와, 상기 고정자 및 이동자에 설치되어 상기 이동자를 제1의 방향으로 움직이도록 하는 좌우구동수단과, 상기 이동자에 설치된 핑거와, 상기 이동자 및 핑거에 설치되어 상기 핑거를 제1방향에 대하여 소정 각을 이루는 제2방향으로 움직이도록 하는 승강수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 로보트핸드.A stator provided on the robot arm, a mover mounted on the stator and moving in an arbitrary first direction, left and right driving means mounted on the stator and the mover to move the mover in a first direction, and fingers installed on the mover And elevating means mounted on the mover and the finger to move the finger in a second direction at a predetermined angle with respect to the first direction. 제1항에 있어서, 상기 승강수단이 핑거에 설치된 원판과, 이 원판의 가장자리에 설치된 편심축과, 상기 이동자에 형성되어 상기 편심축이 삽입되는 장홈 또는 장공과, 상기 원판의 원심에 설치되어 원판을 회전시키는 구동원을 구비하는 것을 특징으로 하는 로보트핸드.2. The disk according to claim 1, wherein the elevating means includes a disk provided at a finger, an eccentric shaft provided at an edge of the disk, a long groove or a hole formed at the mover, and the eccentric shaft inserted therein, Robot hand, characterized in that it comprises a drive source for rotating. 제1항에 있어서, 상기 승강수단이 상기 이동자에 설치된 스크류와, 이 스크류를 회전시키는 구동원과 상기 로브트핑거에 설치된 볼너트를 구비하는 것을 특징으로 하는 로브트핸드.The lobe hand according to claim 1, wherein the elevating means includes a screw provided in the mover, a driving source for rotating the screw, and a ball nut provided in the lobe finger. 제1항에 있어서, 상기 승강수단이 리이어 모터인 것을 특징으로 하는 로보트핸드.The robot hand according to claim 1, wherein said elevating means is a reel motor. 제1항에 있어서, 상기 고정자에 설치되어 이동자가 원활히 움직일 수 있도록 하는 베어링을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로보트핸드.The robot hand according to claim 1, further comprising a bearing installed on the stator to allow the mover to move smoothly. 제1항에 있어서, 상기 이동자에 설치되어 이 이동자가 고정자 위를 원활히 움직일 수 있도록 하는 베어링을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로보트핸드.The robot hand according to claim 1, further comprising a bearing installed on the mover to allow the mover to smoothly move on the stator. ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.
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