KR960004698B1

KR960004698B1 - Spraying apparatus by driving

Info

Publication number: KR960004698B1
Application number: KR1019940004357A
Authority: KR
Inventors: 김웅길
Original assignee: 아세아종합기계주식회사; 김웅길
Priority date: 1994-03-04
Filing date: 1994-03-04
Publication date: 1996-04-12
Also published as: KR950026357A

Abstract

The apparatus for scattering agricultural chemicals can be driven by a cable sensing mode in the case of linear scattering path, and a wireless control mode in the case of curved or rotary scattering mode. It comprises a central controller(1) generating control signals based on the data from wireless reciever(20); a sensor(2) for detecting the position of a main clutch; a sensor(3) for detecting the position of an auxilliary clutch; a sensor(4) for detecting obstacles; control valves(11,11,12,13,..) controlling hydraulic cylinders; the guidance cable(30) mounted underground; a detection coil(32) detecting the signal generated from a guidance siganl generator(31); a mode convertor(34).

Description

Run-type Pharmaceutical Sprayer

제1도는 본 발명의 주행형 약제 살포장치의 구성을 도시하는 개략적인 구성도.1 is a schematic block diagram showing the configuration of a traveling type drug spreading apparatus of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 중앙제어장치 2 : 주클러치 위치감지센서1: Central control unit 2: Main clutch position sensor

3 : 보조클러치 위치감지센서 4 : 장애물 검출센서3: auxiliary clutch position detecting sensor 4: obstacle detecting sensor

10, 11, 12 : 제어변 30 : 유도케이블10, 11, 12: control valve 30: induction cable

31 : 유도신호발생기 32 : 검출코일31: induction signal generator 32: detection coil

본 발명은 주행형 약제 살포장치에 관한 것으로서, 더욱 상세히는 주행모우드(mode)가 혼용되는 개선된 형태의 주행형 약제 살포장치에 관한 것이다.The present invention relates to a traveling drug spreader, and more particularly, to an improved type of drug spreader of the mixed driving mode (mode).

과수원이나 광역 재배농 등에서는 넓은 면적의 경작지에서 자동적으로 약제 등을 살포하는 장치가 요구되어 다양한 방식이 고안되고 있으며, 이러한 종래의 안출된 방식은 대부분이 무선조종에 의한 주행형 약제 살포장치를 제안하고 있다.Orchards and wide-area cultivation, such as the need for a device for automatically spraying the drug in a large area of arable land has been devised a variety of methods, many of these conventional design methods proposed a mobile drug spraying device by wireless control have.

이러한 대표적인 예가 일본국 구보다뎃꼬에서 출원한 일본 공개소 63-158152호에 개시된 ＂약제살포 작업차량의 주행제어장치＂와 같은 기술에 개시된 것과 같은 장치이다.Such a representative example is the same device as that disclosed in the technology such as the traveling control device for a drug spraying vehicle disclosed in Japanese Unexamined Patent Application No. 63-158152 filed by Kubota Koku, Japan.

상술한 선원 기술에서는 무선조정으로서 약제 살포장치를 제어하고 특히 선회시의 양호한 제어상태를 개시하고 있으나 상기의 무선조종방식에 의한 주행형 약제 살포장치는 다음과 같은 문제점을 가지게 된다.In the above-described source technology, the drug spraying device is controlled as a radio control, and particularly, a good control state during turning is disclosed, but the above-mentioned type of drug spraying device using the wireless steering method has the following problems.

우선, 작업자가 항상 주행형 약제 살포장치의 작동을 감시하면서 그 진로의 수정을 행하고 조정하기는 용이한 일이 아니며 이는 인력의 절감이라는 측면에서 볼 때, 그 구성의 의미가 상실되는 면이 있다.First of all, it is not easy for the operator to always modify the course and adjust the course while monitoring the operation of the traveling type drug spreading device, which means that the meaning of the configuration is lost in view of the reduction of manpower.

또한, 조정자가 정확한 살포루트를 따라서 조정하기가 상당히 어려우며 특히 회전시에는 더욱 조정이 어렵다는 문제점을 가지고 있다.In addition, it is very difficult for the adjuster to adjust along the exact spreading route, and in particular, it is more difficult to adjust during rotation.

이상과 같은 문제점을 감안하여 본 발명의 주행형 약제 살포장치는 복합된 모우드의 작동을 가지는 주행형 약제 살포장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.In view of the above problems, the traveling drug spreading device of the present invention has an object to provide a travel type drug spreading device having an operation of the composite mode.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 주행형 약제 살포장치는 무선조정모우드와 부설케이블 감지모우드를 구비하는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the traveling drug spreading apparatus of the present invention is characterized in that it comprises a radio control mode and a laying cable detection mode.

이하의 부수된 도면과 함께 본 발명의 주행형 약제 살포장치를 더욱 상세하게 설명한다.With reference to the accompanying drawings will be described in more detail the running type drug spreading apparatus of the present invention.

제1도의 구성도에서와 같이 중앙제어장치(1 : C.P.U)는 통상적인 프로그램 가능한 제어소자로서 구성되며 도시하지 아니하는 무한궤도상의 작동차량의 주클러치 위치감지센서(2)와 주행형 약제 살포장치의 통상적인 구성인 무한궤도의 좌우작동을 감지하는 보조클러치 위치감지센서(3), 전진 전방의 장애물을 검출하는 장애물 검출센서(4)가 센서입출력포트(5)를 경유하여 검출비교대상신호로서 입력된다. 상기의 센서는 기계적이거나 전기적인 신호를 발생할 수 있는 것이면 어떠한 구성이라도 무방할 것이다.As shown in FIG. 1, the central control unit (1: CPU) is configured as a conventional programmable control element, and the main clutch position detecting sensor 2 and the traveling type chemical spraying device of an operating vehicle on an orbit not shown. The auxiliary clutch position detecting sensor 3 for detecting the left and right movements of the endless track, which is a typical configuration of the track, and the obstacle detecting sensor 4 for detecting the obstacles in front of the forward direction as the detection comparison target signal via the sensor input / output port 5. Is entered. The sensor may be of any configuration as long as it can generate a mechanical or electrical signal.

이상과 같은 기본적인 작동구성을 가지 주행형 약제 살포장치의 살포경로를 제어하기 위한 입력신호 발생 수단으로서 본 발명은 무선조정모우드(R)와 부설케이블 감지모우드(C)를 구비한다.As the input signal generating means for controlling the spraying path of the traveling type drug spreading apparatus having the basic operation configuration as described above, the present invention includes a radio control mode (R) and a laying cable detection mode (C).

무선조정모우드(R)는 통상적인 전파 대역대를 이용하는 무선조정모우드로서 수신기(20)로 별도의 송신기로부터의 제어신호를 수신하여 처리하는 구성이다.The radio coordination mode R is a radio coordination mode using a general radio band and is configured to receive and process control signals from a separate transmitter to the receiver 20.

부설케이블 감지모우드(C)는 경작지의 지하매설 또는 지상부설된 유도케이블(30)에 인가되는 유도신호발생기(31)로부터의 유도신호를 검출코일(32)이 검출하여 필터 및 비교기(33)에서 신호특성을 검출비교하여 모우드절환기(32)를 경유하여 중앙제어장치(1)에 인가시킨다. 부설케이블은 통상 지하 또는 지상에 매설 또는 부설되는 케이블로서 경작지의 주행경로를 따라서 부설되고 주행형 약제 살포장치의 하단에는 이 케이블로부터의 신호를 검출하는 검출코일(32)이 설치된다.The laying cable detection mode C detects the induction signal from the induction signal generator 31 applied to the underground cable of the arable land or the induction cable 30 laid above the ground. The signal characteristics are detected and compared and applied to the central controller 1 via the mode switch 32. The laid cable is usually laid or laid underground or on the ground, and is laid along the running route of the arable land, and a detection coil 32 for detecting a signal from the cable is provided at the lower end of the run type chemical spray device.

상기 중앙제어장치(1)에 인가된 신호는 상기의 무선조정모우드(R)와 부설케이블 감지모우드(C)로부터의 어느 하나의 신호와 현재의 주행형 약제 살포장치의 기구적인 상황은 검출하는 주클러치 위치감지센서(2), 보조클러치 위치감지센서(3), 장애물 검출센서(4)로부터의 신호를 비교하여 각각의 유압실린더의 제어변(10,11,12…)을 조작하여 변속 및 클러치, 팬, 약제 살포노즐 등을 작동하여 주행형 약제 살포장치의 작동을 제어하는 것이다.The signal applied to the central control unit 1 detects any one signal from the radio control mode R and the laying cable detecting mode C and the mechanical condition of the present traveling medicine spreading device. By comparing the signals from the clutch position sensor (2), the auxiliary clutch position sensor (3), and the obstacle detection sensor (4), the control valves (10, 11, 12, ...) of the respective hydraulic cylinders are operated for shifting and clutching. By operating a fan, a chemical spray nozzle, and the like, to control the operation of the drug spreading device.

부설케이블 감지모우드(C)와 무선조정모우드(R)의 전환은 작동조정자가 주행상태에 따라서 직진 살포경로인 경우에는 부설케이블 감지모우드(C)로 하여 자동조정케 하고 회전 및 전방 장애물의 발생 또는 국부적인 추가살포를 하는 경우에는 무선조정모우드(R)로 절환하여 작동시킬 수 있고 이러한 모우드의 절환은 무선 송신기상에 절환스위치로 구성할 수 있다.Switching of cable laying detection mode (C) and radio control mode (R) is automatically adjusted to cable laying detection mode (C) when the operation coordinator is a straight spreading path according to driving conditions. In case of local additional spraying, it can be operated by switching to the radio control mode R, and the switching of such a mode can be configured as a switching switch on the radio transmitter.

이상과 같은 본 발명이 개시하는 기본적인 기술은 2가지의 작동모우드를 개시함으로서 살포지의 상황에 적합한 주행모우드를 가짐으로서 적응성이 보다 높은 주행형 약제 살포장치를 제공하는 것이다.The basic technology disclosed by the present invention as described above is to provide a more adaptable running type drug spreading device by having two driving modes suitable for the situation of the spraying site.

Claims

The main clutch position detecting sensor which detects the mechanical situation of the current running type drug spreading device by receiving the control signal from the separate transmitter by the wireless receiver 20 and applying the operation control signal to the central control unit 1 ( 2) Compare the signals from the auxiliary clutch position detecting sensor 3 and the obstacle detecting sensor 4 and operate the control valves 10, 11, 12, etc. of each hydraulic cylinder to operate the shift, clutch, fan, and the like. In the running pharmaceutical spraying device; The traveling drug spraying device detects the guidance signal from the guidance signal generator 31 applied to the underground cable or ground-based induction cable 30 of the arable land, and the detection coil 32 detects the signal from the filter and the comparator 33. Running detection agent spraying device characterized in that it further comprises a laying cable detection mode (C) to be applied to the central control unit (1) via the mode switch 34 to compare the detection characteristics.