KR960004175B1

KR960004175B1 - Load handing device

Info

Publication number: KR960004175B1
Application number: KR1019910005724A
Authority: KR
Inventors: 히사오 가도; 노부오 아기
Original assignee: 미쓰비시덴키가부시키가이샤; 시키모리야
Priority date: 1990-04-24
Filing date: 1991-04-10
Publication date: 1996-03-27
Also published as: JPH047216A; KR910018290A

Abstract

내용 없음.No content.

Description

Baggage Handling Device

제 1 도는 본 발명에 의한 하물취급장치(荷物取扱裝置)의 한 실시예를 나타내는 개념적 전체구성도1 is a conceptual overall configuration diagram showing an embodiment of a load handling device according to the present invention

제 2 도는 제 1 도의 전기적 접속을 나타내는 개념회로도2 is a conceptual circuit diagram showing the electrical connection of FIG.

제 3 도는 제 1 도의 동작을 설명한 주요부의 플로차트3 is a flowchart of an essential part explaining the operation of FIG.

제 4 도는 본 발명에 의한 하물취급장치의 다른 실시예를 나타내는 제 1 도에 상당한 도면4 is a view corresponding to FIG. 1 showing another embodiment of a bag handling apparatus according to the present invention.

* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for the main parts of the drawings

1 : 공급수단 1a∼1c : 공급대1: supply means 1a to 1c: supply table

1aa∼1cc : 정보카드 2 : 반송수단1aa-1cc: Information card 2: Return means

3 : 적재수단 4 : 배출수단3: loading means 4: discharge means

5 : 운반대 7 : 주(主)제어장치5: carrier 7: master controller

8a : 공급지령수단 9 : 부(副)제어장치8a: supply command means 9: sub-control device

10 : 출하(出荷)지령10: delivery order

본 발명은, 복수종류의 취급하물 각각의 지정수량(指定數量)을 반송장치를 사용하여 공급하고, 출하지령이 있을 때마다 운반대에 혼합적재하는 하물뒤급장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a baggage filling apparatus which supplies a specified quantity of each of a plurality of types of handling loads by using a conveying device, and which is mixed and loaded on a pallet whenever there is a shipping order.

이 예로서 일본국 특개소 61-183019 호에 공보에 기재되어 있는 바와같이, 각각 다른 치수의 하물을 운반대 위에 자동적재시킬 경우, 하물의 잘못된 공급에 의해 발생하는 불편을 회피하기 위해, 동작시퀸스를 변경하도록 하는 하물자동적재시스템이 알려져 있다.As an example, as described in Japanese Unexamined Patent Publication No. 61-183019, in the case of automatically loading loads of different dimensions on a pallet, an operation sequence is used to avoid inconvenience caused by incorrect supply of loads. A baggage automatic loading system is known to change the load.

상기와 같은 종래의 하물 환급장치에 있어서는, 잘못된 공급이 생겼을 경우 불편회피를 위해 시퀸스 변경 프로그램 정비를 위해서 많은 비용과 시간이 소요되고 또 동작시퀸스의 변경에 응답한 적재수단의 작동이 순조롭게 이루어지기까지에는 많은 시간이 소요되고, 적재능률이 저해된다는 문제점이 있었다.In the conventional baggage refunding device as described above, when the wrong supply occurs, it takes a lot of cost and time to maintain the sequence change program for avoiding inconvenience and until the operation of the loading means in response to the change of the operation sequence is performed smoothly. It takes a lot of time, there was a problem that the loading efficiency is impaired.

본 발명은, 이와같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 복수 종류의 취급하물의 지정수의 적재에 있어서 잘못된 취급하물이 공급되었을 경우라도 적재능률이 저하되는 일이 적고, 정상적인 적재가 이루 어질 수 있는 하물취급장치를 얻는 것을 목적으로 하고 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve such a problem, and even if the wrong handling load is supplied in the loading of the designated water of a plurality of types of handling loads, the loading efficiency is less deteriorated, and normal loading can be achieved. It aims at obtaining the baggage handling apparatus.

본 발명에 관한 하물취급장치에 있어서는, 공급지령된 취급하물을 적재수단으로 반송하는 반송수단위에 잘못된 취급하물이 있을 경우에 동작하는 판별수단고, 잘못된 취급하물이 있을 경우에 공급수단을 일시 정지시키고 반송수단위의 잔여 취급하물을 판정해서 잘못된 취급하물 전량을 배출시키는 배출수단고, 잘못된 취급하물의 대체 취급하물의 공급을 지령하는 장치가 같추어져 있다.In the baggage handling apparatus according to the present invention, it is a discriminating means which is operated when there is an incorrect handling baggage in the conveying water unit which conveys the supplied handling baggage to the loading means, and when the wrong handling baggage exists, the supply means is paused. It is a discharging means for determining the remaining handling baggage of the conveyed water unit and discharging all wrong handling baggage, and the device for instructing supply of replacement handling baggage of wrong handling baggage is equalized.

또 판별수단은 취급하물이 적재된 운반대 등으로 된 공급대에 설치된 정보카드와, 이 정보카드를 판독하고, 갱신하는 정보수단으로 구성하는 것도 가능하다.The discriminating means can also be constituted by an information card installed on a supply table made of a carriage or the like on which handling baggage is loaded, and information means for reading and updating the information card.

상기와 같이 구성된 하물취급장치에 있어서, 잘못된 취급하물이 검출되면 반송수단위의 모든 취급하물이 판별되고, 모든 잘못된 취급하물 전량이 운반대에 적재되기전에 배출되고, 대체취급하물의 공급이 지령되어, 단시간의 일시적 정지 후 적재작업이 재개된다.In the above baggage handling device, if an invalid handling baggage is detected, all handling baggage of the conveying water unit is determined, all the wrong handling baggage is discharged before being loaded on the pallet, and the supply of replacement handling baggage is commanded. After a short pause, the loading operation will resume.

제 1 도 ∼ 제 3 도는 본 발명의 한 실시예를 나타내는 도면이고, 이 도면에 있어서, 1 은 공급수단이고 다음에 기술하는 공급기 (1a)∼(1d)와 제어수단 (1e) 에 의해 구성되어 있다. 그리고 1a∼1d는 각각 서로 다른 특정종류의 취급하물을 공급하는 컨베이어로 이루어지고, 1a는 제 1 공급기. 1b는 제 2 공급기, 1c는 제 3 공급기, 1c 는 제 4 공급기이다. 2 는 제 1 ∼ 제 4 공급기(1a)∼(1d)의 각각의 끝부분에 접속상태를 이루어 배치된 컨베이어로 된 반송수단이며, 제어수단(1e)에 의해 제어된다. 3 은 반송수단 (2)의 끝부분에 설치된 산업로봇으로 된 제어수단(3a)를 가지는 적재수단, 4 는 반송수단(2)의 중간부에 접속된 컨베이어(4a)와, 이 컨베이어(4a)에 대향해서 설치된 배제기(4b)와, 반송수단(2) 위에 설치된 저지기(4c)로 이루어진 배출수단, 5는 적재수단 (3) 가까이 설치된 반출컨베이어(6)에 실려있는 적재용 운반대, 7 은 반송수단(2)에 대향하고, 제 4 공급기(1d)와 배출수단(4) 사이에 설치되고, 제어수단(7a)를 가지는 판별수단이고, 영상식별수단, 기호식별수단 등으로 구성되어 있다.1 to 3 show one embodiment of the present invention, in which 1 is a supply means and is constituted by the feeders 1a to 1d and the control means 1e described below. have. And 1a to 1d each consist of a conveyor for supplying different specific kinds of handling loads, and 1a is a first feeder. 1b is a second supply, 1c is a third supply, and 1c is a fourth supply. 2 is a conveyance means of the conveyor arrange | positioned in the connection state at each end of 1st-4th feeders 1a-1d, and is controlled by control means 1e. 3 is a loading means having an industrial robot control means 3a installed at the end of the conveying means 2, 4 a conveyor 4a connected to an intermediate portion of the conveying means 2, and the conveyor 4a. A discharging means consisting of a disposer 4b provided opposite to and a blocker 4c provided on the conveying means 2, 5 for carrying a loading table carried on an unloading conveyor 6 provided near the loading means 3, 7 is a discriminating means opposed to the conveying means 2, provided between the fourth feeder 1d and the discharging means 4, having a control means 7a, and composed of an image identifying means, a symbol identifying means, and the like. have.

8든 공급지령수단(8a)와 그 프로그램, 적재지령수단(8b)와 그 프로그램 및 적재요령, 반송, 배출, 반출의 각 프로그램을 가지는 주제어장치이고, I/O포트(8c), 및 RAM(8d), CPU(8f)를 가지는 컴퓨터(89g)가 설치되어 있다. 9 는 반송수단(2)에 잘못된 취급하물이 있을 경우, 이에대한 대책을 지령하는 프로그램을 자지는 부제어장치, 10은 출하전표등에 의해 입력되는 출하지령이다.It is a main controller having eight supply command means (8a), its program, loading command means (8b), its programs and respective programs of loading instruction, conveyance, discharge, and export, and I / O port (8c) and RAM ( 8d), a computer 89g having a CPU 8f is provided. 9 is a sub-control device which sleeps a program for instructing countermeasures when there is a wrong handling load in the conveying means 2, and 10 is a shipping order input by a shipping slip or the like.

상기와 같이 구성된 하물급급장치의 동작을 제 3 도에 나타나 있는 로탸트에 의해 설명한다.The operation of the loading and unloading device configured as described above will be explained by the log shown in FIG.

스텝 101 의 출하지령(10)이 입력되면 주제어장치(8)이 작동하기 시작하여 스텝 102 의 공급, 적재요량지시, 즉 출하지령(10)에 대한 소요취급하물의 종별, 이들의 수량, 공급순서, 적재순서가 지시된다. 계속해서, 스텝 103의 공급지령이 발령되어서, 공급수단(1)로부터 소요취급하물이 순차적으로 반송수단(2) 위로 올려놓여지고, 반송수단(2)의 동작에 의해 복수개의 취급하물이 직렬상태로 적재수단(3)쪽으로 반송된다.When the shipping order 10 of step 101 is input, the main controller 8 starts to operate, and the supply, loading capacity instruction of step 102, that is, the type of the required handling load for the shipping order 10, their quantity, and the supply order , The loading order is indicated. Subsequently, the supply instruction of step 103 is issued, the required handling loads are sequentially placed on the conveying means 2 from the supply means 1, and a plurality of the handling loads are in a serial state by the operation of the conveying means 2. It is conveyed to the furnace loading means 3 side.

이 반송도중에 소요취급하물이 판별수단(7)에 의해 판별되고 스텝 104에서 잘못된 취급하물이 없으면, 스텝 105로 진행하고 적재지령이 발령되어, 적재수단(3)의 동작에 의해 운반대(5) 위에 적재된다. 한편 스텝 104에서 잘못된 취급하물 즉, 판별수단(7)에 의해 소요종류의 취급하물 또는 소정순서 이외의 취급하물이 검출되면 스텝 106 으로 진행하여 공급수단(1)의 동작이 일시 정지된다. 그리하여, 스텝 107 에 의해 반송수단(2) 위의 나머지 취급하물이 판별되고, 잘못된 취급하물은 저지기(4c)의 동작에 의해 이동이 저지되어, 스텝 108에서 잘못된 취급하물의 전량이 배출수단(4)의 배출기(4b)에 의해 컨베이어(4a)로 밀려내어져서 배출된다.If the required handling baggage is discriminated by the discriminating means 7 during this conveyance and there is no wrong handling baggage at step 104, the flow advances to step 105 and a stacking instruction is issued, and the carriage 5 is operated by the operation of the stacking means 3. Loaded on top. On the other hand, if the wrong handling load, i.e., the handling load other than the required type or the predetermined order is detected by the determination means 7, in step 104, the operation of the supply means 1 is paused. Thus, the remaining handling load on the conveying means 2 is determined by step 107, and the wrong handling load is prevented from moving by the operation of the blocking device 4c, so that the total amount of the wrong handling load in step 108 is discharged ( The discharger 4b of 4) is pushed out to the conveyor 4a and discharged.

계속해서 스텝 109 로 진행하고 잘못된 취급하물의 배출이 종료되지 않으면 스텝 108 이 반복되고, 종료되었으며 스텝 110 으로 진행한다. 그리하여, 스텝 110 에 있어서, 배출된 잘못된 취급하물에 대한 대체하물공급지령이 부제어장치(9)로부터 주제어장치(8)로 발령되어서, 스텝 104 이후의 순서가 실시된다. 스텝 111 에 이르러서 소요취급사물의 공급이 종료되어 있지 않으면 스텝 104 로 되돌아가고, 공급이 종료되어 있으며 스텝 112 로 진행한다. 스텝 112 에 있어서, 적재가 완료되어 있지 않으면 스텝 105 로 되돌아가고, 적재가 완료되어 있으면 스텝 113 로 진행한다. 그리하여, 적재완료된 운반대(5)가 반출컨베이어(6)에 의해 발송장 또는 트럭터미널 등으로 반출된다. 이와같이, 소요취급하물의 복수개가 반송수단(2) 위에, 적재순서대로 대기상테로 공급되므로, 적재수단(3)에 의해 고능률로 소요귀급하물을 소정요령으로 적재시킬 수 있게된다.Subsequently, the process proceeds to step 109 and if the discharge of the wrong handling load is not finished, step 108 is repeated, and the process proceeds to step 110. Thus, in step 110, the replacement load supply instruction for the discharged wrong handling load is issued from the sub-control device 9 to the main control device 8, and the procedure after step 104 is executed. If the supply of the required handling object has not been completed by step 111, the process returns to step 104, and the supply is completed, and the procedure proceeds to step 112. In step 112, if stacking is not completed, the process returns to step 105. If stacking is completed, the process proceeds to step 113. Thus, the loaded carriage 5 is carried out by the carrying-out conveyor 6 to the dispatch place or the truck terminal. In this way, since a plurality of required handling loads are supplied on the conveying means 2 to the atmosphere frame in the order of loading, the loading means 3 can load the required valuables in a predetermined manner with high efficiency.

그리하여, 공급수단(1)의 동작불량 등의 예측못한 사유에 의해 잘못된 취급하물이 공급되었을 경우에는 공급이 일시정지되어 반송수단(2) 위의 취급하물이 판별된다. 이리하여 반송수단(2) 위의 모든 잘못된 취급 화물이 배출되고, 이에대해 대체될 하물의 공급이 지령된다. 이와같이 되어 잘못된 취급하물이 적재되어 쌓놓은 하물들이 무너지는 등의 사고의 발생을 미연에 방지할 수 있고, 또 잘못된 환급하물이 공급되었을 경우라 할지라도 적재능률의 저하가 적고, 안정된 정상적인 적재능력을 발휘할 수 있는 하물취급장치를 얻을 수 있다.Thus, when the wrong handling load is supplied due to unforeseen reasons such as a malfunction of the supply means 1, the supply is paused and the handling load on the conveying means 2 is discriminated. Thus all wrong handling cargoes on the conveying means 2 are discharged and the supply of the cargo to be replaced is commanded. In this way, accidents such as the loading of incorrect handling loads and collapsed loads can be prevented in advance, and the loading efficiency is less deteriorated even when the wrong return shipments are supplied. A baggage handling device that can be exerted can be obtained.

제 4 도는 본 발명의 다른 실시예를 나타내는 도면이고, 이 도면에 있어서, 제 1 도 ∼제 3 도와 같은 부호는 같은 부분을 나타낸다. 1a∼1c는 각각 공급수단(2) 위에 놓여져서, 서로 다른 특정 종류의 취급하물이 적재된 운반대로 이루어진 공급대이고, 1a는 제 1 공급대, 1b는 제 2 공급대, 1c는 제 3 공급대이다.4 is a view showing another embodiment of the present invention, in which the same reference numerals as those in FIGS. 1 to 3 denote the same parts. 1a to 1c are placed on the supply means 2, respectively, and are made up of carriers loaded with different specific kinds of handling loads, 1a is a first supply base, 1b is a second supply base, and 1c is a third supply. It is.

1aa, 1bb, 1cc는 각각 공급대에 부착된 적재된 취급하물의 종별, 개수등의 정보가 기억되어 있는 IC카드로 이루어지고, 1aa는 제 1 공급대(1a)에 부착된 제 1 정보카드, 1bb는 제 2 공급대(1b)에 부착된 제 2 정보카드, 1cc는 제 3 공급대(1c)에 부착된 제 3 정보카드이다. 7b 는 판별수단(7)의 일부를 구성하는 판독, 기록입력기이고, 적재수단(3) 가까이 있는 공급수단(1) 고정부에 설치되어 있다. 5′는 예비적재용 운반대이다.1aa, 1bb and 1cc are each composed of an IC card that stores information such as the type and number of loaded cargoes attached to the supply stand, and 1aa is a first information card attached to the first supply stand 1a, 1bb is a second information card attached to the second supply base 1b, and 1cc is a third information card attached to the third supply base 1c. 7b is a read / write input unit which forms part of the discriminating means 7, and is provided in the fixing means of the supply means 1 near the stacking means 3. 5 'is a preload carrier.

제 4 도의 실시예에 있어서는 공급대(1a)∼(1c)가 출하지령(10)에 대응한 순서로 반송수단(2)에 의해 반송된다. 그리하여, 판별수단(7)에 의해 정보카드(1aa)∼(1cc)를 통해 공급된 취급하물이 판별되고, 잘못된 취급하물이 있으면 배출수단(4)에 의해 배출되고, 대체함루의 공급이 지령된다. 또 출하지령(10)대로 정상취급하물일 경우에는, 적재수단(3)의 대향위치로 반송되고, 그 공급대로부터의 취급하물의소요수량이 운반대(5)에 소정의 적재요령에 의해 적재된다. 그리하여 적재가 완료되면, 기록입력기(7b)에 의해 정보카드의 나머지 취급하물수가 갱신되고, 그 공급대는 반송수단(2)에 의해 회송된다.In the embodiment of Fig. 4, the supply tables 1a to 1c are conveyed by the conveying means 2 in the order corresponding to the shipping instruction 10. Thus, the handling load supplied through the information cards 1aa to 1cc is discriminated by the discriminating means 7, and if there is an incorrect handling load, the handling load is discharged by the discharging means 4, and the supply of the replacement base is commanded. . In addition, in the case of the normal handling baggage according to the shipping instruction 10, it is conveyed to the opposite position of the loading means 3, and the required quantity of the handling load from the supply stand is loaded on the carriage 5 by predetermined loading instructions. do. Thus, when the loading is completed, the remaining handling load of the information card is updated by the recording input unit 7b, and the supply table is returned by the conveying means 2.

이와같이 제 4 도의 실시예에 있어서도, 잘못된 취급하물이 공급된 경우에는 제 1 도∼제 3 도의 실시예와 같은 동작이 이루어진다. 따라서 상세한 설명은 대략한, 제 1 도∼제 3 도와 같은 작용이 이루어진다는 것은 명백하다.Thus, also in the embodiment of FIG. 4, when the wrong handling load is supplied, the same operation as that of the embodiment of FIGS. Thus, it is apparent that the detailed description is made in the same manner as in the first to third degrees.

본 발명은, 이상에서 설명한 바와 같이 반송수단위의 공급지령 이외의 잘못된 취급하물을 판별하고, 잘못된 취급하물이 있는 경우에는 공급을 일시정지하고, 잘못된 취급하물 전량을 배출시키고, 대체취급하물의 공급을 지령하도록 하고, 또 판별수단의 주요부분을 공급운반대의 정보카드의 내용갱신 등을 행하는 정보수단으로 구성한 것이다. 이와같이 하여, 본 발명은 간단한 장치 및 프로그램에 의해 구성되어 용이하게 제작될 수 있는 설비로소 공급지령에 의한 소요취급하물의 복수개가 반송수단위에 대기상태로 공급됨으로써 높은 능률로 소정의 적재가 가능하고, 또, 잘못된 취급하물이 공급되었을 경우에는 단시간의 일시정지에 의해 자동적으로 이에대한 대책이 이루어지기 때문에, 취급하물이 잘못취급됨으로 인해서 발생할 수 있는 불편을 미리 방지할 수 있는 효과가 있는 것이다.According to the present invention, as described above, the wrong handling baggage other than the supply instruction of the conveying water unit is discriminated, and if there is an incorrect handling baggage, the supply is paused, the whole wrong handling baggage is discharged, and the replacement handling baggage is supplied. The main part of the discriminating means is composed of information means for updating the contents of the information card of the supply carrier. In this way, the present invention is a facility that can be easily constructed and configured by a simple apparatus and program, so that a plurality of necessary handling loads by the supply instruction are supplied to the conveying water unit in a standby state, and thus, predetermined loading can be performed with high efficiency. In addition, when the wrong handling baggage is supplied, the countermeasure is automatically taken by a short time stop, so that the inconvenience caused by the handling baggage may be prevented in advance.

Claims

A supply means for supplying a plurality of kinds of loads, a loading means for loading the handling loads supplied by the supply means on a pallet according to a predetermined method, and supply of the handling loads of each required quantity of a plurality of types A main control device having a supply command means for instructing the order, a conveying means for loading a plurality of the handling loads supplied through the supply command means and conveying them sequentially to the stacking means; And discrimination means for operating when there is a wrong handling load that is in violation of the supply instruction, a discharge means for discharging the wrong handling load from the conveying means, and a sub control device, wherein the sub control device includes the discriminating means. The operation of the supply means is paused through the operation of the control unit, and the determination And a step of instructing the discharge means of discharging the load of the load which is determined to be a wrong handling load and instructing the main controller to supply a substitute load of the wrong handling load.

2. An information card according to claim 1, wherein a plurality of same kinds of handling loads are loaded to provide a main part of the supply means, and an information card for supply handling loads provided on the supply table, and information means for reading and updating the contents of the information card. Baggage handling apparatus comprising a discriminating means.