KR960003720Y1 - Gripper compensating device of a robot - Google Patents

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Abstract

내용 없음.No content.

Description

조립용로보트의 그리퍼보상장치Gripper compensator of assembly robot

제1도는 본 고안의 장착된 조립용로보트의 사시도.1 is a perspective view of the mounting robot of the present invention.

제2도는 본 고안의 분해사시도.2 is an exploded perspective view of the present invention.

제3도는 본 고안의 조립종단면도.3 is a longitudinal cross-sectional view of the subject innovation.

제4도는 본 고안의 탄력부재와 감지부의 배치관계를 나타낸 평면도.Figure 4 is a plan view showing the relationship between the elastic member and the sensing unit of the present invention.

제5도는 본 고안의 작동관계를 나타내는 조립종단면도.Figure 5 is an assembly longitudinal cross-sectional view showing the operation of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

1 : 조립용로보트 2 : 아암1: Assembly Robot 2: Arm

3 : 그리퍼장치 4 : 지지축3: gripper device 4: support shaft

5 : 감지판 6 : 척5: sensing plate 6: chuck

7 : 부품 8 : 조립대상물7: Part 8: Assembly Object

10 : 그리퍼보상장치 20 : 지지부10: gripper compensation device 20: support

21 : 지지대 22 : 지지링21: support 22: support ring

23 : 탄력부재 30 : 감지부23: elastic member 30: sensing unit

40 : 연결부재 41 : 볼구멍40 connection member 41 ball hole

42 : 볼부 44 : 단부42: ball 44: end

45 : 볼트 50 : 컨베어45: Bolt 50: Conveyor

60 : 피더 61 : 부품장착부60: feeder 61: parts mounting portion

62 : 중심점62: center point

본 고안은 조립용로보트의 그리퍼봉상장치에 관한 것이다.The present invention relates to a gripper rod device of the assembly robot.

좀 더 상세하게는, 본 고안은 부품을 파지하여 공급된 조립대상물에 조립할 때 조립위치의 미세한 오차발생으로 인하여 부품과 조립대상물의 부품장착부와의 조립중심선이 다소 틀려진다해도 틀려진 위치만큼 아암을 이동시켜 정확한 조립작업이 가능하도록 된 조립용로보트의 그리퍼보상장치이다.More specifically, the present invention moves the arm by the wrong position even if the assembly center line between the component and the component mounting part of the assembly object is slightly misaligned due to the slight error of the assembly position when the assembly is supplied to the supplied assembly object by holding the component. It is a gripper compensator of the assembly robot that enables accurate assembly work.

종래의 조립용로보트는 구체적으로 도시되지는 않았으나 아암의 단부에 하단부에는 부품을 파지할 수 있도록된 척부가 구비되고 상단부에는 핀에 축착되어 유동이 가능하도록 된 연결부가 구비된 지지축이 연결되어, 피더에 의해 공급된 부품을 파지하여 컨베어에 의해 공급된 조립대상물에 조립할 수 있도록 프로그램되어 있었다.Conventional assembly robot is not shown in detail, but the lower end of the arm is provided with a chuck to grip the parts and the upper end is connected to the support shaft provided with a connecting portion which is condensed to the pin to enable flow, The parts supplied by the feeder were programmed to be gripped and assembled on the assembly supplied by the conveyor.

그러나, 로보트의 아암은 프로그램에 의하여 상,하 및 좌,우로 이동되도록 제어되고 또한 그 이동거리가 항상 일정하게 유지되도록 되어 있기 때문에 컨베어에 의해 공급된 조립대상물의 부품장착부와 아암의 척에 파지된 부품의 조립중심선이 일치되어 조립이 원활하게 될 경우에는 문제가 되지 않으나, 조립중심선이 일치하지 않는 미세한 오차발생시에는 척에 파지된 부품과 컨베어에 의해 공급된 조립대상물과의 조립이 정확하게 이루어지지 않을 뿐만아니라 프로그램에 의하여 동작되는 아암의 조립력 때문에 부품 및 조립대상물이 파손되는 문제점이 있었다.However, since the arm of the robot is controlled to move up, down, left and right by the program and the moving distance is always kept constant, the arm of the robot is held by the component mounting part of the assembly to be supplied by the conveyor and the chuck of the arm. This is not a problem if the assembly center line of the parts coincide and the assembly is smooth.However, in the case of minute error that the assembly center line does not coincide, the assembly between the parts held by the chuck and the assembly object supplied by the conveyor may not be made correctly. In addition, there was a problem that parts and assembly objects are damaged due to the assembly force of the arm operated by the program.

즉, 척이 장착된 그리퍼장치는 아암에 고정설치되어 미세한 오차발생시 이를 보상하여 주는 장치가 없어 결국 부품 및 조립대상물에 영향을 미치게 되며 조립대상물의 오차발생시마다 상술한 부품 및 조립대상물이 파손되는 현상이 계속적으로 발생하게 되어 생산성이 낮아지게 되는 원인이 되었다.That is, the gripper device equipped with the chuck is fixed to the arm so that there is no device to compensate for the minute error, which in turn affects the parts and the assembly object. This occurred continuously, which caused a decrease in productivity.

본 고안은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 아암에 지지되고 상기 아암의 수직평면상에서 360°각 방향으로 유동이 가능하도록 된 그리퍼장치와 상기 그리퍼장치를 탄성지지할 수 있도록 된 지지부로 구성된 조립용로보트의 그리퍼보상장치를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in order to solve the above problems, the gripper device is supported by the arm and is capable of flowing in the 360 ° angle on the vertical plane of the arm and the support to be able to elastically support the gripper device It is an object of the present invention to provide a gripper compensator for an assembled robot.

본 고안에 따른 상기 및 기타목적은, 아암(2)의 단부에 척(6)을 구비한 지지축(4)이 장착된 조립용로보트의 그리퍼장치(3)에 있어서, 상기 아암(2)에 고정되어 그리퍼장치(3)가 탄성을 유지하며 지지될 수 있도록된 지지부(20)와, 상기 지지부(20)에 고정되고 그리퍼장치(3)의 경사각도 및 위치를 감안하여 제어장치에 신호를 보내어 아암(2)의 위치를 보상할 수 있도록 된 감지부(30)와, 상기 아암(2)에 지지되고, 상기 그리퍼장치(3)를 상기 아암(2)의 수직평면상에서 360°각 방향으로 유동시킬 수 있도록된 연결부재(40)로 구성된 것을 특징으로 하는 조립용로보트의 그리퍼보상장치에 의해 달성된다.The above and other objects according to the present invention, in the gripper device 3 of the assembly robot for mounting the support shaft (4) having a chuck (6) at the end of the arm (2), to the arm (2) It is fixed to the gripper device (3) to maintain the elasticity and to support the support portion 20, and fixed to the support portion 20 in consideration of the inclination angle and position of the gripper device (3) by sending a signal to the control device A sensing unit 30 capable of compensating the position of the arm 2, supported by the arm 2, and allowing the gripper device 3 to flow in a 360 ° angle on a vertical plane of the arm 2; It is achieved by the gripper compensation device of the assembly robot, characterized in that consisting of a connecting member 40 to be made.

이하 본 고안에 따른 조립용로보트의 그리퍼보상장치를 첨부도면에 의거 상세히 설명한다.Hereinafter, the gripper compensation device of the assembly robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

제1도 내지 제5도에서 확인되어지는 바와 같이, 본 고안의 지지부(20)는 원통형의 형상으로 형성되어 있으며 상단부에는 단부(44)가 구비되어 아암(2)을 상기 단부(44)에 삽입하여 볼트(45)로 고정하는 것에 의하여 상기 지지부(20)가 아암(2)에 고정되도록 하였고, 하단부에는 지지링(22)을 구비하였다.As can be seen from Figures 1 to 5, the support portion 20 of the present invention is formed in a cylindrical shape and the upper end is provided with an end 44 to insert the arm 2 into the end 44 By fixing with a bolt 45 to the support 20 is fixed to the arm (2), the lower end was provided with a support ring 22.

그리퍼장치(3)는 하단부에는 부품(7)을 파지할 수 있도록된 척(6)이 구비되고 상단부에는 볼부(42)가 구비되며 중간부에는 감지판(5)이 구비되고 상기 척(6), 볼부(42) 및 감지판(5)은 지지축(4)에 의해 일체로 형성되도록 하였다.The gripper device 3 is provided with a chuck 6 to hold the component 7 at the lower end, a ball 42 at the upper end, a sensing plate 5 at the middle part, and the chuck 6. The ball part 42 and the sensing plate 5 are formed integrally by the support shaft 4.

아암(2)의 단부에는 볼구멍(41)을 형성하여 상기 볼부(42)가 수직평면상에서 360°각 방향으로 유동이 가능하도록 하였으며 구체적으로 도시하지는 않았으나 유니버셜조인트로 연결하여도 무방하다.A ball hole 41 is formed at the end of the arm 2 to allow the ball part 42 to flow in a 360 ° direction on a vertical plane. Although not specifically illustrated, a universal joint may be connected.

감지부(30)는 지지링(22)의 내주면에 복수개소를 구비하여 상기 감지판(5)의 각도 및 위치변화에 따라 그 각도 및 위치를 감지하여 제어장치에 신호를 보내게 되며, 제어장치에서는 통상의 프로그램에 의하여 변화된 위치로 아암(2)를 이동시키고 부품(7)의 중심선과 조립대상물(8)의 중심선을 일치시켜 정확한 조립이 이루어질 수 있도록 하였다.The sensing unit 30 is provided with a plurality of places on the inner circumferential surface of the support ring 22 to detect the angle and position according to the angle and position change of the sensing plate 5 and send a signal to the control device. In the present invention, the arm 2 is moved to a position changed by a conventional program, and the center line of the component 7 and the center line of the assembly object 8 can be accurately assembled.

상기와 같은 감지부(30)는 근접센서를 사용하는 것도 가능하며 바람직스럽게는 등간격으로 4개를 장착하도록 한다.The sensing unit 30 as described above may also use a proximity sensor, and preferably, four are mounted at equal intervals.

상기 지지부(20)와 그리퍼장치(3)는 감지판(5)과 지지링(22)을 복수개의 탄력부재(23)를 연결하여 탄성지지되도록 하였으며, 바람직하게는 등간격으로 4곳에 탄력부재(23)를 설치하고 상기 탄력부재(23)는 코일스프링으로 한다.The support unit 20 and the gripper device 3 are connected to the sensing plate 5 and the support ring 22 by a plurality of elastic members 23 so as to be elastically supported. 23) and the elastic member 23 is a coil spring.

상기와 같이 구성된 본 고안의 작용 및 효과를 설명한다.It describes the operation and effect of the present invention configured as described above.

조립용로보트가 피더(60)에 의해 공급된 부품(7)을 척(6)으로 파지하여 정해진 조립위치에 위치하게 되고 컨베어(50)에 의해 공급된 조립대상물(8)이 상기 부품(7)의 하부에 놓이게 되면 조립이 진행된다. 그러나 제4도 내지 제5도에서 확인되는 바와 같이 부품(7)과 부품장착부(61)와의 중심선이 일치하지 않게 되면 즉, 지지축(4)의 중심점과 부품장착부(61)의 중심점이 일직선상에 놓이지 않게 되는 미세한 오차발생시에는 부품(7)이 삽입되지 않게 되며 또 삽입이 된다해도 아암(2)의 계속적인 하강으로 인하여 조립대상물(8)이 기울어지게 된다.The assembly robot grasps the component 7 supplied by the feeder 60 with the chuck 6 and is positioned at a predetermined assembly position, and the assembly object 8 supplied by the conveyor 50 is the component 7. If it is placed at the bottom of the assembly will proceed. However, as shown in FIGS. 4 to 5, when the center line between the component 7 and the component mounting portion 61 does not coincide, that is, the center point of the support shaft 4 and the center point of the component mounting portion 61 are in a straight line. In the case of minute error that does not lie in the component 7 is not inserted and the insertion object 8 is inclined due to the continuous lowering of the arm 2 even if inserted.

본 고안에 따른 그리퍼장치(3)는 지지축(4)이 아암(2)에 지지되고 상기 아암(2)의 수직평면상에서 360°각 방향으로 유동이 가능하도록 되어 있기 때문에 조립대상물(8)의 기울기 만큼 감지판(5)도 기울어지게 되며 지지축(4)의 중심점(62)도 좌측으로 L만큼 이동하게 된다.In the gripper device 3 according to the present invention, since the support shaft 4 is supported by the arm 2 and is movable in a 360 ° direction on the vertical plane of the arm 2, The sensing plate 5 is also inclined as much as the inclination, and the center point 62 of the support shaft 4 is also moved L by the left side.

상기 감지판(5)의 기울어짐에 의해 감지부(30)는 즉각적으로 이동상태를 감지하게 되고 제어장치에 의해 하강이 정지되도록 하며 동시에 감지부(30)는 지지축(4)의 위치변화에 대한 중심점(62)의 이동위치를 제어장치에 공급하게 되고 제어장치는 통상의 프로그램에 의하여 아암(2)의 위치를 좌측으로 L만큼 이동시켜 지지축(4)의 중심선과 조립대상물(8)의 중심선이 일직선이 되도록 한다.By the inclination of the sensing plate 5, the sensing unit 30 immediately detects the movement state and the lowering is stopped by the control device. At the same time, the sensing unit 30 changes the position of the support shaft 4. The moving position of the center point 62 with respect to the control device is supplied to the control device, and the control device moves the position of the arm 2 by L to the left side by a conventional program, so that the center line of the support shaft 4 and Make sure the centerline is straight.

상기와 같이 중심선이 일직선이 되게 되면 그리퍼장치(3)는 탄력부재(23)에 의해 다시 원래의 수직의 위치로 돌아오게 되고 또한 감지판(5)도 수평상태를 유지하기 때문에 감지부(30)는 그리퍼장치(3)에 이상이 없음을 제어장치에 보내게 되고 제어장치는 계속적으로 아암(2)을 하강시켜 조립을 하게되는 것이다.When the center line is in a straight line as described above, the gripper device 3 is returned to its original vertical position by the elastic member 23 and the sensing plate 5 also maintains a horizontal state. Is sent to the control device that there is no abnormality in the gripper device (3), the control device is to assemble the arm (2) by continuously lowering.

상기와 같은 본 고안에 의하면, 감지부(30)에 의하여 이상발생시 아암(2)의 하강을 정지시켜 줄 수 있도록 함으로써 부품 및 조립대상물의 파손을 방지하며, 미세한 오차발생시 이를 보상하여 정확하게 조립이 되도록 함으로써 불량률을 최소화시키고 생산성을 향상시킬 수 있다는 것이다.According to the present invention as described above, by stopping the lowering of the arm (2) when the abnormality occurs by the sensing unit 30 to prevent the damage of the parts and the assembly object, to compensate for this in the case of a minute error to be assembled correctly This minimizes defect rates and improves productivity.

Claims (7)

아암(2)의 단부에 척(6)을 구비한 지지축(4)이 장착된 조립용로보트의 그리퍼장치(3)에 있어서, 상기 아암(2)에 고정되어 그리퍼장치(3)가 탄성을 유지하며 지지될 수 있도록된 지지부(20)와, 상기 지지부(20)에 고정되고 그리퍼장치(3)의 경사각도 및 위치를 감지하여 제어장치에 신호를 보내어 아암(2)의 위치를 보상할 수 있도록 된 감지부(30)와, 상기 아암(2)에 지지되고 상기 그리퍼장치(3)를 상기 아암(2)의 수직평면상에서 360°각 방향으로 유동시킬 수 있도록된 연결부재(40)로 구성된 것을 특징으로 하는 조립용로보트의 그리퍼보상장치.In the gripper device 3 of the assembling robot, in which a support shaft 4 having a chuck 6 is provided at the end of the arm 2, the gripper device 3 is fixed to the arm 2 so that the gripper device 3 is elastic. It is possible to compensate for the position of the arm 2 by sending a signal to the control unit by detecting the inclination angle and the position of the support unit 20 and the support unit 20 and the gripper device 3 fixed to the support unit 20. And a connecting member 40 supported by the arm 2 and configured to allow the gripper device 3 to flow in a 360 ° angle on a vertical plane of the arm 2. Gripper compensator of the assembly robot for assembly. 제1항에 있어서, 그리퍼장치(3)는 지지축(4)의 중간부에 감지판(5)을 일체로 형성하고, 지지부(20)는 원통형의 형상으로 형성하되 상부면에는 단부(44)를 형성하여 볼트(45)에 의해 아암(2)에 고정되도록 하고 하부면에는 지지링(22)이 구비되며 상기 감지판(5)과 지지링(22)은 탄력부재(23)에 의해 균일한 탄력으로 지지되고, 감지부(30)는 지지링(22)의 내주면에 등간격으로 복수개를 장착하여 제어장치와 연결되도록 한 것을 특징으로 하는 조립용로보트의 그리퍼보상장치.The gripper device (3) according to claim 1, wherein the gripper device (3) integrally forms the sensing plate (5) in the middle of the support shaft (4), and the support portion (20) is formed in a cylindrical shape with an end portion (44) on the upper surface. Formed to be fixed to the arm (2) by the bolt 45 and the support ring 22 is provided on the lower surface and the sensing plate 5 and the support ring 22 is uniform by the elastic member 23 It is elastically supported, the sensing unit 30 is a gripper compensation device of the assembly robot, characterized in that to be connected to the control device by mounting a plurality of at equal intervals on the inner peripheral surface of the support ring (22). 제2항에 있어서, 탄력부재(23)는 등간격으로 4곳에 설치하는 것을 특징으로 하는 조립용로보트의 그리퍼보상장치.The gripper compensation device of an assembly robot according to claim 2, wherein the elastic member (23) is installed at four places at equal intervals. 제1항 또는 제2항에 있어서, 감지부(30)는 근접센서를 사용하는 것을 특징으로 하는 조립용로보트의 그리퍼보상장치.The gripper compensation apparatus of claim 1 or 2, wherein the sensing unit (30) uses a proximity sensor. 제1항 또는 제2항에 있어서, 감지부(30)는 지지링(22)의 내주면에 등간격으로 4개를 장착하는 것을 특징으로 하는 조립용로보트의 그리퍼보상장치.The gripper compensation device of an assembly robot according to claim 1 or 2, wherein the sensing unit (30) is mounted on the inner circumferential surface of the support ring (22) at equal intervals. 제1항에 있어서, 연결부재(40)는 아암(2)의 단부에 볼구멍(41)을 형성하고, 지지축(4)의 상단부에 볼부(42)를 형성하여 볼부(42)가 상기 볼구멍(41)에 삽입될 수 있도록 한 것을 특징으로 하는 조립용로보트의 그리퍼보상장치.The method of claim 1, wherein the connecting member 40 is formed with a ball hole 41 at the end of the arm (2), the ball portion 42 is formed at the upper end of the support shaft 4, the ball portion 42 is the ball Gripper compensator of the assembly robot, characterized in that the insertion can be inserted into the hole (41). 제1항에 있어서, 연결부재(40)는 아암(2)과 지지축(4)을 유니버셜조인트로 연결한 것을 특징으로 하는 조립용로보트의 그리퍼보상장치.The gripper compensation device of an assembly robot according to claim 1, wherein the connecting member (40) connects the arm (2) and the support shaft (4) with a universal joint.
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