JPS6327989Y2 - - Google Patents
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- JPS6327989Y2 JPS6327989Y2 JP11526484U JP11526484U JPS6327989Y2 JP S6327989 Y2 JPS6327989 Y2 JP S6327989Y2 JP 11526484 U JP11526484 U JP 11526484U JP 11526484 U JP11526484 U JP 11526484U JP S6327989 Y2 JPS6327989 Y2 JP S6327989Y2
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- industrial robot
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Landscapes
- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は、各種の作業ツールを保持し、産業用
ロボツトが作業ツールを各種の作業ツールとスム
ースに交換するための作業ツール交換装置の作業
ツール保持具に関する。[Detailed description of the invention] [Field of industrial application] The present invention is directed to the operation of a work tool exchange device that holds various work tools and allows an industrial robot to smoothly exchange the work tools with the various work tools. Relating to a tool holder.
最近、作業ツールを各種の作業ツールと交換
し、その各種の作業ツールに応じた各種の作業を
一台で行う産業用ロボツトが開発されている。こ
の種の産業用ロボツトの移動範囲には、産業用ロ
ボツトが作業ツールを各種の作業ツールと交換す
るために、その各種の作業ツールを保持した数個
の作業ツール保持具を有する作業ツール交換装置
が配置されており、その作業ツール交換装置は、
産業用ロボツトの汎用性を高めている。
Recently, industrial robots have been developed that can exchange work tools with various work tools and perform various tasks in accordance with the various work tools. The movement range of this type of industrial robot includes a work tool exchange device that has several work tool holders holding various work tools in order for the industrial robot to exchange work tools with various work tools. is located, and its working tool exchange device is
This increases the versatility of industrial robots.
上記の作業ツール交換装置が各種の作業ツール
を保持し、その作業ツール交換装置から産業用ロ
ボツトが各種の作業ツールと交換する場合、産業
用ロボツトは、制御機構により制御されており、
その産業用ロボツトの移動範囲に配置されている
作業ツール交換装置へ移動するための産業用ロボ
ツトの位置決めは、事前に制御機構にテイーチン
グされている。
When the above work tool exchange device holds various work tools and the industrial robot exchanges various work tools from the work tool exchange device, the industrial robot is controlled by a control mechanism,
The control mechanism is taught in advance how to position the industrial robot to move to a work tool exchange device located within the movement range of the industrial robot.
そこで、まず、産業用ロボツトが既に作業ツー
ル交換装置から各種の作業ツールと交換し、その
作業ツールに応じた作業を終え、その後、産業用
ロボツトは、現在保持している作業ツールを作業
ツール交換装置の所定の作業ツール保持具に戻
す。この場合、産業用ロボツトの位置決め精度が
粗く、その産業用ロボツトの作業ツールの戻し位
置が多少ずれていても、その作業ツールが作業ツ
ール保持具のツールチヤツクの先端内に入れば、
そのツールチヤツクの保持部に保持できるように
構成されており、問題はない。 Therefore, first, the industrial robot exchanges various work tools from the work tool exchange device, finishes the work corresponding to the work tool, and then replaces the work tool currently held by the industrial robot. Return to its designated work tool holder on the equipment. In this case, even if the positioning accuracy of the industrial robot is poor and the return position of the industrial robot's work tool is slightly off, if the work tool enters the tip of the tool chuck of the work tool holder,
It is configured so that it can be held in the holding part of the tool chuck, so there is no problem.
ところが、上記のように、産業用ロボツトは、
作業ツールを所定の作業ツール保持具に戻し、次
に、産業用ロボツトは、改めて、作業に応じた新
規の作業ツールを作業ツール交換装置の所定の作
業ツール保持具から取出す。この場合に問題が生
じる。この時、その作業ツールが保持されている
作業ツール保持具では、ツールチヤツクの内面が
その内面に対応するツールチヤツク本体の壁面に
密着しており、そのツールチヤツクは、左右にフ
ローテイングするだけの遊びがないため、産業用
ロボツトの位置決め精度が粗く、その新規に取出
す作業ツールの位置に対して産業用ロボツトにお
けるツールチヤツクの位置が多少でもずれると、
その産業用ロボツトのツールチヤツクの位置ずれ
が作業ツール交換装置の作業ツール保持具におい
て吸収できず、その結果、作業ツールの取出しが
困難となるばかりでなく、作業ツール、またはツ
ールチヤツク間相互で損傷、破損をもたらす等の
欠点がある。 However, as mentioned above, industrial robots
The work tool is returned to the predetermined work tool holder, and then the industrial robot takes out a new work tool corresponding to the work from the predetermined work tool holder of the work tool exchange device. A problem arises in this case. At this time, in the work tool holder that holds the work tool, the inner surface of the tool chuck is in close contact with the wall surface of the tool chuck body corresponding to the inner surface, and the tool chuck does not have enough play to float left and right. Therefore, the positioning accuracy of industrial robots is poor, and if the position of the tool chuck on the industrial robot deviates even slightly from the position of the newly taken out work tool,
The misalignment of the tool chuck of the industrial robot cannot be absorbed by the work tool holder of the work tool exchange device, and as a result, not only is it difficult to take out the work tool, but the work tools or the tool chucks are damaged or broken. There are disadvantages such as causing
また、作業ツールの交換作業では、産業用ロボ
ツトのみの移動によつて作業ツール交換装置の所
定の作業ツール保持具への戻し、または所定の作
業ツール保持具からの取出しを行なう機構となつ
ているため、産業用ロボツトに高精度のテイーチ
ングが求められ、その結果、位置決め精度の粗い
産業用ロボツトには、作業ツール交換装置が使用
できない等の欠点がある。 In addition, in work tool replacement work, the system is designed to return the work tool exchange device to a predetermined work tool holder or take it out from a predetermined work tool holder by moving only the industrial robot. Therefore, industrial robots are required to perform highly accurate teaching, and as a result, industrial robots with poor positioning accuracy have drawbacks such as the inability to use work tool changing devices.
作業ツール保持具において、作業ツールの保持
時に、ツールチヤツクの内面とツールチヤツク本
体の壁面との間に所定の間〓を設け、かつ、その
間〓をツールチヤツクに螺入した調整ボルトの底
面とツールチヤツク本体の壁面とにより微調整可
能に構成し、
〔作用〕
この間〓と調整ボルトを設けることにより、産
業用ロボツトの作業ツール取出し時の位置ずれを
吸収し、機器の損傷等を防止し、かつ、位置決め
精度の粗い産業用ロボツトにも使用可能とし、従
来の欠点の除去を目的とする。
In the work tool holder, when holding the work tool, a predetermined distance is provided between the inner surface of the tool chuck and the wall surface of the tool chuck body, and between the bottom surface of the adjustment bolt screwed into the tool chuck and the wall surface of the tool chuck body. [Function] By providing the adjustment bolt and the gap, it absorbs the positional deviation when taking out the work tool of the industrial robot, prevents damage to the equipment, and improves the positioning accuracy. The aim is to make it usable even for rough industrial robots and to eliminate the drawbacks of conventional robots.
以下実施例を図面に基づいて説明する。 Examples will be described below based on the drawings.
第１図、第２図及び第３図において、１は、作
業ツール交換装置であり、産業用ロボツト１９の
移動範囲に配置されている。前記作業ツール交換
装置１の取付け台２３には、支柱２が取付けら
れ、その支柱２の上端には、第２アーム４が取付
けられている。前記第２アーム４の先端には、配
線案内具５が付設されている。 In FIGS. 1, 2, and 3, reference numeral 1 denotes a work tool changing device, which is disposed within the movement range of the industrial robot 19. As shown in FIG. A support 2 is attached to the mounting base 23 of the work tool exchange device 1, and a second arm 4 is attached to the upper end of the support 2. A wiring guide 5 is attached to the tip of the second arm 4.
また、前記支柱２の中間部には、第１アーム３
が取付けられ、その第１アーム３の先端には、数
個の作業ツール保持具６が取付けられている。前
記作業ツール保持具６は、ツールチヤツク７，７
及びツールチヤツク本体８からなつている。前記
ツールチヤツク７，７の先端は、内面１０，１０
において外開き形状に形成されており、その先端
に連なる上部の内面１０，１０には、作業ツール
１８用の略六角形状からなる保持部２４が形成さ
れている。 Further, a first arm 3 is provided at the middle part of the support column 2.
is attached, and several work tool holders 6 are attached to the tip of the first arm 3. The working tool holder 6 includes tool chucks 7, 7.
and a tool chuck body 8. The tips of the tool chucks 7, 7 are connected to the inner surfaces 10, 10.
It is formed in an outwardly opening shape, and a holding portion 24 having a substantially hexagonal shape for holding the work tool 18 is formed on the upper inner surface 10, 10 continuous to the tip thereof.
一方、前記ツールチヤツク７，７の他端は、ツ
ールチヤツク本体８の壁面９，９に沿つて挿入さ
れており、しかも、作業ツール１８の保持時に、
ツールチヤツク７，７の内面１０，１０とツール
チヤツク本体８の壁面９，９との間に所定の間〓
２１，２１が生じるように構成されている。 On the other hand, the other ends of the tool chucks 7, 7 are inserted along the wall surfaces 9, 9 of the tool chuck main body 8, and when holding the working tool 18,
There is a predetermined distance between the inner surfaces 10, 10 of the tool chucks 7, 7 and the wall surfaces 9, 9 of the tool chuck body 8.
21, 21 occur.
また、前記ツールチヤツク７，７の他端側面に
は、遊挿穴１２，１２が穿設されており、その遊
挿穴１２，１２に対応するツールチヤツク本体８
には、貫通穴１３が穿設されている。前記貫通穴
１３には、ばね１４が挿入されており、そのばね
１４の両端は、それぞれの遊挿穴１２，１２にツ
ールチヤツク７，７と一体に挿通したピン１５，
１５により固着されている。前記ツールチヤツク
７，７の他端の端部には、ピン１１，１１がツー
ルチヤツク本体８と一体に挿通され、そのピン１
１，１１を支点としてツールチヤツク７，７は、
開閉自在に配置されている。 In addition, loose insertion holes 12, 12 are bored in the other end side surfaces of the tool chucks 7, 7, and the tool chuck body 8 corresponding to the loose insertion holes 12, 12 is provided.
A through hole 13 is bored in the. A spring 14 is inserted into the through hole 13, and both ends of the spring 14 are connected to pins 15, which are inserted integrally with the tool chucks 7, 7 into the respective loose insertion holes 12, 12, respectively.
15. A pin 11, 11 is inserted into the other end of the tool chuck 7, 7 integrally with the tool chuck body 8, and the pin 1
With 1 and 11 as the fulcrum, the tool chucks 7 and 7 are
It is arranged so that it can be opened and closed freely.
さらに、ツールチヤツク本体８の壁面９，９と
の間〓２１，２１に対応するツールチヤツク７，
７の所定位置には、調整ボルト１７，１７がロツ
クナツト１６，１６を介して側面からツールチヤ
ツク本体８の壁面９，９方向に螺入されており、
その調整ボルト１７，１７の底面２２，２２とツ
ールチヤツク本体８の壁面９，９とにより、前記
間〓２１，２１の幅が微調整されるように構成さ
れている。 Furthermore, the tool chuck 7 corresponding to the wall surfaces 9, 9 of the tool chuck main body 8,
Adjustment bolts 17, 17 are screwed into the wall surfaces 9, 9 of the tool chuck main body 8 from the side through lock nuts 16, 16 at predetermined positions 7,
The width of the gaps 21, 21 can be finely adjusted by the bottom surfaces 22, 22 of the adjustment bolts 17, 17 and the wall surfaces 9, 9 of the tool chuck main body 8.
上記のように構成した作業ツール交換装置１を
産業用ロボツト１９の移動範囲に配置し、作業用
ロボツト１９が作業ツール１８の交換作業を行な
う場合、第１図Ａ及び第３図に示すように、ま
ず、現在、保持している作業ツール１８に応じた
所定作業を終えた産業用ロボツト１９は、その作
業ツール１８を制御機構の指示により、作業ツー
ル交換装置１の所定の作業ツール保持具６の位置
に移動し、次に、産業用ロボツト１９がその作業
ツール１８を所定の作業ツール保持具６の先端か
ら押込みはじめると、その作業ツール保持具６の
ツールチヤツク７，７は、その端部のピン１１，
１１を支点に、ばね１４に逆らいながら開きはじ
め、第１図Ｂに示すように、その作業ツール１８
は、ツールチヤツク７，７の保持部２４，２４に
保持される。 When the work tool exchange device 1 configured as described above is disposed within the moving range of the industrial robot 19 and the work robot 19 performs the work of exchanging the work tool 18, as shown in FIG. 1A and FIG. First, the industrial robot 19, which has completed the predetermined work corresponding to the work tool 18 currently held, transfers the work tool 18 to the predetermined work tool holder 6 of the work tool exchange device 1 according to instructions from the control mechanism. When the industrial robot 19 moves to the position shown in FIG. pin 11,
11 as a fulcrum, it begins to open against the spring 14, and as shown in FIG. 1B, the working tool 18
are held in the holding parts 24, 24 of the tool chucks 7, 7.
そこで、産業用ロボツト１９は、その作業ツー
ル１８を保持していたツールチヤツク２０，２０
を開き、その作業ツール１８を放す。この時、保
持部２４，２４に作業ツール１８を保持したツー
ルチヤツク７，７の内面１０，１０は、その内面
１０，１０と対応するツールチヤツク本体８の壁
面９，９から離れ、そのツールチヤツク７，７の
内面１０，１０とツールチヤツク本体８の壁面
９，９との間に所定の間〓２１，２１が生じる。
その後、上記のように作業ツール１８を作業ツー
ル交換装置１の所定の作業ツール保持具６に戻し
た産業用ロボツト１９は、所定位置に後退する。 Therefore, the industrial robot 19 removes the tool chucks 20 and 20 that were holding the work tool 18.
and release the working tool 18. At this time, the inner surfaces 10, 10 of the tool chucks 7, 7 holding the working tools 18 in the holding parts 24, 24 are separated from the wall surfaces 9, 9 of the tool chuck main body 8 corresponding to the inner surfaces 10, 10, and the tool chucks 7, 7 A predetermined distance 21, 21 is created between the inner surfaces 10, 10 of the tool chuck body 8 and the wall surfaces 9, 9 of the tool chuck body 8.
Thereafter, the industrial robot 19, which has returned the work tool 18 to the predetermined work tool holder 6 of the work tool exchange device 1 as described above, retreats to a predetermined position.
次に、産業用ロボツト１９は、制御機構の指示
により、第１図Ｂ及び第３図に示すように、次の
作業に応じた所定の作業ツール１８を保持した作
業ツール交換装置１の作業ツール保持具６の位置
に移動し、その産業用ロボツト１９のツールチヤ
ツク２０，２０が作業ツール１８を掴み、その産
業用ロボツト１９が作業ツール１８を保持したま
ま後退する。この時、作業ツール１８は、作業ツ
ール保持具６のツールチヤツク７，７の保持部２
４，２４から取出されはじめ、それと同時に、作
業ツール保持具６のツールチヤツク７，７は、そ
の端部のピン１１，１１を支点に、ばね１４の収
縮力により閉じはじめ、第１図Ａに示すように、
その作業ツール保持具６のツールチヤツク７，７
の内面１０，１０は、その内面１０，１０に対応
するツールチヤツク本体８の壁面９，９に密着す
る。その後、所定の作業ツール１８を作業ツール
交換装置１の所定の作業ツール保持具６から取出
した産業用ロボツト１９は、その作業ツール１８
に応じた所定作業を開始する。 Next, according to instructions from the control mechanism, the industrial robot 19 changes the work tool of the work tool changing device 1 holding a predetermined work tool 18 corresponding to the next work, as shown in FIGS. 1B and 3. The industrial robot 19 moves to the position of the holder 6, the tool chucks 20, 20 of the industrial robot 19 grabs the working tool 18, and the industrial robot 19 retreats while holding the working tool 18. At this time, the work tool 18 is attached to the holding portions 2 of the tool chucks 7, 7 of the work tool holder 6.
At the same time, the tool chucks 7, 7 of the working tool holder 6 begin to close due to the contractile force of the spring 14, with the pins 11, 11 at their ends as fulcrums, as shown in FIG. 1A. like,
Tool chucks 7, 7 of the working tool holder 6
The inner surfaces 10,10 of the tool chuck body 8 are in close contact with the corresponding wall surfaces 9,9 of the tool chuck body 8. Thereafter, the industrial robot 19 that has taken out the predetermined work tool 18 from the predetermined work tool holder 6 of the work tool exchange device 1
Start the prescribed work according to the situation.
ところで、この産業用ロボツトが新規の作業ツ
ール１８を作業ツール交換装置１の所定の作業ツ
ール保持具６から取出す場合、その産業用ロボツ
ト１の位置決め精度が粗く、その新規の作業ツー
ル１８の位置に対して産業用ロボツト１９におけ
るツールチヤツク２０，２０の位置ずれが生じる
と、第１図Ｂに示すように、その作業ツール１８
を保持した作業ツール保持具６のツールチヤツク
７，７は、間〓２１，２１の幅だけ左右にフロー
テイグし、そのツールチヤツク７，７のフローテ
イグにより産業用ロボツト１９のツールチヤツク
２０，２０の位置ずれを吸収し、産業用ロボツト
１９のツールチヤツク２０，２０は、スムースに
作業ツール１８を掴み、保持する。 By the way, when this industrial robot takes out a new work tool 18 from a predetermined work tool holder 6 of the work tool exchange device 1, the positioning accuracy of the industrial robot 1 is rough and the position of the new work tool 18 is not correct. On the other hand, if the tool chucks 20, 20 in the industrial robot 19 are misaligned, as shown in FIG.
The tool chucks 7, 7 of the work tool holder 6 holding the tool float horizontally by the width of the distance 21, 21, and the floating of the tool chucks 7, 7 absorbs the positional shift of the tool chucks 20, 20 of the industrial robot 19. However, the tool chucks 20, 20 of the industrial robot 19 smoothly grasp and hold the work tool 18.
さらに、第１図Ｂに示すように、間〓２１，２
１の幅を調整ボルト１７，１７の底面２２，２２
とツールチヤツク本体８の壁面９，９とにより微
調整し、産業用ロボツト１９の位置決め精度を補
強する機能を有している。 Furthermore, as shown in FIG. 1B, between 21 and 2
Adjust the width of 1.Bottoms 22, 22 of bolts 17, 17
It has the function of reinforcing the positioning accuracy of the industrial robot 19 by making fine adjustments using the tool chuck body 8 and the wall surfaces 9, 9 of the tool chuck body 8.
以上説明したように、本考案は、作業ツールを
保持したツールチヤツクを所定幅だけ左右にフロ
ーテイング可能な間〓がツールチヤツクの内面と
ツールチヤツク本体の壁面との間に設けられてい
るため、産業用ロボツトが作業ツール交換装置の
作業ツール保持具から作業ツールを取出す場合、
位置決め精度の粗い産業用ロボツトにおいても、
その産業用ロボツトの作業ツールに対する位置ず
れは、作業ツール保持具のツールチヤツクが作業
ツールを保持したまま左右にフローテイグするこ
とにより吸収される。その結果、位置決め精度の
粗い産業用ロボツトにおいても、その産業用ロボ
ツトの作業ツールが容易に交換でき、しかも、作
業ツールまたはツールチヤツク間相互の損傷、破
損等が防止でき、産業用ロボツトに一層の汎用性
をもたらす等の効果がある。
As explained above, the present invention provides a space between the inner surface of the tool chuck and the wall surface of the tool chuck body, which allows the tool chuck holding a work tool to float left and right by a predetermined width. takes out the work tool from the work tool holder of the work tool changer,
Even in industrial robots with poor positioning accuracy,
The misalignment of the industrial robot with respect to the work tool is absorbed by the tool chuck of the work tool holder floating left and right while holding the work tool. As a result, even in industrial robots with poor positioning accuracy, the working tools of the industrial robot can be easily replaced, and mutual damage or breakage between the working tools or tool chucks can be prevented, making industrial robots more versatile. It has effects such as bringing about sex.
また、本考案は、間〓と調整ボルトにより微調
整可能に構成されているため、その微調整を産業
用ロボツトの位置決め精度に依存することがなく
なり、その結果、産業用ロボツトの制御機構への
テイーチングが容易になるなどの効果がある。 In addition, since the present invention is configured to allow fine adjustment using the gap and adjustment bolt, the fine adjustment does not depend on the positioning accuracy of the industrial robot, and as a result, the control mechanism of the industrial robot can be easily adjusted. This has the effect of making teaching easier.
第１図は、本考案の第２図のＡ−Ａ線に沿つた
要部断面図、第２図は、本考案の側面図、第３図
は、産業用ロボツトと作業ツール交換装置との配
置関係図である。
１……作業ツール交換装置、２……支柱、３…
…第１アーム、４……第２アーム、５……配線案
内具、６……作業ツール保持具、７……ツールチ
ヤツク、８……ツールチヤツク本体、９……壁
面、１０……内面、１１……ピン、１２……遊挿
穴、１３……貫通穴、１４……ばね、１５……ピ
ン、１６……ロツクナツト、１７……調整ボル
ト、１８……作業ツール、１９……産業用ロボツ
ト、２０……ツールチヤツク、２１……間〓、２
２……底面、２３……取付け台、２４……保持
部。
Figure 1 is a sectional view of the main parts of the present invention taken along line A-A in Figure 2, Figure 2 is a side view of the present invention, and Figure 3 is a diagram showing the relationship between an industrial robot and a working tool exchange device. It is a layout relationship diagram. 1... Working tool exchange device, 2... Support column, 3...
...First arm, 4...Second arm, 5...Wiring guide, 6...Work tool holder, 7...Tool chuck, 8...Tool chuck body, 9...Wall surface, 10...Inner surface, 11... ... Pin, 12 ... Loose insertion hole, 13 ... Through hole, 14 ... Spring, 15 ... Pin, 16 ... Lock nut, 17 ... Adjustment bolt, 18 ... Work tool, 19 ... Industrial robot, 20...Tool chuck, 21...Pause, 2
2...Bottom surface, 23...Mounting base, 24...Holding section.
Claims (1)
ト１９の移動範囲に配置した作業ツール交換装置
において、 作業ツール１８を保持したツールチヤツク７，
７の内面１０，１０と、その内面１０，１０に対
応したツールチヤツク本体８の壁面９，９との間
に所定の間〓２１，２１を設け、かつ、そのツー
ルチヤツク７，７の所定位置にロツクナツト１
６，１６を介して調整ボルト１７，１７を側面か
らツールチヤツク本体８の壁面９，９方向に螺入
し、前記間〓２１，２１をツールチヤツク本体８
の壁面９，９と調整ボルト１７，１７の底面２
２，２２とにより微調整可能に構成したことを特
徴とする作業ツール保持具。[Scope of Claim for Utility Model Registration] A work tool changing device that holds various work tools 18 and is disposed within the moving range of an industrial robot 19, comprising: a tool chuck 7 that holds a work tool 18;
A predetermined distance 21, 21 is provided between the inner surfaces 10, 10 of the tool chuck 7 and the wall surfaces 9, 9 of the tool chuck body 8 corresponding to the inner surfaces 10, 10, and a lock nut is provided at a predetermined position of the tool chuck 7, 7. 1
Screw the adjustment bolts 17, 17 from the side toward the wall surfaces 9, 9 of the tool chuck body 8 through the screws 6, 16, and
Wall surfaces 9, 9 and bottom surfaces 2 of adjustment bolts 17, 17
2. A work tool holder characterized by being configured to be finely adjustable by means of 2 and 22.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11526484U JPS6131637U (en) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | Work tool holder for work tool changing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11526484U JPS6131637U (en) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | Work tool holder for work tool changing device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6131637U JPS6131637U (en) | 1986-02-26 |
| JPS6327989Y2 true JPS6327989Y2 (en) | 1988-07-28 |
Family
ID=30674243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11526484U Granted JPS6131637U (en) | 1984-07-27 | 1984-07-27 | Work tool holder for work tool changing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6131637U (en) |
-
1984
- 1984-07-27 JP JP11526484U patent/JPS6131637U/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6131637U (en) | 1986-02-26 |
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