KR950013634B1 - Obstacle detector which is at the car side - Google Patents
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Abstract
Description
제 1 도는 본 발명에 따라 차량 측방 장애물을 검출하는 초음파 센서가 배치된 구성을 도시하는 도면.1 is a diagram showing a configuration in which an ultrasonic sensor for detecting a vehicle side obstacle is disposed according to the present invention.
제 2 도는 본 발명에 따른 차량 측방 장애물 감지장치의 블록도.2 is a block diagram of a vehicle side obstacle detection apparatus according to the present invention.
제 3 도는 본 발명에 따른 차량 측방 장애물 감지장치의 작동을 설명하는 플로우챠트.3 is a flowchart for explaining the operation of the vehicle side obstacle detection apparatus according to the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
10 : 초음파 센서 30 : 마이크로 프로세서10: ultrasonic sensor 30: microprocessor
32 : 발진기 34 : 센서 구동기32: oscillator 34: sensor driver
36 : 전치 증폭기 38 : 대역 필터36: preamplifier 38: band pass filter
44 : 장애물 검출기 48 : 경보장치44: obstacle detector 48: alarm device
본 발명은 장애물을 감지하기 위한 장치에 관한 것으로, 특히, 차량의 주행중 근접하는 타 차량에 대한 정보를 운전자에게 알려주도록 한 차량 측방 장애물 감지장치에 관한 것이다.The present invention relates to a device for detecting an obstacle, and more particularly, to a vehicle side obstacle detection device to inform the driver of information about another vehicle in close proximity while the vehicle is driving.
차량의 후진시 후방에 위치된 장애물을 감지하여 운전자에게 경보신호로서 알려주는 장치는 본 기술분야에서 알려져 있다. 이 장치는 차량의 후미에 장착된 초음파 센서를 이용하여 장애물을 감지하는 장치로, 초음파 센서로부터 전파하는 초음파가 장애물에 반사되어 입력되는 원리에 근거하여 입력되는 반사파로부터 후방 장애물의 존재여부를 확인할 수 있도록 한 장치이다.Background Art Apparatuses are known in the art to detect an obstacle located behind the vehicle and inform the driver as an alarm signal when the vehicle is reversed. This device detects obstacles by using an ultrasonic sensor mounted on the rear of the vehicle, so that ultrasonic waves propagating from the ultrasonic sensor are reflected on the obstacles, so that the presence of the rear obstacles can be confirmed from the reflected waves input based on the principle. One device.
상술한 기능은 차량의 후진과 같이 저속인 경우에 적용 가능하지만, 고속으로 운행되는 차량 측방의 장애물을 검출하는 용도에는 다음과 같은 이유로 인하여 제 성능을 발휘하지 못하게 된다. 자동차에 부착되어 외부로 노출된 초음파 센서는 차량이 어느 적정속도, 예를 들면 60Km/h 이상의 속도를 내는 경우에 센서 수신부의 표면이 차량속도에 준하는 공기의 흐름이 발생한다. 이 공기의 흐름은 센서의 발진을 초래하며, 이 발진은 마치 시스템 장착 차량의 근접거리에 장애물이 있는 것과 같은 전기적 신호로 변천되어 오동작을 유발시킬 수 있었다.The above-described function can be applied in a case of low speed such as reversing of a vehicle, but the performance of detecting obstacles on the side of the vehicle running at a high speed is not attained due to the following reasons. The ultrasonic sensor attached to the vehicle and exposed to the outside generates a flow of air corresponding to the vehicle speed on the surface of the sensor receiver when the vehicle reaches a certain speed, for example, 60 Km / h or more. The flow of air causes the sensor to oscillate, which could be converted into an electrical signal, such as an obstruction in the proximity of a vehicle with a system, causing malfunctions.
그러므로, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은 운전자의 시야가 미치지 못하는 사각지대에 접근하는 타 차량을 접근 거리 정보로서 감지함으로써 운전자에게 안전운전을 제공해 줄 수 있는 차량 측방 장애물 감지장치를 제공하고자 하는 것이다.Therefore, the present invention is to solve the above problems, the object of the vehicle side obstacle that can provide a safe driving to the driver by detecting other vehicles approaching blind spots that the driver's field of view does not reach as access distance information It is to provide a sensing device.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 측방 장애물 감지장치는 주행하는 상기 차량의 후미의 양측에 각기 배치되어, 초음파 신호를 장애물로 전파시키고, 상기 장애물로부터 반사되는 반사파를 수신하는 초음파 센서와 ; 발진 주파수를 발생하는 발진기와 ; 상기 발진기에 의해 발생되는 발진 주파수에 대응하는 전기적 신호를 상기 초음파 센서로 출력하는 센서 구동부와 ; 상기 초음파 센서에 의해 감지된 신호를 증폭하는 전치 증폭기와 ; 상기 증폭기에 의해 증폭된 신호중의 일정한 대역의 성분을 전달하는 대역필터와 ; 상기 필터로부터 전달된 신호를 검출하여 전압신호를 발생하는 검파기와 ; 기설정 기준전압이 인가되며, 상기 검파기로부터 제공되는 상기 전압신호와 기설정 기준 전압을 비교하여 전압차를 출력하는 장애물검출기와 ; 상기 발진기가 발진할 수 있게 하는 타이밍 펄스를 제공하고, 상기 장애물 검출기로 기준 전압을 제공하며, 상기 장애물 검출기의 비교 결과 상기 검파기로부터 제공되는 상기 전압신호가 기설정 기준 전압보다 작으면, 상기 초음파 센서가 오작동하거나 주행중인 차량과 장애물과의 거리가 기설정 거리보다 멀다고 판단하고, 상기 검파기로부터 제공되는 상기 전압신호가 기설정 기준 전압보다 크거나 같으면, 상기 검파기의 출력 전압 신호를 기설정 시간 간격으로 검출하여 상기 검파기의 이전 출력 전압과 현재 출력 전압간의 전압차가 기설정된 허용 공차 범위 내에 있으면 차량에서 장애물과 거리가 기설정 거리 또는 거설정 거리 내에 있다고 판단하고, 상기 검파기의 이전 출력 전압과 현재 출력 전압간의 전압차가 기설정된 허용 공차 범위밖에 있으면 상기 초음파 센서가 오작동한 것이라고 판단하는 마이크로 프로세서와 ; 상기 차량과 장애물간의 접근 거리가 상기 기설정된 거리 또는 기설정 거리 내에 이르렀을 때 상기 마이크로 프로세서에 의해 작동되어 경보 신호를 발생하는 경보신호 발생부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Side obstacle detection apparatus according to the present invention for achieving the above object is disposed on both sides of the rear of the vehicle traveling, the ultrasonic sensor for propagating the ultrasonic signal to the obstacle, and receives the reflected wave reflected from the obstacle; ; An oscillator for generating an oscillation frequency; A sensor driver for outputting an electrical signal corresponding to an oscillation frequency generated by the oscillator to the ultrasonic sensor; A preamplifier for amplifying the signal sensed by the ultrasonic sensor; A band pass filter for transmitting a constant band component of the signal amplified by the amplifier; A detector for detecting a signal transmitted from the filter and generating a voltage signal; An obstacle detector configured to apply a preset reference voltage and to output a voltage difference by comparing the voltage signal provided from the detector with a preset reference voltage; The ultrasonic sensor providing a timing pulse that enables the oscillator to oscillate, providing a reference voltage to the obstacle detector, and if the voltage signal provided from the detector is less than a preset reference voltage as a result of the comparison of the obstacle detector; Determines that the distance between the malfunctioning vehicle or the obstacle and the obstacle is greater than the preset distance, and the voltage signal provided from the detector is greater than or equal to the preset reference voltage, the output voltage signal of the detector at a preset time interval. If the voltage difference between the previous output voltage and the current output voltage of the detector is within a predetermined allowable tolerance range, the vehicle determines that the obstacle and the distance are within a preset distance or a preset distance, and the previous output voltage and the current output voltage of the detector are determined. The voltage difference between them is outside the preset tolerance range If the microprocessor determines that a malfunction is the ultrasonic sensor; And an alarm signal generator configured to be operated by the microprocessor to generate an alarm signal when the approach distance between the vehicle and the obstacle reaches within the predetermined distance or a predetermined distance.
이하, 본 발명에 따른 차량 측방 장애물 감지장치의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a preferred embodiment of a vehicle side obstacle detection apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제 1 도는 본 발명에서 이용되는 초음파 센서가 배치되는 상태를 도시하는 도면으로, 초음파 센서들(10)은 차량(20)의 후미의 양측에 각기 부착되어 있다. 각각의 초음파 센서(10)는 차량(20)의 후미로부터 흔히 사각지대라고 지칭하는 측방 감지 영역(15)에 접근하는 차량의 존재 유무를 초음파 신호로서 검출한다. 동 도면에서, 굵은 점선은 차선을 도시한 것이다.1 is a view showing a state in which the ultrasonic sensor used in the present invention is disposed, the ultrasonic sensors 10 are attached to both sides of the rear of the vehicle 20, respectively. Each ultrasonic sensor 10 detects, as an ultrasonic signal, the presence or absence of a vehicle approaching the side sensing area 15, commonly referred to as a blind spot, from the rear of the vehicle 20. In the figure, the thick dotted line shows the lane.
제 2 도를 참조하면, 본 발명에 따른 차량 측방 장애물 감지장치의 전체 시스템의 구성이 블록도로 도시된다.2, the configuration of the entire system of the vehicle side obstacle detection apparatus according to the present invention is shown in a block diagram.
초음파 센서(10)는 초음파를 외부로 전파하는 송신부와 장애물로부터 반사되는 초음파를 수신하는 수신부로 구성된다.The ultrasonic sensor 10 includes a transmitter that propagates ultrasonic waves to the outside and a receiver that receives ultrasonic waves reflected from an obstacle.
발진기(32)는 마이크로 프로세서(30)로부터 출력되는 타이밍펄스신호에 동기하여 40㎑의 구형파 발진주파수를 발생한다. 발진기(32)로부터 발진되는 구형파 출력 주파수는 센서 구동기(34)로 제공되며, 이 센서 구동기(34)에 의해 센서(10)의 송신부는 전기적 신호를 초음파 신호로 변환시켜 외부로 전파시킨다.The oscillator 32 generates a square wave oscillation frequency of 40 Hz in synchronization with the timing pulse signal output from the microprocessor 30. The square wave output frequency oscillated from the oscillator 32 is provided to the sensor driver 34, and the sensor driver 34 converts the electrical signal into an ultrasonic signal and propagates to the outside by the sensor driver 34.
초음파 센서(10)의 수신부는 본 장치를 부착한 차량의 후미에 접근하는 타 차량과 장애물에 맞고 반사되어 상기 전파방향과 반대방향으로 전파하는 신호를 수신한다. 이렇게 수신된 신호는 수신부에 의해 전기적 신호로 변환되어 전치 증폭기(36)로 전달된다. 전치 증폭기(36)는 수신된 신호를 적절히 증폭하여 증폭기 신호를 대역 필터(38)로 전달한다. 대역 필터(38)는 증폭된 신호 중의 40㎑ 대역의 신호를 검출하여 검파기(40)를 통해 장애물 검출부(44)로 출력한다.The receiver of the ultrasonic sensor 10 receives a signal propagated in a direction opposite to the propagation direction reflected by other vehicles and obstacles approaching the rear of the vehicle equipped with the apparatus. The received signal is converted into an electrical signal by the receiver and transferred to the preamplifier 36. The preamplifier 36 properly amplifies the received signal and delivers the amplifier signal to the band pass filter 38. The band filter 38 detects a signal of the 40 kHz band among the amplified signals and outputs the signal to the obstacle detector 44 through the detector 40.
장애물 검출기(44)는 전압 비교기로 구성되며, 기준 전압발생기(42)로부터 제공되는 기준 신호와 상기 장애물 검출부(44)로부터 제공되는 비교 신호를 비교함으로써 차량 존재 유무에 대한 장애물 검출신호를 마이크로 프로세서(30)로 출력한다. 마이크로 프로세서(30)는 장애물 검출부(44)로부터 출력되는 장애물 검출 신호에 따라 장애물 출현 여부를 판단한다. 장애물이 측방 감지 영역(15)내에 있는 것으로 판단될 때, 마이크로 프로세서(30)는 감지된 장애물과 거리를 계산하여 경부 구동부(46)로 작동 신호를 출력하여 경보 구동부(46)에 의해 경보장치(48)가 작동하게 해 준다. 운전자는 경보 장치(48)에서 발생되는 경보음을 듣고 측방 감지 영역(15) 또는 사각지대에 접근하는 차량의 존재를 알게 된다.The obstacle detector 44 is configured as a voltage comparator, and compares the reference signal provided from the reference voltage generator 42 with the comparison signal provided from the obstacle detector 44 to convert an obstacle detection signal for the presence or absence of a vehicle into a microprocessor ( 30). The microprocessor 30 determines whether an obstacle is present according to the obstacle detection signal output from the obstacle detection unit 44. When it is determined that the obstacle is in the lateral detection area 15, the microprocessor 30 calculates the distance to the detected obstacle and outputs an operation signal to the neck driver 46 so that the alarm driver 46 may generate an alarm device. 48) to work. The driver hears the alarm generated by the alarm device 48 and knows the presence of the vehicle approaching the side sensing area 15 or blind spot.
자동차 후미의 양측면에 부착되어 외부에 노출된 센서(10)의 초음파 전파 방향은 자동차의 주행방향과 90°의 위상차를 가지고 발사되고 입사된다. 본 명세서의 서두에 기술된 바와 같이, 차량이 어느 적정속도, 예를 들면 60㎞/h 이상의 속도를 내는 경우에 센서 수신부의 표면에 차량 속도에 준하는 공기의 흐름이 발생한다. 이 공기의 흐름은 센서(10)의 발진을 초래하며, 이 발진은 마치 본 발명의 장치를 장착한 차량의 근접거리에 장애물이 있는 것과 같은 전기적 신호로 변환되어 오동작을 유발시킬 수 있다.The ultrasonic wave propagation direction of the sensor 10 attached to both sides of the vehicle rear and exposed to the outside is emitted and incident with a phase difference of 90 ° with the driving direction of the vehicle. As described at the outset of this specification, a flow of air corresponding to the vehicle speed occurs on the surface of the sensor receiver when the vehicle reaches a certain speed, for example, 60 km / h or more. This flow of air results in an oscillation of the sensor 10, which can be converted into an electrical signal, such as an obstruction in the proximity of a vehicle equipped with the device of the present invention, to cause a malfunction.
따라서, 이러한 오동작을 제거하기 위하여, 본 발명에 따른 전압 비교기로서 동작하는 장애물 검출기(44)로 제공되는 기준 전압 발생기(42)의 전압은 센서(10)의 발진에 의해 발생되는 오동작 전압보다 높게 설정된다. 또한, 발진에 의한 전기적 신호가 장애물 존재의 검출로 오인되어 마이크로 프로세서(30)에 입력되는 경우, 센서의 발진에 의한 오동작 범위의 거리값에 해당하는 데이타를 마이크로 프로세서(30)에 입력해 두어 그 범위 내에서 출현하는 모든 장애물 검출 신호를 무시하도록 하였다.Therefore, in order to eliminate such a malfunction, the voltage of the reference voltage generator 42 provided to the obstacle detector 44 operating as the voltage comparator according to the present invention is set higher than the malfunction voltage generated by the oscillation of the sensor 10. do. In addition, when the electrical signal due to oscillation is mistaken for detection of the presence of an obstacle and is input to the microprocessor 30, data corresponding to the distance value of the malfunction range due to the oscillation of the sensor is input to the microprocessor 30, All obstacle detection signals appearing within the range are ignored.
이때 기준 전압 발생기(42)의 기준 전압은 주행중인 차량과 장애물과의 거리가 기설정 거리, 예를 들어 30m일 때 발생되는 센서(10)의 발진전압보다 조금 높은 임계값으로서, 실험 등에 의해 결정될 수 있다.In this case, the reference voltage of the reference voltage generator 42 is a threshold value slightly higher than the oscillation voltage of the sensor 10 generated when the distance between the vehicle and the obstacle that is being driven is a preset distance, for example, 30 m, and may be determined by an experiment or the like. Can be.
따라서 센서(10)의 발진전압이 장애물 검출기(44)에 의해 기준 전압과 비교되어 센서(10)의 발진전압이 기준전압보다 낮다면 센서(10)의 발진전압이 바람 등에 의한 오동작에 기인한 것이라고 판단할지라도 무방할 것이다. 즉, 센서(10)의 발진전압이 바람 등에 의한 오동작에 기인한 것이 아니라고 할지라도 센서(10)의 발진전압이 기준전압보다 낮다면 주행 중인 차량과 장애물과의 거리는 30m 이상일 것이기 때문이다.Therefore, when the oscillation voltage of the sensor 10 is compared with the reference voltage by the obstacle detector 44 and the oscillation voltage of the sensor 10 is lower than the reference voltage, the oscillation voltage of the sensor 10 is due to a malfunction due to wind or the like. It will be alright to judge. That is, even if the oscillation voltage of the sensor 10 is not caused by a malfunction due to wind or the like, if the oscillation voltage of the sensor 10 is lower than the reference voltage, the distance between the vehicle and the obstacle being driven will be 30 m or more.
한편, 센서(10)의 발진에 의한 오동작 범위의 거리값은 차량과 장애물과의 거리가 예를들어, 30m 이내일 경우에 센서(10)의 이전 발진전압과 현재 발진전압간의 전압차에 대한 허용 공차 범위로서 실험 등에 의해 설정될 수 있으며, 센서(10)의 발진전압이 기준전압보다 높은 상태에서 기설정 시간 간격으로 검출한 센서(10)의 이전 발진전압과 현재 발진전압간의 전압차가 허용 공차 범위내에 있으면 차량에서부터 30m 이내에 실제로 장애물이 있다고 판단하고, 센서(10)의 발진전압이 기준 전압보다 높은 상태에서 센서(10)의 이전 발진전압과 현재 발진전압간의 전압차가 허용공차 범위 밖에 있으면 센서(10)의 발진전압이 오동작에 기인한 것이라고 판단하기 위한 것이다.On the other hand, the distance value of the malfunction range due to the oscillation of the sensor 10 is allowed for the voltage difference between the previous oscillation voltage and the current oscillation voltage of the sensor 10 when the distance between the vehicle and the obstacle is within 30 m, for example. The tolerance range may be set by an experiment or the like, wherein the voltage difference between the previous oscillation voltage and the current oscillation voltage of the sensor 10 detected at predetermined time intervals when the oscillation voltage of the sensor 10 is higher than the reference voltage is an allowable tolerance range. If there is an obstacle, it is determined that there is actually an obstacle within 30m from the vehicle, and if the voltage difference between the previous oscillation voltage and the current oscillation voltage of the sensor 10 is outside the allowable tolerance while the oscillation voltage of the sensor 10 is higher than the reference voltage, the sensor 10 The oscillation voltage of) is due to malfunction.
이는 주행중인 차와 장애물과의 거리가 30m 이내일 경우 기설정 시간 간격으로 검출한 센서(10)의 이전 발진전압과 현재 발진전압간의 전압차가 그리 크지 않을 것이고, 센서(10)가 바람 등에 의한 오동작에 기인하여 발진할 경우에는 기설정 시간 간격으로 검출한 센서(10)의 이전 발진전압과 현재 발진전압간의 전압차가 매우 크기 때문이다.If the distance between the driving car and the obstacle is within 30m, the voltage difference between the previous oscillation voltage and the current oscillation voltage of the sensor 10 detected at a preset time interval will not be very large, and the sensor 10 malfunctions due to wind or the like. This is because when the oscillation is caused by the oscillation, the voltage difference between the previous oscillation voltage and the current oscillation voltage of the sensor 10 detected at a predetermined time interval is very large.
제 2 도와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량 측방 장애물 감지 장치의 작동은 제 3 도의 플로우챠트를 참조하여 상세히 설명한다.The operation of the vehicle side obstacle detecting apparatus according to the present invention configured as shown in FIG. 2 will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. 3.
단계(50)에서, 전원이 온되고 차량 측방 장애물 감지장치가 초기화되면, 마이크로 프로세서(30)는 본 장치의 정상 동장 유무를 판별하는 별도의 송신 구동신호를 출력한다. 신호에 따라 초음파 센서(10)로부터 수신되어 오는 반사 신호의 감도를 판별하여 본 장치가 정상 동작 가능한지를 체크한다. 따라서, 상기 송신구동신호는 장애물 검출을 위해 발진기(32)를 제공되는 송신 구동신호와 다른 신호, 예로, 상이한 주파수 신호인 것이 바람직하다.In step 50, when the power is turned on and the vehicle side obstacle detection device is initialized, the microprocessor 30 outputs a separate transmission drive signal for determining whether the device is normally operated. The sensitivity of the reflected signal received from the ultrasonic sensor 10 is determined according to the signal to check whether the apparatus can be normally operated. Accordingly, the transmission drive signal is preferably a signal different from the transmission drive signal provided with the oscillator 32 for detecting the obstacle, for example, a different frequency signal.
센서(10)가 정상이고, 전체 시스템이 정상인 것으로 판단되면, 마이크로 프로세서(30)는 현재 차량이 좌회전을 할 것인지(단계(52)) 또는 우회전 할 것인지(단계(54))를 판단한 후, 발진기(32)와 센서 구동부(34)를 통해 차량의 양측에 배치된 좌측 센서 또는 우측 센서가 측방 장애물 감지를 위한 초음파를 발생하도록 작동신호를 제공한다. 따라서, 좌측 또는 우측 센서(10)는 좌 또는 우 회전 방향에서 설정되는 측방 감지영역(15)내에 장애물, 예로, 다른 차량이 존재하는지를 감지하며, 센서(10)에 의해 감지된 신호는 전치 증폭기(36), 대역필터(38) 및 검파기(49)로 거쳐 장애물 검출기(44)로 입력된다.If the sensor 10 is normal and the entire system is determined to be normal, the microprocessor 30 determines whether the current vehicle is to turn left (step 52) or to turn right (step 54), and then the oscillator Through the 32 and the sensor driver 34, the left sensor or the right sensor disposed on both sides of the vehicle provides an operation signal so as to generate ultrasonic waves for detecting the side obstacles. Accordingly, the left or right sensor 10 detects whether an obstacle, for example, another vehicle, exists in the side sensing area 15 set in the left or right rotation direction, and the signal sensed by the sensor 10 is a preamplifier ( 36, inputted to the obstacle detector 44 via the band pass filter 38 and the detector 49.
단계(56)에서는 장애물 검출기(44)로부터 장애물 검출신호가 발생되었는지를 체크하며, 검출신호가 발생되지 않았다면 후방의 측방감지영역(15)내에 근접하는 차량이 없다는 것을 의미하므로, 운전자는 안심하고 방향전환 또는 차선 변경을 할 수 있을 것이다. 그러나, 장애물 검출신호가 발생되었다고 판단되면, 단계(57)로 진행하여 장애물과의 거리를 판단한다. 이러한 판단은 수신되는 신호세기에 대응하여 출력되는 장애물 검출기(44)의 전압 또는 전류의 크기로부터 결정된다. 검출신호의 크기가 기설정된 크기보다 작다면 장애물과의 접근거리가 크다는 것을 의미한다. 이것은 센서(10)의 오동작에 기인하여 발생되는 장애물검출기(44)의 출력으로부터 유도된 값일 수도 있다. 따라서, 판단된 접근 거리가 기설정된 값, 예로, 30m 보다 멀리 떨어져 있다면, 즉, 그 검출된 거리가 30m 보다 크다면 센서의 오동작이거나 또는 접근 차량과의 거리가 멀기 때문에 운전자가 원하는 차선 변경이 가능할 것이며, 이러한 동작을 취하는 동안 새로운 장애물을 검출하기 위하여 상기와 같은 과정이 반복된다. 그러나, 장애물과의 거리가 30m보다 작다면 단계(58)로 진행한다. 따라서, 단계(58)에서 처음에 입수된 데이타라면, 단계(59)에서 저장하고 다시 두 번째 데이타를 받아들인다. 물론 이들 두 데이타를 받아들이는 시간 간격은 어느 정도 있어야 할 것이다. 그 다음에, 단계(60)에서, 두 번에 걸쳐 입수한 데이타 값들간의 차를 구하여 그 차 값이 허용 공차 범위에 있는지를 판단한다. 그 차값이 허용공차 범위내에 있다고 판단되면, 경보 신호가 일정기간 동안 발생될 것이며(단계(61)), 그 기간의 경과후 상기 두 데이타 값을 클리어시킨 후 상기 과정을 단계(53)부터 반복할 것이다.In step 56, it is checked whether the obstacle detection signal is generated from the obstacle detector 44, and if the detection signal is not generated, it means that there is no vehicle near the rear side sensing area 15. You may be able to switch or change lanes. However, if it is determined that the obstacle detection signal is generated, the flow advances to step 57 to determine the distance to the obstacle. This determination is determined from the magnitude of the voltage or current of the obstacle detector 44 output in correspondence with the received signal strength. If the size of the detection signal is smaller than the predetermined size, it means that the approach distance to the obstacle is large. This may be a value derived from the output of the obstacle detector 44 generated due to a malfunction of the sensor 10. Therefore, if the determined approach distance is farther than a predetermined value, for example, 30 m, that is, if the detected distance is greater than 30 m, the driver may change the lane or the lane desired by the driver because the distance from the approach vehicle is far. The above process is repeated to detect new obstacles during this operation. However, if the distance to the obstacle is less than 30m, step 58 is reached. Thus, if the data was first obtained in step 58, it is stored in step 59 and the second data is accepted again. Of course, there must be some time interval between receiving these two data. Next, in step 60, the difference between the data values obtained twice is determined to determine whether the difference value is within an allowable tolerance range. If it is determined that the difference value is within the tolerance range, an alarm signal will be generated for a period of time (step 61), and after the passage of time, the process is repeated from step 53 after clearing the two data values. will be.
그러므로, 상기 설명된 바와 같은 본 발명의 차량 측방 장애물 감지장치는 주행중 차선변경시 사각지대에 존재하는 타 차량의 접근을 감지할 수 있으므로 안전 사고를 사전에 예방할 수 있으며, 초음파 센서에 의해 차량 측방 장애물을 감지할 수 있어 비용이 절감되는 장점이 있다.Therefore, the vehicle side obstacle detection apparatus of the present invention as described above can detect the approach of other vehicles present in the blind spot when changing lanes while driving to prevent safety accidents in advance, and the vehicle side obstacles by the ultrasonic sensor There is an advantage in that the cost can be reduced because it can be detected.
Claims (1)
Priority Applications (1)
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| KR1019930016565A KR950013634B1 (en) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | Obstacle detector which is at the car side |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019930016565A KR950013634B1 (en) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | Obstacle detector which is at the car side |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR950005632A KR950005632A (en) | 1995-03-20 |
| KR950013634B1 true KR950013634B1 (en) | 1995-11-13 |
Family
ID=19361927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019930016565A KR950013634B1 (en) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | Obstacle detector which is at the car side |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| KR (1) | KR950013634B1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990070737A (en) * | 1998-02-24 | 1999-09-15 | 김영환 | Automatic location registration of fixed subscribers |
-
1993
- 1993-08-25 KR KR1019930016565A patent/KR950013634B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR950005632A (en) | 1995-03-20 |
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