KR950009275B1 - Multi-purpose controller having parameter input structure - Google Patents
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Abstract
Description
제1도는 본 발명을 설명하기 위한 블럭도.1 is a block diagram for explaining the present invention.
제2도는 본 발명의 동작 상태를 설명하기 위한 플로우챠트이다.2 is a flowchart for explaining the operating state of the present invention.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
1 : 주제어부 2 : 입·출력부1: Main control part 2: Input / output part
3 : 보조제어부 4 : 로봇의 몸체부3: auxiliary controller 4: robot body
5 : ROM 6 : 중앙연산처리장치5: ROM 6: Central Processing Unit
7 : 메모리장치7: memory device
본 발명은 파라메타 입력방식의 범용제어기에 관한 것이다.The present invention relates to a general-purpose controller of the parameter input method.
일반적으로 산업기술에 자동화 기술이 도입되게 되어 각종 제어기를 이용한 많은 장비들이 사용되고 있어서, 그 일예로 산업용 로봇을 들 수 있는데, 이 산업용 로봇에는 제어기 등을 연결하고 이 제어기들에 내장된 프로그램에 따라 상기 로봇 등의 동작을 제어하도록 되어 있다. 이에 따라, 상기 로봇이 제품을 조립하거나 물건을 이동시키는 등의 여러 가지 동작을 수행한다.In general, automation technology is introduced to industrial technology, and many equipments using various controllers are used. For example, an industrial robot may be used. The industrial robot may be connected to a controller or the like according to a program embedded in the controllers. The operation of the robot or the like is controlled. Accordingly, the robot performs various operations such as assembling a product or moving an object.
그러나, 상기와 같은 로봇에 연결되어 있는 종래 제어기들은, 이미 연결되어 있는 제어로봇에 의해 다른 형태의 제어로봇의 동작을 제어할 경우에는 로봇에 맞는 제어기로 교체해주거나 메모리칩을 교체해주어서 제어기의 특성과 로봇의 특성을 일치시켜주어야만 했다. 이러한 교체과정은 상당한 시간이 소요되므로, 경제적인 손실이 크게 발생됨은 물론 상기 교체 과정에서 다른 부분도 함께 분해해야 되므로, 고장등이 빈번하게 발생된다는 문제점이 있었다.However, the conventional controllers connected to the above robots, when controlling the operation of other types of control robots by already connected control robots, are replaced with controllers suitable for the robots or memory chips by replacing them with the characteristics of the controllers. I had to match the characteristics of the robot. Since this replacement process takes a considerable time, not only economic loss is greatly generated, but also other parts must be disassembled together in the replacement process, so that there is a problem in that failures occur frequently.
따라서, 본 발명은 상기와 같은 제반 문제점을 해결하기 위해 발명된 것으로, 본 발명의 목적은 제어로봇의 타입이 바뀌더라도 변이된 로봇의 타입에 따른 파라메타값만을 재입력시켜서 새로이 제어장치를 교체할 필요가 없는 파라메타 입력방식의 범용제어기를 제공하는데 있다.Therefore, the present invention has been invented to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to re-input only the parameter values according to the type of the mutated robot even if the type of the control robot is changed to replace the control device newly. To provide a general-purpose controller with no parameter input method.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 내장된 프로그램에 따라 시스템을 총괄적으로 제어하는 주제어부와, 이 주제어부에 사용자가 특성파라메타값을 입·출력시키는 입출력부와, 상기 주제어부의 동작제어신호에 따라 로봇의 동작을 제어하는 보조제어부로 이루어진 파라메타 입력방식의 범용제어기에 있어서, 상기 주제어부는 상기 입·출력장치로부터 신호를 받는 중앙연산처리장치와, 상기 중앙연산처리장치의 동작을 제어하도록 상기 중앙연산처리장치에 접속되며 프로그램이 내장되어 있는 ROM과, 상기 입·출력장치로부터 입·출력되는 정보를 상기 ROM에 내장되어 있는 프로그램에 따라 상기 중앙연산처리장치의 제어에 따라 저장하는 메모리장치로 이루어진 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a main control unit for controlling the system according to a built-in program, an input / output unit for allowing a user to input and output characteristic parameter values to the main control unit, and operation control of the main control unit. In the general-purpose controller of the parameter input method comprising an auxiliary control unit for controlling the operation of the robot in accordance with the signal, the main control unit to control the operation of the central processing unit and the central processing unit receiving the signal from the input and output devices; A ROM connected to the central processing unit and having a program embedded therein, and a memory device storing information input and output from the input / output device under the control of the central processing unit according to a program embedded in the ROM. Characterized in that consisting of.
이하, 본 발명을 첨부된 도면에 의거 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
본 발명은 로봇등에 연결하여 각종 동작 등을 제어하는 것으로, 제1도에 도시된 바와같이 내장된 프로그램에 따라 시스템을 총괄적으로 제어하는 주제어부(1)에는 특성파라메타값을 입·출력시키는 입·출력부(2)가 연결되어 있고, 상기 주제어부(1)의 동작제어신호에 따라 로봇의 동작을 제어하는 보조제어부(3)가 상기 주제어부(1)와 상기 로봇의 몸체부(4) 사이에 연결되어 있다.The present invention is connected to a robot or the like to control various operations and the like, as shown in FIG. 1, the main controller 1 which controls the system collectively according to the built-in program, input / output for inputting and outputting characteristic parameter values. The output unit 2 is connected, and the auxiliary control unit 3 for controlling the operation of the robot according to the operation control signal of the main control unit 1 is between the main control unit 1 and the body unit 4 of the robot. Is connected to.
그리고, 상기 주제어부(1)는 상기 입·출력장치(2)로부터 신호를 받는 중앙연산처리장치(6)와, 상기 중앙연산처리장치(6)의 동작을 제어하도록 상기 중앙연산처리장치(6)에 접속된 프로그램이 내장되어 있는 ROM(5)과, 상기 입·출력장치(2)로부터 입출력되는 정보를 상기 ROM(5)에 내장되어 있는 프로그램에 따라 상기 중앙연산처리장치(6)의 제어에 따라 저장하는 메모리장치(7)로 구성되어 있다.In addition, the main controller 1 includes a central processing unit 6 that receives a signal from the input / output device 2 and the central processing unit 6 to control the operation of the central processing unit 6. Control of the central processing unit 6 according to a ROM 5 having a program connected to the < RTI ID = 0.0 > 1) < / RTI > and information inputted to and output from the input / output device 2 embedded in the ROM 5 Memory device 7 for storing according to the present invention.
다음에, 상기와 같이 구성된 본 발명의 일실시예에 의한 파라메타 입력방식의 범용제어기의 작용효과를 설명한다.Next, the operational effects of the general-purpose controller of the parameter input method according to the embodiment of the present invention configured as described above will be described.
본 발명은 로봇의 몸체부(4)에 연결하여 통상적인 유동 동작을 제어하게 된다. 그리고 사용자가 로봇의 형태를 바꾸어 제어하기를 원할 경우, 즉 관절이 단수개인 로봇에서 관절이 다수개인 로봇으로 바꾸어 제어하고 싶을때는 입·출력장치(2)를 통하여 상기 주제어부(1)의 중앙연산처리장치(6)로 변경되는 로봇의 특성파라메타를 입력시킨다.The present invention is connected to the body portion 4 of the robot to control the normal flow operation. When the user wants to control the robot by changing the shape of the robot, that is, when the user wants to control the robot from a single joint to a robot having a large number of joints, the central operation of the main control unit 1 through the input / output device 2 is performed. The characteristic parameter of the robot to be changed is input to the processing apparatus 6.
이때, 상기 주제어부(1)에서 ROM(5)에 저장되어 있는 프로그램에 따라 상기 특성파라메타를 판단하고, 이 판단된 결과에 따라 보조제어부(3)를 통하여 변경된 파라미터에 따라 로봇을 제어한다.At this time, the main controller 1 determines the characteristic parameter according to the program stored in the ROM 5, and controls the robot according to the changed parameter through the auxiliary control unit 3 according to the determined result.
다음에, 상기와 같은 작용을 제2도의 플로우챠트를 참고로 하여 설명한다.Next, the above-described operation will be described with reference to the flowchart of FIG.
먼저, 스텝(S1)에서 주제어부(1)의 ROM(5)에 내장된 프로그램에 따라 로봇의 동작을 제어한다. 그런다음 스텝(S2)에서 사용자(도시안됨)의 동작정지 명령이 입력되었는지 여부를 판단한다. 스텝(S2)의 판단결과, 정지 명령이 입력되었을 경우(yes일 경우)에는, 스텝(S3)로 나아가서 로봇의 동작을 정지시켜 동작을 종료한다.First, in step S1, the operation of the robot is controlled in accordance with a program embedded in the ROM 5 of the main control unit 1. Then, in step S2, it is determined whether the operation stop command of the user (not shown) is input. As a result of the determination in step S2, when a stop command is input (yes), the process advances to step S3 to stop the robot operation and ends the operation.
한편, 스텝(S2)의 판단결과, 사용자의 동작정지 명령이 입력되지 않았을 경우는 스텝(S4)으로 나아간다. 그리고 스텝(S4)에서는 사용자에 의해 로봇형태변경 명령이 입력되었는지 여부를 판단한다. 스텝(S4)의 판단된 결과 상기 명령이 스텝(S4)에서 로봇형태변경 명령이 입력되지 않았을 경우에는 스텝(S1)으로 복귀하여 스텝(S1)이하의 동작을 반복해서 행한다.On the other hand, when the determination result of step S2 indicates that the user's operation stop command is not input, the process proceeds to step S4. In step S4, it is determined whether a robot shape change command has been input by the user. As a result of the determination in step S4, when the robot form change command is not input in step S4, the flow returns to step S1 to repeat the operations of step S1 and below.
한편, 스텝(S4)의 판단된 결과, 로봇의 형태변경 동작명령이 입력되었을 경우(yes일 경우)는 스텝(S5)으로 나아간다.On the other hand, as a result of the determination of step S4, when the shape change operation command of the robot is input (yes), the process proceeds to step S5.
한편 스텝(S5)에서는 ROM(5)에 내장된 프로그램에 따라 변경된 로봇에 필요한 특성파라메타 즉, 로봇의 형태, 각 관절의 감속비, 관절단의 커플링 상태, 팔길이, 볼 스크류(Ball screw)의 거리, 각 관절의 작업영역, 각 관절의 연결상태 등을 상기 연산처리장치(6)에 의해 입·출력부(2)를 통하여 읽어들이고, 스텝(S6)으로 나아간다.On the other hand, in step S5, the characteristic parameters required for the robot changed according to the program embedded in the ROM 5, that is, the shape of the robot, the reduction ratio of each joint, the coupling state of the joint end, the arm length, and the ball screw The distance, the work area of each joint, the connection state of each joint, and the like are read by the arithmetic processing unit 6 through the input / output unit 2, and the flow advances to step S6.
그리고, 스텝(S6)에서는 입·출력부(2)를 통해 읽어들인 특성파라메터에 대한 데이터를 상기 ROM(5)에 내장된 프로그램에 따라 메모리장치(7)에 저장시키고 스텝(S7)으로 나아간다.In step S6, data on characteristic parameters read through the input / output unit 2 is stored in the memory device 7 according to the program embedded in the ROM 5, and the flow proceeds to step S7. .
또한, 스텝(S7)에서는 상기 연산처리장치(6)가 상기 메모리장치(7)내에 저장된 특성파라메타들을 ROM(5)에 저장되어 있는 프로그램에 따라 새로운 로봇의 제어명령에 대한 데이터를 제어기특성에 따라 재조정한 후, 스텝(S1)으로 복귀하여 스텝(S1) 이하의 동작을 반복해서 행한다. 그리고, 상기 연산처리장치(6)에서 보조제어부(3)를 통하여 상기 새로 작성된 데이터에 의해 로봇의 동작을 제어하는 것이다.In addition, in step S7, the arithmetic processing unit 6 transmits the data for the control command of the new robot according to the controller characteristic according to the program stored in the ROM 5 with the characteristic parameters stored in the memory device 7 in the ROM 5. After the readjustment, the process returns to step S1 to repeat the operations of step S1 and below. The operation processing device 6 controls the operation of the robot by the newly created data through the auxiliary control unit 3.
앞의 설명에서와 같이 본 발명 파라메타 입력방식의 범용제어기는 시스템을 총괄적으로 동작제어하는 주제어부와, 이 주제어부에 사용자가 특성파라메타 값을 입·출력시키는 입·출력부, 상기 주제어부의 동작제어신호를 받아 로봇을 제어하는 보조제어부로 이루어져 있으므로, 제어로봇의 형태가 바뀌더라도 변경된 로봇의 형태에 따른 특성파라메타값만을 재입력시킴으로써 제어장치를 새롭게 교체해줄 필요가 없음은 물론 제어기시스템이 제어대상 로봇의 형태 변경에 따라 신속히 동작제어할 수 있는 범용성이 있다는 효과가 있다.As described in the foregoing description, the general-purpose controller of the parameter input method of the present invention includes a main control unit for overall operation control of the system, an input / output unit for inputting / outputting characteristic parameter values to the main control unit, and operation control of the main control unit. Since it is composed of an auxiliary control unit that receives a signal and controls the robot, the controller system does not need to replace the control device by re-entering only the characteristic parameter values according to the changed robot type even if the shape of the control robot is changed. According to the change in the shape of the has the effect that there is a universality that can be quickly controlled operation.
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1992
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