KR950002734B1 - Operating pattern change device for excavator operator - Google Patents
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Abstract
Description
제1도는 조작레버의 여러가지 조작패턴를 도시해 놓은 도면,1 is a view showing various operation patterns of the operation lever;
제2도는 본 발명의 전체구성도,2 is an overall configuration diagram of the present invention,
제3도는 제2도에서의 제어장치의 내부구성도,3 is an internal configuration diagram of the control device in FIG.
게4도는 제3도에 도시된 장치의 동작을 설명하기 위한 플로우챠트이다.4 is a flowchart for explaining the operation of the apparatus shown in FIG.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings
4,5 : 조작레버 21 : 제어장치4,5: operation lever 21: control device
16 : 패턴입력패널 26 : CPU16: pattern input panel 26: CPU
28 : 입력인터페이스 30 : ROM28: input interface 30: ROM
31 : RAM 41 : 디코더31: RAM 41: Decoder
42∼45 : A/D변환기42 to 45: A / D converter
[산업상의 이용분야][Industrial use]
본 발명은 유압굴삭기의 각 액튜에이터를 작동시키기 위한 조작수단의 조작방식에 관한 것으로, 특히 붐과 디퍼스틱, 버켓 및 선회등을 작동시키기 위한 전자식 조작수단의 조작패턴 저환장치에 관한 것이다.The present invention relates to an operation method of the operation means for operating each actuator of the hydraulic excavator, and more particularly to an operation pattern saving device of the electronic operation means for operating the boom and the differential, the bucket and the turning.
[종래의 기술 및 문제점]Conventional Technology and Issues
일반적으로 유압굴삭기등에 있어서는 운전자가 운전석의 좌우 양측에 설치된 조작레버를 조작하여 붐실린더와 디퍼스틱실린더, 버켓실린더 및 선회모터를 작동시킴으로써 액튜에이터를 구동시키도록 되어 있다.In general, in an hydraulic excavator, a driver operates an actuator lever provided on both left and right sides of a driver's seat to drive an actuator by operating a boom cylinder, a differential cylinder, a bucket cylinder, and a swing motor.
그러나, 상기한 액튜에이터를 작동시키기 위한 조작레버의 조작방식에 있어서는 굴삭기를 제조하는 제조회사에 따라 달라서 예컨대 제1도(a) 내지 제1도(d)에 도시된 바와 같은 여러가지 방식이 혼용되고 있다. 단, 제1도에서 화살표는 조작레버의 조작방향을 나타내고, 그 화살표와 대응되게 기재되어 있는 것은 조작레버의 조작에 따른 조작기의 작동내용을 나타내는 바, DS/in은 디퍼스틱 인, DS/out은 디퍼스틱 아웃, BK/in은 버켓 인 BK/out 버켓 아웃, BM/down은 붐 다운, BM/up은 붐 업을 나타낸다.However, in the operation method of the operation lever for operating the actuator described above, various methods are used in combination with the manufacturing company for manufacturing the excavator, for example, as shown in FIGS. 1 (a) to 1 (d). . However, in Fig. 1, the arrow indicates the operation direction of the operation lever, and the description corresponding to the arrow indicates the operation contents of the manipulator according to the operation of the operation lever, and DS / in is differential, DS / out. Is the differential out, BK / in is the bucket-in BK / out bucket out, BM / down is the boom down, and BM / up is the boom up.
그런데, 운전자의 경우에는 대체로 자신이 사용하고 있던 굴삭기의 조작방식에 익숙해져 있기 때문에, 다른 조작레버의 조작방식을 채용하고 있는 굴삭기를 운전하는 경우에는 그 조작방식에 혼동이 일어나서 불편이 초래됨은 물론, 운전자의 생각과는 전혀 다른 방향으로 굴삭기가 작동하게 됨으로써 위험한 사고가 발생될 우려가 있게 된다.By the way, the driver is generally familiar with the operation method of the excavator used by the driver, and when driving an excavator adopting the operation method of another operation lever, the operation method is confusing, and of course, inconvenience is caused. In addition, the excavator may operate in a direction completely different from that of the driver, which may cause a dangerous accident.
[발명의 목적][Purpose of invention]
이에, 본 발명은 상기한 사정을 감안해서 발명된 것으로, 운전자가 임의로 자신에게 익숙한 조작방식을 선택하여 조작레버를 조작할 수 있도록 해주는 조작패턴 절환장치를 제공함에 그 목적이 있다.Accordingly, the present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide an operation pattern switching device that allows a driver to arbitrarily select an operation method that is familiar to the user and operate the operation lever.
[발명의 구성][Configuration of Invention]
상기 목적을 실현하기 위한 본 발명은 선회모터(17)와 디퍼스틱실린더(18), 붐실린더(19) 및 버켓실린더(20)로 이루어진 액튜에이터와, 이 액튜에이터(17∼20)로 공급되는 오일값을 제어하기 위한 제어밸브(6∼11), 이 제어밸브(6∼11)를 제어하기 위한 전자비례밸브(13,14) 및 조작레버(4,5)를 갖춘 유압을 이용한 건설중장비에 있어서, 조작패턴을 입력시키기 위한 패턴입력패널(16)과, 이 패턴입력패널(16)에 의해 설정된 조작패턴에 따라 장치전체를 제어하는 CPU(26), 상기 조작레버(4,5)의 조작값을 디지탈데이터로 변환시키는 A/D변환기(42∼45), 상기 CPU(26)로부터의 제어신호를 근거로 상기 A/D변환기(42∼45)의 변환동작을 제어하는 디코더(41), 상기 A/D변환기(42∼45)로부터 입력된 데이터값을 기억하는 RAM(31) 및 상기 CPU(26)의 제어프로그램이 기억되어 있는 ROM(30)을 포함하여 구성되고, 상기 CPU(26)는 상기 설정된 조작패턴에 따라 상기 A/D변환기(42∼45)의 변환동작순서를 변경시키거나, 상기 RAM(31)에 기억되어 있는 데이터의 독출순서를 변경시키도록 되어 있다.The present invention for realizing the above object is an actuator comprising a swing motor 17, a differential cylinder 18, a boom cylinder 19 and a bucket cylinder 20, and the oil value supplied to these actuators 17 to 20 In the construction heavy equipment using hydraulic pressure provided with a control valve (6-11) for controlling the control valve, an electromagnetic proportional valve (13, 14) and an operating lever (4, 5) for controlling the control valve (6-11), A pattern input panel 16 for inputting an operation pattern, an operation value of the CPU 26 and the operation levers 4 and 5 for controlling the entire apparatus according to the operation pattern set by the pattern input panel 16; A / D converters 42 to 45 for converting to digital data, decoder 41 for controlling the conversion operation of the A / D converters 42 to 45 based on a control signal from the CPU 26, and A RAM 31 for storing data values input from the / D converters 42 to 45, and ROM 30 for storing the control program of the CPU 26. The CPU 26 changes the conversion operation order of the A / D converters 42 to 45 or changes the reading order of data stored in the RAM 31 in accordance with the set operation pattern. It is supposed to be.
(작용)(Action)
상기한 구성으로 된 본 발명에 의하면, 운전자가 임의로 각 조작방식을 선택하여 조작레버를 조작할 수 있게 되므로, 운전자의 편의 및 안전성을 도모할 수 있게 된다.According to the present invention having the above-described configuration, since the driver can arbitrarily select each operation method to operate the operation lever, the driver's convenience and safety can be achieved.
실시예Example
이하, 도면을 참조해서 본 발명에 따른 실시예를 설명한다.Hereinafter, an embodiment according to the present invention will be described with reference to the drawings.
제2도는 발명에 따른 굴삭기의 제어계통도로, 제2도에서 참조부호 1은 원동기이고, 2는 원동기(2)로부터 동력을 이어받아 도시되지 않은 오일탱크로부터의 오일을 제어밸브(6∼11)을 통해 각 액튜에이터, 즉 스윙모터(17)와 디퍼스틱실린너(18), 붐실린더(19) 및 버켓실린더(20)로 송출하는 유압펌프이며, 3은 전자비례밸브(13,14)로 제어용오일을 송출하는 제어펌프, 4 및 5는 운전석의 좌우 양측에 설치된 조작레버이다.2 is a control system diagram of an excavator according to the present invention. In FIG. 2, reference numeral 1 denotes a prime mover, and 2 denotes an oil from an oil tank (not shown), which receives power from the prime mover 2. Through each actuator, that is, a hydraulic pump that is sent to the swing motor 17 and the differential cylinder 18, the boom cylinder 19 and the bucket cylinder 20, 3 is for control by the electromagnetic proportional valve (13, 14) Control pumps for delivering oil, 4 and 5, are operating levers provided on both the left and right sides of the driver's seat.
또한 제2도에서 참조부호 21은 상기 조작레버(4,5)의 조작에 따른 조작값을 근거로 하여 전자비례밸브(13,14)를 제어하는 제어장치에인데, 이 제어장치(21)는 후에 설명하는 바와 같이 조작레버(4,5)의 조작패턴을 설정할 수 있도록 된 패턴입력패널(16)에 의해 설정된 패턴에 따라 전자비례밸브(13,14)를 제어함으로써 유압펌프(2)의 토출유량을 조절하는 사판각조절기(l2)와 제어밸브(6∼11)를 제어하게 된다. 또한 제어장치(21)는 상기 패턴입력패널(16)에 의해 설정된 조작패턴을 모니터(22)를 통해 표시해 주게 된다.In Fig. 2, reference numeral 21 denotes a control device for controlling the electromagnetic proportional valves 13 and 14 based on the operation values according to the operation of the operation levers 4 and 5. As described later, the hydraulic pump 2 is discharged by controlling the electromagnetic proportionality valves 13 and 14 in accordance with the pattern set by the pattern input panel 16 that enables the operation patterns of the operation levers 4 and 5 to be set. The swash plate angle adjuster (l2) and the control valves (6 to 11) for controlling the flow rate are controlled. In addition, the control device 21 displays the operation pattern set by the pattern input panel 16 through the monitor 22.
제3도는 상기 제어장치(21)의 내부구성을 도시해 놓은 블록구성도로, 제어장치(21)는 CPU(26)와 디코더(4l), A/D변환기(42∼45: 아날로그/디지탈변환기), 입력인터페이스(28), RAM(31) 및 ROM(30)을 포함하여 구성되어 있다.3 is a block diagram showing the internal structure of the control device 21. The control device 21 includes a CPU 26, a decoder 4l, and an A / D converter 42 to 45 (analog / digital converter). And an input interface 28, a RAM 31, and a ROM 30.
여기서, 상기 A/D변환기(42∼45)는 제2도에서의 조작레버(4,5)의 조작에 따른 아날로그값을 디지탈값으로 변환시키는 것으로서, 각 A/D변환기(42∼45)는 그 좌측에 도시된 조작표에 대응되는 것이다.Here, the A / D converters 42 to 45 convert analog values according to the operation of the operation levers 4 and 5 in FIG. 2 into digital values. It corresponds to the operation table shown on the left side.
또, 상기 조작표는 제1도에 도시된 조작방식에 대응되는 것으로서, a∼d는 각각 제4도(a)∼제4도(d)에 대응되는 것이다[단, 조작표에서 SW는 스윙모터를 나타낸다].In addition, the operation table corresponds to the operation method shown in FIG. 1, and a to d correspond to FIGS. 4A to 4D, respectively, where SW is a swing. Motor].
그리고, CPU(26)는 입력인터페이스(28)를 통해 패턴입력패널(16)에 의해 설정된 조작패턴에 따라 디코더(41)를 통해 상기 A/D변환기(42∼45)를 제어하여 조작레버(4,5)의 조작값을 읽어들인 후, 이를 RAM(31)에 기억시키고, 이어 그 RAM(31)에 기억되어 있는 데이터값을 순차로 독출하여 이를 근거로 ROM(38)에 기억되어 있는 프로그램을 실행함으로써 각 액튜에이터(17∼20)를 제어하게 되는데, 이때 CPU(26)는 패턴입력패널(16)에 의해 설정된 조작패턴에 따라 디코더(41)의 디코드값을 변환시켜 A/D변환기(42∼45)를 통해 읽어들이는 데이터값의 독출순서를 변경함으로써 각 조작패턴에 맞게 액튜에이터(17∼20)의 동작을 제어하게 된다.Then, the CPU 26 controls the A / D converters 42 to 45 through the decoder 41 according to the operation pattern set by the pattern input panel 16 through the input interface 28 to control the operation lever 4. After reading the operation value of 5), it is stored in the RAM 31, and then the data values stored in the RAM 31 are sequentially read out, and the program stored in the ROM 38 is based on this. Each actuator 17 to 20 is controlled by executing the CPU 26. At this time, the CPU 26 converts the decoding values of the decoder 41 according to the operation pattern set by the pattern input panel 16 to convert the A / D converters 42 to. By changing the reading order of the data values to be read through 45), the operations of the actuators 17 to 20 are controlled according to each operation pattern.
즉, 운전자가 자신에게 익숙해져 있는 조작패턴을 설정하고 그에 따른 조작방식으로 조작레버(4,5)를 조작하더라도, CPU(26)는 그 설정된 조작패턴에 따라 조작레버(4,5)의 조작값을 읽어들이는 순서를 변경하게 되므로 RAM(31)의 소정영역에는 항상 일정한 조작대상에 대한 데이터값이 기억되게 된다. 그리고 CPU(26)는 미리 고정적으로 정해져 있는 순서로 RAM(31)을 억세스하여 액튜에이터를 작동시키게 되므로 운전자는 자신이 원하는 조작패턴으로 굴삭기를 운전할 수 있게 된다.That is, even if the driver sets the operation pattern familiar to the user and operates the operation levers 4 and 5 according to the operation method, the CPU 26 operates the operation levers 4 and 5 according to the set operation pattern. Since the order of reading the values is changed, data values for a certain operation target are always stored in a predetermined area of the RAM 31. In addition, since the CPU 26 accesses the RAM 31 in a predetermined order and operates the actuator, the driver can operate the excavator in a desired operation pattern.
이어, 상기한 구성으로 된 본 발명을 제4도에 도시된 플루오챠트를 참조하여 설명한다. 시동스위치가 온이고(S1단계) 시동이 완료되게 되면(S2단계) CPU(26)는 패턴입력패널(16)로부터 선택키(key)값을 읽어들여(S3단계) 이미 설정되어 있던 조작패던을 모니터(22)로 표시해 주게 된다(S4단계).Next, the present invention having the above-described configuration will be described with reference to the fluorochart shown in FIG. When the start switch is turned on (step S1) and the start is completed (step S2), the CPU 26 reads a selection key value from the pattern input panel 16 (step S3) and resets the operating panel already set. It is displayed on the monitor 22 (step S4).
이어, CPU(26)는 패턴입력패널(16)의 절환스위치(도시되지 않음)가 온되었는지의 여부를 판단하게 되는데(S5단계), 이때 온되어 있는 경우에는 패턴입력패널(16)의 선댁키값를 읽어들인 후(S6단계), 이때의 선댁키값이 기존의 키(key)값과 동일한지의 여부를 판단하게 된다(S7단계). 그리고 S7단계에서 다른 경우에는 조작레버(4,5)가 중립위치에 있는지의 여부를 판단하여, 중립위치에 있지 않은 경우에는 제2도의 경보장치(24)를 구동시켜 경보를 발하는 한편(S9단계), 중립위치에 있는 경우에는 선택된 조작패턴을 모니터(22)로 표시하게 된다(S10단계).Subsequently, the CPU 26 determines whether or not a switching switch (not shown) of the pattern input panel 16 is turned on (step S5). In this case, the CPU 26 determines the selection key value of the pattern input panel 16. After reading (step S6), it is determined whether the selected key value at this time is equal to the existing key value (step S7). If it is different in step S7, it is determined whether the operation levers 4 and 5 are in the neutral position, and when not in the neutral position, the alarm device 24 of FIG. 2 is driven to generate an alarm (step S9). In the neutral position, the selected operation pattern is displayed on the monitor 22 (step S10).
또한, 상기 S5단계에서 절환스위치가 오프이거나, S7단계에서 선택키의 값이 기존의 키값과 동일한 경우에는 S10단계로 바로 이행하여 그 선택되어 있던 조작패던을 모니터(22)에 표시하게 된다.In addition, when the changeover switch is turned off in step S5 or the value of the selection key is the same as the existing key value in step S7, the control panel immediately proceeds to step S10 to display the selected operating pad on the monitor 22.
이어, CPU(26)는 S11단계에서 선택된 조작패턴에 따라 소정의 순서로 조작패턴(4,5)의 조작값을 읽어들이게 되는데, 이와 관련된 동작을 제4도(b)를 참조하여 설명한다. 단, 제4도(b)에서 A패턴과 B패턴 및 C패턴에 대한 동작은 D패턴에 대한 처리플로우와 유사한 방식에 따라 처리되므로, 이하의 설명에서는 D패턴에 대해서만 설명하기로 한다.Subsequently, the CPU 26 reads the operation values of the operation patterns 4 and 5 in a predetermined order according to the operation pattern selected in step S11. The operation related thereto will be described with reference to FIG. 4 (b). However, since the operations of the A pattern, the B pattern, and the C pattern in FIG. 4 (b) are processed in a manner similar to the processing flow for the D pattern, only the D pattern will be described in the following description.
상기한 S5단계 내지 S8단계에서 D패턴이 설정된 경우에는 CPU(26)는 상술한 바와 같이 디코드값을 제어하여 A/D변환기(42∼45)를 A/D변환기(44), A/D번환기(45), A/D변환기(42), A/D변환기(43)의 순으로 활성화시켜 그 데이터값을 RAM(31)에 제1영역(1) 내지 제4영역(4)에 순차 기억시킨 후, 이를 순서대로, 즉1→2→3→4순으로 억세스하여 액튜에이터(6∼10)를 구동시키게 된다.When the D pattern is set in the above steps S5 to S8, the CPU 26 controls the decode value as described above to convert the A / D converters 42 to 45 into the A / D converter 44 and the A / D number. Ventilation 45, A / D converter 42, and A / D converter 43 are activated in this order, and the data value is stored in RAM 31 in the first area ( 1) to the fourth region ( 4) sequentially and then in sequence, i.e. 1 → 2 → 3 → The actuators 6 to 10 are driven by access in four orders.
또한, 본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 여러가지로 변형시켜 실시할 수 있는 바, 예를 들어 상기 실시예에서는 조작패턴에 따라 조작레버의 조작값을 읽어들이는 순서를 변경시키도록 되어 있지만, 조작레버의 조작값을 순차로 읽어들여 RAM(31)에 순차로 저장한 후 CPU(26)가 제4도(C)에 도시된 바와 같이 [제4도(c)는 D패턴의 경우를 나타낸 것이], 조작패턴에 따라 어드레스 지정순서를 변경하여 RAM(31)을 억세스하도록 해도 동일한 효과를 얻을 수 있게된다.In addition, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made within the scope not departing from the technical gist of the present invention. For example, in the above embodiments, the operation values of the operation levers are read in accordance with the operation pattern. Although the order of the input is changed, the operation values of the operation levers are read in sequence and stored in the RAM 31 in sequence, and then the CPU 26 returns to FIG. 4C as shown in FIG. (c) shows the case of the D pattern]. The same effect can be obtained even if the RAM 31 is accessed by changing the addressing order according to the operation pattern.
[발명의 효과][Effects of the Invention]
이상 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 운전자가 임의대로 조작패턴을 변경할 수 있게 되므로, 운전자의 편의성 및 안정성을 도모할 수 있게 된다.As described above, according to the present invention, since the driver can change the operation pattern arbitrarily, the driver's convenience and stability can be achieved.
Claims (1)
Priority Applications (7)
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| ITMI913471A IT1252589B (en) | 1990-12-31 | 1991-12-23 | SYSTEM FOR AUTOMATICALLY ADJUSTING THE OPERATION OF A CONSTRUCTION VEHICLE |
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| GB9417609A GB2280047A (en) | 1990-12-31 | 1994-09-02 | Construction vehicle control system |
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Publications (2)
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100720900B1 (en) * | 2000-10-25 | 2007-05-25 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | Control unit for construction machine |
-
1990
- 1990-12-31 KR KR1019900023106A patent/KR950002734B1/en not_active IP Right Cessation
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| KR100720900B1 (en) * | 2000-10-25 | 2007-05-25 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | Control unit for construction machine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| KR920012682A (en) | 1992-07-27 |
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| G160 | Decision to publish patent application | ||
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Payment date: 19971230 Year of fee payment: 4 |
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| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |