KR950001108B1

KR950001108B1 - Loading land vehicles

Info

Publication number: KR950001108B1
Application number: KR1019880003374A
Authority: KR
Inventors: 김창섭
Original assignee: 삼성전자 주식회사; 김광호
Priority date: 1988-03-28
Filing date: 1988-03-28
Publication date: 1995-02-11
Also published as: KR890014354A

Abstract

내용없음.None.

Description

Automatic loading system of cargo

제1도는 본 발명의 실시예중 콘베이어의 일부 발췌 측면도.1 is a side view of some excerpts of a conveyor in an embodiment of the present invention.

제2도는 동 일부 발췌 정면도.2 is a partial front view of the same.

제3도는 동 실시예중 콘베이어와 무인운반차의 위치 정렬 상태를 보인 일부 발췌 평면도.3 is a partial plan view showing the alignment of the conveyor and the unmanned vehicle in the embodiment.

제4도는 동 실시예중 무인운반차의 제어 개통도.4 is a control opening diagram of an unmanned transport vehicle in the embodiment.

제5도는 동 실시예중 콘베이어의 제어 개통도.5 is a control opening diagram of a conveyor in the embodiment.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명* Explanation of symbols for main parts of the drawings

4 : 반송벨트 8 : 승강기4: Return Belt 8: Elevator

9 : 실린더 10 : 평행조정대9: cylinder 10: parallel adjuster

11 : 레버 13, 13', 23, 23' : 빔센서11: lever 13, 13 ', 23, 23': beam sensor

14, 14' : 반사판 15, 15' : 반송물유무감지센서14, 14 ': Reflector 15, 15': Carrier presence sensor

16, 16' : 광데이터전송기16, 16 ': optical data transmitter

본 발명은 콘베이어에 의해 이송되는 반송물을 무인운반차에 자동으로 적재시켜줄 수 있도록 한 반송물의 자동적재 시스템에 대한 것이다.The present invention relates to a system for automatically loading a conveyed product to automatically load a conveyed product conveyed by a conveyor into an unmanned transport vehicle.

종래의 이러한 시스템으로는 물류 시스템을 운반차(일본공개실용신안 소 58-78272)가 있었는데, 이 운반차는 운반차 자체에 다수의 로울러들과, 전동기에 의해 전후진되는 대틀을 설치하여 반송물의 적재와 하역을 운반차가 수행토록 한 것이다.Conventionally, such a system was a transport vehicle (Japanese Laid-Open Utility Model No. 58-78272), which has a large number of rollers and a frame installed forward and backward by an electric motor to load a conveyance. And unloading the truck.

따라서, 이 운반차는 그 구조가 매우 복잡하게 되었고, 많은 구동 전원을 필요로 하게됨은 물론 운반차가 반송물의 적재, 또는 하역위치에 도착할 때 노면 상태 등이 좋지 못하여 미끄러지게 되는 경우 위치를 정확하게 잡지 못하게 되므로 반송동작 수행이 불가능하게 되는 등 많은 문제점들이 있었다.Therefore, the vehicle is very complicated in structure and requires a lot of driving power, as well as when the vehicle is slipped due to poor loading or unloading when the vehicle arrives at the unloading position. There have been many problems, such as the inability to carry out the transfer operation.

본 발명은 이러한 문제점들을 해결함과 동시에, 무인운반차가 작업장의 노면상태 등에 구애됨이 없이 항상 정확한 적재위치를 찾을 수 있도록 하며, 또 반송 콘베이어와 운반차간의 반송물 적재작동이 원활하게 수행될 수 있도록 한 반송물의 자동적재 시스템을 제공하는 것이다.The present invention solves these problems and at the same time, so that the unmanned transport vehicle can always find the correct loading position regardless of the road surface condition of the workplace, and also the cargo loading operation between the transport conveyor and the transport vehicle can be performed smoothly. It is to provide an automatic loading system of a conveyed material.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부된 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명 실시예에 의한 자동적재 시스템은 반송물을 반송위치까지 이송시켜주는 콘베이어(1)와, 반송위치로 이송된 반송물을 무인운반차(2)에 자동으로 적재하여주는 자동적재장치와, 상기 운반차(2)가 적재위치에 정확하게 도착되게 하여주는 정위치 유도장치들로 구성된다.The automatic loading system according to an embodiment of the present invention is a conveyor (1) for transporting the conveyed goods to the transport position, an automatic loading device for automatically loading the transported goods transported to the transport position in the unmanned transport vehicle (2), and the transport It is composed of in-situ guide devices which allow the car 2 to arrive at the loading position accurately.

콘베이어(1)에는 반송물이 반송위치까지 원활하게 이송될 수 있게 다수의 이송로울러(3)들이 회전 자재토록 착설된다.The conveyor 1 is equipped with a plurality of conveying rollers 3 so as to rotate the material so that the conveyed material can be smoothly conveyed to the conveying position.

자동적재장치는 콘베이어(1)의 반송위치, 즉 운반차(2)의 적재위치에 해당되는 부위에 설치되는 것으로서, 반송위치의 이송로울러(3)들 사이에 설치되는 한쌍의 반송벨트(4)들과 그 구동모우터(5), 이들이 착설된 대판(6)이 4개 이상의 안내봉(7)에 의해 지지되게 설치된 상태에서 승강시켜주는 승강기(8)와, 운반차(2)가 정위치에 동착된 후, 또는 반송물 적재완료후에는 자동적재장치 제어부의 제어에 따라 동작되어 평행조정대(10)를 전후진시켜주는 실린더(9), 전후진되는 상기 조정대(10)에 의해 연동되어 아이들로울러틀(12)을 승강 회동시켜주는 레버(11)들로 구성된다.The automatic loading device is installed at the portion corresponding to the conveying position of the conveyor 1, that is, the loading position of the conveying vehicle 2, and a pair of conveying belts 4 installed between the conveying rollers 3 of the conveying position. The lifter 8 and the carriage 2 and the carriage 2 which are moved up and down in a state where the field, its driving motor 5, the base plate 6 on which they are installed are supported by four or more guide rods 7, After being attached to or after the loading of the conveyed goods, the cylinder 9 is operated under the control of the automatic loading device control unit and moves forward and backward through the parallel adjusting table 10, and the idler is interlocked with the adjusting table 10. It consists of levers 11 for lifting and lowering the mold 12.

한편, 상기 실린더(9)와 조정대(10), 레버(11)들은 각각 한쌍씩 설치한다.On the other hand, the cylinder 9, the adjusting table 10, the lever 11 is installed in pairs, respectively.

또, 콘베이어(1)의 반송위치에는 반송물의 유무를 감지하는 센서(15)(15')를 로울러(3)들 사이, 또는 로울러(3)와 반송벨트(4)들 사이에 위치하게 양쪽에 부설한다.In addition, at the conveyance position of the conveyor 1, the sensors 15 and 15 'which detect the presence or absence of a conveyed object are located between the rollers 3, or between the rollers 3 and the conveyance belts 4 at both sides. Lay down.

운반차(2)의 정위치 유도장치는, 콘베이어(1)의 반송위치와 운반차(2)의 대향면 적정부위에 각기 착설되는 빔센서(13)(13'), (23)(23')와 반사판(14)(14'), 광데이터전송기(16)(16')들로 구성된다.The position guide device of the transport vehicle 2 includes beam sensors 13, 13 ', 23 and 23' respectively mounted at the transport position of the conveyor 1 and the appropriate surface of the opposite surface of the transport vehicle 2. ), Reflector plates 14 and 14 ', and optical data transmitters 16 and 16'.

이 유도장치는, 운반차(2)가 적재위치로 진입을 하게 되면 상기 센서(13)(13'),(23)(23')와 반사판(14)(14')들의 작용을 통해 정위치유도 제어부의 제어에 따라 운반차(2)가 정위치에 도착될 수 있게 하여 준다.This induction device is in the correct position through the action of the sensors 13, 13 ', 23, 23' and the reflector plate 14, 14 'when the carriage 2 enters the loading position. Under the control of the induction control unit, the carriage 2 is allowed to arrive at the home position.

이와 같이 구성되는 본 발명 시스템은, 평상시에는 제1도에서 보는 바와 같이 대판(6)이 하강되어 있게 되므로 반송벨트(4) 역시 하강되어 반송물이 콘베이어(1)에 의해 반송위치로 이송되는데 장애가 되지 않게 된다.In the system of the present invention configured as described above, as shown in FIG. 1, the base plate 6 is lowered so that the conveying belt 4 is also lowered so that the conveyed material is not impeded to the conveying position by the conveyor 1. Will not.

이러한 상태에서 방송물이 콘베이어(1)의 반송위치로 이송되어오면 센서(15)(15')에 의해 반송물의 잇음이 감지되며, 운반차(2)는 제3도에서와 같이 정위치에 도착된다.In this state, when the broadcast is transferred to the conveying position of the conveyor 1, the connection of the conveyed object is detected by the sensors 15 and 15 ', and the transport vehicle 2 arrives at the correct position as shown in FIG. do.

이렇게 되면, 자동적재장치의 제어부의 제어에 의해 승강기(8)가 작동되어 대판(6)을 상승시켜주므로 반송벨트(4)가 로울러(3)들 사이를 통해 상향되어 이송되어 있는 반송물을 로울러(3)의 상면으로부터 적정하게 들어올려준 상태에서 정지된다.In this case, the elevator 8 is operated by the control of the control unit of the automatic loading device to raise the base plate 6, so that the conveying belt 4 is conveyed upwardly between the rollers 3 to convey the conveyed material. It stops in a state of lifting properly from the upper surface of 3).

다음에는, 실린더(9)가 동작되어 평행조정대(10)를 제1도의 가상선(R)과 같은 전진시켜 주게 된다.Next, the cylinder 9 is operated to advance the parallel adjusting table 10 as the virtual line R of FIG.

이렇게 되면, 전진되는 조정대(10)의 선단이 운반차(2)의 대응면에 접촉되어 운반차(2)를 밀어서 콘베이어(1)와 일정간격으로 격리되게 함과 동시에 서로 평행상태를 유지토록 맞춰 주게 된다.In this case, the front end of the adjustment table 10 is brought into contact with the corresponding surface of the transport vehicle 2 to push the transport vehicle 2 to be separated from the conveyor 1 at regular intervals and to maintain parallelism with each other. Given.

이때, 조정대(10)가 전진되는 거리는 통상의 리미트스위치(도시하지 않았음)를 적정위치에 설치하여 제어토록 함으로써 조정대(10)가 미리 설정된 거리만큼 전진되면 리미트스위치의 작용에 의해 실린더(9)는 정지된다.At this time, the distance in which the adjuster 10 is advanced is controlled by installing a normal limit switch (not shown) at an appropriate position to control the adjuster 10 when the adjuster 10 is advanced by a predetermined distance. Is stopped.

한편, 조정대(10)가 전진되면 이에 의해 연동되는 레버(11)의 동작으로 아이들로울러틀(12)이 가상선(R')과 같이 상향되어 콘베이어(1)와 운반차(2) 사이의 공간을 연결시켜주므로 반송률이 이들 사이를 용이하게 지나갈 수 있게 된다.On the other hand, when the adjuster 10 is advanced, the idle roller 12 is moved upward by the virtual line R 'by the operation of the lever 11 that is interlocked by the space between the conveyor 1 and the carriage 2. By linking the transfer rate can easily pass between them.

따라서, 모우터(5)가 구동되어 반송벨트(4)를 제3도에서와 같이 화살표방향(A)으로 회동시켜주면 반송물은 이 반송벨트의 작용에 의해 운반차(2)로 반송, 적재된다.Therefore, when the motor 5 is driven and the conveyance belt 4 is rotated in the arrow direction A as shown in FIG. 3, the conveyed object is conveyed and loaded into the transport vehicle 2 by the action of this conveyance belt. .

이러한 작동이 완료되면 센서(15)(15')는 반송물의 없음을 감지하게 되고, 이에 따라 자동적재장치제어부의 제어에 의해 자동적재장치는 모두 초기의 상태로 되돌아가게 되어 다음 반송, 적재작동을 대기하게 되고, 반송물이 적재된 운반차(2)는 다른 장소로 이동하게 된다.When the operation is completed, the sensors 15 and 15 'detect the absence of the conveyed object. Accordingly, the automatic loading device is returned to the initial state by the control of the automatic loading device control unit, and the next conveying and stacking operation is performed. The transport vehicle 2 loaded with the conveyed goods is moved to another place.

제4도 및 제5도는 본 발명의 실시예에 적용되는 무인운반차(2)와 콘베이어(1)의 제어 개통도를 보인 것으로서, 이를 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.4 and 5 show the control opening degree of the unmanned vehicle 2 and the conveyor 1 applied to the embodiment of the present invention, which will be described in more detail as follows.

제4도는 운반차(2)의 제어계통도로서, 먼저 제3도에서 보는 바와 같이 운반차(2)가 콘베이어(1)의 측방으로 주행하면서 제어장치의 작동으로 센서(23')에서 나오는 빔이 콘베이어(1)에 부착된 반사판(14)에 의해 반사되어 센서(23')가 반사빔을 감지하였는가를 체크하게 되는데, 이때 센서(23')가 반사빔을 감지하지 못하게 되면 운반차(2)는 정상주행을 계속하게 된다.FIG. 4 is a control system diagram of the transport vehicle 2. First, as shown in FIG. 3, when the transport vehicle 2 runs to the side of the conveyor 1, the beam emitted from the sensor 23 ′ is operated by the operation of the control device. It is reflected by the reflector 14 attached to the conveyor 1 to check whether the sensor 23 'detects the reflected beam. At this time, if the sensor 23' does not detect the reflected beam, the carriage 2 Will continue normal driving.

이후, 센서(23')가 반사빔을 감지하게 되면 운반차(2)는 감속주행을 하게 되면서 센서(23) 역시 반사빔의 감지여부를 체크하게 된다.Then, when the sensor 23 'detects the reflected beam, the vehicle 2 is decelerating and the sensor 23 also checks whether the reflected beam is detected.

이때, 센서(23)에 반사빔이 감지되지 않으면 다시 센서(23')에서의 반사빔의 감지여부를 체크하여 센서(23')의 오동작여부를 체크하게 된다.At this time, if the reflection beam is not detected by the sensor 23, the detection of the reflection beam by the sensor 23 ′ is checked again to check whether the sensor 23 ′ is malfunctioning.

그러나, 센서(23)에서 반사빔이 감지되면 운반차(2)를 정지시킨 후, 운반차(2)의 위치확인을 위해 다시 센서(23')의 반사빔 감지여부를 체크하여 센서(23)는 반사빔을 감지하는데 센서(23')가 반사빔을 감지하지 못할 경우에는 정위치를 지나간 상태가 되므로 운반차(2)를 후진시키면서 센서(23')의 반사빔 감지여부를 체크한다.However, if the reflected beam is detected by the sensor 23, the vehicle 2 is stopped, and then the sensor 23 'is checked to detect the reflected beam again to check the position of the vehicle 2 and the sensor 23 is checked. When the sensor 23 'does not detect the reflected beam, but the sensor 23' does not detect the reflected beam, it is in the correct position, so the vehicle 2 is reversed and the sensor 23 'is checked to detect the reflected beam.

이렇게하여, 센서(23)(23')들이 반사빔을 모두 감지하게 되는 경우에는 운반차(2)가 정위치에 도착한 상태가 되므로 운반차(2)의 광데이터전송기(16')에서 콘베이어(1)의 광데이터전송기(16)로 정위치 도착신호를 송신하게 된다.In this way, when the sensors 23 and 23 'detect all of the reflected beams, the vehicle 2 is in a fixed position, and thus the conveyor (2) in the optical data transmitter 16' of the vehicle 2 is carried out. The optical data transmitter 16 of 1) transmits the arrival position signal.

제5도는 콘베이어(1)의 제어계통도로서, 전원의 인가 등으로 제어장치가 동작하게 되고 모든 상태가 초기상태로 설정되어 있는 상황에서 운반차(2)로부터 정위치도착 신호가 송신되면 광데이터전송기(16)에서 수신되었는지를 체크한다.FIG. 5 is a control system diagram of the conveyor 1. When the control device is operated by application of power or the like and all the states are set to the initial state, when the arrival position signal is transmitted from the transport vehicle 2, the optical data transmitter Check if it is received at (16).

이때 도착신호가 수신되면 센서(13)(13')가 동작되어 운반차(2)의 반사판(14')에 의해 반사되는 반사빔의 감지여부를 다시 체크하여, 센서(13)(13')가 모드 반사빔을 감지하지 못하면 운반차(2)에 오동작신호를 송신한 후 운반차(2)에서 도착신호가 송신되었는지를 계속 체크하게 된다.At this time, when the arrival signal is received, the sensors 13 and 13 'are operated to check whether the reflected beam reflected by the reflector 14' of the vehicle 2 is detected, and the sensors 13 and 13 '. If it does not detect the mode reflection beam and transmits a malfunction signal to the vehicle (2) and continues to check whether the arrival signal is transmitted from the vehicle (2).

이러한 과정에서, 센서(13)(13')가 반사빔을 모두 감지하게 되면 승강기(8) 및 실린더(9)를 작동시킨 후, 실린더(9) 동작체크를 리미트스위치(도시되지 않았음)로 실린더(9)의 작동이 끝났는지를 체크하여 이 설린더의 작옹이 끝나면 반송가능 신호를 발생시켜 모우터(5)를 작동시켜 반송벨트(4)에 의한 반송물의 반송동작이 끝났는지를 센서(15)(15')로 체크하여 반송동작이 끝날 때까지 모우터(5)를 작동시켜 준다.In this process, when the sensors 13 and 13 'detect all the reflected beams, the elevator 8 and the cylinder 9 are operated, and then the operation of the cylinder 9 is checked by a limit switch (not shown). When the operation of the cylinder is finished by checking whether the operation of the cylinder 9 is finished, a conveyable signal is generated and the motor 5 is operated so that the conveyance of the conveyed object by the conveyance belt 4 is completed. Check (15 ') to operate motor 5 until the end of conveyance operation.

이후, 실린더(9)의 동작이 끝났는지를 체크하여 실린더(9)의 동작이 끝나면 광데이터전송기(16)에서 반송종료신호를 운반차(2)로 송신함으로써 콘베이어(1)와 운반차(2)의 반송물 적재동작이 모두 끝나게 되고, 운반차(2)는 원하는 지점으로 반송물을 싣고 가게 된다.Thereafter, when the operation of the cylinder 9 is finished and the operation of the cylinder 9 is finished, the optical data transmitter 16 transmits the conveyance end signal to the transport vehicle 2 so that the conveyor 1 and the transport vehicle 2 can be transported. All of the cargo loading operation of the end is finished, the carrier (2) is to carry the cargo to the desired point.

이와 같이 작동되는 본 발명 실시예에 의한 반송물의 자동적재 시스템은, 정위치 유도장치와 그 제어부의 제어에 따라 무인운반차는 작업자의 환경, 즉, 노면상태 등에 구애됨이 없이 항상 정확한 적재우치에 도착하게 되며, 또 자동적재장치와 그 통제부의 통제에 의해 반송물을 원활하게 운반차로 반송시켜주게 되는 장점이 있다.In the automatic loading system of the cargo according to the embodiment of the present invention operated as described above, the unmanned transport vehicle always arrives at the correct loading space regardless of the operator's environment, that is, the road surface condition, under the control of the in-situ guide device and its control unit. In addition, the automatic loading device and the control of the control unit has the advantage of smoothly conveying the cargo to the transport vehicle.

또한, 종래 장치에 비하여 전체적인 구성이 간단하고, 그 작동이 항상 정확하게 수행되는 등의 특징도 있다.In addition, compared with the conventional apparatus, the overall configuration is simple, and the operation is always performed correctly.

Claims

The conveyor 1 which conveys a conveyed object to a conveyance position, the conveyance belt 4 which conveys the conveyed object conveyed to a conveyance position to the unmanned conveyance side, the elevator 8 which raises and lowers this conveyance belt, and a conveyance vehicle are conveyors ( 1) An automatic loading device consisting of a parallel adjuster (10) for keeping parallel to each other when the position is approached and aligned, and cylinders (9) for moving the adjuster forward and backward, and the carriage arrives at the loading position accurately. Beam sensors 13, 13 ', 23, 23', reflector plates 14, 14 'and optical data installed at appropriate portions of the conveyor 1 and the vehicle to guide them. And an in-situ guide device composed of communicators (16) (16 ').

2. The automatic loading apparatus according to claim 1, characterized in that it comprises an idle roller 12 and a lever 11 for elevating and rotating the idle roller 12 interlocked by the parallel adjuster 10. Automatic loading system of conveyed goods.

The system of claim 1 or 2, wherein the cylinders (9), the adjusting table (10), and the levers (11) are installed in pairs, respectively.