Claims (24)
두개의 아암부(1,1)와, 상기 두개의 아암부(1,1)를 연결하는 흰지부(2)와 상기 두개의 아암부(1,1)에 설치되어서 두개의 아암부를 일방향으로 상호 끌어당기는 인장수단(3)과, 상기 두개의 아암부(1,1)에 걸쳐서 상기 아암부(1,1)에 결합되어 있는 튜브(4)와 상기 튜브(4) 내부의 압력을 가감하는 유체(8)와, 상기 튜브(4)의 양단부에 설치되어서 상기 유체(8)의 흐름을 제어하는 두개의 벨브(51, 52)와 상기 튜브(4)에 상기 유체(8)를 공급하는 펌프(9)와 상기펌프(8)와 상기튜브(4) 사이의 유체의 흐름경로가 되는 신축성이 없는 도관(6)과, 상기튜브(4) 내부의 압력을 측정하는 압력측정기(7)와, 상기 유체(8)의 저장소인 유체풀(13)로 구성되는 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.Two arm parts (1,1), the white paper part (2) connecting the two arm parts (1,1) and the two arm parts (1,1) are provided in the two arm parts in one direction A pulling means (3), a tube (4) coupled to the arm portions (1, 1) over the two arm portions (1, 1), and a fluid for regulating the pressure in the tube (4) (8), two valves (51, 52) which are provided at both ends of the tube (4) to control the flow of the fluid (8) and a pump for supplying the fluid (8) to the tube (4) 9) and the non-elastic conduit 6 which is the flow path of the fluid between the pump 8 and the tube 4, a pressure gauge 7 for measuring the pressure inside the tube 4, White paper device of the joint operated by the pressure of the fluid inside the tube, characterized in that consisting of a fluid pool (13), a reservoir of fluid (8).
제1항에 있어서, 상기 흰지부(2)는 유니버설 조인트인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.2. The apparatus of claim 1, wherein the white paper portion (2) is a universal joint.
제1항에 있어서, 상기 흰지부(2)는, 두 아암 사이가 일정거리 이상 떨어지지 않고 3차원 공간에서 어떤 각도로도 자유롭게 움직일 수 있도록 두 아암(1,1) 사이를 결합시키는 연결부재인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.The method of claim 1, wherein the white paper portion 2 is a connection member for coupling between the two arms (1, 1) so that the two arms can move freely at any angle in a three-dimensional space without a predetermined distance apart A white paper device of the joint operated by the pressure of the fluid inside the tube.
제1항에 있어서, 상기 인장수단(3)은 튜브(42)와 튜브(43) 사이에 비가용성 도관(12)이 설치되어 있고 한 튜브(42)에는 입구밸브(53)가 다른 한튜브(43)에는 출구밸브(43)가 설치되어 있는 튜브구성(44)인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.According to claim 1, wherein the tension means (3) is a non-soluble conduit 12 is provided between the tube 42 and the tube 43, one tube 42 is one tube (the other inlet valve 53) ( 43) the white paper device of the joint operated by the pressure of the fluid inside the tube, characterized in that the tube configuration 44 is provided with an outlet valve (43).
제1항에 있어서, 상기 튜브(4)는 탄력성, 유연성, 신축성을 구비하는 것을 특징으로하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.2. The apparatus of claim 1, wherein the tube (4) has elasticity, flexibility and elasticity.
제1항에 있어서, 상기 유체(8)는 기체인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.2. The apparatus of claim 1, wherein the fluid (8) is a gas.
제1항에 있어서, 상기 유체(8)는 액체인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.2. The apparatus of claim 1, wherein the fluid (8) is a liquid.
제1항에 있어서, 상기 유체(8)는 점도 높은 젤상태의 물질인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.2. The apparatus of claim 1, wherein the fluid (8) is a highly viscous gel material.
제1항에 있어서, 상기 아암부(1, 1)를 두 아암(1, 1) 사이가 일정거리 이상 떨어지지 않고 3차원 공간에서 어떤 각도로도 자유롭게 움직일수 있도록 두 아암(1, 1)사이를 결합시키는 연결부재로 결합하고, 상기 아암부(1, 1)에 튜브 구성(44)와 튜브(4)를 복수로 결합시키는 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.The method of claim 1, wherein the arm parts (1, 1) between the two arms (1, 1) between the two arms (1, 1) can be freely moved at any angle in a three-dimensional space without being separated by more than a certain distance Coupling with a coupling member for coupling, the white paper device operated by the pressure of the fluid inside the tube, characterized in that for coupling the plurality of tube configuration (44) and the tube (4) to the arm portion (1, 1).
제1항에 있어서, 상기 아암(1,1)을 복수로 연결하고, 상기 튜브(4)를 상기 복수개의 아암(1)애 결합시키는 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.2. A joint according to claim 1, characterized in that the arm (1,1) is connected in plurality and the tube (4) is coupled to the plurality of arms (1). White paper device.
제10항에 있어서, 상기 튜브(4)는 튜브구성(4)으로 대치할 수 있는 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.11. The apparatus of claim 10, wherein the tube (4) can be replaced by a tube configuration (4).
두개의 아암부(1, 1)와, 상기 두개의 아암부(1, 1)를 연결하는 흰지부(2)와, 상기 두개의 아암부(1, 1)에 설치되어서 상기 두개의 아암부(1, 1)를 일방향으로 상호 끌어당기는 인장수단(3)과, 상기 두개의 아암부(1, 1)에 걸쳐서 상기 아암부(1, 1)에 결합되어 있는 튜브(4)와 상기 튜브(4) 내부의 압력을 가감하는 유체(8)와, 상기 튜브(4)의 양단부에 설치되어서 상기 유체(8)의 흐름을 제어하는 두개의 벨브전자(51, 52)와, 상기 튜브(4)에 상기 유체(8)를 공급하는 펌프(9)와, 상기펌프(8)와 상기튜브(4) 사이의 유체의 흐름경로가 되는 신축성이 없는 도관(6)과, 상기튜브(4) 내부의 압력을 측정하는 전기 신호를 송신할 수 있는 압력측정기(7)와, 상기 유체(8)의 저장소인 유체풀과 상기 전자벨브(51, 52)와 상기 압력측정기(7)와 상기 펌프(9)와 전기적으로 결합되어서 상기 아암(1, 1)의 운동을 지시하거나 제어하는 콘트롤러(11)로 구성되는 것을 특징으로 하는 튜브내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.Two arm parts 1 and 1, a white paper part 2 connecting the two arm parts 1 and 1, and the two arm parts 1 and 1 are provided in the two arm parts ( Tension means 3 which pull 1, 1 in one direction to each other, a tube 4 and the tube 4 coupled to the arm portions 1, 1 over the two arm portions 1, 1; ) To the fluid 8 for regulating the pressure inside, two valve electrons 51 and 52 provided at both ends of the tube 4 to control the flow of the fluid 8, and to the tube 4 A pump 9 for supplying the fluid 8, an inflexible conduit 6 serving as a flow path of the fluid between the pump 8 and the tube 4, and a pressure inside the tube 4. A pressure measuring instrument (7) capable of transmitting electrical signals for measuring the pressure of the fluid pool, the reservoir of the fluid (8), the electromagnetic valves (51, 52), the pressure measuring instrument (7), and the pump (9) Electrically coupled to the arm ( White paper apparatus of the joint operated by the pressure of the fluid in the tube, characterized in that consisting of a controller 11 for indicating or controlling the movement of 1, 1).
제12항에 있어서, 상기 흰지부(2)는 유니버설 조인트인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.13. The apparatus of claim 12, wherein the white paper portion (2) is a universal joint.
제12항에 있어서, 상기 흰지부(2)는, 두 아암 사이가 일정거리 이상 떨어지지 않고 3차원 공간에서 어떤 각도로도 자유롭게 움직일 수 있도록 두 아암(1, 1)사이를 결합시키는 연결부재인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.The method according to claim 12, wherein the white paper portion 2 is a connecting member for coupling between the two arms (1, 1) so that the two arms can move freely at any angle in the three-dimensional space without a predetermined distance apart. A white paper device of the joint operated by the pressure of the fluid inside the tube.
제12항에 있어서, 상기 인장수단(3)은 튜브(42)와 튜브(43) 사이에 비가용성 도관(12)이 설치되어 있고, 한 튜브(42)에는 입구밸브(53)가 다른 한튜브(43)에는 출구밸브(43)가 설치되어 있는 튜브구성(44)인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.13. The tube according to claim 12, wherein the tensioning means (3) is provided with an insoluble conduit (12) between the tube (42) and the tube (43), and one tube (42) has one inlet valve (53) with the other tube. (43) is a white paper device of the joint operated by the pressure of the fluid inside the tube, characterized in that the tube configuration 44 is provided with an outlet valve (43).
제12항에 있어서, 상기 튜브는 탄력성, 유연성, 신축성을 구비하는 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.13. The apparatus of claim 12, wherein the tube has elasticity, flexibility, and elasticity.
제12항에 있어서, 상기 유체(8)는 기체인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.13. The articulation device of the joint according to claim 12, wherein the fluid (8) is a gas.
제12항에 있어서, 상기 유체(8)는 액체인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.13. The apparatus of claim 12, wherein the fluid (8) is a liquid.
제12항에 있어서, 상기 유체(8)는 점도 높은 젤상태의 물질인 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.13. The apparatus of claim 12, wherein the fluid (8) is a highly viscous gel material.
제12항에 있어서, 상기 아암부(1, 1)를 두 아암(1, 1)사이가 일정거리 이상 떨어지지 않고 3차원 공간에서 어떤 각도로도 자유롭게 움직일수 있도록 두 아암(1, 1)사이를 결합시키는 연결부재로 결합하고, 튜브 구성(44)와 튜브(4)를 상기 아암부(1, 1)에 복수로 결합시키는 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.The method of claim 12, wherein the arm portions (1, 1) between the two arms (1, 1) between the two arms (1, 1) so as to be able to move freely at any angle in the three-dimensional space without a predetermined distance apart Coupling apparatus of the joint operated by the pressure of the fluid inside the tube, characterized in that coupled to the coupling member for coupling, the tube configuration 44 and the tube (4) a plurality of the arm portion (1, 1).
제12항에 있어서, 상기 아암(1)을 복수로 연결하고, 상기 튜브(4)를 상기 복수개의 아암(1)애 결합시키는 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.13. The apparatus of claim 12, wherein said arm (1) is connected in plurality and said tube (4) is coupled to said plurality of arms (1). .
제21항에 있어서, 상기 튜브(4)는 튜브구성(4)으로 대치할 수 있는 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치.22. An apparatus according to claim 21, characterized in that the tube (4) can be replaced by a tube configuration (4).
관절에 의해 연결된 두개의 아암부(1,1)의 일측에 인장수단(3)을 설치하고 다른 일측에 도관(6)을 경유하여 펌프(9)와 연결된 튜브를 설치하여 아암(1, 1)의 구동장치를 구성한 다음, 튜브(4)의 양단에 밸브(51, 52)를 설치하고 상기 밸브(51, 52)를 개폐하여 상기 두 아암(1, 1) 사이의 상호운동을 제어하는 것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치의 제어 방법.Arm (1, 1) by installing a tensioning means (3) on one side of the two arm parts (1, 1) connected by a joint and a tube connected to the pump (9) via a conduit (6) on the other side After configuring the drive device, the valves 51 and 52 are installed at both ends of the tube 4, and the valves 51 and 52 are opened and closed to control the mutual motion between the two arms 1 and 1. Control method of the white paper device of the joint operated by the pressure of the fluid inside the tube.
관절에 의해 연결된 두개의 아암부(1, 1)의 일측에 인장수단(3)을 설치하고 다른 일측에 도관(6)을 경유하여 펌프(9)와 연결된 튜브(4)를 설치하여 아암(1, 1)의 구동장치를 구성한 다음, 튜브(4)의 양단에 전자밸브(51, 52)를 설치하고, 전기신호를 송신할수 있는 압력측정기(7)를 상기 튜브(4)에 설치하고 상기 전자밸브(51, 52)와 상기 압력측정기(7)와 상기 펌프(9)를 콘트롤러(11)와 전기적으로 결합시켜 상기 아암(1, 1)의 운동을 제어하는것을 특징으로 하는 튜브 내부의 유체의 압력으로 작동되는 관절의 흰지장치의 제어 방법.The arm (1) is provided with a tensioning means (3) on one side of the two arm parts (1, 1) connected by a joint and a tube (4) connected to the pump (9) via a conduit (6) on the other side. , 1) and then the solenoid valves 51 and 52 are installed at both ends of the tube 4, and a pressure gauge 7 is installed in the tube 4 to transmit electric signals. The valves 51, 52, the pressure gauge 7 and the pump 9 are electrically coupled to the controller 11 to control the movement of the arms 1, 1. Method of controlling white paper device of joint operated by pressure.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.