Claims (6)
상부선회체(1)와 하부주행 장치(2)를 설치하고, 주행조작밸브를 조작하는 주행레버(10)와, 주행조작밸브에 의해 제어되는 주행모터를 보유하는 차량에 있어서, 상부선회체(1)에 장착된 주행방향을 제어하는 주행레버(10)와, 그 조작방향의 각도를 검출하는 레버각도 검출기(5)와, 상부 선회체(1)와 하부주행장치(2)의 상대회전각도를 검출하는 차체선회 엔코더(3)와, 상기한 레버각도검출기(5) 및 차체선회 엔코더(3)에서의 신호를 받고 이들 신호를 연산처리하는 콘트롤러(11)와 상기한 콘트롤러(11)의 출력신호를 받아서 작동하는 주행조작밸브를 구비한 것을 특징으로 하는 차량의 주행제어장치.In a vehicle provided with an upper swinging structure 1 and a lower traveling device 2, and having a traveling lever 10 for operating a traveling operation valve and a traveling motor controlled by the traveling operating valve, the upper swinging body ( 1) the driving lever 10 for controlling the driving direction mounted on the vehicle, the lever angle detector 5 for detecting the angle of the operation direction, and the relative rotation angle of the upper swinging body 1 and the lower traveling device 2; The output of the controller 11 and the controller 11 for receiving signals from the lever angle detector 5 and the body swing encoder 3 and processing these signals. A traveling control device for a vehicle, comprising a traveling operation valve that operates by receiving a signal.
제1항에 있어서, 상부선회체(1)에 장착된 주행방향 및 주행속도를 제어하는 주행레버(10)와, 그 조작방향의 각도 및 경사각도를 검출하는 레버각도 검출기(5)와, 상부선회체(1)와 하부주행장치(2)의 상대 회전각도를 검출하는 차체선회엔코더(3)와, 상기한 레버각도 검출기(5) 및 차체선회 엔코더(3)에서의 신호를 받아서 이들신호를 연산처리하는 콘트롤러(21)와 상기한 콘트롤러(21)의 출력신호를 받아서 작동하는 주행조작밸브를 구비한 차량의 주행 제어장치.2. The driving lever 10 for controlling the traveling direction and the traveling speed mounted on the upper swing body 1, the lever angle detector 5 for detecting the angle and the inclination angle of the operation direction, and the upper portion. The body swing encoder 3 which detects the relative rotation angles of the swinging body 1 and the lower traveling device 2, and the signals obtained from the lever angle detector 5 and the body swing encoder 3 are received. A traveling control device for a vehicle having a controller 21 for arithmetic processing and a traveling operation valve for receiving and outputting the output signal of the controller 21.
제1항에 있어서, (1)에 장착된 주행방향을 제어하는 주행레버(10)와, 그 조작방향의 각도를 검출하는 레버각도검출기(5)와 상부선회체(1)와 하부주행 장치(2)의 상대 회전각도를 검출하는 차체선의 엔코더(3)와 상부선회체(1)에 설치되어 항상 지자기의 북쪽을 지시하고 상부선회체(1)와 상기한 북방향과의 각도를 검출하는 자이로콤파스(30)와, 상기한 레버각도 검출기(5) 차체선회 엔코더(3) 및 자이로콤파스(30)에서의 신호를 받아서 이들 신호를 연산처리하는 콘트롤러(31)와 상기한 콘트롤러(31)의 출력신호를 받아서 작동하는 주행조작밸브 및 선회조작밸브(34)를 구비한 차량의 주행제어장치.2. The driving lever (10) for controlling the traveling direction, the lever angle detector (5), the upper swing structure (1), and the lower traveling device (1) for detecting the angle of the operation direction. The gyro is installed on the encoder 3 and the upper swing structure 1 of the body line to detect the relative rotation angle of 2) and always indicates the north of the geomagnetic field and detects the angle between the upper swing structure 1 and the north direction described above. Controller 31 for receiving signals from the compass 30, the lever angle detector 5, the body turning encoder 3, and the gyro compass 30, and arithmetic processing these signals, and the output of the controller 31. A traveling control device for a vehicle having a traveling operation valve and a swing operation valve 34 that operate by receiving signals.
주행레버(10)를 소망하는 주행방향으로 기울여서 그 조작방향의 각도를 레버각도검출기(5)로 검출하고, 또한 상부선회체(1)와 하부주행장치(2)의 상대회전각도를 차체선회 엔코더(3)로 검출하여 이들의 신호를 콘트롤러(11)에 보내서 콘트롤러(11)로 연산하여 하부주행장치의 선회방향을 판정하고 이어서 그 출력신호를 주행조작 밸브로 보내서 하부주행장치를 제자리선회시키고, 하부주행장치(2)와 주행레버(10)의 조작방향이 평행하게 되었을 때 제자리선회를 정지시키고, 다시 주행조작밸브를 제어하여 하부주행장치를 주행레버(10)의 조작방향으로 직진시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행제어방법.Tilt the travel lever 10 in the desired travel direction and detect the angle of the operation direction with the lever angle detector 5, and the relative rotation angles of the upper swing body 1 and the lower travel device 2 with the body swing encoder. (3) detects these signals and sends them to the controller 11 for operation by the controller 11 to determine the turning direction of the lower traveling device, and then sends the output signal to the traveling control valve to pivot the lower traveling device in place. When the operation direction of the lower traveling device 2 and the traveling lever 10 become parallel, the turning stops, and the driving control valve is again controlled to move the lower traveling device straight in the operating direction of the traveling lever 10. Vehicle running control method.
제4항에 있어서, 주행레버(10)를 소망하는 주행방향으로 기울여서 주행레버의 조작방향의 각도(β)및 경사각도(γ)를 레버각도검출기(5)로 검출하며, 또한 상부선회체(1)와 하부주행장치(2)의 상대회전각도를 차체선회 엔코더(3)로 검출하고, 이들의 신호를 콘트롤러(21)에 보내어 콘트롤러(21)에서 연산하여 하부주행장치(2)의 선회방향을 판정하고, 이어서 그 출력신호를 주행조작밸브에 보내어서 하부 주행장치(2)를 주행레버(10)의 경사각도에 비례한 속도로 제자리 선회시켜, 하부주행장치와 주행레버의 조작방향이 평행하게 되었을때 제자리선회를 정지시키고, 다시 주행조작밸브를 제어하여 하부주행장치를 주행레버의 조작방향으로 그 경사각도에 비례한 속도로 직진시키는 차량의 주행제어방법.The lever angle detector (5) detects the angle (β) and the inclination angle (γ) in the operating direction of the travel lever by tilting the travel lever 10 in a desired travel direction, and further, the upper swing structure (5). 1) and the relative rotation angle of the lower traveling device 2 is detected by the body turning encoder 3, and these signals are sent to the controller 21 and calculated by the controller 21 to turn the lower driving device 2 in the turning direction. Then, the output signal is sent to the drive control valve, and the lower travel device 2 is rotated at a speed proportional to the inclination angle of the travel lever 10, so that the operation direction of the lower travel device and the travel lever are parallel to each other. The vehicle driving control method to stop the turning in place when the control, and to control the traveling operation valve again to move the lower traveling device in the direction of the driving lever at a speed proportional to the inclination angle.
제4항에 있어서, 주행레버(10)를 소망의 주행방향으로 기울여서 그 조작방향의 각도를 레버각도 검출기(5)로 검출하고, 상부선회체(1)와 하부주행장치(2)의 상대회전각도(α)를 차체선회 엔코더(3)로 검출하고, 또한 상부선회체(1)와 지자기의 북 방향과의 각도(δ)를 자이로콤파스(30)로 검출하여 이들 신호를 콘트롤러(31)에 보내어, 콘트롤러(31)에서 연산하여 최소의 선회각도에서 주행레버의 조작방향과 하부주행장치가 평행하게 되는 선회방향을 판정하고, 그 출력신호를 주행조작밸브에 보내어서 하부주행장치를 제자리선회시키고, 이어서 콘트롤러에 기억된 상부선회체(1)와 북방향과의 당초의 각도(δ0)를 선회도중인 그 각도(δt)와 비교하여 그 차이가 소정의 각도(K2)보다 클 경우에는 상기한 당초의 각도(δ0)가 되도록 선회조작밸브(34)를 제어하여 상부선회체(1)를 선회시키고, 다시 주행레버(10)의 조작방향과 하부주행장치의 상대 회전각도가 소정의 범위내에 있고, 또한 상부선회체(1)와 북방향과의 각도가 당초의 그 각도에 대하여 소정의 범위내에 달했을 때에 선회를 정지시켜, 주행조작밸브를 제어하여 하부 주행장치를 주행레버의 조작방향으로 주행시키는 차량의 주행제어방법.The tilt lever of the operating direction is detected by the lever angle detector 5, and the relative rotation of the upper swinging structure 1 and the lower traveling device 2 is carried out. The angle α is detected by the body turning encoder 3, and the angle δ between the upper swing body 1 and the north direction of the geomagnetic field is detected by the gyro compass 30, and these signals are transmitted to the controller 31. The controller 31 calculates the turning direction in which the operating direction of the driving lever and the lower traveling device become parallel at the minimum turning angle, and sends the output signal to the driving control valve to turn the lower traveling device in position. Next, the difference between the initial angle δ 0 between the upper swing structure 1 and the north direction stored in the controller is compared with the angle δ t during turning, and the difference is larger than the predetermined angle K 2 . the control operation for turning valve 34 such that the angle (δ 0) of the original one and The upper swing structure 1 is rotated, and the operation direction of the traveling lever 10 and the relative rotation angle of the lower travel apparatus are within a predetermined range, and the angle between the upper swing structure 1 and the north direction is initially determined. A traveling control method for a vehicle in which turning is stopped when the vehicle reaches a predetermined range with respect to an angle thereof, and the traveling operation valve is controlled to drive the lower traveling device in the operation direction of the traveling lever.
※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.※ Note: The disclosure is based on the initial application.